CN109940634B - 一种医院用可交互的智能领、发药机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医院用可交互的智能领、发药机器人，包括机座、升降柜、撑板、转换机构和书写机构，机座底面四端均固定连接有万向轮，机座上表面一端固定连接有药品存储柜，有益效果是：通过设置升降柜，利用电动伸缩器可顶起整个设备，使得领、发药机器人在移动和固定方面随时转换，便于机器人可以实现定位发药以及移动发药，功能更加多样，使用方便；通过设置转换机构，利用驱动杆与驱动槽的配合，实现旋转座定时转动，便于发药人与领药人在两个不同方向完成自己需要的工作内容，实现了智能领药发药，工作效率大大提高；通过设置书写机构，便于领药人可以对应拿走属于自己的药品，避免发生药品错拿，使得发药领药准确率更高。

Description

一种医院用可交互的智能领、发药机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种医院用可交互的智能领、发药机器人，属于机器人设备技术领域。

背景技术

医疗机器人是用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，可以替代医生或者护士完成工作的仿人智能设备，在一些大型医院内，由于人流量比较大，而在在领、发药区，更多的采用人工手动配药再发药，领药人需要排队等候再领取，造成病人的领药时间大大增加，严重时会造成部分病人无法及时领到药品，简单的医疗机器人无法快速实现智能发药过程，且不能保证领药的准确率，同时不能实现动静结合功能，工作效率不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医院用可交互的智能领、发药机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种医院用可交互的智能领、发药机器人，包括机座、升降柜、撑板、转换机构和书写机构，所述机座底面四端均固定连接有万向轮，所述机座上表面一端固定连接有药品存储柜，所述药品存储柜一侧铰接有第二柜门，所述机座上表面另一端固定连接有升降柜，所述升降柜一侧铰接有第一柜门，所述第一柜门外侧面固定链接有控制面板，所述升降柜内部中间水平固定连接有隔板，所述升降柜内侧壁上且位于隔板下方通过紧固螺栓水平固定连接有工字型上顶板，所述工字型上顶板底面固定连接有电动伸缩器，所述机座内部且位于升降柜正下方设有第一滑槽，所述电动伸缩器的伸缩杆贯穿升降柜和机座且位于第一滑槽内部一端固定连接有矩形下顶板，所述矩形下顶板滑动连接在第一滑槽内部，所述矩形下顶板下表面四端均垂直固定连接有顶杆，所述撑板靠近升降柜的第一柜门一侧固定连接有凹形推杆，所述撑板上表面设有转换机构，所述转换机构包括转盘、驱动杆和旋转座，所述撑板下表面且位于药品存储柜正上方通过机架固定连接有伺服电机，所述伺服电机和电动伸缩器均与控制面板电性连接，所述伺服电机输出端通过联轴器固定连接有转轴，所述转轴贯穿撑板且位于撑板上表面一端固定连接有转盘，所述转盘上表面且位于转轴端面固定连接有限位盘，所述转盘上表面且位于限位盘外圈垂直固定连接有一个驱动杆，所述撑板上表面且位于转盘一侧通过轴承垂直固定连接有传动轴，所述传动轴表面固定连接有旋转座，所述旋转座侧面内部设有六个一一对应的驱动槽，所述旋转座上表面且位于六个驱动槽上方均垂直固定连接有立板，每个所述立板位于非相对一侧均固定连接有挂钩，每个所述立板外侧面且位于挂钩正上方均设有书写机构，所述书写机构包括书写盒、书写板和清理刷，六个所述书写盒分别固定连接在六个立板的非相对面上方，所述书写盒远离立板的一侧内部均设有凹槽，每个所述凹槽内底面均固定连接有书写板，每个所述书写盒内部且位于凹槽上下端均设有第二滑槽，每个所述书写盒内的两个第二滑槽内部均滑动连接有滑块，每个所述书写盒内的两个滑块且位于第二滑槽外侧面之间均固定连接有移动板，每个所述移动板内部均设有通孔，每个所述移动板位于凹槽一侧均固定连接有清理刷，每个所述清理刷底面均贴合在对应的书写板表面。

作为本发明的一种优选技术方案，所述撑板远离伺服电机一端的内部固定连接有多个承重板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述旋转座外侧面且位于每两个驱动槽之间均设有弧形槽，所述旋转座位于转盘上方且通过每个弧形槽与限位盘贴合连接。

作为本发明的一种优选技术方案，每个所述驱动槽的槽孔间距均等于驱动杆的直径。

作为本发明的一种优选技术方案，每个所述弧形槽与限位盘贴合时对应一侧的驱动槽槽口到转轴的距离等于驱动杆到转轴的距离。

作为本发明的一种优选技术方案，每个所述清理刷的厚度与长度分别等于凹槽的槽深与槽宽。

本发明所达到的有益效果是：

通过设置升降柜，利用电动伸缩器可顶起整个设备，使得领、发药机器人在移动和固定方面随时转换，便于机器人可以实现定位发药以及移动发药，功能更加多样，使用方便；

通过设置转换机构，利用驱动杆与驱动槽的配合，实现旋转座定时转动，便于发药人与领药人在两个不同方向完成自己需要的工作内容，实现了智能领药发药，工作效率大大提高；

通过设置书写机构，便于领药人可以对应拿走属于自己的药品，避免发生药品错拿，使得发药领药准确率更高。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的正面局部剖视图；

图2是本发明的转换机构俯视图；

图3是本发明的书写机构结构示意图。

图中：1、机座；2、升降柜；3、撑板；4、转换机构；5、书写机构；6、万向轮；7、第一滑槽；8、矩形下顶板；9、顶杆；10、工字型上顶板；11、电动伸缩器；12、隔板；13、承重板；14、第一柜门；15、凹形推杆；16、药品存储柜；17、第二柜门；18、机架；19、伺服电机；20、联轴器；21、立板；22、挂钩；23、转轴；24、控制面板；41、转盘；42、限位盘；43、驱动杆；44、传动轴；45、旋转座；46、弧形槽；47、驱动槽；51、书写盒；52、凹槽；53、书写板；54、第二滑槽；55、滑块；56、移动板；57、通孔；58、清理刷。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-3所示，本发明一种医院用可交互的智能领、发药机器人，包括机座1、升降柜2、撑板3、转换机构4和书写机构5，所述机座1底面四端均固定连接有万向轮6，所述机座1上表面一端固定连接有药品存储柜16，所述药品存储柜16一侧铰接有第二柜门17，所述机座1上表面另一端固定连接有升降柜2，所述升降柜2一侧铰接有第一柜门14，所述第一柜门14外侧面固定链接有控制面板24，所述升降柜2内部中间水平固定连接有隔板12，所述升降柜2内侧壁上且位于隔板12下方通过紧固螺栓水平固定连接有工字型上顶板10，所述工字型上顶板10底面固定连接有电动伸缩器11，所述机座1内部且位于升降柜2正下方设有第一滑槽7，所述电动伸缩器11的伸缩杆贯穿升降柜2和机座1且位于第一滑槽7内部一端固定连接有矩形下顶板8，所述矩形下顶板8滑动连接在第一滑槽7内部，所述矩形下顶板8下表面四端均垂直固定连接有顶杆9，所述撑板3靠近升降柜2的第一柜门14一侧固定连接有凹形推杆15，所述撑板3上表面设有转换机构4。

其中，所述转换机构4包括转盘41、驱动杆43和旋转座45，所述撑板3下表面且位于药品存储柜16正上方通过机架18固定连接有伺服电机19，所述伺服电机19和电动伸缩器11均与控制面板24电性连接，所述伺服电机19输出端通过联轴器20固定连接有转轴23，所述转轴23贯穿撑板3且位于撑板3上表面一端固定连接有转盘41，所述转盘41上表面且位于转轴23端面固定连接有限位盘42，所述转盘41上表面且位于限位盘42外圈垂直固定连接有一个驱动杆43，所述撑板3上表面且位于转盘41一侧通过轴承垂直固定连接有传动轴44，所述传动轴44表面固定连接有旋转座45，所述旋转座45侧面内部设有六个一一对应的驱动槽47，所述旋转座45上表面且位于六个驱动槽47上方均垂直固定连接有立板21，每个所述立板21位于非相对一侧均固定连接有挂钩22，每个所述立板21外侧面且位于挂钩22正上方均设有书写机构5。

其中，所述书写机构5包括书写盒51、书写板53和清理刷58，六个所述书写盒51分别固定连接在六个立板21的非相对面上方，所述书写盒51远离立板21的一侧内部均设有凹槽52，每个所述凹槽52内底面均固定连接有书写板53，每个所述书写盒51内部且位于凹槽52上下端均设有第二滑槽54，每个所述书写盒51内的两个第二滑槽54内部均滑动连接有滑块55，每个所述书写盒51内的两个滑块55且位于第二滑槽54外侧面之间均固定连接有移动板56，每个所述移动板56内部均设有通孔57，每个所述移动板56位于凹槽52一侧均固定连接有清理刷58，每个所述清理刷58底面均贴合在对应的书写板53表面。

其中，所述撑板3远离伺服电机19一端的内部固定连接有多个承重板13，避免撑板3两端重量不等而失衡。

其中，所述旋转座45外侧面且位于每两个驱动槽47之间均设有弧形槽46，所述旋转座45位于转盘41上方且通过每个弧形槽46与限位盘42贴合连接，便于旋转座45与限位盘42之间配合。

其中，每个所述驱动槽47的槽孔间距均等于驱动杆43的直径，避免驱动杆43无法塞进驱动槽47内而造成旋转座45无法旋转。

其中，每个所述弧形槽46与限位盘42贴合时对应一侧的驱动槽47槽口到转轴23的距离等于驱动杆43到转轴23的距离，便于通过驱动杆43的旋转来带动旋转座45定时转动。

其中，每个所述清理刷58的厚度与长度分别等于凹槽52的槽深与槽宽，便于通过清理刷58将书写板53表面清理干净。

具体的，本发明使用时，电动伸缩器11为ANT-26型电动推杆，当将整个机器人设备放置在药房窗口处时，先通过控制面板24启动电动伸缩器11，伸缩杆伸长顶着矩形下顶板8向着地面移动，由于电动伸缩器11固定在工字型上顶板10地面，所以伸缩杆伸长使得整个设备被顶杆9顶起，从而保证设备在窗口处不会来回移动，然后通过控制面板24启动伺服电机19，同时一个发药人将分配好的药品通过塑料袋挂在挂钩22上，另一个发药人通过笔将该药的领药人领取号书写在书写板53上，该过程通过伺服电机19启动转轴23旋转，从而带动转盘41和限位盘42转动，驱动杆43跟随转动，每转一圈，驱动杆43都会插进旋转座45最靠近驱动杆43旋转方向的第一个驱动槽47内，从而带动旋转座45定时旋转一定弧度，使得刚刚挂上药品的立板21移动到一边，而下一个未挂上药品的立板21旋转到发药人面前，这样发药人可再次进行挂药书写领取号，另外挂上药品的立板21在一次次小弧度旋转下移动到领药人面前，领药人根据自己对应的领取号尽快将药品领走即可，而另一个发药人需要对移动到面前的立板21且药品被领走的书写板53进行清理，左右来回刷动移动板56即可，清理刷58就可将之前写过的领取号清理干净，可重新书写下一个领取号，如果发药人需要将药品一个一个发到病房，则只需要将分配好的药品装进药品存储柜16和升降柜2内，然后推着凹形推杆15，将整个机器人设备推到病房一一发药即可。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种医院用可交互的智能领、发药机器人，其特征在于，包括机座(1)、升降柜(2)、撑板(3)、转换机构(4)和书写机构(5)，所述机座(1)底面四端均固定连接有万向轮(6)，所述机座(1)上表面一端固定连接有药品存储柜(16)，所述药品存储柜(16)一侧铰接有第二柜门(17)，所述机座(1)上表面另一端固定连接有升降柜(2)，所述升降柜(2)一侧铰接有第一柜门(14)，所述第一柜门(14)外侧面固定链接有控制面板(24)，所述升降柜(2)内部中间水平固定连接有隔板(12)，所述升降柜(2)内侧壁上且位于隔板(12)下方通过紧固螺栓水平固定连接有工字型上顶板(10)，所述工字型上顶板(10)底面固定连接有电动伸缩器(11)，所述机座(1)内部且位于升降柜(2)正下方设有第一滑槽(7)，所述电动伸缩器(11)的伸缩杆贯穿升降柜(2)和机座(1)且位于第一滑槽(7)内部一端固定连接有矩形下顶板(8)，所述矩形下顶板(8)滑动连接在第一滑槽(7)内部，所述矩形下顶板(8)下表面四端均垂直固定连接有顶杆(9)，所述撑板(3)靠近升降柜(2)的第一柜门(14)一侧固定连接有凹形推杆(15)，所述撑板(3)上表面设有转换机构(4)；

所述转换机构(4)包括转盘(41)、驱动杆(43)和旋转座(45)，所述撑板(3)下表面且位于药品存储柜(16)正上方通过机架(18)固定连接有伺服电机(19)，所述伺服电机(19)和电动伸缩器(11)均与控制面板(24)电性连接，所述伺服电机(19)输出端通过联轴器(20)固定连接有转轴(23)，所述转轴(23)贯穿撑板(3)且位于撑板(3)上表面一端固定连接有转盘(41)，所述转盘(41)上表面且位于转轴(23)端面固定连接有限位盘(42)，所述转盘(41)上表面且位于限位盘(42)外圈垂直固定连接有一个驱动杆(43)，所述撑板(3)上表面且位于转盘(41)一侧通过轴承垂直固定连接有传动轴(44)，所述传动轴(44)表面固定连接有旋转座(45)，所述旋转座(45)侧面内部设有六个一一对应的驱动槽(47)，所述旋转座(45)上表面且位于六个驱动槽(47)上方均垂直固定连接有立板(21)，每个所述立板(21)位于非相对一侧均固定连接有挂钩(22)，每个所述立板(21)外侧面且位于挂钩(22)正上方均设有书写机构(5)；

所述书写机构(5)包括书写盒(51)、书写板(53)和清理刷(58)，六个所述书写盒(51)分别固定连接在六个立板(21)的非相对面上方，所述书写盒(51)远离立板(21)的一侧内部均设有凹槽(52)，每个所述凹槽(52)内底面均固定连接有书写板(53)，每个所述书写盒(51)内部且位于凹槽(52)上下端均设有第二滑槽(54)，每个所述书写盒(51)内的两个第二滑槽(54)内部均滑动连接有滑块(55)，每个所述书写盒(51)内的两个滑块(55)且位于第二滑槽(54)外侧面之间均固定连接有移动板(56)，每个所述移动板(56)内部均设有通孔(57)，每个所述移动板(56)位于凹槽(52)一侧均固定连接有清理刷(58)，每个所述清理刷(58)底面均贴合在对应的书写板(53)表面。

2.根据权利要求1所述的一种医院用可交互的智能领、发药机器人，其特征在于，所述撑板(3)远离伺服电机(19)一端的内部固定连接有多个承重板(13)。

3.根据权利要求1所述的一种医院用可交互的智能领、发药机器人，其特征在于，所述旋转座(45)外侧面且位于每两个驱动槽(47)之间均设有弧形槽(46)，所述旋转座(45)位于转盘(41)上方且通过每个弧形槽(46)与限位盘(42)贴合连接。

4.根据权利要求1所述的一种医院用可交互的智能领、发药机器人，其特征在于，每个所述驱动槽(47)的槽孔间距均等于驱动杆(43)的直径。

5.根据权利要求3所述的一种医院用可交互的智能领、发药机器人，其特征在于，每个所述弧形槽(46)与限位盘(42)贴合时对应一侧的驱动槽(47)槽口到转轴(23)的距离等于驱动杆(43)到转轴(23)的距离。

6.根据权利要求1所述的一种医院用可交互的智能领、发药机器人，其特征在于，每个所述清理刷(58)的厚度与长度分别等于凹槽(52)的槽深与槽宽。

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