CN109678082A - 一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置 - Google Patents

一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置 Download PDF

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Abstract

本发明属于抓取设备技术领域，涉及一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，包括穿梭车、抓取机构和升降机构，穿梭车能够沿着货架一侧的地轨进行移动，升降机构包括相互平行的下支撑板和上支撑板，所述下支撑板和上支撑板均与穿梭车上的立柱连接，并能够在立柱上进行上下移动，下支撑板上设有多个伸缩叉，伸缩叉能够沿着下支撑板进行左右伸缩移动，下支撑板靠近货架的一侧还设有主电磁吸块，抓取机构设置在下支撑板和上支撑板之间，抓取机构包括机械臂，吸盘本体和气动吸盘，机械臂一端固定在上支撑板上，另一端连接吸盘本体，气动吸盘能够沿着吸盘本体进行旋转。本发明结构简单，操作方便，工作效率高，具有很大的市场价值，值得推广应用。

Description

一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置
技术领域
本发明属于抓取设备技术领域，具体涉及一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置。
背景技术
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。但是当前的智能仓储在取送货过程中大多通过人工取送货，操作麻烦，过程复杂，人力成本较高。同时取货过程中，货物的安全得不到保证。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷与不足，提供了一种结构简单，操作方便，工作效率高，稳定可靠的旋转吸盘式穿梭车抓取装置。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，包括穿梭车、抓取机构和升降机构，所述穿梭车能够沿着货架一侧的地轨进行移动，所述升降机构包括相互平行的下支撑板和上支撑板，所述下支撑板和上支撑板均与穿梭车上的立柱连接，并能够在立柱上进行上下移动，所述下支撑板上设有多个伸缩叉，所述伸缩叉能够沿着下支撑板进行左右伸缩移动，所述下支撑板靠近货架的一侧还设有主电磁吸块，所述抓取机构设置在下支撑板和上支撑板之间，抓取机构包括机械臂，吸盘本体和气动吸盘，所述机械臂一端固定在上支撑板上，另一端连接吸盘本体，所述气动吸盘设置在吸盘本体上，并能够沿着吸盘本体进行旋转。
优选的，所述穿梭车包括底座，所述底座下方设有两两对称的四个脚轮，所述脚轮设置在地轨上，所述立柱垂直设置在底座上。
优选的，所述立柱上设有滑槽，所述下支撑板和上支撑板之间通过连杆连接，所述连杆上设有滑轮，所述滑轮配合设置在滑槽内。
优选的，所述货架上设有收纳盒，所述收纳盒靠近升降机构的一侧设有与主电磁吸块位置对应的副电磁吸块，所述收纳盒包括均匀分布的多个单元格，所述单元格内放置镜片。
优选的，所述吸盘本体底部设有多个气动吸盘，所述气动吸盘之间的位置间隔与单元格的位置相对应。
优选的，所述吸盘本体底部一周设有转动圈，所述气动吸盘均匀分布在转动圈上，并能够在转动圈的带动下进行转动。
优选的，所述吸盘本体底部还设有气体发生器驱动装置。
优选的，所述伸缩叉设有四个，伸缩叉的长度与下支撑板的宽度一致，四个伸缩叉沿下支撑板的长度方向依次等分排列。
采用上述技术方案后，本发明具有以下有益效果：
本发明提供的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，通过第一驱动机构驱动，穿梭车可沿铺设在地面上的地轨进行前后移动，当按相应存取指令到达指定位置时，与穿梭车连接的升降机构在第二驱动装置的驱动下沿立柱上下移动，到达位置后，通过主电磁吸块与副电磁吸块的作用以及伸缩叉的作用将货架上的收纳盒取到升降机构上供抓取机构进行抓取工作，抓取机构采用多自由度机械臂，便于多方位移动，适用范围更加广泛，气动吸盘可旋转的设置便于对底层目标产品进行抓取；综上所述，本发明具有结构简单，操作方便，工作效率高，成本低等优点，具有很大的市场价值，值得广泛推广应用。
附图说明
图1为本发明一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置的结构示意图；
图2为本发明穿梭车的结构示意图；
图3为本发明抓取机构的结构示意图；
图4为本发明升降机构的结构示意图；
图5为本发明收纳盒的结构示意图。
其中：穿梭车1、脚轮1-1、底座1-2、立柱1-3、抓取机构2、气动吸盘2-1、吸盘本体2-2、机械臂2-3、升降机构3、下支撑板3-1、伸缩叉3-2、上支撑板3-3、滑轮3-4、主电磁吸块3-5、收纳盒4、副电磁吸块4-1、镜片4-2、单元格4-3、货架5、地轨6。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1-5所示，本实施例提供的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，包括穿梭车1、抓取机构2、升降机构3、收纳盒4、货架5和地轨6。
所述穿梭车1能够在驱动电机的驱动下沿着货架5一侧的地轨6进行移动，具体的，所述穿梭车1包括底座1-2，所述底座1-2下方设有两两对称的四个脚轮1-1，所述脚轮1-1设置在地轨6上，所述立柱1-3垂直设置在底座1-2上，所述立柱1-3上设有滑槽，具体的，立柱1-3前后均可设置滑槽，便于多工位同时进行工作，在此不作具体限制。
所述升降机构3包括相互平行的下支撑板3-1和上支撑板3-3，所述下支撑板3-1和上支撑板3-3均与穿梭车1上的立柱1-3连接，并能够在电机的作用下沿着立柱1-3进行上下移动，具体的，下支撑板3-1和上支撑板3-3之间通过连杆连接，所述连杆上设有滑轮3-4，所述滑轮3-4配合设置在滑槽内，所述下支撑板3-1上设有多个伸缩叉3-2，具体的，所述伸缩叉3-2设有四个，伸缩叉3-2的长度与下支撑板3-1的宽度一致，四个伸缩叉3-2沿下支撑板3-1的长度方向依次等分排列，所述伸缩叉3-2能够在驱动电机的作用下沿着下支撑板3-1进行左右伸缩移动，所述下支撑板3-1靠近货架5的一侧还设有主电磁吸块3-5。
所述抓取机构2设置在下支撑板3-1和上支撑板3-3之间，抓取机构2包括机械臂2-3，吸盘本体2-2和气动吸盘2-1，所述机械臂2-3为多自由度机械臂，一端固定在上支撑板3-3上，另一端连接吸盘本体2-2，所述气动吸盘2-1设置在吸盘本体2-2上，并能够沿着吸盘本体2-2进行旋转，具体的，所述吸盘本体2-2底部一周设有转动圈，所述气动吸盘2-1均匀分布在转动圈上，并能够在转动圈的带动下进行转动，所述吸盘本体2-2底部设有多个气动吸盘2-1，所述气动吸盘2-1之间的位置间隔与收纳盒单元格4-3的位置相对应，所述吸盘本体2-2底部还设有气体发生器驱动装置。
所述收纳盒4设置在货架5上，所述收纳盒4靠近升降机构3的一侧设有与主电磁吸块3-5位置对应的副电磁吸块4-1，所述收纳盒4包括均匀分布的多个单元格4-3，所述单元格4-3内放置镜片4-2。
采用本发明一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置工作时，通过电机驱动脚轮1-1沿着地轨6前后移动，从而实现穿梭车1沿着地轨6前后移动，当按相应存取指令到达指定位置时，通过电机驱动升降机构3沿着立柱1-3上下移动，到达位置后，通过电磁控制主电磁吸块3-5，从而实现对收纳盒4上副电磁吸块4-1的吸合和排斥，当主电磁吸块3-5通磁吸合副电磁吸块4-1时，收纳盒4向货架5外移动一定距离，通过电机驱动伸缩叉3-2向右伸出至收纳盒4的下方，断磁，回收伸缩叉3-2，收纳盒4便成功取至下支撑板3-1上，再通过同样的方法获取货架5上的周转盒放置在下支撑板3-1上，然后抓取机构2开始工作，电机驱动机械臂2-3可以带动吸盘本体2-2前后左右移动，可以精确地移动到单元格的上方后向下移动，气体发生器驱动装置驱动气动吸盘2-1进行对镜片4-2的吸取工作，吸取后可成功放置到周转盒内；当需要吸取的镜片4-2不在第一层时，驱动装置驱动转动圈转动，从而带动气动吸盘2-1沿着吸盘本体2-2进行转动，其中第一个气动吸盘2-1先将第一层的镜片吸取后继续转动，第二个气动吸盘2-1就可以成功吸取第二层的镜片了，目标镜片在第几层则将会被第几个气动吸盘2-1吸取，成功吸取目标镜片4-2后，转动圈继续转动，将不需要的镜片可以重新码放回去，然后再停止转动，通过机械臂2-3将目标镜片4-2放置周转盒即可；取样完毕后，电机驱动伸缩叉3-2带动收纳盒4向右伸出可重新放回到货架5上。
综上所述，本发明提供的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，结构简单，方便快捷，自动化程度高，工作效率高，具有很大的市场价值，值得广泛推广应用。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，包括穿梭车(1)、抓取机构(2)和升降机构(3)，其特征在于：所述穿梭车(1)能够沿着货架(5)一侧的地轨(6)进行移动，所述升降机构(3)包括相互平行的下支撑板(3-1)和上支撑板(3-3)，所述下支撑板(3-1)和上支撑板(3-3)均与穿梭车(1)上的立柱(1-3)连接，并能够在立柱(1-3)上进行上下移动，所述下支撑板(3-1)上设有多个伸缩叉(3-2)，所述伸缩叉(3-2)能够沿着下支撑板(3-1)进行左右伸缩移动，所述下支撑板(3-1)靠近货架(5)的一侧还设有主电磁吸块(3-5)，所述抓取机构(2)设置在下支撑板(3-1)和上支撑板(3-3)之间，抓取机构(2)包括机械臂(2-3)，吸盘本体(2-2)和气动吸盘(2-1)，所述机械臂(2-3)一端固定在上支撑板(3-3)上，另一端连接吸盘本体(2-2)，所述气动吸盘(2-1)设置在吸盘本体(2-2)上，并能够沿着吸盘本体(2-2)进行旋转。
2.根据权利要求1所述的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，其特征在于：所述穿梭车(1)包括底座(1-2)，所述底座(1-2)下方设有两两对称的四个脚轮(1-1)，所述脚轮(1-1)设置在地轨(6)上，所述立柱(1-3)垂直设置在底座(1-2)上。
3.根据权利要求1所述的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，其特征在于：所述立柱(1-3)上设有滑槽，所述下支撑板(3-1)和上支撑板(3-3)之间通过连杆连接，所述连杆上设有滑轮(3-4)，所述滑轮(3-4)配合设置在滑槽内。
4.根据权利要求1所述的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，其特征在于：所述货架(5)上设有收纳盒(4)，所述收纳盒(4)靠近升降机构(3)的一侧设有与主电磁吸块(3-5)位置对应的副电磁吸块(4-1)，所述收纳盒(4)包括均匀分布的多个单元格(4-3)，所述单元格(4-3)内放置镜片(4-2)。
5.根据权利要求4所述的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，其特征在于：所述吸盘本体(2-2)底部设有多个气动吸盘(2-1)，所述气动吸盘(2-1)之间的位置间隔与单元格(4-3)的位置相对应。
6.根据权利要求1所述的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，其特征在于：所述吸盘本体(2-2)底部一周设有转动圈，所述气动吸盘(2-1)均匀分布在转动圈上，并能够在转动圈的带动下进行转动。
7.根据权利要求1所述的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，其特征在于：所述吸盘本体(2-2)底部还设有气体发生器驱动装置。
8.根据权利要求1所述的一种旋转吸盘式穿梭车抓取装置，其特征在于：所述伸缩叉(3-2)设有四个，伸缩叉(3-2)的长度与下支撑板(3-1)的宽度一致，四个伸缩叉(3-2)沿下支撑板(3-1)的长度方向依次等分排列。
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