CN104417984A - 智能群机械手加药装置及其上药方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能群机械手加药装置及其加药方法，该加药装置包括有固定于X轴向的基座，立柱与所述基座垂直设置处于Z轴向上，所述立柱可在所述基座上沿X轴向自由往复移动；所述立柱上安装有若干个可在其上沿Z轴向自由往复移动的机械手，所述机械手作为与X轴垂直设置的Y轴；所述机械手设置有容纳空间，还设置有可在容纳空间内沿Y轴自由往复移动并可将盒装药物推送进发药机的推药滑块。采用智能群机械手加药装置，工作效率高、系统化的、能够快速添加药品入位，工作人员不用亲自去储药装置处加药，只需在操作平台处，往机械手容纳空间内添加药物即可；采用群机械手可以同时对发药机的多个储药装置进行补药，效率高。

Description

智能群机械手加药装置及其上药方法

技术领域

    本发明属于医疗器械制造领域，尤其是涉及一种智能群机械手加药装置及其上药方法。

背景技术

随着中国改革的不断前进，工业化的发展(尤其是重工业)，导致中国的环境日益恶化，空气，水质，污染严重，到医院就医人数急剧增加，现在医药工业也随即迅速发展起来。医院药品种类的不断增加，加上药房人手的限制，致使药师在配药及发放的过程中错误率也增加，会严重影响患者的用药安全性，医疗纠纷时时发生，既省时又省人的自动化设备变得尤为重要。医疗设备的不断提高是科学技术的基本水平，也是现代化程度重要的标志。医疗的发展很大程度上取决设备的发展，在医疗行业起到决定性的作用。

国内大部分医院在药房存储药品的过程还是采用手工上药，但是，现在药品的种类及数量多之又多，加上人员的限制，个人体力等各方面因素，这样的上药方式就体现出很大、很明显的弊端，即耗时耗力，又难保证各药师之间的协作性和连续性。

在中国专利文献CN 202594239 U公开了一种带自动推送功能的抽屉式盒装物品储存配发装置，其采用的技术方案是：包括储物架、若干横截面为“U”型的储物抽屉、涡卷弹簧储能装置和涡卷弹簧驱动车，所述储物架上设置若干横截面为“U”型的储物抽屉，该储物抽屉在储物架上呈矩阵式排列，每个横截面为“U”型的储物抽屉的出物端前方均设置固连在储物架上的出仓控制装置，所述横截面为“U”型的储物抽屉可从储物架上整体滑动抽出并与其分离，每个储物抽屉上均设置涡卷弹簧驱动车，涡卷弹簧驱动车与出仓控制装置之间放置物品盒，该涡卷弹簧驱动车在与其对应的涡卷弹簧储能装置的驱动下向储物抽屉的出物端运动。

上述技术方案的抽屉式小角度储药，动力推送出药，很好的解决了储量问题，提高了空间利用率，其存在的缺陷在于，没有公开一种智能机械化上药装置，而采用手工上药耗费的人力和财力巨大。

在中国专利文献CN103158964A中，公开了一种上药机械手，采用的技术方案是：所述上药机械手包括至少一个药槽装置，其包括传输带、和设置于所述传输带上表面的药槽推板，所述药槽推板包括与所述传输带分离设置的第一药槽推板、和固定于所述传输带的第二药槽推板，所述第一药槽推板可作动地朝向或远离所述第二药槽推板运动，以控制所述药槽推板与传输带形成药品传输槽道；    固定支架，用于支撑所述至少一个药槽装置。

上述技术方案中的上药机械手通过在传输带上设置可移动的药槽推板，并将该可移动的药槽推板作为药品传输通道的组成部分，以改变药品传输通道的宽度以适应不同盒装药品的尺寸，保证盒装药品于上药机械手中的规则排布以使得盒装药品按规定位置滑入储药槽，提高了对药房的药品添加的效率以及质量。解决了药品传输通道宽度可调节的技术难题，但是，该上药机械手的技术方案无法实现快速高效准确，系统化的智能加药。

另外，在中国专利文献CN102234004A中公开了一种机械手快速补仓上货装置，机械手位于储物架加货端的后方，并在移动装置的带动下移动到加货位置，所述机械手包括储物桶和加货装置，加货装置将储物桶中的货物输送到储物架的储物槽中，所述加货装置包括加货通道、支架、升降装置和升降板，升降装置设置在储物桶的桶壁上，支架设置在升降装置上，支架的另一端设置加货通道，所述支架在升降装置的带动下沿桶壁上下移动，从而带动加货通道沿储物桶的桶壁上下移动，储物桶的下方为升降板，该升降板可向上翻转一定角度，从而使储物桶中的货物依靠其重力滑动到加货通道上。

上述技术方案中的机械手快速补仓上货装置，虽然能实现快速补仓，但存在缺陷也是明显的，无法实现高效准确、系统化的操作，且需要更换储物桶，机械化程度还是较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种工作效率高、系统化的、能够快速添加药品入位、并保障后续发药的一种系统装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种智能群机械手加药装置，该加药装置包括有固定于X轴向的基座，立柱与所述基座垂直设置处于Z轴向上，所述立柱可在所述基座上沿X轴向自由往复移动；所述立柱上安装有若干个可在其上沿Z轴向自由往复移动的机械手，所述机械手作为与X轴垂直设置的Y轴；所述机械手设置有容纳空间，还设置有可在容纳空间内沿Y轴自由往复移动并可将盒装药物推送进发药机的推药滑块。

上述技术方案的智能群机械手加药装置，用于智能化发药控制系统，由智能化发药控制系统的控制终端控制，将基座设置作为X轴，立柱作为Z轴，立柱上安装有若干个可在其上自由往复移动的机械手，所述机械手作为与X轴垂直设置的Y轴，采用这样的结构设置，使得机械手每一次移动都建立一个坐标，时时反馈到智能化发药控制系统的控制终端；又发药机内的储药装置也处在一个坐标上，机械手就要从其所处在的坐标移动到需要补药的储药装置的点，实现点对点的输送；在机械手上设置有容纳空间，可将药物（盒装药物）放置在该容纳空间内，当机械手移动至需补药的储药装置时，容纳空间内的推药滑块将药物推送至发药机内，工作效率高、系统化的、能够快速添加药品入位，工作人员不用亲自去储药装置处加药，只需坐等在操作平台处，往机械手容纳空间内添加药物即可；此外，采用群机械手可以同时对发药机的多个储药装置进行补药，效率高，且补药的同时，发药机可以同时进行发药，补药并不妨碍发药机发药。

进一步的改进在于，所述推药滑块上还设置有可将药槽从发药机上抽离并放置在所述容纳空间内的勾手。

若是发药机上的储药装置如背景技术202594239 U中所提到的采用抽屉式盒装物品储存配发装置，当其需要补药时，立柱带着机械手移动至储药装置处，用勾手将药槽（储药装置）从发药机上抽离，并放置在容纳空间内，机械手再移动至操作平台，工作人员在操作平台处往药槽内加药，这样，对于活动放置在发药机上和固定放置在发药机上的药槽都能实现采用机械手补药。

进一步的改进在于，所述容纳空间底部设置有可将药槽进一步往外推送的推送装置，所述推送装置包括有推杆和设置在推杆上的推块。

当从发药机上抽离出来的药槽通过机械手输送至操作平台时，在容纳空间底部的推块将药槽进一步往外推送500mm，方便工作人员加药。

进一步的改进在于，当勾手释放药槽手柄后，所述推药滑块带动勾手沿X轴向机械手的内侧偏移避开药槽。

勾手拖曳药槽放置在容纳空间后，勾手需要释放药槽，才能进一步将药槽往外推，推药滑块带动勾手沿X轴向机械手的内侧偏移，这样的结构设置，节约了机械手的占用空间且有效的避开了药槽，有助于药槽顺利往外推送。

进一步的改进在于，所述基座上安装有齿条，所述立柱的底部设置有与齿条相啮合的齿轮，所述齿轮由伺服电机带动，可沿着齿条自由往复移动；或者所述立柱的底部安装有平板电机，通过平板电机啮合在基座上，立柱实现在基座上自由往复移动。

基于智能群机械手加药装置使用的环境，采用上述结构齿轮齿条啮合传动设置，具有传动效率高、承载能力大、噪音小、不易损坏的特点；通过平板电机实现传动其产生的有益效果是无噪音，无震动，无磨损。

进一步的改进在于，所述机械手和立柱之间的传动方式与基座和立柱之间的传动方式是一样的，也是采用齿轮齿条啮合传动；当然，也可以采用平板电机。

进一步的改进在于，所述容纳空间的两侧还设置有限位装置，其产生的有益效果是，机械手在转运药槽过程中可以限制药槽的位置，防止其晃动。

进一步的改进在于，所述机械手还设置有可使机械手与水平面成一夹角的旋转气缸，其产生的有益效果是，无论是水平放置的药槽，还是与水平面成一定角度放置的药槽，机械手都能顺利的从发药机上将其抽离放置在机械手的容纳空间内。

进一步的改进在于，所述基座上安装有导轨，所述立柱卡合在导轨上进行自由往复移动；所述立柱上也设置有导轨，所述机械手卡合在导轨上进行自由往复移动。

基座上设置导轨，使得立柱可以更好的与基座衔接，在基座上移动不会出现晃动或位置偏移，保证了移动轨迹的规范性；在立柱上也设置有导轨，也使得机械手与立柱之间的连接更紧密，进一步有利于盒装药物排列的规整性。

进一步的改进在于，安装在立柱上的若干个机械手是独立工作的，相互之间不受影响；所述机械手上还安装有测距仪。

将安置在立柱上的若干个机械手设计成独立工作的，可以采用独立的伺服电机带动，这样，相互之间在动力传输上就不受影响，在一个机械手出现短暂性故障的情况下，并不会影响到其他机械手工作，保证了智能群机械手加药装置的工作效率；另外，在机械手上还安装有测距仪，其产生的有益效果是，在补药的同时进行，当机械手将储药槽推入储药位后，测距仪进行工作，将测得结果返回给控制系统，控制系统自动计算出储药槽内实时库存并更新。

进一步的改进在于，机械手的容纳空间内盒装药品依最大侧面相接触排列，排列的列的数量大于1，机械手的推送装置直接将盒装药品推入储药槽。

本发明要解决的另一个技术问题是，提供一种加药方法，包括以下步骤：

（1）初始设置：在智能化发药控制系统的控制终端软件中设置每个储药位置坐标（x，y，z），并设置每个储药槽的药品名称及最低储药量，用于补药报警；

（2）自动补药：收到补药报警后，控制终端根据需补药品位置区域自动分配相应机械手开始工作，立柱根据指令指定的行走路线自动移动到需补药药槽位置，机械手抽出储药槽后，立柱返回到补药操作台开始往药槽内补药，补药完成后，立柱运行至药槽位置处，机械手将药槽送回补药位置，完成补药流程；

     或者，收到补药报警后，立柱按照指令运行至在操作台，往机械手容纳空间内补药，补完药，立柱将机械手输送至至药槽位置处，并将容纳空间内的盒装药物推送至药槽内，完成补药流程。

    进一步的改进在于，在完成步骤（2）中的自动补药后，如该机械手未收到继续补药指令，则不返回补药操作台；如收到继续补药指令，则移动按照控制终端指令运行。

进一步的改进在于，还包括有实时盘点步骤，该步骤在补药的同时进行，当机械手将储药槽推入储药位后，设置在机械手上的测距设备进行工作，将测得结果返回给智能化发药控制系统的控制终端，控制终端自动计算出储药槽内实时库存并更新。

进一步的改进在于，在步骤（1）初始设置完成之后，进行步骤（2）自动补药之前，还包括有初始化库存步骤，智能化发药控制系统的控制终端在接收到医院HIS发药处方信息后，先对需发药品数量进行检查，对药槽内库存数量与处方中需发药品数量进行比较：

大于时，同时执行两个流程，一是分发该处方给下位机软件，由下位机软件进行处方处理，二是预留出需发药数量；

A、流程一：控制软件根据下位机软件返回的处理结果，从预留库存中减去需发药数量，如返回处理结果中已发药品数量小于预留库存中数量时，控制软件自动进行补发药，大于时，控制软件自动从库存中减去多发药数量；

B、流程二 ：预留后对剩余库存进行检查，判断储药槽中剩余库存是否小于等于系统预设的最低储药量，如小于等于则发出补药报警；

等于时，处理流程同上，在分发的同时发出补药报警；

小于时，将该处方设置为等待分发状态，同时发出补药报警，待补药完成后再分发给下位机。

附图说明

     为了进一步详细理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式进行解释：

图1是现有的智能化发药控制系统正视图；

图2是安装有智能群机械手加药装置的智能化发药控制系统正视图；

图3是图2的侧视图；

图4a是图2中A部分的放大示意图；

图4b是图2中A部分的另一种实施例的放大示意图；

图5是智能群机械手加药装置工作状态图；

图6是机械手的结构示意图；

图7是智能群机械手加药装置补药工作状态图；

图8a是药槽固定安装在发药机上的安装有智能群机械手加药装置的智能化发药控制系统的结构示意图；

图8b-1是不带有勾手的机械手结构示意图；

图8b-2是图8b-1的俯视图；

图8c是图8a中药槽的结构示意图；

图8d是图8a中药槽的另一种结构示意图；

图8e是图8a中的操作平台的放大示意图；

其中：1-基座，2-立柱，3-机械手，4-容纳空间，5-推药滑块，6-勾手，7-推送装置，7-1-推杆，7-2-推块，8-齿条，9-齿轮，10-限位装置，11-旋转气缸，12-药槽，13-发药机，14-层板，15-发药柜，16-导轨，17-平板电机，18-丝杆，19-活灵，20-铰链，21-推板，22-电机，23-吸盘，24-推拉杆，25-操作平台，26-定位板。

具体实施方式

如图1所示，现有的智能化发药控制系统包括由控制终端控制的发药机13，具有多个发药柜15单元，每个发药柜15设置很多层，层与层之间用层板14隔开，药槽放置在层板14上，药槽可以是固定在层板14，也可以是活动安装。

图2是安装有智能群机械手加药装置的智能化发药控制系统正视图，由于是从智能化发药控制系统发药机13的后面补药的，因此，图2中显示的是智能群机械手加药装置安装在发药机13的后面，如图3是侧视图；智能群机械手加药装置包括有固定位于X轴上的基座1；位于Z轴上的立柱2可在所述基座1上自由往复移动；所述立柱2上安装有若干个可在Y轴上自由往复移动的机械手3；所述机械手3上设置有容纳空间4，还设置有可在容纳空间4内纵向自由往复移动并可将盒装药物推送进发药机13的推药滑块5，图2中的智能群机械手加药装置具有双Z轴，即两个Z轴上都安装有立柱2，每个立柱2上都安装有两个机械手3，这样的，就具有4个机械手，实现了群组加药，安装在立柱2上的4个机械手3是不同步的，相互之间不受影响；所述机械手3上还安装有测距仪；如图4a所示，所述基座1上安装有齿条8，所述立柱2的底部设置有与齿条8相啮合的齿轮9，所述齿轮9由伺服电机带动，可沿着齿条8自由往复移动，所述机械手3和立柱2之间的传动方式与基座1和立柱2之间的传动方式是一样的，也是采用齿轮齿条啮合传动，基座1上安装有导轨16，所述立柱2卡合在导轨16上进行自由往复移动；所述立柱2上也设置有导轨，所述机械手3卡合在导轨上进行自由往复移动；还可以的，如图4b所示，所述基座1上安装有平板电机17，通过平板电机17，立柱2实现在基座1上自由往复移动。

如图8a、8b-1及8b-2所示，药槽12是固定安装在层板14上的，如图8c，药槽12两侧密布有毛刷，出药口敞开，药槽12的纵向中间位置具有步进带，通过步进带上的推块推送药品出槽发药；由于药槽12是固定安装在发药机13的发药柜15上，所以，在补药时，在操作平台处，将需要添加的盒装药物按规律排列在机械手3上的容纳空间4内，同时限位装置10夹紧位于容纳空间4内的盒装药物，智能化发药控制系统的控制终端发出运行指令，智能群机械手加药装置沿着X轴向设置的基座移动至指定位置处，然后立柱在Z轴上运行，到达指定位置后，这时，需要加药的位置（x，y，z）中的x和z与机械手3是一致的，然后，在容纳空间4内Y轴方向上自由往复移动并可将盒装药物推送进发药机13的推药滑块5在Y轴方向上，将盒装药物推送至补药位置，对药槽12进行补药，完成后，推药滑块5往回缩，机械手3在原地待命，等待控制终端发出的下一个指令。

从附图8b-2（是图8b-1的俯视图）可以看出，容纳空间4内排列有两列药品，推药滑块5沿Y轴向推药品进行补药，两侧具有定位板26，防止药品朝左右侧翼滑动。

还可以的，如图8d所示，药槽12底部安装有丝杆18，丝杆18上安装有活灵19，电机22带动丝杆18转动，进而实现活灵在丝杆18方向上自由往复移动，活灵19通过铰链20与推板21相连，通过活灵19的移动，实现推板21推送药品出槽发药；在药槽12内添加药品完毕后，由推板21紧贴药品最大面积的一侧并实现推送出槽发药，采用这种方式推送出药更紧凑，推力收放比较稳定。

    如图5所示，药槽12是活动安装在层板14上的，属于一种抽屉式盒装物品储存配发装置，发药动力来源可以是如CN202594239U中所披露的，采用涡卷弹簧储能装置和涡卷弹簧驱动车，也可以采用其他，例如药槽12中间镂空形成有推送构件用于推送药物的通道，采用电机带动推送构件，推送构件包括与所述电机电连接的丝杆，所述丝杆的安装有活灵，所述丝杆旋转并带动活灵沿所述通道移动，在所述活灵上还安装有推块，由于推送盒装药物出槽发药；还可以采用步进带方式出槽发药。

    如图5所示，推药滑块5上还设置有可将药槽12从发药机13上抽离并放置在所述容纳空间4内的勾手6，勾手6可以将药槽12上的手柄勾住，同时将勾住的信息反馈给控制终端，控制终端发出指令，推药滑块5往回缩，并将药槽从发药机13上拖曳至容纳空间4内；需要说明的是，在本实施例中，由于立柱2是双Z轴的，每一Z轴上都设置有2个机械手3，一个机械手3在进行操作时，位于同一轴上的机械手3和另一轴上的两个机械手3也是独立按照控制终端的指令进行操作，所有群机械手操作抽离药槽12的步骤完成之后，立柱2带着机械手3沿着X轴移动至操作平台，由于在容纳空间4底部设置有可将药槽12进一步往外推送的推送装置7，推送装置7包括有推杆7-1和设置在推杆7-1上的推块7-2，当勾手6释放药槽12手柄后，所述推药滑块5带动勾手6沿X轴向机械手3的内侧偏移避开药槽12，推块7-2可进一步将药槽12沿着Y轴往外推送500mm，如图7所示，便于处在操作平台位置处的工作人员往药槽12内补药。

    图8e是图8a中操作平台的放大示意图，是抽屉式药槽的加药平台，在该操作平台处，将药槽12沿着Y轴往外推送500mm后即进入该操作平台，工作人员对药槽12进行加药，从附图8e可以看到，推送药槽的吸盘23位于推拉杆24的端部，推拉杆24位于操作平台的底部，当需要往外推送药槽时，推拉杆24回缩最右边从而带动吸盘23行至药槽12的最左端处，此时，吸盘23吸住药槽12的最左端的底部，推拉杆24往外推送，进而将药槽12沿着Y轴往外推送500mm后即进入该操作平台；采用吸盘和推拉杆这种方式往外推送药槽，其产生的有益效果是药槽运行比较平稳，推拉药槽的距离更精准。

    在图6中，容纳空间4的两侧还设置有限位装置10，机械手3还设置有可使机械手3与水平面成一夹角的旋转气缸11，当药槽12与层板14成3°-5°角放置在发药机13上时，旋转气缸11可以将机械手3旋转，使其与药槽12成一水平线上，方便将药槽12从发药机13上抽离或推送进发药机13，当然，如果药槽12采用如前述两种步进方式推送出槽发药的话，就没有采用这样的旋转气缸设置或操作机械手3旋转工作。

智能群机械手加药装置的具体本使用方式是：机械手3的初始状态为与水平面成一定角度5°（3°-5°都可，具体与药槽的倾斜角度一致），当执行控制终端命令，立柱2沿着X轴方向上的基座1会快速移动到指定点坐标（需要补药的位置），机械手3上推药滑块5将的旋转气缸11及勾手6输送至顶端，旋转气缸11动作，勾手6（勾手6也是由旋转气缸类似机械部件带动）旋转将药槽12手柄勾住，完成动作后执行下一命令，将药槽12从发药机13上抽离出来，当药槽12在机械手3上各点到位后，限位装置10将药槽12夹紧，完成限位后，与此同时，另一组机械手也完成可相应的动作，机械手3按原先程序设定旋转5°，这时机械手3会成水平状态。执行下一命令，立柱2沿X轴上的基座1移动至加药窗口，到达预定点后，旋转气缸11动作，随即勾手6释放药槽手柄，推药滑块5带动勾手6向内侧偏移，避开药槽12。与此同时，推送装置7上的推块7-2推动药槽12顶端向Y轴加药平台方向机推出500mm长度，加药这时位于加药窗口的安全保护设备（光幕）处于工作状态，在设备自行检查可以安全加药后，药师在操作平台应按提示及规定的操作步骤添加药品至药槽12，药师加完药后，点击确定按钮，推药滑块5的勾手6勾住药槽12顶端收回500mm。另一组机械手移动至加药窗口进行加药（步骤同上）。立柱2动作将药槽12送至原先药槽所处的坐标，机械手3按旋转5°，（机械原理同上）机械手3的推药滑块5将药槽12平稳的推入发药机，这时完成补药动作。

本发明实施例所有的动力源均为伺服电机，基座1上的齿条8和立柱2上的齿轮9相互啮合传动，使立柱2能沿X轴左右移动，用于跑固定点坐标；立柱2上的齿条与机械手3上的齿轮相互啮合，使机械手能沿Z轴自由上下移动，用于机械手的精准定位；机械手3上推药滑块5可以沿着Y轴方向将药槽12抽离出来或推送进去。

    本发明中的加药方法，包括以下步骤：

（1）初始设置：在智能化发药控制系统的控制终端软件中设置每个储药位置坐标（x，y，z），并设置每个储药槽的药品名称及最低储药量，用于补药报警；

（2）自动补药：收到补药报警后，控制终端根据需补药品位置区域自动分配相应机械手开始工作，立柱根据指令指定的行走路线自动移动到需补药药槽位置，机械手抽出储药槽后，立柱返回到补药操作台开始往药槽内补药，补药完成后，立柱运行至药槽位置处，机械手将药槽送回补药位置，完成补药流程；

     或者，收到补药报警后，立柱按照指令运行至在操作台，往机械手容纳空间内补药，补完药，立柱将机械手输送至药槽位置处，并将容纳空间内的盒装药物推送至药槽内，完成补药流程。

在完成步骤（2）中的自动补药后，如该机械手未收到继续补药指令，则不返回补药操作台；如收到继续补药指令，则移动按照控制终端指令运行。

该加药方法还包括有实时盘点步骤，该步骤在补药的同时进行，当机械手将储药槽推入储药位后，设置在机械手上的测距设备进行工作，将测得结果返回给智能化发药控制系统的控制终端，控制终端自动计算出储药槽内实时库存并更新。

在步骤（1）初始设置完成之后，进行步骤（2）自动补药之前，还包括有初始化库存步骤，智能化发药控制系统的控制终端在接收到医院HIS发药处方信息后，先对需发药品数量进行检查，对药槽内库存数量与处方中需发药品数量进行比较：

大于时，同时执行两个流程，一是分发该处方给下位机软件，由下位机软件进行处方处理，二是预留出需发药数量；

A、流程一：控制软件根据下位机软件返回的处理结果，从预留库存中减去需发药数量，如返回处理结果中已发药品数量小于预留库存中数量时，控制软件自动进行补发药，大于时，控制软件自动从库存中减去多发药数量；

B、流程二 ：预留后对剩余库存进行检查，判断储药槽中剩余库存是否小于等于系统预设的最低储药量，如小于等于则发出补药报警；

等于时，处理流程同上，在分发的同时发出补药报警；

小于时，将该处方设置为等待分发状态，同时发出补药报警，待补药完成后再分发给下位机。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细的说明，但是本发明不限于上述实施方式，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (14)

1.一种智能群机械手加药装置，其特征在于，该加药装置包括有固定于X轴向的基座（1），立柱（2）与所述基座（1）垂直设置处于Z轴向上，所述立柱（2）可在所述基座（1）上沿X轴向自由往复移动；所述立柱（2）上安装有若干个可在其上沿Z轴向自由往复移动的机械手（3），所述机械手（3）作为与X轴垂直设置的Y轴；所述机械手（3）设置有容纳空间（4），还设置有可在容纳空间（4）内沿Y轴自由往复移动并可将盒装药物推送进发药机（13）的推药滑块（5）。

2.根据权利要求1所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述推药滑块（5）上还设置有可将药槽（12）从发药机（13）上抽离并放置在所述容纳空间（4）内的勾手（6）。

3.根据权利要求2所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述容纳空间（4）底部设置有可将药槽（12）进一步往外推送的推送装置（7）；所述推送装置（7）包括有推杆（7-1）和设置在推杆（7-1）上的推块（7-2）。

4.根据权利要求3所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，当勾手（6）释放药槽（12）手柄后，所述推药滑块（5）带动勾手（6）沿X轴向机械手（3）的内侧偏移避开药槽（12）。

5.根据权利要求2~4任一项所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述基座（1）上安装有齿条（8），所述立柱（2）的底部设置有与齿条（8）相啮合的齿轮（9），所述齿轮（9）由伺服电机带动，可沿着齿条（8）自由往复移动；或者所述立柱（2）的底部安装有平板电机（17），通过平板电机（17）啮合在基座（1）上，立柱（2）实现在基座（1）上自由往复移动。

6.根据权利要求5所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述容纳空间（4）的两侧还设置有限位装置（10）。

7.根据权利要求6所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述机械手（3）还设置有可使机械手（3）与水平面成一夹角的旋转气缸（11）。

8.根据权利要求6或7所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述基座（1）上安装有导轨（16），所述立柱（2）卡合在导轨（16）上进行自由往复移动；所述立柱（2）上也设置有导轨，所述机械手（3）卡合在导轨上进行自由往复移动。

9.根据权利要求8所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，安装在立柱（2）上的若干个机械手（3）是独立工作的，相互之间不受影响；所述机械手（3）上还安装有测距仪。

10.1根据权利要求1-9任一项所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，机械手（3）的容纳空间（4）内盒装药品依最大侧面相接触排列，排列的列的数量大于1，机械手（3）的推送装置直接将盒装药品推入储药槽。

11.一种加药方法，包括以下步骤：

（1）初始设置：在智能化发药控制系统的控制终端软件中设置每个储药位置坐标（x，y，z），并设置每个储药槽的药品名称及最低储药量，用于补药报警；

（2）自动补药：收到补药报警后，控制终端根据需补药品位置区域自动分配相应机械手开始工作，立柱根据指令指定的行走路线自动移动到需补药药槽位置，机械手抽出储药槽后，立柱返回到补药操作台开始往药槽内补药，补药完成后，立柱运行至药槽位置处，机械手将药槽送回补药位置，完成补药流程；

     或者，收到补药报警后，立柱按照指令运行至在操作台，往机械手容纳空间内补药，补完药，立柱将机械手输送至药槽位置处，并将容纳空间内的盒装药物推送至药槽内，完成补药流程。

12.根据权利要求11所述的加药方法，其特征在于，在完成步骤（2）中的自动补药后，如该机械手未收到继续补药指令，则不返回补药操作台；如收到继续补药指令，则移动按照控制终端指令运行。

13.根据权利要求11或12所述的加药方法，其特征在于，还包括有实时盘点步骤，该步骤在补药的同时进行，当机械手将储药槽推入储药位后，设置在机械手上的测距设备进行工作，将测得结果返回给智能化发药控制系统的控制终端，控制终端自动计算出储药槽内实时库存并更新。

14.根据权利要求13所述的加药方法，其特征在于，在步骤（1）初始设置完成之后，进行步骤（2）自动补药之前，还包括有初始化库存步骤，智能化发药控制系统的控制终端在接收到医院HIS发药处方信息后，先对需发药品数量进行检查，对药槽内库存数量与处方中需发药品数量进行比较：

大于时，同时执行两个流程，一是分发该处方给下位机软件，由下位机软件进行处方处理，二是预留出需发药数量；

A、流程一：控制软件根据下位机软件返回的处理结果，从预留库存中减去需发药数量，如返回处理结果中已发药品数量小于预留库存中数量时，控制软件自动进行补发药，大于时，控制软件自动从库存中减去多发药数量；

B、流程二 ：预留后对剩余库存进行检查，判断储药槽中剩余库存是否小于等于系统预设的最低储药量，如小于等于则发出补药报警；

等于时，处理流程同上，在分发的同时发出补药报警；

小于时，将该处方设置为等待分发状态，同时发出补药报警，待补药完成后再分发给下位机。