CN107081759A - 碟形奖盘柔性装配系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种碟形奖盘柔性装配系统，解决的技术问题：针对目前现有的碟形奖盘生产组装效率低、成本高等的技术问题。采取的技术方案，一种碟形奖盘柔性装配系统，包括仓储系统，设置在仓储系统一端的碟形奖盘输送加工线，设置在仓储系统另一端的输送分配系统和设置在仓储系统与碟形奖盘输送加工线相邻内侧的机器人自动组装单元。本发明的有益效果是：本碟形奖盘柔性装配系统，既能对碟形奖盘加工不同图案，也实现产品自动组装的精确控制，产品加工质量高且稳定性，可有效提高碟形奖盘产品组装的质量和效率。

Description

碟形奖盘柔性装配系统
技术领域
本发明涉及一种柔性装配系统，尤其是一种碟形奖盘柔性装配系统，属于装配领域。
背景技术
随着国家机关及大型项目、各类技能竞赛、周年庆典活动、企业周年庆典、商务活动等项目不断增多，对各类碟形奖盘的需求也随之增加。尤其随着人们审美观的日益提高，对碟形奖盘加工质量的要求也愈苛刻。目前，碟形奖盘本体的加工需采用专用设备，而且奖盘的包装等工作更多通过人工来完成，这些必然增加了碟形奖盘的制造成本。面对当前用工成本越来越高的发展趋势，柔性装配系统已成为今后生产蝶形奖盘的一种较佳选择。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对目前现有的碟形奖盘生产组装效率低、成本高等的技术问题。
为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：
一种碟形奖盘柔性装配系统，包括用于完成碟形奖盘、托板、盒座、盒盖以及碟形奖盘产品的出入库的仓储系统，设置在仓储系统一端的用于完成碟形奖盘的输送和图案加工的碟形奖盘输送加工线，设置在仓储系统另一端的完成托板、盒座、盒盖的出库以及碟形奖盘产品的入库的输送分配系统和设置在仓储系统与碟形奖盘输送加工线相邻内侧的用于搬运碟形奖盘、托板、盒座、盒盖，完成碟形奖盘产品的组装的机器人自动组装单元。
对本发明技术方案的改进，仓储系统包括由外侧货架和内侧货架平行组成的巷道式立体货架，设置于外侧货架与内侧货架之间的轨道式送取装置，位于外侧货架一端的入库站台，以及位于内侧货架两端的第一出库站台和第二出库站台。
对上述技术方案的进一步改进，轨道式送取装置包括布置在外侧货架和内侧货架之间的纵向轨道，竖直设置在纵向轨道上且沿着纵向轨道来回行走的纵向行走机构，在纵向行走机构上设置沿巷道式立体货架高度方向布置的可沿巷道式立体货架高度方向上下运动的垂直升降机构，在垂直升降机构上沿巷道式立体货架横向布置的用于将货物放入货架的横向伸缩机构。本发明技术方案中的轨道式送取装置可采用现有仓储领域内的轨道式送取装置，具体的本技术方案中的轨道式送取装置内包括纵向行走机构、垂直升降机构和横向伸缩机构也均为仓储领域内的常规技术，具体的本发明不作详细的说明。
对本发明技术方案的改进，碟形奖盘输送加工线包括设置于第一出库站台输出端的输送机构，在输送机构的工作面上依次跨设用于检测碟形奖盘基体质量的第一检测相机、用于对碟形奖盘加工图案的激光雕刻装置和用于检测碟形奖盘上图案质量以及图案方位的第二检测相机。本发明技术方案中的碟形奖盘输送加工线的功能是将第一出库站台上的碟形奖盘转运出来，依次通过第一检测相机、激光雕刻装置和第二检测相机对其进行基体质量检测、加工图案和图案质量、图案方位的检测；其中基体质量检测和图案质量、图案方位的检测；均采用的是机器视觉检测原理。本碟形奖盘输送加工线中的输送机构现有技术中只要能完成碟形奖盘输送的装置均能采用，但是本技术方案中优先采用输送带机构进行传送。本技术方案中的第一检测相机和第二检测相机均为现有技术中的常规技术产品，激光雕刻装置也是现有技术中的常规技术产品。
对本发明技术方案的改进，机器人自动组装单元包括搬运机器人、装配台、治具库和第三检测相机；搬运机器人安装于碟形奖盘输送加工线内侧，装配台设置于碟形奖盘输送加工线输出端；治具库和第三检测相机均安装在装配台上；
搬运机器人包括一维移动平台、具有三个摆动自由度以及两个转动自由度的关节型机器人本体和夹爪，关节型机器人本体竖直安装在一维移动平台上，在关节型机器人本体输出端连接夹爪；夹爪包括第一阔指型气缸和安装在第一阔指型气缸活塞杆上的两个夹持手指，在其中一个夹持手指上设有压力气体输入口；
治具库包括摆放支架、碟形奖盘吸持工具、托板吸持工具、盒座与盒盖夹持工具和点胶工具；摆放支架固定在装配台台面上，在摆放支架的工作台面上设有四个摆放槽，碟形奖盘吸持工具、托板吸持工具、盒座与盒盖夹持工具和点胶工具对应四个摆放槽一一放置于摆放槽中；
碟形奖盘吸持工具包括第一“凸”型支架，第一“凸”型支架大端两侧均设有第一夹持槽，第一“凸”型支架大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接一个真空吸盘；
托板吸持工具包括第二“凸”型支架、支撑壳体、第四摆动气缸、摆动盘、固定盘和四个吸盘组件；第二“凸”型支架大端两侧均设有第二夹持槽；第二“凸”型支架大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接四个吸盘组件；支撑壳体一端与第二“凸”型支架小端固连，另一端固接固定盘；第四摆动气缸固定于支撑壳体内部，第四摆动气缸输出轴穿过支撑壳体的内壁与摆动盘固连；摆动盘沿周向设有四个腰型槽；固定盘上设有四个径向的与四个腰型槽一一对应的T型滑槽；四个吸盘组件一一对应设置在T型滑槽与腰型槽内；吸盘组件包括滑块、滚动轴承、柔性气管和第二真空吸盘；第二真空吸盘设置在滑块并通过柔性气管连通第二“凸”型支架大端的一个侧壁上的气管，滚动轴承设置在滑块上且滚动轴承与第二真空吸盘相对设置；滚动轴承固定在腰型槽内，滑块固定在T型滑槽内并且滑块在固定盘上T型滑槽和摆动盘的共同约束下沿着固定盘径向发生滑动；
盒座与盒盖夹持工具包括第五“凸”型支架，第五“凸”型支架大端两侧均设有第五夹持槽，第五“凸”型支架大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口并经气管连接第三阔指型气缸；第三阔指型气缸活塞杆装接“T”型夹爪；
点胶工具包括第四“凸”型支架、支架、第三伸缩气缸和点胶头；第四“凸”型支架大端两侧均设有第四夹持槽，第三“凸”型支架大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管与第三伸缩气缸连接；支架与第四“凸”型支架小端固连；第三伸缩气缸固定在支架上，第三伸缩气缸活塞杆与点胶头内部的活塞相连；点胶头固定在支架上。
本机器人自动组装单元，通过一台机器人适时夹持不同工具，充分发挥机器人本体的灵活性，简化系统的设备组成。
本机器人自动组装单元中所采用的具有三个摆动自由度以及两个转动自由度的关节型机器人本体为现有技术中的常规技术产品，具体的结构和工作原理本发明不作详细说明。
对本发明技术方案的改进，输送分配系统包括AGV小车、托盘寄存台、盒座寄存台和盒盖寄存台；AGV小车用于将第二出库站台上的托盘、盒座和盒盖进行转运的，托盘寄存台、盒座寄存台和盒盖寄存台均设置于搬运机器人周围，托盘寄存台、盒座寄存台和盒盖寄存台与第二出库站台之间均设有引导磁条。本输送分配系统中的AGV小车为现有技术中的常规技术产品，针对AGV小车的具体结构和工作原理本发明均不作详细的说明。
本发明技术方案中的碟形奖盘柔性装配系统，在工作时，还包括常规技术产品控制器进行全自动生产，控制器与仓储系统、碟形奖盘输送加工线、输送分配系统和机器人自动组装单元都采取电性相连。
本发明的有益效果是：
1、本碟形奖盘柔性装配系统，采用机器视觉和激光加工，能够对碟形奖盘加工不同的高品质图案。
2、本碟形奖盘柔性装配系统，通过采用仓储系统、输送分配系统和机器人自动组装单元，能够柔性装配系统无人化操作。
3、本碟形奖盘柔性装配系统，通过一台机器人适时夹持不同工具，能够充分发挥机器人本体的灵活性，简化系统的设备组成。
4、本碟形奖盘柔性装配系统，既能对碟形奖盘加工不同图案，也实现产品自动组装的精确控制，产品加工质量高且稳定性，可有效提高碟形奖盘产品组装的质量和效率。
附图说明
图1为本发明的整体布局示意图。
图2为本发明的智能仓储系统示意图。
图3为本发明的轨道式送取装置示意图。
图4为本发明的碟形奖盘输送加工线示意图。
图5为本发明的机器人自动组装单元示意图。
图6为本发明的搬运机器人示意图。
图7为本发明的治具库组件示意图。
图8为本发明的碟形奖盘吸持工具示意图。
图9为本发明的托板吸持工具示意图。
图10为本发明的托板吸持工具剖视图。
图11为本发明的摆动盘结构示意图。
图12为本发明的固定盘结构示意图。
图13为本发明的吸盘组件示意图。
图14为本发明的盒座与盒盖夹持工具示意图。
图15为本发明的点胶工具示意图。
图16为本发明的输送分配系统示意图。
图17为本发明的碟形奖盘产品组件示意图。
具体实施方式
下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-17和具体实施方式做进一步的描述。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，碟形奖盘柔性装配系统，包括用于完成碟形奖盘2001、托板2002、盒座2003、盒盖2004以及碟形奖盘产品的出入库的仓储系统1200，设置在仓储系统1200一端的用于完成碟形奖盘2001的输送和图案加工的碟形奖盘输送加工线1300，设置在仓储系统1200另一端的完成托板2002、盒座2003、盒盖2004的出库以及碟形奖盘产品的入库的输送分配系统1400和设置在仓储系统1200与碟形奖盘输送加工线1300相邻内侧的用于搬运碟形奖盘2001、托板2002、盒座2003、盒盖2004，完成碟形奖盘产品的组装的机器人自动组装单元1500。碟形奖盘2001、托板2002、盒座2003和盒盖2004构成产品碟形奖盘。如图17所示。
本碟形奖盘柔性装配系统，在工作时，还包括常规技术产品控制器1100进行全自动生产，控制器与仓储系统、碟形奖盘输送加工线、输送分配系统和机器人自动组装单元都采取电性相连。
如图1和2所示，仓储系统1200包括由外侧货架1211和内侧货架1212平行组成的巷道式立体货架1210，设置于外侧货架1211与内侧货架1212之间的轨道式送取装置1220，位于外侧货架1211一端的入库站台1230，以及位于内侧货架1212两端的第一出库站台1240和第二出库站台1250。
如图2和3所示，轨道式送取装置1220包括布置在外侧货架1211和内侧货架1212之间的纵向轨道，竖直设置在纵向轨道上且沿着纵向轨道来回行走的纵向行走机构1221，在纵向行走机构1221上设置沿巷道式立体货架1210高度方向布置的可沿巷道式立体货架1210高度方向上下运动的垂直升降机构1222，在垂直升降机构1222上沿巷道式立体货架1210横向布置的用于将货物放入货架的横向伸缩机构1223。
参见图1、2和3所示，在本碟形奖盘柔性装配系统工作时，通过入库站台1230，利用轨道式送取装置1220，将碟形奖盘2001、托板2002、盒座2003、盒盖2004搬至巷道式立体货架1210中，完成碟形奖盘产品各个组件的入库。
如图1和4碟形奖盘输送加工线1300包括设置于第一出库站台1240输出端的输送机构1310，在输送机构1310的工作面上依次跨设用于检测碟形奖盘2001基体质量的第一检测相机1320、用于对碟形奖盘2001加工图案的激光雕刻装置1330和用于检测碟形奖盘2001上图案质量以及图案方位的第二检测相机1320。
在本碟形奖盘柔性装配系统工作时，利用碟形奖盘输送加工线1300，完成碟形奖盘2001输送和图案加工，包括如下步骤：
A、利用轨道式送取装置1120，将巷道式立体货架1210中的碟形奖盘2001搬至第一出库站台1240。
B、利用搬运机器人1510，将第一出库站台1240上的碟形奖盘2001搬至输送机构1310入口。
C、由输送机构1310带动碟形奖盘2001，依次经过第一检测相机1320、激光雕刻装置1330以及第二检测相机1340，由第一检测相机1320完成碟形奖盘的基体质量检测，由激光雕刻装置1330完成碟形奖盘的图案加工，由第二检测相机1340对碟形奖盘上的图案质量和图案方位进行检测。
如图1、5和6所示，机器人自动组装单元1500包括搬运机器人1510、装配台1520、治具库1530和第三检测相机1540；搬运机器人1510安装于碟形奖盘输送加工线1300内侧，装配台1530设置于碟形奖盘输送加工线1300输出端；治具库1540和第三检测相机1550均安装在装配台1530上。
搬运机器人1510包括一维移动平台1511、具有三个摆动自由度以及两个转动自由度的关节型机器人本体1512和夹爪1514，关节型机器人本体1512竖直安装在一维移动平台1511上，在关节型机器人本体1512输出端连接夹爪1514；夹爪1514包括第一阔指型气缸和安装在第一阔指型气缸活塞杆上的两个夹持手指，在其中一个夹持手指上设有压力气体输入口。本搬运机器人1510在工作时，还设置机器人控制柜1513。如图6所示。
如图7所示，治具库1530包括摆放支架1531、碟形奖盘吸持工具1532、托板吸持工具1533、盒座与盒盖夹持工具1534和点胶工具1535；摆放支架1531固定在装配台1520台面上，在摆放支架1531的工作台面上设有四个摆放槽，碟形奖盘吸持工具1532、托板吸持工具1533、盒座与盒盖夹持工具1534和点胶工具1535对应四个摆放槽一一放置于摆放槽中。
如图7和8所示，碟形奖盘吸持工具1532包括第一“凸”型支架15321，第一“凸”型支架15321大端两侧均设有第一夹持槽15322，第一“凸”型支架15321大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接一个真空吸盘15323。
在工作时，搬运机器人1510内的夹爪1514夹持住碟形奖盘吸持工具1532内的第一“凸”型支架15321大端两侧均设有第一夹持槽15322，将碟形奖盘吸持工具1532从摆放支架1531上的摆放槽中抽出；搬运机器人1510继续工作，带动碟形奖盘吸持工具1532吸附碟形奖盘2001，将碟形奖盘2001运送到装配台1520台面上，对碟形奖盘2001进行后续的组装。
如图7、9、10、11、12和13所示，托板吸持工具1533包括第二“凸”型支架15331、支撑壳体15333、第四摆动气缸15334、摆动盘15335、固定盘15336和四个吸盘组件15337；第二“凸”型支架15331大端两侧均设有第二夹持槽15332；第二“凸”型支架15331大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接四个吸盘组件15337；支撑壳体15333一端与第二“凸”型支架15331小端固连，另一端固接固定盘15336；第四摆动气缸15334固定于支撑壳体15333内部，第四摆动气缸15334输出轴穿过支撑壳体15333的内壁与摆动盘15335固连；摆动盘15335沿周向设有四个腰型槽153351；固定盘15336上设有四个径向的与四个腰型槽153351一一对应的T型滑槽153361；四个吸盘组件15337一一对应设置在T型滑槽153361与腰型槽153351内；吸盘组件15337包括滑块153371、滚动轴承153372、柔性气管153373和第二真空吸盘153374；第二真空吸盘153374设置在滑块153371并通过柔性气管153373连通第二“凸”型支架15331大端的一个侧壁上的气管，滚动轴承153372设置在滑块153371上且滚动轴承153372与第二真空吸盘153374相对设置；滚动轴承153372固定在腰型槽153351内，滑块153371固定在T型滑槽153361内并且滑块153371在固定盘15336上T型滑槽153361和摆动盘15335的共同约束下沿着固定盘15336径向发生滑动。
在工作时，搬运机器人1510内的夹爪1514夹持住托板吸持工具1533内的第二“凸”型支架15331大端两侧均设有第二夹持槽15332，将托板吸持工具1533从摆放支架1531上的摆放槽中抽出；搬运机器人1510继续工作，带动托板吸持工具1533吸附放置在托盘寄存台1430内的托盘2002，将托盘2002运送到装配台1520台面上，对托盘2002进行后续的组装。
如图7和14所示，盒座与盒盖夹持工具1534包括第五“凸”型支架15341，第五“凸”型支架15341大端两侧均设有第五夹持槽15342，第五“凸”型支架15341大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口并经气管连接第三阔指型气缸15343；第三阔指型气缸15343活塞杆装接“T”型夹爪15344。
在工作时，搬运机器人1510内的夹爪1514夹持住盒座与盒盖夹持工具1534内的第五“凸”型支架15341大端两侧均设有第五夹持槽15342，将盒座与盒盖夹持工具1534从摆放支架1531上的摆放槽中抽出；搬运机器人1510继续工作，带动盒座与盒盖夹持工具1534夹持放置在盒座寄存台1440内的盒座2003或者是放在盒盖寄存台1450内盒盖2004，将盒盖2004或者是盒座2003运送到装配台1520台面上，对盒盖2004或者是盒座2003运进行后续的组装。
如图7和15所示，点胶工具1535包括第四“凸”型支架15351、支架15353、第三伸缩气缸15354和点胶头15355；第四“凸”型支架15351大端两侧均设有第四夹持槽15352，第三“凸”型支架15351大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管与第三伸缩气缸15354连接；支架15353与第四“凸”型支架15351小端固连；第三伸缩气缸15354固定在支架15353上，第三伸缩气缸15354活塞杆与点胶头15355内部的活塞相连；点胶头15355固定在支架15353上。
在工作时，搬运机器人1510内的夹爪1514夹持住点胶工具1535内的第四“凸”型支架15351大端两侧均设有第四夹持槽15352，将点胶工具1535从摆放支架1531上的摆放槽中抽出；搬运机器人1510继续工作，带动点胶工具1535运动到装配台1520台面上，在碟形奖盘2001与托盘2002装配的设定位置进行涂胶。
如图1和16所示，输送分配系统1400包括AGV小车1410、托盘寄存台1430、盒座寄存台1440和盒盖寄存台1450；AGV小车1410用于将第二出库站台1150上的托盘、盒座和盒盖进行转运的，托盘寄存台1430、盒座寄存台1440和盒盖寄存台1450均设置于搬运机器人1510周围，托盘寄存台1430、盒座寄存台1440和盒盖寄存台1450与第二出库站台1150之间均设有引导磁条1420。
在工作时，输送分配系统1400配合轨道式送取装置1120将巷道式立体货架1210中的托板2002，搬至第二出库站台1250；然后由AGV小车1410，沿着引导磁条1420向托盘寄存台1430；以同样方式，将盒座2003和盒盖2004分别搬至盒座寄存台1440和盒盖寄存台1450。
本碟形奖盘柔性装配系统在工作时，具体的工作流程如下：
(1)通过入库站台1230，利用轨道式送取装置1120，将搬运碟形奖盘2001、托板2002、盒座2003、盒盖2004搬至巷道式立体货架1210中，完成碟形奖盘产品组件的入库。
2)利用碟形奖盘输送加工线1300，完成碟形奖盘2001输送和图案加工，包括如下步骤：
A、利用轨道式送取装置1220，将巷道式立体货架1210中的碟形奖盘2001搬至第一出库站台1240。
B、利用搬运机器人1510，将第一出库站台1240上的碟形奖盘2001搬至输送线1310入口；
C、由输送机构1310带动碟形奖盘2001，依次经过第一检测相机1320、激光雕刻装置1330以及第二检测相机1340，由第一检测相机1320完成碟形奖盘的基体质量检测，由激光雕刻装置1330完成碟形奖盘的图案加工，由第二检测相机1340对碟形奖盘的图案质量和图案方位的检测；
(3)轨道式送取装置1120将巷道式立体货架1210中的托板2002，搬至第二出库站台1250；然后由AGV小车1410，沿着引导磁条1420向托盘寄存台1430；以同样方式，将盒座2003和盒盖2004分别搬至盒座寄存台1440和盒盖寄存台1450；
(4)利用机器人自动组装单元1500，完成碟形奖盘2001、托板2002、盒座2003、盒盖2004的组装，包括以下步骤：
A、搬运机器人1510夹持托板吸持工具1543，由机器人控制柜1513控制一维移动平台1511和关节型机器人本体1512，将托盘寄存站1430上的托板2002搬至第三检测相机1550上方，检测托板2002的位姿，并放至装配台1520台面上的设定位置；
B、搬运机器人1510将托板吸持工具1543放回治具库1540，夹持点胶工具1545，在机器人控制柜1513控制下，由搬运机器人1510在托板2002上完成点胶操作；
C、搬运机器人1510将点胶工具1545放回治具库1540，夹持碟形奖盘吸持工具1542，在机器人控制柜1513控制下，由搬运机器人1510将输送线1310上的碟形奖盘2001装配到托板2002上；
D、搬运机器人1510将碟形奖盘吸持工具1542放回治具库1540，夹持盒座与盒盖夹持工具1544，在机器人控制柜1513控制下，由搬运机器人1510将盒座寄存站1440上的盒座2003搬至第三检测相机1550上方，检测盒座2003的位姿，并放至装配台1520台面上的设定位置；
E、搬运机器人1510夹持盒座与盒盖夹持工具1544，在机器人控制柜1513控制下，由搬运机器人1510将碟形奖盘2001和托板2002组件放至盒座2003内；
F、搬运机器人1510夹持盒座与盒盖夹持工具1544，在机器人控制柜1513控制下，由搬运机器人1510将盒盖寄存台1450上的盒盖2004放至盒座2003上；
G、搬运机器人1510夹持盒座与盒盖夹持工具1544，在机器人控制柜1513控制下，将碟形奖盘产品2000放至AGV小车1410上；由AGV小车搬至第二出库站台1250，然后由轨道式送取装置1120，将碟形奖盘产品2000放到巷道式立体货架1210中；至此，完成了碟形奖盘产品的装配操作。
凡本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：包括用于完成碟形奖盘(2001)、托板(2002)、盒座(2003)、盒盖(2004)以及碟形奖盘产品的出入库的仓储系统(1200)，设置在仓储系统(1200)一端的用于完成碟形奖盘(2001)的输送和图案加工的碟形奖盘输送加工线(1300)，设置在仓储系统(1200)另一端的完成托板(2002)、盒座(2003)、盒盖(2004)的出库以及碟形奖盘产品的入库的输送分配系统(1400)和设置在仓储系统(1200)与碟形奖盘输送加工线(1300)相邻内侧的用于搬运碟形奖盘(2001)、托板(2002)、盒座(2003)、盒盖(2004)，完成碟形奖盘产品的组装的机器人自动组装单元(1500)。
2.根据权利要求1所述的碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：仓储系统(1200)包括由外侧货架(1211)和内侧货架(1212)平行组成的巷道式立体货架(1210)，设置于外侧货架(1211)与内侧货架(1212)之间的轨道式送取装置(1220)，位于外侧货架(1211)一端的入库站台(1230)，以及位于内侧货架(1212)两端的第一出库站台(1240)和第二出库站台(1250)。
3.根据权利要求2所述的碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：轨道式送取装置(1220)包括布置在外侧货架(1211)和内侧货架(1212)之间的纵向轨道，竖直设置在纵向轨道上且沿着纵向轨道来回行走的纵向行走机构(1221)，在纵向行走机构(1221)上设置沿巷道式立体货架(1210)高度方向布置的可沿巷道式立体货架(1210)高度方向上下运动的垂直升降机构(1222)，在垂直升降机构(1222)上沿巷道式立体货架(1210)横向布置的用于将货物放入货架的横向伸缩机构(1223)。
4.根据权利要求1所述的碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：碟形奖盘输送加工线(1300)包括设置于第一出库站台(1240)输出端的输送机构(1310)，在输送机构(1310)的工作面上依次跨设用于检测碟形奖盘(2001)基体质量的第一检测相机(1320)、用于对碟形奖盘(2001)加工图案的激光雕刻装置(1330)和用于检测碟形奖盘(2001)上图案质量以及图案方位的第二检测相机(1320)。
5.根据权利要求1所述的碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：机器人自动组装单元(1500)包括搬运机器人(1510)、装配台(1520)、治具库(1530)和第三检测相机(1540)；搬运机器人(1510)安装于碟形奖盘输送加工线(1300)内侧，装配台(1530)设置于碟形奖盘输送加工线(1300)输出端；治具库(1540)和第三检测相机(1550)均安装在装配台(1530)上；
搬运机器人(1510)包括一维移动平台(1511)、具有三个摆动自由度以及两个转动自由度的关节型机器人本体(1512)和夹爪(1514)，关节型机器人本体(1512)竖直安装在一维移动平台(1511)上，在关节型机器人本体(1512)输出端连接夹爪(1514)；夹爪(1514)包括第一阔指型气缸和安装在第一阔指型气缸活塞杆上的两个夹持手指，在其中一个夹持手指上设有压力气体输入口；
治具库(1530)包括摆放支架(1531)、碟形奖盘吸持工具(1532)、托板吸持工具(1533)、盒座与盒盖夹持工具(1534)和点胶工具(1535)；摆放支架(1531)固定在装配台(1520)台面上，在摆放支架(1531)的工作台面上设有四个摆放槽，碟形奖盘吸持工具(1532)、托板吸持工具(1533)、盒座与盒盖夹持工具(1534)和点胶工具(1535)对应四个摆放槽一一放置于摆放槽中；
碟形奖盘吸持工具(1532)包括第一“凸”型支架(15321)，第一“凸”型支架(15321)大端两侧均设有第一夹持槽(15322)，第一“凸”型支架(15321)大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接一个真空吸盘(15323)；
托板吸持工具(1533)包括第二“凸”型支架(15331)、支撑壳体(15333)、第四摆动气缸(15334)、摆动盘(15335)、固定盘(15336)和四个吸盘组件(15337)；第二“凸”型支架(15331)大端两侧均设有第二夹持槽(15332)；第二“凸”型支架(15331)大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接四个吸盘组件(15337)；支撑壳体(15333)一端与第二“凸”型支架(15331)小端固连，另一端固接固定盘(15336)；第四摆动气缸(15334)固定于支撑壳体(15333)内部，第四摆动气缸(15334)输出轴穿过支撑壳体(15333)的内壁与摆动盘(15335)固连；摆动盘(15335)沿周向设有四个腰型槽(153351)；固定盘(15336)上设有四个径向的与四个腰型槽(153351)一一对应的T型滑槽(153361)；四个吸盘组件(15337)一一对应设置在T型滑槽(153361)与腰型槽(153351)内；吸盘组件(15337)包括滑块(153371)、滚动轴承(153372)、柔性气管(153373)和第二真空吸盘(153374)；第二真空吸盘(153374)设置在滑块(153371)并通过柔性气管(153373)连通第二“凸”型支架(15331)大端的一个侧壁上的气管，滚动轴承(153372)设置在滑块(153371)上且滚动轴承(153372)与第二真空吸盘(153374)相对设置；滚动轴承(153372)固定在腰型槽(153351)内，滑块(153371)固定在T型滑槽(153361)内并且滑块(153371)在固定盘(15336)上T型滑槽(153361)和摆动盘(15335)的共同约束下沿着固定盘(15336)径向发生滑动；
盒座与盒盖夹持工具(1534)包括第五“凸”型支架(15341)，第五“凸”型支架(15341)大端两侧均设有第五夹持槽(15342)，第五“凸”型支架(15341)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口并经气管连接第三阔指型气缸(15343)；第三阔指型气缸(15343)活塞杆装接“T”型夹爪(15344)；
点胶工具(1535)包括第四“凸”型支架(15351)、支架(15353)、第三伸缩气缸(15354)和点胶头(15355)；第四“凸”型支架(15351)大端两侧均设有第四夹持槽(15352)，第三“凸”型支架(15351)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管与第三伸缩气缸(15354)连接；支架(15353)与第四“凸”型支架(15351)小端固连；第三伸缩气缸(15354)固定在支架(15353)上，第三伸缩气缸(15354)活塞杆与点胶头(15355)内部的活塞相连；点胶头(15355)固定在支架(15353)上。
6.根据权利要求1所述的碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：输送分配系统(1400)包括AGV小车(1410)、托盘寄存台(1430)、盒座寄存台(1440)和盒盖寄存台(1450)；AGV小车(1410)用于将第二出库站台(1150)上的托盘、盒座和盒盖进行转运的，托盘寄存台(1430)、盒座寄存台(1440)和盒盖寄存台(1450)均设置于搬运机器人(1510)周围，托盘寄存台(1430)、盒座寄存台(1440)和盒盖寄存台(1450)与第二出库站台(1150)之间均设有引导磁条(1420)。
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