CN104528038A - 液晶模组分类包装装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种液晶模组分类包装装置包括入料流水线、四轴机械手、液晶模组分类机构、托盘传送机构、液晶模组取放机构以及间隔纸传送机构，四轴机械手、液晶模组分类机构、托盘传送机构、液晶模组取放机构和间隔纸传送机构均固定在机架上，四轴机械手位于机架的左端，入料流水线位于四轴机械手的工作区域内，液晶模组分类机构与四轴机械手相邻，液晶模组取放机构与液晶模组分类机构相邻且位于机架的后端，托盘传送机构与液晶分类机构对接且位于机架的前端，间隔纸传送机构与托盘传送机构相邻且位于机架的右端。本发明操作简单、分类包装效率高且精确率高的液晶模组分类包装装置。

Description

液晶模组分类包装装置
技术领域
本发明涉及液晶模组生产领域，尤其涉及一种液晶模组分类包装装置。
背景技术
随着平板显示器技术的日趋成熟，平板显示器占据了越来越多的市场份额，其由于具有轻薄、耗电低、辐射小、屏幕无闪烁、色彩丰富等诸多优点在手机、计算机和家电等诸多领域得到了越来越多的应用。
通常，平板显示器主要包括液晶模组和等离子显示器。随着液晶模组被广泛应用于诸多领域，在液晶模组的生产过程中，会有不同品级的液晶模组出现，这就需要在生产末段对不同尺寸的液晶模组进行分类，因而需要检测装置根据产品的尺寸对其打上不同的条码，并通过分类包装机构根据条码的信息对液晶模组进行分类包装。然而，传统的分类包装方法都是依靠人工的协作，因而不利于自动化控制，而且分类包装效率不高，从而影响液晶模组的生产效率。因此，有必要提供一种操作简单、分类包装效率高且精确率高的液晶模组分类包装装置来克服上述缺陷。
发明内容
本发明的目的是提供一种操作简单、分类包装效率高且精确率高的液晶模组分类包装装置。
为了实现上述目的，本发明提供了一种液晶模组分类包装装置包括：入料流水线，用于传送具有不同品级的待分类液晶模组；四轴机械手，用于搬运入料流水线上的待分类液晶模组；液晶模组分类机构，用于接收四轴机械手搬运的待分类液晶模组，并根据不同品级，对待分类液晶模组进行分类；托盘传送机构，用于传送空托盘、堆叠载有液晶模组的托盘和传送堆叠后满载液晶模组的托盘；液晶模组取放机构，用于将液晶模组分类机构上经过分类的液晶模组移动到托盘传送机构传送的对应的空托盘上；以及间隔纸传送机构，用于当液晶模组取放机构将经过分类的液晶模组移动到对应的空托盘上之后，将间隔纸移动到位于空托盘上的经过分类的液晶模组上；四轴机械手、液晶模组分类机构、托盘传送机构、液晶模组取放机构和间隔纸传送机构均固定在机架上，四轴机械手位于机架的左端，入料流水线位于四轴机械手的工作区域内，液晶模组分类机构与四轴机械手相邻，液晶模组取放机构与液晶模组分类机构相邻且位于机架的后端，托盘传送机构与液晶分类机构对接且位于机架的前端，间隔纸传送机构与托盘传送机构相邻且位于机架的右端。
较佳地，四轴机械手包括机械手安装座、第一旋转臂、第二旋转臂、伸缩手臂、第三旋转臂和机械手吸嘴，机械手安装座固定在机架上，第一旋转臂的左端可转动地安装在机械手安装座上，第一旋转臂的右端与第二旋转臂的左端可转动地连接，伸缩手臂沿竖直方向可伸缩地安装在第二旋转臂的右端，第三旋转臂可转动地安装在伸缩手臂的下端，机械手吸嘴安装在第三旋转臂的下端。
较佳地，液晶模组分类机构包括：多条传输流水线；分类搬运机构，用于将四轴机械手传送的具有不同品级的待分类液晶模组搬运到其中一条传输流水线上；第一条码读取器，用于读取位于所述其中一条传输流水线上且正面有条码的液晶模组的品级信息，并将品级信息发送给控制端；第二条码读取器，用于读取分类搬运机构搬运过程中背面有条码的液晶模组的品级信息，并将品级信息发送给控制端；控制端，用于根据第一条码读取器和第二条码读取器发送的品级信息，发送对应的移动指令；和分类移动机构，用于根据控制端发送的移动指令将具有不同品级信息的液晶模组分别移动到对应的其它传输流水线上；分类搬运机构、多条传输流水线、第一条码读取器、第二条码读取器和分类移动机构均安装在机架上，分类搬运机构的一端与多条传输流水线相邻，分类搬运机构的另一端与四轴机械手相邻，第一条码读取器位于所述其中一条传输流水线的上方，第二条码读取器位于分类搬运机构下方，分类移动机构位于多条传输流水线的上方，第一条码读取器和第二条码读取器均与控制端的输入端电连接，分类移动机构与控制端的输出端电连接。
较佳地，分类搬运机构包括旋转台、转盘、多个搬运组件和旋转驱动电机，旋转台安装在机架上，旋转驱动电机安装在旋转台的壳体上且与旋转台的旋转轴连接，转盘安装在旋转台的旋转轴上，多个搬运组件固定在转盘上且沿转盘的圆周均匀分布。
较佳地，每个搬运组件包括分类搬运气缸、驱动板、搬运吸嘴和感应器，分类搬运气缸通过搬运安装板沿z轴方向固定在转盘上，驱动板与分类搬运气缸的活塞杆连接，搬运吸嘴沿z轴方向安装在驱动板上，感应器固定在搬运安装板的下表面。
较佳地，分类移动机构包括移动支座、移动吸嘴、驱动移动吸嘴沿x轴方向移动的x轴分类移动机构、驱动移动吸嘴沿Y轴方向移动的Y轴分类移动机构和驱动移动吸嘴沿z轴方向移动的z轴分类移动机构，移动支座)沿Y轴方向横跨多条传输流水线并固定在机架上，x轴分类移动机构沿x轴方向设于移动支座上，Y轴分类移动机构与X轴分类移动机构垂直连接，Z轴分类移动机构与Y轴分类移动机构连接且与X轴分类移动机构和Y轴分类移动机构均垂直，移动吸嘴安装在z轴分类移动机构的下端并位于多条传输流水线的上方，x轴分类移动机构、Y轴分类移动机构和Z轴分类移动机构均与控制端的输出端电连接。
较佳地，X轴分类移动机构包括X轴分类驱动机构、X轴分类导轨和X轴分类滑块，x轴分类驱动机构和x轴分类导轨安装在移动支座上，x轴分类驱动机构与x轴分类滑块)相连并带动x轴分类滑块在x轴分类导轨上滑动，x轴分类导轨沿X轴方向设置，X轴分类驱动机构与控制端的输出端电连接；Y轴分类移动机构包括连接滑轨、连接滑块、Y轴支座、Y轴分类驱动机构、Y轴分类导轨和Y轴分类滑块，连接滑轨固定在移动支座上且与x轴分类导轨平行，连接滑块可滑动地安装在连接滑轨上，Y轴支座沿Y轴方向横跨多条传输流水线且Y轴支座的两端分别与X轴分类滑块和连接滑块相连，Y轴分类驱动机构和Y轴分类导轨安装在Y轴支座上，Y轴分类驱动机构与Y轴分类滑块相连并带动Y轴分类滑块在Y轴分类导轨上滑动，Y轴分类导轨沿Y轴方向设置，Y轴分类驱动机构与控制端的输出端电连接；Z轴分类移动机构包括Z轴分类驱动机构、Z轴分类导轨和Z轴分类滑块，Z轴分类驱动机构和Z轴分类导轨均通过z轴分类连接板安装在Y轴分类滑块上，z轴分类驱动机构与z轴分类滑块相连并带动z轴分类滑块沿z轴分类导轨相对于移动支座上下移动，z轴分类导轨与x轴分类导轨和Y轴分类导轨均垂直，移动吸嘴通过移动吸嘴连接板安装在z轴分类滑块的下端，z轴分类驱动机构与控制端的输出端电连接。
较佳地，托盘传送机构包括托盘输入输出机构和托盘移动机构；其中，托盘输入输出机构包括：托盘传送支架；托盘输入机构，用于运送堆叠的空托盘；
托盘输出机构，用于将满载液晶模组的堆叠的托盘运送出，以进行装箱工序；其中，托盘输入机构和托盘输出机构分别安装在托盘传送支架的下层和上层；托盘移动机构包括：托盘移动支架；接收提升机构，用于接收托盘输入机构运送的堆叠的空托盘并将所述堆叠的空托盘提升至托盘移动支架的上层；托盘搬运机构，用于分批次运送接收提升机构提升的堆叠的空托盘，每次运送一层托盘，以在每层托盘上装载液晶模组；托盘传输机构，用于依次运送托盘搬运机构运送的单层满载液晶模组的托盘，并将托盘堆叠机构上的满载液晶模组的托盘传输给托盘输出机构；托盘堆叠机构，用于将分批次运送的单层满载液晶模组的托盘进行堆叠；其中，托盘传送支架设于托盘移动支架旁，托盘移动支架与机架连接，托盘搬运机构、托盘传输机构和托盘堆叠机构均安装在托盘移动支架的上层，托盘搬运机构与托盘堆叠机构对接，接收提升机构的下端安装在托盘移动支架的下层且与托盘输入机构对接，接收提升机构的上端位于托盘搬运机构的中间，托盘传输机构位于托盘堆叠机构的中间且与接收提升机构的上端对接。
较佳地，接收提升机构包括一对接收皮带、两对接收皮带轮、一对接收连接轴、提升电机、提升滑台和提升推块，一对接收连接轴分别沿水平方向平行安装在托盘移动支架的下层，每个接收连接轴的两端分别套设有一个接收皮带轮，位于同一竖直线上的一对接收皮带轮上安装有一条接收皮带；提升电机和提升滑台的安装座固定在托盘移动支架的侧面，提升电机驱动提升滑台的滑板上下移动，从而带动与滑板连接的提升推块上下移动，提升推块与一对接收皮带的输出端对接。
较佳地，托盘搬运机构包括搬运电机、传动轴、一对搬运滑台、一对搬运滑块、一对搬运气缸和一对搬运手，搬运电机固定在托盘移动支架的上层，一对搬运滑台的支座沿Y轴方向固定在托盘移动支架的上层，搬运电机的输出轴与传动轴连接并驱动传动轴旋转，从而带动连接在传动轴两端的一对搬运滑块在一对搬运滑台上滑动，一对搬运气缸分别固定在一对搬运滑块上，一对搬运气缸的活塞杆分别与一对搬运手连接，从而驱动一对搬运手沿x轴方向作相对运动，提升滑台的上端位于一对搬运滑台和传动轴围成的空间内。
较佳地，托盘传输机构包括一对传输皮带、两对传输皮带轮和一对传输连接轴，一对传输连接轴分别沿水平方向平行安装在托盘移动支架的上层，每个传输连接轴的两端分别套设有一个传输皮带轮，位于同一竖直线上的一对传输皮带轮上安装有一条传输皮带，一对传输皮带与提升滑台的上端对接。
较佳地，托盘堆叠机构包括托盘升降组件和分别与一对搬运滑台对接的一对堆叠操作件；托盘升降组件位于一对传输皮带的中间，用于依次将一对传输皮带运送的单层满载液晶模组的托盘提升并将堆叠的满载液晶模组的托盘传送给一对传输皮带；每个堆叠操作件包括堆叠支座、堆叠升降气缸、堆叠平动气缸和堆叠手，堆叠支座固定在托盘移动支架的上层，堆叠升降气缸垂直安装在堆叠支座上，堆叠平动气缸水平设置且通过堆叠连接板与堆叠升降气缸的活塞杆连接，堆叠平动气缸的活塞杆与堆叠手连接。
较佳地，托盘输入机构包括输入皮带轮组件和输入升降组件，输入皮带轮组件包括一对输入皮带、两对输入皮带轮和一对输入连接轴，一对输入连接轴分别沿竖直方向安装在托盘传送支架下层的两端，每个输入连接轴的两端分别套设有一个输入皮带轮，位于同一水平线上的一对输入皮带轮上安装有一条输入皮带；输入升降组件位于一对输入皮带之间且输入升降组件包括输入电机、输入气缸、输入支撑板、一对输入运送皮带、两对输入运送皮带轮和一对输入运送连接轴，输入气缸固定在托盘传送支架的下层，输入气缸的活塞杆与输入支撑板连接，一对输入运送连接轴分别沿水平方向安装在输入支撑板的两端，每个输入运送连接轴的两端分别套设有一个输入运送皮带轮，位于同一竖直线上的一对输入运送皮带轮上安装有一条输入运送皮带，输入电机的输出轴与一对输入运送连接轴连接并驱动一对输入运送连接轴转动，从而带动一对输入运送皮带转动，一对输入运送皮带与一对接收皮带的输入端对接。
较佳地，托盘输出机构包括输出皮带轮组件和输出升降组件，输出皮带轮组件包括一对输出皮带、两对输出皮带轮和一对输出连接轴，一对输出连接轴分别沿竖直方向安装在托盘传送支架上层的两端，每个输出连接轴的两端分别套设有一个输出皮带轮，位于同一水平线上的一对输出皮带轮上安装有一条输出皮带；输出升降组件位于一对输出皮带之间且输出升降组件包括输出电机、输出气缸、输出支撑板、一对输出运送皮带、两对输出运送皮带轮和一对输出运送连接轴，输出气缸固定在托盘传送支架的上层，输出气缸的活塞杆与输出支撑板连接，一对输出运送连接轴分别沿水平方向安装在输出支撑板的两端，每个输出运送连接轴的两端分别套设有一个输出运送皮带轮，位于同一竖直线上的一对输出运送皮带轮上安装有一条输出运送皮带，输出电机的输出轴与一对输出运送连接轴连接并驱动一对输出运送连接轴转动，从而带动一对输出运送皮带转动，一对输出运送皮带与一对传输皮带对接。
较佳地，液晶模组取放机构包括取放移动支座、取放吸嘴、驱动取放吸嘴沿x轴方向移动的x轴取放移动机构、驱动取放吸嘴沿Y轴方向移动的Y轴取放移动机构、驱动取放吸嘴沿z轴方向移动的z轴取放移动机构和驱动取放吸嘴旋转的取放旋转机构，取放移动支座沿Y轴方向横跨多条传输流水线并固定在机架上且与托盘移动支架相邻，x轴取放移动机构沿x轴方向设于取放移动支座上，Y轴取放移动机构与X轴取放移动机构垂直连接，Z轴取放移动机构与Y轴取放移动机构连接且与X轴取放移动机构和Y轴取放移动机构均垂直，取放旋转机构可转动地安装在z轴取放移动机构的下端，取放吸嘴安装在取放旋转机构的下端并位于多条传输流水线的上方。
较佳地，间隔纸传送机构包括间隔纸供料组件和间隔纸取放组件；间隔纸供料组件包括间隔纸支架、间隔纸升降机构、间隔纸移动机构和间隔纸支撑机构，间隔纸移动机构安装在间隔纸支架上并带动设于间隔纸移动机构上的间隔纸支撑机构在间隔纸支架上水平移动，间隔纸升降机构垂直固定在间隔纸支架上并驱动间隔纸支撑机构相对间隔纸移动机构上下移动；间隔纸取放组件包括间隔纸支座、间隔纸吸盘机构、驱动间隔纸吸盘机构沿X轴方向移动的X轴间隔纸移动机构、驱动间隔纸吸盘机构沿Z轴方向移动的Z轴间隔纸移动机构和驱动间隔纸吸盘机构旋转的间隔纸旋转机构，间隔纸支座设于间隔纸支架旁，间隔纸支座与机架连接，X轴间隔纸移动机构沿X轴方向设于间隔纸支座上，Z轴间隔纸移动机构与X轴间隔纸移动机构垂直连接，间隔纸旋转机构与Z轴间隔纸移动机构固定连接，间隔纸吸盘机构安装在间隔纸旋转机构的下端并位于间隔纸升降机构的上方。
较佳地，间隔纸升降机构包括间隔纸升降驱动机构、间隔纸升降滑块、间隔纸升降滑轨和间隔纸推块，间隔纸升降驱动机构和间隔纸升降滑轨均沿z轴方向安装在间隔纸支架上，间隔纸升降驱动机构与间隔纸推块相连并带动与间隔纸推块固定连接的间隔纸升降滑块沿间隔纸升降滑轨滑动，从而驱动间隔纸支撑机构上下移动。
较佳地，间隔纸升降驱动机构包括升降电机、轴承座、轴承、丝杆和螺母，升降电机和轴承座固定在间隔纸支架的侧面上，轴承套设在轴承座中，丝杆的一端安装在轴承中，丝杆的另一端与升降电机相连并由升降电机带动而转动，螺母安装在丝杆上，间隔纸推块的中部固定在螺母上并随螺母的移动带动固定在间隔纸推块两端的间隔纸升降滑块沿间隔纸升降滑轨滑动。
较佳地，间隔纸移动机构包括间隔纸移动底座、间隔纸移动导轨和间隔纸移动导向柱，间隔纸移动导轨固定在间隔纸支架上并与间隔纸推块相对，间隔纸移动底座上开设有与间隔纸移动导轨滑动配合的间隔纸移动滑槽，间隔纸移动导向柱固定在间隔纸移动底座上，每个间隔纸移动导向柱上滑动套设有移动导向连接块，移动导向连接块与间隔纸支撑机构固定连接，间隔纸推块带动间隔纸支撑机构沿间隔纸移动导向柱上下移动。
较佳地，间隔纸支撑机构包括间隔纸支撑板、间隔纸定位导轨、间隔纸定位滑块、间隔纸调整支撑杆和定位支架，一对间隔纸定位导轨固定在间隔纸支撑板上且与间隔纸移动导轨平行，两对间隔纸定位滑块分别与一对间隔纸定位导轨滑动配合，第一立柱固定在间隔纸定位滑块上，第二立柱固定在定位支架上且位于间隔纸定位导轨之间，间隔纸调整支撑杆设于位于同一间隔纸定位导轨上的一对间隔纸定位滑块之间并滑动地设于间隔纸支撑板上，间隔纸放置在间隔纸调整支撑杆上且位于第一立柱和第二立柱围成的空间内，间隔纸支撑板与移动导向连接块固定连接，定位支架固定在间隔纸定位导轨的下表面且与间隔纸定位导轨垂直。
较佳地，X轴间隔纸移动机构包括X轴间隔纸驱动机构、X轴间隔纸导轨和x轴间隔纸滑块，x轴间隔纸导轨和x轴间隔纸驱动机构安装在间隔纸支座上，x轴间隔纸驱动机构与x轴间隔纸滑块相连并带动x轴间隔纸滑块在x轴间隔纸导轨上滑动，x轴间隔纸导轨沿间隔纸支座的横向设置并位于间隔纸升降机构的上方；z轴间隔纸移动机构包括z轴间隔纸驱动机构、z轴间隔纸导轨和z轴间隔纸滑块，z轴间隔纸驱动机构和z轴间隔纸导轨均通过第一连接板安装在x轴间隔纸滑块上，z轴间隔纸驱动机构与z轴间隔纸滑块相连并带动Z轴间隔纸滑块沿Z轴间隔纸导轨相对于间隔纸支座上下移动；间隔纸旋转机构包括间隔纸旋转电机和旋转连接柱，间隔纸旋转电机通过第二连接板与z轴间隔纸滑块固定连接，间隔纸旋转电机的输出轴与旋转连接柱的上端相连并带动旋转连接柱旋转，间隔纸吸盘机构安装在旋转连接柱的下端且位于间隔纸推块上方。
较佳地，间隔纸吸盘机构包括：多个吸嘴组件，用于吸取间隔纸；分流阀，用于控制每个吸嘴组件中的真空压力，使每个吸嘴组件中的真空压力保持相同；真空泵，用于对多个吸嘴组件进行抽真空；真空表，用于实时测量吸嘴组件中的真空压力；过滤器，用于过滤空气中的杂质和灰尘；和电磁阀，用于控制真空泵的开启和关闭，以控制吸嘴组件的吸气和放气；多个吸嘴组件、分流阀和电磁阀均安装在间隔纸吸盘支架上，多个吸嘴组件、分流阀、电磁阀和真空泵依次相连，过滤器的两端分别与分流阀和电磁阀相连，接头分别与分流阀、真空表和过滤器通过三通接头连接。
较佳地，吸嘴组件包括吸嘴支撑板、吸嘴轴承、压缩弹簧、吸杆、吸嘴和弯接头，吸嘴支撑板通过紧固装置固定于间隔纸吸盘支架上，吸杆安装在吸嘴支撑板上，吸杆的上端通过气管与分流阀连接，吸杆的下端与吸嘴连接，吸嘴轴承通过压紧块固定在吸嘴支撑板上，吸杆的下端自上而下依次穿过压紧块、吸嘴支撑板、吸嘴轴承和压缩弹簧与吸嘴连接，压缩弹簧的上端和下端分别与吸嘴轴承和吸嘴抵触，弯接头安装在吸杆的上端并通过气管与分流阀连接。
与现有技术相比，由于本发明的液晶模组分类装置采用机械自动化操作，因而操作简单、分类效率高且精确率高。
通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1为本发明液晶模组分类包装装置一个角度的结构示意图。
图2为本发明液晶模组分类包装装置另一个角度的结构示意图。
图3为图1中四轴机械手的结构示意图。
图4为图1中液晶模组分类机构的结构示意图。
图5为图4中I部分的放大图。
图6为图4中分类搬运机构的结构示意图。
图7为图4中分类移动机构的结构示意图。
图8为图1中托盘传送机构一个角度的结构示意图。
图9为图1中托盘传送机构另一个角度的结构示意图。
图10为图8中托盘输入输出机构的结构示意图。
图11为图10中A部分的放大示意图。
图12为图10中B部分的放大示意图。
图13为图10中输入升降组件的结构示意图。
图14为图10中输出升降组件的结构示意图。
图15为图8中的托盘移动机构的结构示意图。
图16为图15中C部分的放大示意图。
图17为图15中D部分的放大示意图。
图18为图15中提升组件的结构示意图。
图19为图15中托盘搬运机构的结构示意图。
图20为图15中托盘堆叠组件的结构示意图。
图21为图1中液晶模组取放机构的结构示意图。
图22为图1中间隔纸传送机构的结构示意图。
图23为图22中的间隔纸供料组件的结构示意图。
图24为图23中的间隔纸升降机构的结构示意图。
图25为图23中的间隔纸移动机构和间隔纸支撑机构的结构示意图。
图26为图25中E部分的放大示意图。
图27为图22中间隔纸取放组件的结构示意图。
图28为图27中Z轴间隔纸移动机构、间隔纸旋转机构和间隔纸吸盘机构连接的结构示意图。
图29为图27中间隔纸吸盘机构的结构示意图。
图30为图29中吸嘴组件的结构示意图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。
如图1-2所示，本实施例的液晶模组分类包装装置包括：入料流水线10、四轴机械手20、液晶模组分类机构30、托盘传送机构40、液晶模组取放机构50和间隔纸传送机构60。入料流水线10用于传送具有不同品级的待分类液晶模组，四轴机械手20用于搬运入料流水线10上的待分类液晶模组，液晶模组分类机构30用于接收四轴机械手20搬运的待分类液晶模组，并根据不同品级，对待分类液晶模组进行分类，托盘传送机构40用于传送空托盘、堆叠载有液晶模组的托盘和传送堆叠后满载液晶模组的托盘，液晶模组取放机构50用于将液晶模组分类机构30上经过分类的液晶模组移动到托盘传送机构40传送的对应的空托盘上，间隔纸传送机构60用于当液晶模组取放机构50将经过分类的液晶模组移动到对应的空托盘上之后，将间隔纸移动到位于空托盘上的经过分类的液晶模组上。
四轴机械手20、液晶模组分类机构30、托盘传送机构40、液晶模组取放机构50和间隔纸传送机构60均固定在机架70上，四轴机械手20位于机架70的左端，入料流水线10位于四轴机械手20的工作区域内，液晶模组分类机构30与四轴机械手20相邻，液晶模组取放机构50与液晶模组分类机构30相邻且位于机架70的后端，托盘传送机构40与液晶分类机构30对接且位于机架70的前端，间隔纸传送机构60与托盘传送机构40相邻且位于机架70的右端。
具体地，如图3所示，四轴机械手20包括机械手安装座21、第一旋转臂22、第二旋转臂23、伸缩手臂24、第三旋转臂25和机械手吸嘴26。机械手安装座21固定在机架70的左端，第一旋转臂22的左端可转动地安装在机械手安装座21上，第一旋转臂22的右端与第二旋转臂23的左端可转动地连接，伸缩手臂24沿竖直方向可伸缩地安装在第二旋转臂23的右端，第三旋转臂25可转动地安装在伸缩手臂24的下端，机械手吸嘴26安装在第三旋转臂25的下端。
具体地，如图4-7所示，液晶模组分类机构30包括分类搬运机构31、第一条码读取器32、第二条码读取器33、控制端(未图示)、分类移动机构34和四条传输流水线。四条传输流水线包括第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38。
分类搬运机构31的一端与四轴机械手20相邻，分类搬运机构31的另一端与第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38相邻。分类搬运机构31用于将入料流水线10输送的待分类的液晶模组搬运到第一传输流水线35上。第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38互相平行，用于将放置其上的液晶模组输送到托盘传送机构40传送的托盘上。第一条码读取器32位于第一传输流水线35的上方，用于读取位于第一传输流水线35上且正面有条码的液晶模组的品级信息，并将所述品级信息发送给控制端。第二条码读取器33安装在机架70上且位于搬运吸嘴3233的下方，用于读取分类搬运机构31搬运过程中背面有条码的液晶模组的品级信息，并将所述品级信息发送给控制端。控制端的输入端与第一条码读取器32和第二条码读取器33电连接，控制端的输出端与分类移动机构34电连接，用于根据第一条码读取器32和第二条读取器33发送的品级信息，发送对应的移动指令。分类移动机构34安装在机架70上且位于第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38的上方，用于根据控制端发送的移动指令将具有不同品级信息的液晶模组分别移动到对应的第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38上。
参考图6，分类搬运机构31包括旋转台311、转盘312、四个搬运组件313和旋转驱动电机314。旋转台311安装在机架70上，旋转驱动电机314安装在旋转台311的壳体上且与旋转台311的旋转轴连接，转盘312安装在旋转台311的旋转轴上。旋转驱动电机314驱动旋转台311的旋转轴旋转，从而带动转盘312旋转。四个搬运组件313沿转盘312的圆周均匀分布在转盘312上。
每个搬运组件313包括分类搬运气缸3131、驱动板3132、搬运吸嘴3133和感应器3134。分类搬运气缸3131通过搬运安装板3135沿z轴方向固定在转盘312上，驱动板3132与分类搬运气缸3131的活塞杆连接，搬运吸嘴3133沿z轴方向安装在驱动板3132上。感应器3134固定在搬运安装板3135的下表面，用于感应搬运吸嘴3133是否位于其正前方。
参考图7，分类移动机构34包括移动支座341、移动吸嘴342、驱动移动吸嘴342沿x轴方向移动的x轴分类移动机构343、驱动移动吸嘴342沿Y轴方向移动的Y轴分类移动机构344和驱动移动吸嘴342沿z轴方向移动的z轴分类移动机构345。
X轴分类移动机构343包括X轴分类驱动机构3431、X轴分类导轨3432和x轴分类滑块3433。其中，x轴分类导轨3432沿x轴方向设置。x轴分类驱动机构3431包括驱动电机、轴承座、轴承、丝杆和螺母。x轴分类导轨3432、驱动电机和轴承座固定在移动支座341的后部，轴承套设在轴承座中，丝杆的一端安装在轴承中，丝杆的另一端与驱动电机相连并由驱动电机带动而转动，螺母安装在丝杆上，x轴分类滑块3433固定在螺母上并随螺母的移动沿x轴分类导轨3432滑动。
Y轴分类移动机构344包括连接滑轨3441、连接滑块3442、Y轴支座3443、Y轴分类驱动机构3444、Y轴分类导轨3445和Y轴分类滑块3446。连接滑轨3441固定在移动支座341的前部且与x轴分类导轨3432平行，连接滑块3442可滑动地安装在连接滑轨3441上，Y轴支座3443沿Y轴方向横跨第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38且Y轴支座3443的两端分别与X轴分类滑块3433和连接滑块3442固定连接，Y轴分类驱动机构3444和Y轴分类导轨3445安装在Y轴支座3443上，Y轴分类驱动机构3444与Y轴分类滑块3446相连并带动Y轴分类滑块3446在Y轴分类导轨3445上滑动，Y轴分类导轨3445沿Y轴方向设置。
Z轴分类移动机构345包括Z轴分类驱动机构、Z轴分类导轨和Z轴分类滑块，z轴分类驱动机构和z轴分类导轨均通过z轴分类连接板(未图示)安装在Y轴分类滑块3446上，z轴分类驱动机构与z轴分类滑块相连并带动z轴分类滑块沿Z轴分类导轨相对于移动支座341上下移动，Z轴分类导轨与X轴分类导轨3432和Y轴分类导轨3445均垂直，移动吸嘴342通过移动吸嘴连接板3421安装在z轴分类滑块的下端并位于第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38的上方。
X轴分类驱动机构3431、Y轴分类驱动机构3444和Z轴分类驱动机构均与控制端的输出端电连接。而且，Y轴分类驱动机构3444和Z轴分类驱动机构也可采用x轴分类驱动机构3431的结构或其它结构，在此不在赘述。
如图8-20所示，托盘传送机构40包括托盘输入输出机构41和托盘移动机构42。
参考图10-14，托盘输入输出机构41包括托盘传送支架411、用于运送堆叠的空托盘的托盘输入机构412和用于将满载液晶模组的堆叠的托盘运送出的托盘输出机构413。
具体地，如图11和图13所示，托盘输入机构412包括输入皮带轮组件4121和输入升降组件4122。输入皮带轮组件4121包括一对输入皮带41211、两对输入皮带轮41212和一对输入连接轴41213。一对输入连接轴41213分别沿竖直方向安装在托盘传送支架411下层的两端，每个输入连接轴41213的两端分别套设有一个输入皮带轮41212，位于同一水平线上的一对输入皮带轮41212上安装有一条输入皮带41211。输入升降组件4122包括输入电机41221、输入气缸41222、输入支撑板41223和输入运送件41224，而输入运送件41224包括一对输入运送皮带41225、两对输入运送皮带轮41226和一对输入运送连接轴41227。输入气缸41222通过输入气缸底座41228固定在托盘传送支架411的下层，输入气缸41222的活塞杆与输入支撑板41223连接，一对输入运送连接轴41227分别沿水平方向安装在输入支撑板41223的两端，每个输入运送连接轴41227的两端分别套设有一个输入运送皮带轮41226，位于同一竖直线上的一对输入运送皮带轮41226上安装有一条输入运送皮带41225，一对输入运送皮带41225与一对接收皮带42211对接。输入电机41221安装在输入支撑板41223上且输入电机41221的输出轴与一对输入运送连接轴41227连接并驱动一对输入运送连接轴41227转动，从而带动一对输入运送皮带41225转动，进而将一对输入运送皮带41225上的堆叠的空托盘传送给一对接收皮带42211。输入升降组件4122位于一对输入皮带41211之间。
如图12和图14所示，托盘输出机构413包括输出皮带轮组件4131和输出升降组件4132。输出皮带轮组件4131包括一对输出皮带41311、两对输出皮带轮41312和一对输出连接轴41313，一对输出连接轴41313分别沿竖直方向安装在托盘传送支架411上层的两端，每个输出连接轴41313的两端分别套设有一个输出皮带轮41312，位于同一水平线上的一对输出皮带轮41312上安装有一条输出皮带41311。输出升降组件4132包括输出电机41321、输出气缸41322、输出支撑板41323和输出运送件41324，而输出运送件41324包括一对输出运送皮带41325、两对输出运送皮带轮41326和一对输出运送连接轴41327。输出气缸41322通过输出气缸底座41328固定在托盘传送支架411的上层，输出气缸41322的活塞杆与输出支撑板41323连接，一对输出运送连接轴41327分别沿水平方向安装在输出支撑板41323的两端，每个输出运送连接轴41327的两端分别套设有一个输出运送皮带轮41326，位于同一竖直线上的一对输出运送皮带轮41326上安装有一条输出运送皮带41325，一对输出运送皮带41325与一对传输皮带4241对接。输出电机41321安装在输出支撑板41323上且输出电机41321的输出轴与一对输出运送连接轴41327连接并驱动一对输出运送连接轴41327转动，从而带动一对输出运送皮带41325转动，进而将一对输出运送皮带41325上的堆叠的满载液晶模组的托盘传送到装箱工序。输出升降组件4132位于一对输出皮带41311之间。
如图15-20所示，托盘移动机构42包括托盘移动支架421、接收提升机构422、托盘搬运机构423、托盘传输机构424和托盘堆叠机构425。托盘传送支架411与托盘移动支架412连接，托盘移动支架412与机架70连接。
其中，接收提升机构422包括接收组件4221和提升组件4222。接收组件4221用于接收一对输入运送皮带41225运送的堆叠的空托盘，提升组件4222用于将接收组件4221接收的堆叠的空托盘提升至托盘移动支架421的上层。
参考图16，接收组件4221包括一对接收皮带42211、两对接收皮带轮42212和一对接收连接轴42213，一对接收连接轴42213分别沿水平方向平行安装在托盘移动支架421的下层，每个接收连接轴42213的两端分别套设有一个接收皮带轮42212，位于同一竖直线上的一对接收皮带轮42212上安装有一条接收皮带42211，一对接收皮带42211的一端与一对输入运送皮带41225对接，接收一对输入运送皮带41225传送的堆叠的空托盘。
参考图17，提升组件4222包括提升电机42221、提升滑台42222和提升推块42223，提升电机42221和提升滑台42222的安装座(未图示)通过提升安装板42224固定在托盘移动支架421的侧面，提升电机42221驱动提升滑台42222的滑板(未图示)上下移动，从而带动与滑板连接的提升推块42223上下移动，提升推块42223与一对接收皮带42211的另一端对接。
如图19所示，托盘搬运机构423用于分批次运送接收提升推块42223提升的堆叠的空托盘，每次运送一层托盘，以在每层托盘上装载液晶模组，它包括搬运电机4231、传动轴4232、一对搬运滑台4233、一对搬运滑块4234、一对搬运气缸4235和一对搬运手4236。搬运电机4231固定在托盘移动支架421的上层，一对搬运滑台4233的支座(未图示)沿Y轴方向通过搬运连接块4237固定在托盘移动支架421的上层，搬运电机4231的输出轴通过减速器(未图示)与传动轴4232的左端连接并驱动传动轴4232旋转。传动轴4232的左端和右端分别通过一对锥齿轮(未图示)与一对丝杆(未图示)连接，一对搬运滑块4234连接在一对丝杆上。旋转的传动轴4232带动丝杆转动，从而由丝杆驱动搬运滑块4234沿着搬运滑台4233滑动。一对搬运气缸4235分别通过气缸连接块4238固定在一对搬运滑块4234上，一对搬运气缸4235的活塞杆分别与一对搬运手4236连接，从而驱动一对搬运手4236沿x轴方向作相对运动，提升滑台42222的上端位于一对搬运滑台4233和传动轴4232围成的空间内。
如图18所示，托盘传输机构424用于依次运送一对搬运手4236运送的单层满载液晶模组的托盘，并将托盘升降组件4251的升降支撑板上的满载液晶模组的托盘传输给一对输出运送皮带41325，它包括一对传输皮带4241、两对传输皮带轮4242和一对传输连接轴4243，一对传输连接轴4243分别沿水平方向平行安装在托盘移动支架421的上层，每个传输连接轴4243的两端分别套设有一个传输皮带轮4242，位于同一竖直线上的一对传输皮带轮4242上安装有一条传输皮带4241，一对传输皮带4241与提升滑台42222的上端对接并位于一对搬运手4236的中间，从而将一对搬运手4236运送的单层满载液晶模组的托盘传送到托盘升降组件4251的升降支撑板上。
如图20所示，托盘堆叠机构425用于将分批次运送的单层满载液晶模组的托盘进行堆叠，它包括托盘升降组件4251和堆叠组件4252。
其中，托盘升降组件4251用于依次将一对传输皮带4241运送的单层满载液晶模组的托盘提升并将堆叠的满载液晶模组的托盘传送给一对传输皮带4241，它包括升降底座(未图示)、升降气缸(未图示)和升降支撑板(未图示)。升降底座固定在托盘移动支架421的上层并位于一对传输皮带4241的中间，升降气缸固定在升降底座上，升降气缸的活塞杆与升降支撑板连接。
堆叠组件4252用于将托盘升降组件4251的升降气缸提升的单层满载液晶模组的托盘依次托起以将提升的单层满载液晶模组的托盘进行堆叠，并将堆叠的满载液晶模组的托盘放置在托盘升降组件4251的升降支撑板上，它包括分别与一对搬运滑台4233对接的一对堆叠操作件4253。每个堆叠操作件4253包括堆叠支座42531、堆叠升降气缸42532、堆叠平动气缸42533和堆叠手42534。堆叠支座42531固定在托盘移动支架421的上层，堆叠升降气缸42532垂直安装在堆叠支座42531上，堆叠平动气缸42533水平设置且通过堆叠连接板42535与堆叠升降气缸42532的活塞杆连接，堆叠平动气缸42533的活塞杆与堆叠手42534连接，一对堆叠支座42531与一对搬运滑台4233对接。
参考图21，液晶模组取放机构50包括取放移动支座51、取放吸嘴52、驱动取放吸嘴52沿x轴方向移动的x轴取放移动机构53、驱动取放吸嘴52沿Y轴方向移动的Y轴取放移动机构54、驱动取放吸嘴52沿z轴方向移动的z轴取放移动机构55和驱动取放吸嘴52旋转的取放旋转机构56。取放移动支座51沿Y轴方向横跨第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38并固定在机架70上且与托盘移动支架421相邻，x轴取放移动机构53沿X轴方向设于取放移动支座51上，Y轴取放移动机构54与X轴取放移动机构53垂直连接，Z轴取放移动机构55与Y轴取放移动机构54连接且与X轴取放移动机构53和Y轴取放移动机构54均垂直，取放旋转机构56可转动地安装在z轴取放移动机构55的下端，取放吸嘴52安装在取放旋转机构56的下端并位于第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38的上方。
如图22-28所示，间隔纸传送机构60包括间隔纸供料组件61和间隔纸取放组件62。
其中，间隔纸供料组件61包括间隔纸支架611、间隔纸升降机构612、间隔纸移动机构613和间隔纸支撑机构614。间隔纸支架611与机架70相连。间隔纸升降机构612包括间隔纸升降驱动机构6121、间隔纸升降滑块6122、间隔纸升降滑轨6123和间隔纸推块6124。间隔纸升降驱动机构6121包括升降电机61211、轴承座61212、轴承61213、丝杆61214和螺母61215。间隔纸升降滑轨6123、升降电机61211和轴承座61212固定在间隔纸支架611的侧面上，轴承61213套设在轴承座61212中，丝杆61214的一端安装在轴承61213中，丝杆61214的另一端与升降电机61211相连并由升降电机61211带动而转动，螺母61215安装在丝杆61214上，间隔纸推块6124的中部固定在螺母61215上并随螺母61215的移动带动固定在间隔纸推块6124两端的间隔纸升降滑块6122沿间隔纸升降滑轨6123滑动。
间隔纸移动机构613包括间隔纸移动底座6131、间隔纸移动导轨6132和间隔纸移动导向柱6133。间隔纸移动底座6131上设有沿间隔纸支架611的长度方向设置的刻度。间隔纸移动导轨6132固定在间隔纸支架611的上表面上并与间隔纸推块6124相对，间隔纸移动底座6131上开设有与间隔纸移动导轨6132滑动配合的间隔纸移动滑槽(未图示)，且间隔纸移动底座6131上固定有移动把手6134，通过把手6134可推动间隔纸移动底座6131沿间隔纸移动导轨6132运动。间隔纸移动导向柱6133固定在间隔纸移动底座6131的四个角上，且每个间隔纸移动导向柱6133上滑动套设有移动导向连接块6135。
间隔纸支撑机构614包括间隔纸支撑板6141、间隔纸定位导轨6142、间隔纸定位滑块6143、间隔纸调整支撑杆6144和定位支架6145。间隔纸支撑板6141与移动导向连接块6135固定连接，间隔纸推块6124带动间隔纸支撑板6141沿间隔纸移动导向柱6133上下移动。一对间隔纸定位导轨6142固定在间隔纸支撑板6141的底面上且与间隔纸移动导轨6132平行。两对间隔纸定位滑块6143分别与一对间隔纸定位导轨6142滑动配合，第一立柱6146固定在间隔纸定位滑块6143上。定位支架6145固定在间隔纸定位导轨6142的下表面且与间隔纸定位导轨6142垂直，第二立柱6147固定在定位支架6145上且位于间隔纸定位导轨6132之间。一对间隔纸调整支撑杆6144设于位于同一间隔纸定位导轨6142上的一对间隔纸定位滑块6143之间，间隔纸调整支撑杆6144的端部设有凸块(未图示)，间隔纸支撑板6141上开设有与凸块配合的调整滑槽(未图示)，间隔纸调整支撑杆6144的两端设有调整把手6148，通过调整把手6148可以调整一对间隔纸调整支撑杆6144之间的距离。间隔纸80放置在间隔纸调整支撑杆6144上且位于第一立柱6146和第二立柱6147之间，第一立柱6146和第二立柱6147不仅可以对间隔纸80的位置进行限定，而且还可以将间隔纸80均匀地分为若干组，以便间隔纸取放组件62抓取间隔纸80。间隔纸支撑板6141上设有沿间隔纸支架611的长度方向设置的刻度。通过调整两对间隔纸定位滑块6143之间的距离和一对间隔纸调整支撑杆6144之间的距离，从而可放置尺寸不同的与不同尺寸的液晶模组对应的间隔纸。需要说明的是，本实施例的间隔纸支撑机构614包括了三组相同的支撑间隔纸的结构，即包括间隔纸定位滑块6143、间隔纸调整支撑杆6144、第一立柱6146和第二立柱6147，这样可以根据托盘上的液晶模组的数目来调整取间隔纸的张数并方便间隔纸取放组件62抓取间隔纸，从而提高分类和包装的效率。
如图27所示，间隔纸取放组件62包括间隔纸支座621、X轴间隔纸移动机构622、Z轴间隔纸移动机构623、间隔纸旋转机构624和间隔纸吸盘机构625。间隔纸支座621设于间隔纸支架611旁，间隔纸支座621包括多个支撑腿6211和支撑横板212，多个支撑腿6211固定在支撑横板6212上，支撑横板6212位于间隔纸推块6124的上方。
X轴间隔纸移动机构622包括X轴间隔纸驱动机构6221、X轴间隔纸导轨6222和x轴间隔纸滑块(未图示)，x轴间隔纸导轨6222和x轴间隔纸驱动机构6221安装在支撑横板6212上，x轴间隔纸驱动机构6221与x轴间隔纸滑块相连并带动x轴间隔纸滑块在x轴间隔纸导轨6222上滑动，x轴间隔纸导轨6222沿支撑横板6212的横向设置。
Z轴间隔纸移动机构623包括Z轴间隔纸驱动机构6231、Z轴间隔纸导轨(未图示)和z轴间隔纸滑块(未图示)，z轴间隔纸驱动机构6231和z轴间隔纸导轨均通过第一连接板6232安装在x轴间隔纸滑块上，z轴间隔纸驱动机构6231与z轴间隔纸滑块相连并带动z轴间隔纸滑块沿z轴间隔纸导轨相对于支撑横板6212上下移动。
间隔纸旋转机构624包括间隔纸旋转电机6241和旋转连接柱6242，间隔纸旋转电机6241通过第二连接板6233与z轴间隔纸滑块固定连接，间隔纸旋转电机6241的输出轴与旋转连接柱6242的上端相连并带动旋转连接柱6242旋转，间隔纸吸盘机构625安装在旋转连接柱6242的下端且位于间隔纸推块6124上方。
需要说明的是，由于X轴间隔纸移动机构622和Z轴间隔纸移动机构623也可以采用间隔纸供料组件61的升降机构的结构，在此不在赘述。
参考图29-30，间隔纸吸盘机构625包括间隔纸吸盘支架6251、间隔纸吸盘支座6252、多个吸嘴组件6253、分流阀6254、真空表6255、过滤器6256、电磁阀6257和真空泵(未图示)。多个吸嘴组件6253、分流阀6254、真空表6255、过滤器6256和电磁阀6257均安装在间隔纸吸盘支架6251上。多个吸嘴组件6253、分流阀6254、过滤器6256、电磁阀6257和真空泵依次相连，真空表6255通过三通接头(未图示)与分流阀6254和过滤器6256连接，即三通接头的三个接头分别与分流阀6254、真空表6255和过滤器6256连接。
具体地，每个吸嘴组件6253包括吸嘴支撑板62531、吸嘴轴承62532、压缩弹簧62533、吸杆62534、间隔纸吸嘴62535和弯接头62536。吸嘴支撑板62531通过紧固装置62537固定于间隔纸吸盘支架6251上，吸嘴轴承102通过压紧块62538固定在吸嘴支撑板62531上，吸杆62534的下端自上而下依次穿过压紧块62538、吸嘴支撑板62531、吸嘴轴承62532和压缩弹簧62533与间隔纸吸嘴62535连接，压缩弹簧62533的上端和下端分别与吸嘴轴承62532和间隔纸吸嘴62535抵触。弯接头62536安装在吸杆62534的上端并通过气管(未图示)与分流阀6254。其中，紧固装置62537包括螺杆62538、垫片62539和紧固板62540，螺杆62538穿过垫片62539与吸嘴支撑板62531螺纹连接，62540固定在螺杆62538的自由端。
以下结合图1-30详细说明一下本发明的液晶模组分类包装装置的工作过程。
入料流水线10传输放置其上具有不同品级的待分类液晶模组，四轴机械手20通过旋转和伸缩动作将入料流水线10上的待分类液晶模组搬运到中间传输流水线27上。
液晶模组分类机构30通过旋转的四个搬运吸嘴3133将中间传输流水线27上的待分类的液晶模组依次搬运到第一传输流水线35上，在搬运的过程，第二条码读取器33读取背面有条码的液晶模组的品级信息并将该品级信息发送给控制端。第一传输流水线35上方的第一条码读取器32读取位于第一传输流水线35上且正面有条码的液晶模组的品级信息，并将所述品级信息也发送给控制端，控制端根据第一条码读取器32和第二条码读取器33发送的品级信息发送对应的移动指令。分类移动机构34根据控制端发送的移动指令驱动移动吸嘴342沿x轴方向、Y轴方向和z轴方向移动，从而将第一传输流水线35上的具有不同品级信息的待分类液晶模组分别移动到对应的第二传输流水线36、第三传输流水线37或第四传输流水线38上，即将不属于第一传输流水线35上的液晶模组分别移动到第二传输流水线36、第三传输流水线37或第四传输流水线38上。第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38分别输送放置其上的液晶模组。
堆叠的空托盘通过托盘输入输出机构41的一对输入皮带41211运送到输入支撑板41223上，输入气缸41222提升输入支撑板41223且一对输入运送皮带41225将输入支撑板41223上的堆叠的空托盘运送到一对接收皮带42211上。一对接收皮带42211将堆叠的空托盘运送到提升推块42223上，提升推块42223在提升电机42221的驱动下，将堆叠的空托盘提升到托盘移动支架421的上层。一对搬运手4236分批次将堆叠的空托盘运送到一对传输皮带4241上，每次运送一层空托盘，在运送的过程中，通过液晶模组取放机构50的沿x轴方向、Y轴方向、z轴方向的移动和旋转将经过分类的分别位于第一传输流水线35、第二传输流水线36、第三传输流水线37和第四传输流水线38上的液晶模组放置在每层的空托盘上。一对传输皮带4241将满载液晶模组的托盘运送到托盘升降组件的升降支撑板上，升降气缸将升降支撑板上的满载液晶模组的托盘进行提升，一对堆叠手42534在堆叠升降气缸42532和堆叠平动气缸42533的驱动下进行水平方向和竖直方向的运动，从而将升降支撑板上的满载液晶模组的托盘托起，然后升降支撑板在升降气缸的驱动下下降去升降下一层满载液晶模组的托盘，当升降气缸将升降支撑板上的下一层满载液晶模组的托盘升起时，一对堆叠手42534先将第一层满载液晶模组的托盘放下，然后将第一层和第二层满载液晶模组的托盘一起托起，如是循环，直到将全部的满载液晶模组的托盘堆叠完毕后，再将全部的满载液晶模组的托盘放置于升降支撑板上。最后，升降支撑板在升降气缸的驱动下下降并将堆叠的满载液晶模组的托盘传送到一对传输皮带4241上，一对传输皮带4241将堆叠的满载液晶模组的托盘运送到一对输出运送皮带41325上，一对输出运送皮带41325再将堆叠的满载液晶模组的托盘运送到一对输出皮带41311上，以运送到装箱工序中。
其中，当已经分类的液晶模组被放置在每一层空托盘之后，都需要在每层液晶模组上放置间隔纸，以防止放置其上的托盘磨损液晶模组。具体地，间隔纸传送机构60通过问隔纸移动底座6131上的移动把手6134推动载有间隔纸80的间隔纸支撑板6141沿间隔纸定位导轨6142运动至靠近间隔纸升降机构612处。间隔纸推块6124在间隔纸升降驱动机构6121的驱动下向上移动，从而带动位于间隔纸推块6124上方的间隔纸支撑板6141沿着间隔纸移动导向柱6133向上移动，从而实现间隔纸80的提升。当间隔纸80达到指定高度位置时，间隔纸取放组件62的X轴间隔纸移动机构622、Z轴间隔纸移动机构623和间隔纸旋转机构624分别驱动间隔纸吸盘机构625沿水平方向移动、沿竖直方向移动和作360°旋转运动，从而通过间隔纸吸盘机构625将三组间隔纸80放置于满载液晶模组的托盘中。当间隔纸80卸载完毕后，间隔纸推块6124在间隔纸升降驱动机构6121的驱动下向下运动为提升下一批间隔纸80做准备直到把间隔纸运送完毕。
以上结合最佳实施例对本发明进行了描述，但本发明不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本发明的本质进行的修改、等效组合。

Claims (23)

1.一种液晶模组分类包装装置，其特征在于，包括：
入料流水线(10)，用于传送具有不同品级的待分类液晶模组；
四轴机械手(20)，用于搬运入料流水线(10)上的待分类液晶模组；
液晶模组分类机构(30)，用于接收四轴机械手(20)搬运的待分类液晶模组，并根据不同品级，对待分类液晶模组进行分类；
托盘传送机构(40)，用于传送空托盘、堆叠载有液晶模组的托盘和传送堆叠后满载液晶模组的托盘；
液晶模组取放机构(50)，用于将液晶模组分类机构(30)上经过分类的液晶模组移动到托盘传送机构(40)传送的对应的空托盘上；以及
间隔纸传送机构(60)，用于当液晶模组取放机构(50)将经过分类的液晶模组移动到对应的空托盘上之后，将间隔纸移动到位于空托盘上的经过分类的液晶模组上；
四轴机械手(20)、液晶模组分类机构(30)、托盘传送机构(40)、液晶模组取放机构(50)和间隔纸传送机构(60)均固定在机架(70)上，四轴机械手(20)位于机架(70)的左端，入料流水线(10)位于四轴机械手(20)的工作区域内，液晶模组分类机构(30)与四轴机械手(20)相邻，液晶模组取放机构(50)与液晶模组分类机构(30)相邻且位于机架(70)的后端，托盘传送机构(40)与液晶分类机构(30)对接且位于机架(70)的前端，间隔纸传送机构(60)与托盘传送机构(40)相邻且位于机架(70)的右端。
2.如权利要求1所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，四轴机械手(20)包括机械手安装座(21)、第一旋转臂(22)、第二旋转臂(23)、伸缩手臂(24)、第三旋转臂(25)和机械手吸嘴(26)，机械手安装座(21)固定在机架(70)上，第一旋转臂(22)的左端可转动地安装在机械手安装座(21)上，第一旋转臂(22)的右端与第二旋转臂(23)的左端可转动地连接，伸缩手臂(24)沿竖直方向可伸缩地安装在第二旋转臂(23)的右端，第三旋转臂(25)可转动地安装在伸缩手臂(24)的下端，机械手吸嘴(26)安装在第三旋转臂(25)的下端。
3.如权利要求1所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，液晶模组分类机构(30)包括：
多条传输流水线(35、36、37、38)；
分类搬运机构(31)，用于将四轴机械手(20)传送的具有不同品级的待分类液晶模组搬运到其中一条传输流水线(35)上；
第一条码读取器(32)，用于读取位于所述其中一条传输流水线(35)上且正面有条码的液晶模组的品级信息，并将品级信息发送给控制端；
第二条码读取器(33)，用于读取分类搬运机构(31)搬运过程中背面有条码的液晶模组的品级信息，并将品级信息发送给控制端；
控制端，用于根据第一条码读取器(32)和第二条码读取器(33)发送的品级信息，发送对应的移动指令；和
分类移动机构(34)，用于根据控制端发送的移动指令将具有不同品级信息的液晶模组分别移动到对应的其它传输流水线(36、37、38)上；
分类搬运机构(31)、多条传输流水线(35、36、37、38)、第一条码读取器(32)、第二条码读取器(33)和分类移动机构(34)均安装在机架(70)上，分类搬运机构(31)的一端与多条传输流水线(35、36、37、38)相邻，分类搬运机构(31)的另一端与四轴机械手(20)相邻，第一条码读取器(32)位于所述其中一条传输流水线(35)的上方，第二条码读取器(33)位于分类搬运机构(31)下方，分类移动机构(34)位于多条传输流水线(35、36、37、38)的上方，第一条码读取器(32)和第二条码读取器(33)均与控制端的输入端电连接，分类移动机构(34)与控制端的输出端电连接。
4.如权利要求3所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，分类搬运机构(31)包括旋转台(311)、转盘(312)、多个搬运组件(313)和旋转驱动电机(314)，旋转台(311)安装在机架(70)上，旋转驱动电机(314)安装在旋转台(311)的壳体上且与旋转台(311)的旋转轴连接，转盘(312)安装在旋转台(311)的旋转轴上，多个搬运组件(313)固定在转盘(312)上且沿转盘的圆周均匀分布。
5.如权利要求4所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，每个搬运组件(313)包括分类搬运气缸(3131)、驱动板(3132)、搬运吸嘴(3133)和感应器(3134)，分类搬运气缸(3131)通过搬运安装板(3135)沿Z轴方向固定在转盘(312)上，驱动板(3132)与分类搬运气缸(3131)的活塞杆连接，搬运吸嘴(3133)沿Z轴方向安装在驱动板(3132)上，感应器(3134)固定在搬运安装板(3135)的下表面。
6.如权利要求3所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，分类移动机构(34)包括移动支座(341)、移动吸嘴(342)、驱动移动吸嘴(342)沿X轴方向移动的X轴分类移动机构(343)、驱动移动吸嘴(342)沿Y轴方向移动的Y轴分类移动机构(344)和驱动移动吸嘴(342)沿Z轴方向移动的Z轴分类移动机构(345)，移动支座(341)沿Y轴方向横跨多条传输流水线(35、36、37、38)并固定在机架(70)上，X轴分类移动机构(343)沿X轴方向设于移动支座(341)上，Y轴分类移动机构(344)与X轴分类移动机构(343)垂直连接，Z轴分类移动机构(345)与Y轴分类移动机构(344)连接且与X轴分类移动机构(343)和Y轴分类移动机构(344)均垂直，移动吸嘴(342)安装在Z轴分类移动机构(345)的下端并位于多条传输流水线(35、36、37、38)的上方，X轴分类移动机构(343)、Y轴分类移动机构(344)和Z轴分类移动机构均与控制端的输出端电连接。
7.如权利要求6所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，X轴分类移动机构(343)包括X轴分类驱动机构(3431)、X轴分类导轨(3432)和X轴分类滑块(3433)，X轴分类驱动机构(3431)和X轴分类导轨(3432)安装在移动支座(341)上，X轴分类驱动机构(3431)与X轴分类滑块(3433)相连并带动X轴分类滑块(3433)在X轴分类导轨(3432)上滑动，X轴分类导轨(3432)沿X轴方向设置，X轴分类驱动机构(3431)与控制端的输出端电连接；Y轴分类移动机构(344)包括连接滑轨(3441)、连接滑块(3442)、Y轴支座(3443)、Y轴分类驱动机构(3444)、Y轴分类导轨(3445)和Y轴分类滑块(3446)，连接滑轨(3441)固定在移动支座(341)上且与X轴分类导轨(3432)平行，连接滑块(3442)可滑动地安装在连接滑轨(3441)上，Y轴支座(3443)沿Y轴方向横跨多条传输流水线(35、36、37、38)且Y轴支座(3443)的两端分别与X轴分类滑块(3433)和连接滑块(3442)相连，Y轴分类驱动机构(3444)和Y轴分类导轨(3445)安装在Y轴支座(3443)上，Y轴分类驱动机构(3444)与Y轴分类滑块(3446)相连并带动Y轴分类滑块(3446)在Y轴分类导轨(3445)上滑动，Y轴分类导轨(3445)沿Y轴方向设置，Y轴分类驱动机构(3444)与控制端的输出端电连接；Z轴分类移动机构(345)包括Z轴分类驱动机构、Z轴分类导轨和Z轴分类滑块，Z轴分类驱动机构和Z轴分类导轨均通过Z轴分类连接板安装在Y轴分类滑块(3446)上，Z轴分类驱动机构与Z轴分类滑块相连并带动Z轴分类滑块沿Z轴分类导轨相对于移动支座(341)上下移动，Z轴分类导轨与X轴分类导轨(3432)和Y轴分类导轨(3445)均垂直，移动吸嘴(342)通过移动吸嘴连接板(3421)安装在Z轴分类滑块的下端，Z轴分类驱动机构与控制端的输出端电连接。
8.如权利要求1所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，托盘传送机构(40)包括托盘输入输出机构(41)和托盘移动机构(42)；
其中，托盘输入输出机构(41)包括：
托盘传送支架(411)；
托盘输入机构(412)，用于运送堆叠的空托盘；
托盘输出机构(413)，用于将满载液晶模组的堆叠的托盘运送出，以进行装箱工序；
其中，托盘输入机构(412)和托盘输出机构(413)分别安装在托盘传送支架(411)的下层和上层；
托盘移动机构(42)包括：
托盘移动支架(421)；
接收提升机构(422)，用于接收托盘输入机构(412)运送的堆叠的空托盘并将所述堆叠的空托盘提升至托盘移动支架(421)的上层；
托盘搬运机构(423)，用于分批次运送接收提升机构(422)提升的堆叠的空托盘，每次运送一层托盘，以在每层托盘上装载液晶模组；
托盘传输机构(424)，用于依次运送托盘搬运机构(423)运送的单层满载液晶模组的托盘，并将托盘堆叠机构(425)上的满载液晶模组的托盘传输给托盘输出机构(413)；
托盘堆叠机构(425)，用于将分批次运送的单层满载液晶模组的托盘进行堆叠；
其中，托盘传送支架(411)设于托盘移动支架(421)旁，托盘移动支架(421)与机架(70)连接，托盘搬运机构(423)、托盘传输机构(424)和托盘堆叠机构(425)均安装在托盘移动支架(421)的上层，托盘搬运机构(423)与托盘堆叠机构(425)对接，接收提升机构(422)的下端安装在托盘移动支架(421)的下层且与托盘输入机构(412)对接，接收提升机构(422)的上端位于托盘搬运机构(423)的中间，托盘传输机构(424)位于托盘堆叠机构(425)的中间且与接收提升机构(422)的上端对接。
9.如权利要求8所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，接收提升机构(422)包括一对接收皮带(42211)、两对接收皮带轮(42212)、一对接收连接轴(42213)、提升电机(42221)、提升滑台(42222)和提升推块(42223)，一对接收连接轴(42213)分别沿水平方向平行安装在托盘移动支架(421)的下层，每个接收连接轴(42213)的两端分别套设有一个接收皮带轮(42212)，位于同一竖直线上的一对接收皮带轮(42212)上安装有一条接收皮带(42211)；提升电机(42221)和提升滑台(42222)的安装座固定在托盘移动支架(421)的侧面，提升电机(42221)驱动提升滑台(42222)的滑板上下移动，从而带动与滑板连接的提升推块(42223)上下移动，提升推块(42223)与一对接收皮带(42211)的输出端对接。
10.如权利要求9所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，托盘搬运机构(423)包括搬运电机(4231)、传动轴(4232)、一对搬运滑台(4233)、一对搬运滑块(4234)、一对搬运气缸(4235)和一对搬运手(4236)，搬运电机(4231)固定在托盘移动支架(421)的上层，一对搬运滑台(4233)的支座沿Y轴方向固定在托盘移动支架(421)的上层，搬运电机(4231)的输出轴与传动轴(4232)连接并驱动传动轴(4232)旋转，从而带动连接在传动轴(4232)两端的一对搬运滑块(4234)在一对搬运滑台(4233)上滑动，一对搬运气缸(4235)分别固定在一对搬运滑块(4234)上，一对搬运气缸(4235)的活塞杆分别与一对搬运手(4236)连接，从而驱动一对搬运手(4236)沿X轴方向作相对运动，提升滑台(42222)的上端位于一对搬运滑台(4233)和传动轴(4232)围成的空间内。
11.如权利要求10所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，托盘传输机构(424)包括一对传输皮带(4241)、两对传输皮带轮(4242)和一对传输连接轴(4243)，一对传输连接轴(4243)分别沿水平方向平行安装在托盘移动支架(421)的上层，每个传输连接轴(4243)的两端分别套设有一个传输皮带轮(4242)，位于同一竖直线上的一对传输皮带轮(4242)上安装有一条传输皮带(4241)，一对传输皮带(4241)与提升滑台(42222)的上端对接。
12.如权利要求11所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，托盘堆叠机构(425)包括托盘升降组件(4251)和分别与一对搬运滑台(4233)对接的一对堆叠操作件(4253)；托盘升降组件(4251)位于一对传输皮带(4241)的中间，用于依次将一对传输皮带(4241)运送的单层满载液晶模组的托盘提升并将堆叠的满载液晶模组的托盘传送给一对传输皮带(4241)；每个堆叠操作件(4253)包括堆叠支座(42531)、堆叠升降气缸(42532)、堆叠平动气缸(42533)和堆叠手(42534)，堆叠支座(42531)固定在托盘移动支架(421)的上层，堆叠升降气缸(42532)垂直安装在堆叠支座(42531)上，堆叠平动气缸(42533)水平设置且通过堆叠连接板(42535)与堆叠升降气缸(42532)的活塞杆连接，堆叠平动气缸(42533)的活塞杆与堆叠手(42534)连接。
13.如权利要求12所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，托盘输入机构(412)包括输入皮带轮组件(4121)和输入升降组件(4122)，输入皮带轮组件(4121)包括一对输入皮带(41211)、两对输入皮带轮(41212)和一对输入连接轴(41213)，一对输入连接轴(41213)分别沿竖直方向安装在托盘传送支架(411)下层的两端，每个输入连接轴(41213)的两端分别套设有一个输入皮带轮(41212)，位于同一水平线上的一对输入皮带轮(41212)上安装有一条输入皮带(41211)；输入升降组件(4122)位于一对输入皮带(41211)之间且输入升降组件(4122)包括输入电机(41221)、输入气缸(41222)、输入支撑板(41223)、一对输入运送皮带(41225)、两对输入运送皮带轮(41226)和一对输入运送连接轴(41227)，输入气缸(41222)固定在托盘传送支架(411)的下层，输入气缸(41222)的活塞杆与输入支撑板(41223)连接，一对输入运送连接轴(41227)分别沿水平方向安装在输入支撑板(41223)的两端，每个输入运送连接轴(41227)的两端分别套设有一个输入运送皮带轮(41226)，位于同一竖直线上的一对输入运送皮带轮(41226)上安装有一条输入运送皮带(41225)，输入电机(41221)的输出轴与一对输入运送连接轴(41227)连接并驱动一对输入运送连接轴(41227)转动，从而带动一对输入运送皮带(41225)转动，一对输入运送皮带(41225)与一对接收皮带(42211)的输入端对接。
14.如权利要求13所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，托盘输出机构(413)包括输出皮带轮组件(4131)和输出升降组件(4132)，输出皮带轮组件(4131)包括一对输出皮带(41311)、两对输出皮带轮(41312)和一对输出连接轴(41313)，一对输出连接轴(41313)分别沿竖直方向安装在托盘传送支架(411)上层的两端，每个输出连接轴(41313)的两端分别套设有一个输出皮带轮(41312)，位于同一水平线上的一对输出皮带轮(41312)上安装有一条输出皮带(41311)；输出升降组件(4132)位于一对输出皮带(41311)之间且输出升降组件(4132)包括输出电机(41321)、输出气缸(41322)、输出支撑板(41323)、一对输出运送皮带(41325)、两对输出运送皮带轮(41326)和一对输出运送连接轴(41327)，输出气缸(41322)固定在托盘传送支架(411)的上层，输出气缸(41322)的活塞杆与输出支撑板(41323)连接，一对输出运送连接轴(41327)分别沿水平方向安装在输出支撑板(41323)的两端，每个输出运送连接轴(41327)的两端分别套设有一个输出运送皮带轮(41326)，位于同一竖直线上的一对输出运送皮带轮(41326)上安装有一条输出运送皮带(41325)，输出电机(41321)的输出轴与一对输出运送连接轴(41327)连接并驱动一对输出运送连接轴(41327)转动，从而带动一对输出运送皮带(41325)转动，一对输出运送皮带(41325)与一对传输皮带(4241)对接。
15.如权利要求3所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，液晶模组取放机构(50)包括取放移动支座(51)、取放吸嘴(52)、驱动取放吸嘴(52)沿X轴方向移动的X轴取放移动机构(53)、驱动取放吸嘴(52)沿Y轴方向移动的Y轴取放移动机构(54)、驱动取放吸嘴(52)沿Z轴方向移动的Z轴取放移动机构(55)和驱动取放吸嘴(52)旋转的取放旋转机构(56)，取放移动支座(51)沿Y轴方向横跨多条传输流水线(35、36、37、38)并固定在机架(70)上且与托盘移动支架(421)相邻，X轴取放移动机构(53)沿X轴方向设于取放移动支座(51)上，Y轴取放移动机构(54)与X轴取放移动机构(53)垂直连接，Z轴取放移动机构(55)与Y轴取放移动机构(54)连接且与X轴取放移动机构(53)和Y轴取放移动机构(54)均垂直，取放旋转机构(56)可转动地安装在Z轴取放移动机构(55)的下端，取放吸嘴(52)安装在取放旋转机构(56)的下端并位于多条传输流水线(35、36、37、38)的上方。
16.如权利要求1所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，间隔纸传送机构(60)包括间隔纸供料组件(61)和间隔纸取放组件(62)；
间隔纸供料组件(61)包括间隔纸支架(611)、间隔纸升降机构(612)、间隔纸移动机构(613)和间隔纸支撑机构(614)，间隔纸移动机构(613)安装在间隔纸支架(611)上并带动设于间隔纸移动机构(613)上的间隔纸支撑机构(614)在间隔纸支架(611)上水平移动，间隔纸升降机构(612)垂直固定在间隔纸支架(611)上并驱动间隔纸支撑机构(614)相对间隔纸移动机构(613)上下移动；
间隔纸取放组件(62)包括间隔纸支座(621)、间隔纸吸盘机构(625)、驱动间隔纸吸盘机构(625)沿X轴方向移动的X轴间隔纸移动机构(622)、驱动间隔纸吸盘机构(625)沿Z轴方向移动的Z轴间隔纸移动机构(623)和驱动间隔纸吸盘机构(625)旋转的间隔纸旋转机构(624)，间隔纸支座(621)设于间隔纸支架(611)旁，间隔纸支座(621)与机架(70)连接，X轴间隔纸移动机构(622)沿X轴方向设于间隔纸支座(621)上，Z轴间隔纸移动机构(623)与X轴间隔纸移动机构(622)垂直连接，间隔纸旋转机构(624)与Z轴间隔纸移动机构(623)固定连接，间隔纸吸盘机构(625)安装在间隔纸旋转机构(624)的下端并位于间隔纸升降机构(612)的上方。
17.如权利要求16所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，间隔纸升降机构(612)包括间隔纸升降驱动机构(6121)、间隔纸升降滑块(6122)、间隔纸升降滑轨(6123)和间隔纸推块(6124)，间隔纸升降驱动机构(6121)和间隔纸升降滑轨(6123)均沿Z轴方向安装在间隔纸支架(611)上，间隔纸升降驱动机构(6121)与间隔纸推块(6124)相连并带动与间隔纸推块(6124)固定连接的间隔纸升降滑块(6122)沿间隔纸升降滑轨(6123)滑动，从而驱动间隔纸支撑机构(614)上下移动。
18.如权利要求17所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，间隔纸升降驱动机构(6121)包括升降电机(61211)、轴承座(61212)、轴承(61213)、丝杆(61214)和螺母(61215)，升降电机(61211)和轴承座(61212)固定在间隔纸支架(611)的侧面上，轴承(61213)套设在轴承座(61212)中，丝杆(61214)的一端安装在轴承(61213)中，丝杆(61214)的另一端与升降电机(61211)相连并由升降电机(61211)带动而转动，螺母(61215)安装在丝杆(61214)上，间隔纸推块(6124)的中部固定在螺母(61215)上并随螺母(61215)的移动带动固定在间隔纸推块(6124)两端的间隔纸升降滑块(6122)沿间隔纸升降滑轨(6123)滑动。
19.如权利要求18所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，间隔纸移动机构(613)包括间隔纸移动底座(6131)、间隔纸移动导轨(6132)和间隔纸移动导向柱(6133)，间隔纸移动导轨(6132)固定在间隔纸支架(611)上并与间隔纸推块(6124)相对，间隔纸移动底座(6131)上开设有与间隔纸移动导轨(6132)滑动配合的间隔纸移动滑槽，间隔纸移动导向柱(6133)固定在间隔纸移动底座(6131)上，每个间隔纸移动导向柱(6133)上滑动套设有移动导向连接块(6135)，移动导向连接块(6135)与间隔纸支撑机构(614)固定连接，间隔纸推块(6124)带动间隔纸支撑机构(614)沿间隔纸移动导向柱(6133)上下移动。
20.如权利要求19所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，间隔纸支撑机构(614)包括间隔纸支撑板(6141)、间隔纸定位导轨(6142)、间隔纸定位滑块(6143)、间隔纸调整支撑杆(6144)和定位支架(6145)，一对间隔纸定位导轨(6142)固定在间隔纸支撑板(6141)上且与间隔纸移动导轨(6132)平行，两对间隔纸定位滑块(6143)分别与一对间隔纸定位导轨(6142)滑动配合，第一立柱(6146)固定在间隔纸定位滑块(6143)上，第二立柱(6147)固定在定位支架(6145)上且位于间隔纸定位导轨(6142)之间，间隔纸调整支撑杆(6144)设于位于同一间隔纸定位导轨(6142)上的一对间隔纸定位滑块(6143)之间并滑动地设于间隔纸支撑板(6141)上，间隔纸(80)放置在间隔纸调整支撑杆(6144)上且位于第一立柱(6146)和第二立柱(6147)围成的空间内，间隔纸支撑板(6141)与移动导向连接块(6135)固定连接，定位支架(6145)固定在间隔纸定位导轨(6142)的下表面且与间隔纸定位导轨(6142)垂直。
21.如权利要求20所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，X轴间隔纸移动机构(62)包括X轴间隔纸驱动机构(6221)、X轴间隔纸导轨(6222)和X轴间隔纸滑块，X轴间隔纸导轨(6222)和X轴间隔纸驱动机构(6221)安装在间隔纸支座(621)上，X轴间隔纸驱动机构(6221)与X轴间隔纸滑块相连并带动X轴间隔纸滑块在X轴间隔纸导轨(6222)上滑动，X轴间隔纸导轨(6222)沿间隔纸支座(621)的横向设置并位于间隔纸升降机构(61)的上方；Z轴间隔纸移动机构(623)包括Z轴间隔纸驱动机构(6231)、Z轴间隔纸导轨和Z轴间隔纸滑块，Z轴间隔纸驱动机构(6231)和Z轴间隔纸导轨均通过第一连接板(6232)安装在X轴间隔纸滑块上，Z轴间隔纸驱动机构(6231)与Z轴间隔纸滑块相连并带动Z轴间隔纸滑块沿Z轴间隔纸导轨相对于间隔纸支座(621)上下移动；间隔纸旋转机构(624)包括间隔纸旋转电机(6241)和旋转连接柱(6242)，间隔纸旋转电机(6241)通过第二连接板(6233)与Z轴间隔纸滑块固定连接，间隔纸旋转电机(6241)的输出轴与旋转连接柱(6242)的上端相连并带动旋转连接柱(6242)旋转，间隔纸吸盘机构(625)安装在旋转连接柱(6242)的下端且位于间隔纸推块(6124)上方。
22.如权利要求21所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，间隔纸吸盘机构(625)包括：
多个吸嘴组件(6253)，用于吸取间隔纸；
分流阀(6254)，用于控制每个吸嘴组件(6253)中的真空压力，使每个吸嘴组件(6253)中的真空压力保持相同；
真空泵，用于对多个吸嘴组件(6253)进行抽真空；
真空表(6255)，用于实时测量吸嘴组件(6253)中的真空压力；
过滤器(6256)，用于过滤空气中的杂质和灰尘；和
电磁阀(6257)，用于控制真空泵的开启和关闭，以控制吸嘴组件(6253)的吸气和放气；
多个吸嘴组件(6253)、分流阀(6254)和电磁阀(6257)均安装在间隔纸吸盘支架(6251)上，多个吸嘴组件(6253)、分流阀(6254)、电磁阀(6257)和真空泵依次相连，过滤器(6256)的两端分别与分流阀(6254)和电磁阀(6257)相连，接头分别与分流阀(6254)、真空表(6255)和过滤器(6256)通过三通接头连接。
23.如权利要求22所述的液晶模组分类包装装置，其特征在于，吸嘴组件(6253)包括吸嘴支撑板(62531)、吸嘴轴承(62532)、压缩弹簧(62533)、吸杆(62534)、吸嘴(62535)和弯接头(62536)，吸嘴支撑板(62531)通过紧固装置(62537)固定于间隔纸吸盘支架(6251)上，吸杆(62534)安装在吸嘴支撑板(62531)上，吸杆(62534)的上端通过气管与分流阀(6254)连接，吸杆(62534)的下端与吸嘴(62535)连接，吸嘴轴承(62532)通过压紧块(62538)固定在吸嘴支撑板(62531)上，吸杆(62534)的下端自上而下依次穿过压紧块(62538)、吸嘴支撑板(62531)、吸嘴轴承(62532)和压缩弹簧(62533)与吸嘴(62535)连接，压缩弹簧(62533)的上端和下端分别与吸嘴轴承(62532)和吸嘴(62535)抵触，弯接头(62536)安装在吸杆(62534)的上端并通过气管与分流阀(6254)连接。
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