JPS62213943A

JPS62213943A - 搬送装置

Info

Publication number: JPS62213943A
Application number: JP5412986A
Authority: JP
Inventors: Makoto Takagi; 誠高木; Takashi Kaneko; 隆司金子
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1986-03-12
Filing date: 1986-03-12
Publication date: 1987-09-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】【産業上の利用分野】

本発明は、Ｏボッ１−の動作に連動して、ロボットの動
作領域外にワークを搬送するようにしてなる搬送装置に
関する。

【従来の技術】

従来、ロボットを搬送装置として使用し、ロボット動作
領域外までワークを搬送するには、別の搬送装置を必要
とし、ロボットの動作に３！１！動して別の搬送装置を
作動させるように制御されている。例えば特開昭５９−１２４５９３号公報に開示されてい
るように、スカラ型ロボットを搬送装置として使用し、
そのロボットの上下方向の動作領域外にワークを搬送す
る場合、ロボット以外のア。クチュエータを使用してロボットの動作領域を補ってお
り、上記スカラ型ロボットは、比較的小型で安価な削に
は可搬ｌｆｉ量が大きいなどの利点がある。（発明が解決しようとする問題点］しかしながら、上記従来例の方式では、ロボットとアク
チュエータとの間にインターロック信号のやり取りが必
要であり、各種制御方式が複雑となっている。また上述
したスカラ型１１ポットでは、上下方向の移動距離が短
いので、高さの差が大きい位置にワークを移載さゼるに
は、（コホットの動作領域外に、なり、別の昇降装置を
併用する必要がある。しかも上記彎降装置には、ロボッ
トとは別に駆動源を設け、電気的にロボットと関連動作
さぜるようになっているのが一般的であり、この方式で
は、駆動源が別になるだ（）でなくロボッ］−とのイン
ターロックが必要となるので、制御が？！２雑で高価に
なる等の問題がある。本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、
１−１ポツトの動作領域内に、減速機、リンク機構等を
備λたｍ送装置を設置し、ロボットの動作のみによりこ
の搬送装置を駆動することにより、アクチュエータ等を
使用せずにワークをロボ・ントの動作領域外へ搬送する
ことができる安価で構造簡単イｒ１１！２送装置を提供
することを目的と′するものである。

【問題点を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本発明によれば、ロボット
のシフ１作領域内に、搬送装置を設置すると共に、上記
搬送装置に、上記ロボットのロボットハンドにより駆動
される減速機と、リンク機構を介（）て回動自在なワー
ク載置台とを設け、上記ワーク載置台に移載されたワー
クを、ロボットの動作により上記搬ｊ′Ａ装買を駆動さ
せ、ロボットの動作領域外へ搬送するように構成してな
るものである。

【作　　　用】

上記構成に暴づき、本発明は、ロボットハンドによりワ
ーク載置台にワークを移載した後、ロボットハンドが移
動して搬送装置の減速機の駆動軸。に係合１ノで駆動軸を正回転さ「れば、上記減速機によ
り減速されると共に、回転方向が変換されてリンク機構
を作動させ、−Ｅ記ワーク載置台を下方に回動してワー
クを次工程へ搬送する。また上記ロボットハンドが減速
機の駆動軸を逆回転させれば、ワーク載置台はリンク機
構を介して元の位置に復帰するものであり、ロボットの
動作領域外へワークを搬送Ｊることが可能である。

【実　施　例１以下、本発明による実施例を添付した図面に基づいて詳
細に説明する。第１図は本発明による全体の配置を、示
す上面図、第２図は本発明による産業用ロボットの正面
図、第３図は本発明による搬送装置の一部破断した正面
図、第４図は第３図の上面図である。これらの図におい
て符号１はスカシ型産業用ロボット、２はロボットハン
ド、３はＮＯ工作機械、４は搬入コンベヤライン、５は
搬送装置、Ｇは復工程搬出コンベヤライン、Ｗはクラン
クシせフト等のワークをそれぞれ示している。上記ロボットハンド２は、第１図のＡ位置を基点として
搬入コンベヤライン４よりワークＷを受取るＢ位置と、
ワークＷをＮＣ工作機械３の治具上にクランプ、アンク
ランプするｃ４ｉＬｍと、ＮＣ工作機械３で所定の加工
が施されたワークＷを受取り、搬送装置５に移載するＤ
位置との間を旋回１ノ、Ａ位置に戻る運動を１サイクル
として旋回可能に制御されると共に、上記Ｂ位置、Ｃ位
置、Ｄ位欝では、それぞれ−ヒ下り向に開動可能に制御
されている。上記ロボットハンド２より受（プ渡されたワークＷを、
後工程１１ｇ１出コンベＡ７ライン６のシュートｏａ上
に移す搬送装置５は、基台７上に設置νｔされた減速１
１８と架台９とを有し、上記減速機８の水平な出力軸１
０に固定されたｌ］ラッド１が、出力軸１０と一体に揺
動した時、リンク１２およびアーム１３を介して架台９
に枢支された水平な枢支軸１４を回動させ、この枢支軸
１４に固定された載置台１５を、軸１４支点で回動させ
るようになっている。ト記出力軸１０にはギヤ１６が３２　ｓノられており、
減速機８の垂直な入力軸１７に形成されたウオーム１′
Ａ７１８に噛合い１．入力軸１７の回転により、ウオー
ムギヤ１８．出力軸１０のギヤ１６を介してロッド１１
を回動さ【する。上記入力軸１７の先端部には、スプラ
イン棒２３が、スプライン棒２３の盲孔２３ａに入力＠
１７先端部が嵌入され、固定されている。一方、ロボットハンド係合台１９の上面には、２個のビ
ン１９ａ　、　１９ａが突設されており、このロボット
ハンド係合台１９の下方には、ストッパロッド２０を介
してストッパ２１およびストッパフランジ部２２が設け
られている。上記ストッパ２１には、下部に開［］する
盲穴２１ａが形成されており、この盲穴２１ａにはスプ
ライン２７が形成され、前記スプライン棒２３に対して
軸方向情動可能にスプライン結合されている。上記ロボ
ットハンド係合台１９は、ストッパ２１のストッパフラ
ンジ部２２と、入力軸１７に固定されているスプライン
棒２３のフランジ部２４との間に設けられているスプリ
ング２５の付勢力に抗して押（）下げ可能になってＪ３
す、上記ロボットハンド係合台１９が押し下げられた時
、ストッパフランジ部２２の上面に固設されたビン２２
ａ　、　２２ｂが、減・速ｎ８のケースに固定されてい
るラッチ２６のビン孔２６ａ　、　２６ｂから外れるよ
うになっている。また上記ロボットハンド２の下面には
、第５図に示すようにロボットハンド係合台１９の上面
に突設されたビン１９ａ　、　１９ａが係合するビン係
止孔２ａ、　２ａが穿設されている。次いで、し述したように構成された搬送装置の作動工程
を第６図ないし第９図に括づいて詳細に説明する。まず、第１図ないし第３図に示すように搬入コンベヤラ
イン４から、産業用ロボット１のロボットハンド２′ｃ
ワークＷを受取り、ワークＷをＮＧ工作機械３にセット
し、ロボットハンド２がワークＷから離れてＡ位置で待
機する。ワークＷがＮＣ工作礪械３にて所定の加工がな
された後、ロボットハンド２は、Ａ位置よりＣ位置に移
動してワークＷをロボットハンド２の上に受取り、搬送
賃ｎ５へのワーク載置位置であるＤ位置に移動し、ロボ
ットハンド２が第３図の１＝位置よりＣ位置に下降する
ことにより、載置台１５上にワークＷが載置される。次にロボットハンド２は、１１位置に移動してこれより
下降し、第６図に示すように搬送装置５のロボットハン
ド係合台１９上のビン１９ａと係合し、ロボットハンド
２は１位置まで下降する。このときロボットハンド係合
台１９．ストッパロッド２０Ｊ３よびストッパ２１が、
入力軸１７に固定されているスプライン棒２３のフラン
ジ部２４とストッパフランジ部２２との間のスプリング
２５の付勢力に抗して押し下げられ、ストッパフランジ
部２２のビン２２ａ　、　２２ｂが、ラッチ２６のビン
孔２６ａ　、　２６ｂから外れる。従ってロボットハンド２を矢印方向に１８０度正回転さ
せると、ロボットハンド２に係合しているロボットハン
ド係合台１９．ストッパ２１．スプライン棒２３．入力
軸１７を介してウオームギ１７１８が正転し、これに噛
合うギ１６により９０度方向変換され、所定の減速がな
されて、ギ）７１６の出力軸１０に固定されているロッ
ド１１を反時計方向に回動させ、枢支軸１４を中心とし
て載置台１５がＪ位置からに４ｆ１１ｔまで回１７ノす
る。ロボットハンド２が、上記１８０度正回転し、載置台１
５をに位置に回動すると、［位置からＨ位置にＥ界し、
ロボットハンド２が１讐することにより、上記スプリン
グ１５の付勢力によってロボットハンド係合台１９．ス
トッパｌコツト２０およびストッパ２１も上昇され、ス
１−ツバ２１のストッパ７ランジ部２２のビン２２ａ　
、　２２ｂがそれぞれ１８０度異回心ビン孔２６ｂ　、
　２６ａに系合し、ストッパ２１がラッチ２６に固定さ
れて、ウオームギＡ７１８．ギヤ１６．ロッド１１、リ
ンク１２および載置台１５が固定される。ロボットハン
ド２が１−（位置にて１８０度逆回転し、再び］位置に
下降して１８０度矢印方向に正回転し、上記動作を繰り
返して載置台１！１は、順次に位置からし位置２Ｍ位置
に回動する。、なお、上記動作を繰り返すのは、ロボッ
トハンド２の回転可能角度に制限があるからである（通
常、スカラ型ロボッ１〜のロボットハンド回転可能角度
は３６０度）。ついで載置台１５がＭ位置まで回動すると、ワークＷは
、載置台１５から搬出コンベヤライン６のシュート６ａ
上に転勤し、侵工程へ移動される。上記載置台１５がＭ位置でワークＷをシュート６ａ上に
転勤さ′せている第７図の状態では、ロボットハンド２
はＨ位置に上昇している。ワークＷが載置台１５より転
勤してシュート６ａに移し替えられると、再びロボット
ハンド２は、第８図に示すよう゛に１位置まで下降して
矢印方向に１８０度逆回転し、ロッド１１を時計方向に
回動させ、アーム１３を介して載置台１５をＭ位置より
【−位置に回動さける。ロボットハンド２が１８０度逆回転し、ａ置台１！ｉを
Ｌ位置に回動させると、１位置から１−１位置に上昇し
、Ｈ位置にて１８０度正回転し、再びＩ立置まで下降し
て１８０度逆回転し、上記動作を繰り返寸ことにより載
置台１５は、順次り位置からに位置。Ｊ位置に回動され、元の位置に復帰させるものて゛あり
、このとき【コボットハンド２は、１−１位置に戻ると
共に第９図に示づように上昇し、搬入コンベＡ７ライン
４よりワークＷを受取るＡ位置で待機するように移動す
る。Ｆ記のナイクルを１工程として、順次ワークＷの搬送が
行なわれるものであり、ロボットハンド２０仙ｒ＋＝に
連動して作動する搬送装置５を介してロボット１のｆｊ
＋作領域外へワークＷの搬送を行なうことが可能である
。なお、上記構成において、ロボットハンド２が下降１ノ
でロボットハンド係合台１９のピン１９ａに係合してい
ないときは、ストッパフランジ郡２２のピン２２ａがラ
ッ％２１３のビン孔２６，１に係合しており、載置台１
５の自シロおよびａ置台１５上のワークＷの！ｎ最によ
り、アーム１３が回動しないようにロックされている。【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明による搬送装置は、
ロボットの動作領域内に設置され、ロボットの動作のみ
により減速機、リンク機構等を備えた搬送ＩＡ置を駆動
することにより、ワークをロボットの動作領域外へ搬送
することができるように構成されており、従来例のよう
にアクｆ−ユエータ等を使用しｊこり、＊ｍなインター
ロックによる制御を必要とすることなく、構造簡単で安
価に提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による全体の配置を示す上面図、第２図
は本発明による産業用ロボットの正面図、第３図は本発
明による搬送装置の一部破断した正面図、第４図は第３
図の上面図、第５図は第３図の７矢視図、第６図ないし
第９図は本発明による搬送装置の年初工程を示す説明図
である。１・・・産業用ロボット、２・・・ロボットハンド、２
ａ・・・ピンｌｆ＋　ｔｔ：孔、３・・・ＮＣ工作機械
、４・・・搬入コンベヤライン、５・・・Ｉａ送装置、
Ｇ・・・後工程搬出コンベヤライン、８・・・減速機、
１０・・・出力軸、１１・・・ロッド、１２・・・リン
ク、１３・・・アーム、１５・・・載置台、１６・・・
ギヤ、１７・・・入力軸、１８・・・ウオームギＡ７．
１９・・・ロボットハンド係合台、２０・・・ストッパ
ロッド、２１・・・ストッパ、２２・・・ストッパ７ラ
ンジ部、２３・・・スプライン棒、２５・・・スプリン
グ、２６・・・ラッチ、２７・・・スプライン。特許出願人　　　　富士重工業株式会社代理人　弁理士
　　小　橋　信　滓量　　　弁理士　　　村　　井　　　　　進ＭＩ図

Claims

【特許請求の範囲】ロボットの動作領域内に、搬送装置を設置すると共に、上記搬送装置に、上記ロボットのロボットハンドにより
駆動される減速機と、リンク機構を介して回動自在なワ
ーク載置台とを設け、上記ワーク載置台に移載されたワークを、ロボットの動
作により上記搬送装置を駆動させ、ロボットの動作領域
外へ搬送するように構成したことを特徴とする搬送装置
。