CN106040598A - 基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统 - Google Patents

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林肇祁
张峰
张舒原
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浙江德尚智能科技有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C3/00—Sorting according to destination
    • B07C3/02—Apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C3/08—Apparatus characterised by the means used for distribution using arrangements of conveyors
    • B07C3/082—In which the objects are carried by transport holders and the transport holders form part of the conveyor belts
    • B07C3/087—In which the objects are carried by transport holders and the transport holders form part of the conveyor belts the objects being taken up in transport files or holders which are not part of the conveyor belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes

Abstract

本发明涉及一种基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统，属于物流输送分拣技术领域。一种基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统，包括控制系统、沿料箱输送轨道依次设置的至少一个拣选工位(5)；所述拣选工位(5)处设有拣选机器人(6)，每个拣选机器人(6)对应1‑2个拣选工位(5)；所述控制系统包括视觉识别系统，所述视觉识别系统集成在料箱输送轨道旁边，视觉识别系统识别料箱Ⅰ，并控制输送系统将料箱输送至相应的拣选工位(5)，拣选机器人(6)根据识别信号将料箱Ⅰ内的物料取出，对应地放置在环形输送线(4)上。

Description

基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统，属于物流输送分拣技术领域。
背景技术
[0002]现有的无人输送分拣，输送系统的自动化程度较低，而且分拣输送的前后步骤速率不匹配，导致输送线拉的很长，整个分拣系统体积较大，占地面积大，运营成本高，效率较低;此外，现有的无人输送分拣系统，可拓展性能较差，较难根据实际需求，调整同步分拣的速度，导致系统的通用性受到较大的影响。
发明内容
[0003]本发明需要解决的技术问题是:现有的无人输送分拣，输送系统的自动化程度较低;分拣输送的前后步骤速率不匹配，导致输送线拉的很长，整个分拣系统体积较大，占地面积大，运营成本高，效率较低；可拓展性能较差，较难根据实际需求，调整同步分拣的速度，导致系统的通用性不高。
[0004]本发明采取以下技术方案:
[0005] —种基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统，包括控制系统、沿料箱输送轨道依次设置的至少一个拣选工位5 ；所述拣选工位5处设有拣选机器人6，每个拣选机器人6对应1-2个拣选工位5;所述控制系统包括视觉识别系统，所述视觉识别系统集成在料箱输送轨道旁边，视觉识别系统识别料箱I，并控制输送系统将料箱输送至相应的拣选工位5，拣选机器人6根据识别信号将料箱I内的物料取出，对应地放置在环形输送线4上。
[0006]进一步的，所述环形输送线4采用并联一对播种机器人7及视觉识别系统，实现物料从环形输送线4分拣播种至料箱Π承载轨道11上的料箱Π内。
[0007]进一步的，所述拣选工位5采用与料箱输送轨道的方向相垂直的小输送皮带，所述拣选机器人6设置在一对拣选工位5的中间，并位于环形输送线4的侧旁。
[0008]进一步的，所述拣选机器人6为多轴联动机器人。
[0009]本发明的有益效果在于:
[0010] I)无人输送分拣、输送系统的自动化程度高；
[0011] 2)自动拣选系统采用垂向输送，克服由于分拣输送前后步骤速率不匹配而导致的输送线拉的很长的缺陷，从而缩小整个分拣系统的体积和占地面积，降低运营成本，提高运营效率。
[0012] 3)可拓展性能较好，可与根据实际需求，调整拣选工位及拣选机器人的数量，从而调整同步分拣的速度，提高系统的可调节性以及通用性。
[0013] 4)结构紧凑，输送轨道复合使用，通过控制系统有序控制输送。
[0014] 5)实现了完全无人化、低成本的无人物流系统，具有极为广阔的应用前景。
[0015] 6)将多轴机器人同时应用到:分拣、输送等环节中，实现完全无人化。
[0016] 7)将并联机器人、视觉识别、标签识别、编码器结合起来，实现对传送带上的物料的识别和拣选，完成物流中心的拣选和播种工艺。由于每个机器人可以独立运行，因此当系统需求量增大，可以通过增加机器人的数量实现处理量的倍增，而普通的输送分拣系统则做不到这一点。
[0017] 8)将机器人、气动夹具、输送线、丽S系统结合，由丽S系统将货物信息送到机器人控制系统，经过视觉识别后机器人将该物料从料箱中取出，并放置到旁边的传送带上。
附图说明
[0018]图1是无人输送分拣及存储系统的俯视图。
[0019]图2是图1中的自动拣选系统部位的放大图。
[0020]图中，1.立体货架，2.第二输送轨道，3.第一输送轨道，4.环形输送线，5.拣选工位，6.拣选机器人，7.播种机器人，8.料箱I与料箱Π的岔口，9.第三输送轨道，1.第四输送轨道，11.料箱Π承载轨道。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
[0022]以下先对无人输送分拣及存储系统整体进行说明:
[0023]参见图1-2，一种无人输送分拣及存储系统，包括料箱堆垛系统、自动拣选系统、分拣播种系统，输送轨道系统，控制系统;设进入所述料箱堆垛系统的料箱为待分拣的料箱I，经过自动拣选系统及分拣播种系统分拣后的料箱为料箱Π ;所述料箱堆垛系统包括圆柱状的立体货架1，所述立体货架I具有多层，每层呈圆形，立体货架I具有缺口部位，用于与输送轨道系统衔接，所述立体货架I中心部位设有堆垛机器人，用于将料箱放入/拿出立体货架I;所述分拣播种系统包括环形输送线4，环形播种轨道4上设有至少一个播种机器人7;所述输送轨道系统包括第一输送轨道3，第二输送轨道2，第二、第一输送轨道2、3依次连接形成使料箱I进入料箱堆垛系统的输送通道;所述第一输送轨道3还与第三输送轨道9连接，所述第三输送轨道9末端与自动拣选系统前端连接，所述自动拣选系统后端与第四输送轨道10连接;所述第四输送轨道10分别与两条料箱Π承载轨道11的一端连接，所述料箱Π承载轨道11的另一端与第一输送轨道2连接;所述自动拣选系统包括至少一个拣选工位5、至少一个拣选机器人6，每个拣选机器人6对应1-2个拣选工位5，通过拣选机器人6将物料从料箱I内取出，放置在环形输送线4上;所述料箱I进入料箱堆垛系统进行暂存时，经第二输送轨道
2、第一输送轨道3进入料箱堆垛系统，堆垛机器人将料箱I存放在立体货架I对应的货位上；所述料箱I离开料箱堆垛系统时，拣选机器人6将拣选工位5上的料箱I内的货物拾取，放置在环形播种轨道4上，播种机器人7将环形输送线4上的货物拾取并放置在两侧相应料箱Π承载轨道11上的对应料箱Π内，所述料箱Π经第二输送轨道2、第三输送轨道9、第四输送轨道10向后输送;所述控制系统是所述料箱堆垛系统、自动拣选系统、分拣播种系统，输送轨道系统的控制中心，识别料箱1、料箱Π及货物的信息，并监控整个分拣输送过程。
[0024]参见图1，所述料箱堆垛机器人为6轴关节机器人，所述6轴关节机器人具有附属夹具，所述附属夹具为将料箱放入/拿出货架I的作业装置。
[0025]参见图1，所述自动拣选系统采用拣选机器人6与视觉识别系统结合，实现将物料从料箱I中分别取出，放置到环形输送线4上。
[0026]参见图1，所述分拣播种系统采用并联一对播种机器人7及视觉识别系统，实现物料从环形输送线4分拣播种至料箱Π承载轨道11上的料箱Π内。
[0027]参见图1，一对播种机器人7为吊装式，基座安装在天花板上，并集成视觉系统;所述播种机器人7通过其底部的吸盘从环形输送线4上将货物取下，放置到两侧的料箱Π承载轨道11的相应货位上的料箱Π内，完成播种工序。
[0028]参见图1，分拣播种系统工作时，标签识别系统识别经过的货物上的标签，并将货物信息以及其位置信息传送给播种机器人，当货物到达播种机器人的位置时，播种机器人视觉系统识别出货物并将货物吸起，放到料箱Π承载轨道11上相应的空料箱中，环形输送线4上安装有编码器，每次标签识别系统识别出货物后，编码器此刻的位置信号就确定了货物在环形输送线4上的位置，此位置信号用于该物料后续经过机器人时的位置定位。
[0029]以下对本发明基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统进行说明:
[0030] 一种基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统，包括控制系统、沿料箱输送轨道依次设置的至少一个拣选工位5 ；所述拣选工位5处设有拣选机器人6，每个拣选机器人6对应1-2个拣选工位5;所述控制系统包括视觉识别系统，所述视觉识别系统集成在料箱输送轨道之上，视觉识别系统识别料箱I，并控制料箱I沿料箱输送轨道行走至对应的拣选工位5，拣选机器人6根据识别信号将料箱I内的物料取出，对应地放置在环形输送线4上。
[0031]参见图1，所述环形输送线4采用并联一对播种机器人7及视觉识别系统，实现物料从环形输送线4分拣播种至料箱Π承载轨道11上的料箱Π内。
[0032]参见图2，所述拣选工位5采用与料箱输送轨道的方向相垂直的小输送皮带，所述拣选机器人6设置在一对拣选工位5的中间，并位于环形输送线4的侧旁。
[0033]参见图2，所述拣选机器人6为多轴联动机器人。
[0034]以上是本发明的优选实施方式，并非限定本发明的保护范围，本领域的普通技术人员可以再此基础上进行相应的变换，这种变换在不脱离本发明的实质内容的情况下，应当与权利要求书限定的保护范围等效界定。

Claims (4)

1.一种基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统，其特征在于: 包括控制系统、沿料箱输送轨道依次设置的至少一个拣选工位(5); 所述拣选工位(5)处设有拣选机器人(6)，每个拣选机器人(6)对应1-2个拣选工位(5); 所述控制系统包括视觉识别系统，所述视觉识别系统集成在料箱输送轨道旁边，视觉识别系统识别料箱I，并控制输送系统将料箱输送至相应的拣选工位(5)，拣选机器人(6)根据识别信号将料箱I内的物料取出，对应地放置在环形输送线(4)上。
2.如权利要求1所述的基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统，其特征在于:所述环形输送线(4)采用并联一对播种机器人(7)及视觉识别系统，实现物料从环形输送线(4)分拣播种至料箱Π承载轨道(11)上的料箱Π内。
3.如权利要求1所述的基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统，其特征在于:所述拣选工位(5)采用与料箱输送轨道的方向相垂直的小输送皮带，所述拣选机器人(6)设置在一对拣选工位(5)的中间，并位于环形输送线(4)的侧旁。
4.如权利要求1所述的基于无人输送分拣及存储的自动拣选系统，其特征在于:所述拣选机器人(6)为多轴联动机器人。
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