CN201214554Y - 一种物流系统成套设备 - Google Patents

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CN201214554Y CNU200820081249XU CN200820081249U CN201214554Y CN 201214554 Y CN201214554 Y CN 201214554Y CN U200820081249X U CNU200820081249X U CN U200820081249XU CN 200820081249 U CN200820081249 U CN 200820081249U CN 201214554 Y CN201214554 Y CN 201214554Y
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Abstract

本实用新型提供了一种物流系统成套设备。属于自动化物流和机器人领域。本物流系统包括带式输送机或自动导向小车、关节型搬运机器人、移动式巷道仓库、巷道仓库堆垛机器人、移动式圆柱仓库、圆柱仓库堆垛机器人，可根据物流仓库的实际状况组合使用。本实用新型具有机器人末端执行器位置控制算法简单，机器人结构简单和物流仓库空间利用率高，货物码垛和拆垛快的特点。本实用新型可广泛应用于现代物流搬运和仓储系统。

Description

一种物流系统成套设备
技术领域  本实用新型涉及物流机器人、输送机、仓库等设备，属于机器人和物流自动化领域。
背景技术  自动化技术对搬运机器人技术发展起了重要的促进作用。50年代末和60年代，相继研制和采用了自动导引小车(AVG)、自动货架、自动搬运机器人、自动识别和自动分拣等系统。70年代和80年代，旋转式货架、移动式货架、巷道式堆垛机和其他搬运设备都加入了自动控制的行列，但这时只是各个设备的局部自动化并各自独立应用，被称为“自动化孤岛”。
从70年代末和80年代起，自动化技术被越来越多地用到生产和分配领域，显然，“自动化孤岛”需要集成化，于是便形成了“集成系统”的概念。在集成化系统中，整个系统的有机协作，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和。
物流系统自动化是近年来的一个热门研究课题，在机场、码头、仓库、食品、烟草等众多行业都有成功应用的实例，也出现了各种自动化物流系统。随着大规模物流业的发展，对仓库利用率要求的不断提高，以及对解放人的劳动的要求，因此对自动化物流集成的要求就日益突出。而现有的物流系统通常由一台堆垛机、货架和一个带式输送机组成，功能较为单一，设备的开放性较低，不成套，也达不到“集成”的要求，码垛、拆垛等物流速度慢，此外，传统的关节机器人其关节臂由于多采用连杆结构，不仅因手臂各段只能绕其关节副旋转，导致机器人末端执行器运动控制的非线性，使其位置控制算法十分复杂，而且，由于连杆臂有时太长，在狭窄的空间，例如较窄的巷道仓库内就难以使用，这与提高物流仓库的利用率是互相矛盾的，特别是一些不太规整的老仓库，难以做到充分利用。
发明内容  本实用新型的目的，在于克服传统关节型机器人末端执行器运动控制的非线性，其位置控制算法十分复杂的不足，提供一种由带式输送机或自动导向小车、关节型搬运机器人、移动式巷道仓库、巷道仓库堆垛机器人、移动式圆柱仓库、圆柱仓库堆垛机器人组成成套的集成自动化物流系统设备，并对传统机器人的结构加以改进，以适应提高物流仓库的利用率、提高物流速度的要求。
本实用新型通过以下技术方案实现：本货物物流系统成套设备主要由物流仓库、货物输送设备、搬运机器人组成。所述物流仓库为可移动式巷道仓库和可移动式圆柱仓库，所述货物输送设备为带式输送机，所述搬运机器人为关节型搬运机器人、巷道仓库堆垛机器人及圆柱仓库堆垛机器人，由上述设备按仓库空间利用率最大化的方式进行集成。
所述可移动式巷道仓库由可移动的矩形自动货架组成；所述可移动式圆柱仓库由可移动的弧型自动货架组成。
所述关节型搬运机器人包括驱动电机、编码器、搬运机器人底座7、机架、搬运机器人机架旋转平台8、平衡弹簧、钢绳、手腕回转轴26、搬运机器人手爪20，本搬运机器人还包括蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构；其中，所述机架为具有3—5个关节的多关节机架，每一个关节有一个关节臂，一个关节臂回转轴；所述驱动电机为驱动各关节臂的伺服电机及驱动手腕回转轴的步进电机17；所述编码器、蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构，其数量均与关节的数量相同；所述手臂自重平衡弹簧及钢索，其数量为每一关节臂两个；其连接关系为：搬运机器人机架旋转平台8与机架刚性连接并置于搬运机器人底座7上；搬运机器人机架旋转伺服电机经轴连接第一级蜗轮蜗杆副24，通过第一级齿轮传动机构与搬运机器人机架旋转平台8连接；搬运机器人机架由各节关节臂通过其底部的齿盘与前一节关节臂末端的关节旋转轴相连接；各节关节臂的伺服电机经轴与蜗轮蜗杆副连接，并通过与蜗轮同轴的驱动齿驱动齿盘，各齿盘与同节的编码器同轴相连；第二节关节臂11的手臂自重平衡弹簧25一端固定于搬运机器人机架旋转平台8上，另一端与钢绳连接，钢绳绕在带槽齿盘21上的钢绳槽内，钢绳端头穿过钢绳槽上的小孔固定在带槽齿盘21上，其余每一节关节臂的手臂自重平衡弹簧一端固定于前节关节臂旋转轴上，另一端的连接方法与第一节关节臂的相同；末节关节臂经末节关节旋转轴、末节传动齿轮、末节蜗轮蜗杆副与步进电机17一端相连，步进电机17另一端经轴与手腕回转轴26相连，手腕回转轴26与装有搬运机器人手爪伺服电机19的电机架18刚性连接；搬运机器人手爪伺服电机19经轴与搬运机器人手爪20连接。
所述巷道仓库码垛机器人由码垛执行部分和平移部分组成。所述执行部分主要包括巷道机器人手臂41、巷道机器人手臂升降伺服电机27、巷道机器人手臂升降伺服电机减速箱28、巷道机器人手臂升降丝杆29、巷道机器人手臂升降丝杆螺母43、巷道机器人垂直滑块42、巷道机器人垂直导轨44、巷道机器人手爪30、巷道机器人手爪伸缩伺服电机47、巷道机器人手爪伸缩伺服电机减速箱46、巷道机器人手爪伸缩丝杆48、巷道机器人手爪伸缩丝杆螺母49、巷道机器人机架45、巷道机器人回转轴36、巷道机器人回转轴伺服电机、巷道机器人回转轴伺服电机减速器、齿轮传动机构；所述平移部分主要包括巷道机器人底座68、底板38、左、右支撑板39、33、水平导轨40、水平滑块35、底座平移丝杆37、底座平移丝杆螺母34、底座平移丝杆伺服电机31、底座平移丝杆伺服电机减速箱32；其连接关系为：底板38、左支撑板39、右支撑板33固接为底部框架，底座平移丝杆37和两根水平导轨40平行地安装在左支撑板39和右支撑板33之间，且两底座水平导轨40与底板38间等距，底座平移丝杆37由底座平移丝杆伺服电机31经底座平移丝杆伺服电机减速箱32轴连驱动；巷道机器人底座68通过水平滑块35安装在水平导轨40上，并与底座平移丝杆37上的底座平移丝杆螺母34刚性连接；巷道机器人机架45与巷道机器人回转轴36刚性相连；巷道机器人垂直导轨44和巷道机器人手臂升降丝杆29竖直地安装于巷道机器人机架45的上、下底之间，巷道机器人手臂升降丝杆29由巷道机器人手臂升降伺服电机27经巷道机器人手臂升降伺服电机减速箱28轴连驱动；巷道机器人手臂41经巷道机器人垂直滑块42安装于巷道机器人垂直导轨44上并与巷道机器人手臂升降丝杆螺母43刚性连接；巷道机器人手爪30安装在手臂上，并与巷道机器人手爪伸缩丝杆螺母49刚性连接。
所述圆柱仓库码垛机器人包括圆柱仓库机器人底座69、圆柱仓库机器人机身回转机构、圆柱仓库机器人手臂升降机构、圆柱仓库机器人手爪伸缩机构；所述圆柱仓库机器人机身回转机构包括圆柱机器人机架67、圆柱机器人回转轴64、圆柱机器人机架回转伺服电机61、圆柱机器人机架回转伺服电机减速箱60、旋转编码器63、主动齿59、从动齿62；所述圆柱仓库机器人手臂升降机构包括圆柱机器人手臂58、圆柱机器人手臂升降伺服电机50、圆柱机器人手臂升降伺服电机减速箱51、圆柱机器人手臂升降丝杆52、圆柱机器人手臂升降丝杆螺母53、圆柱机器人手臂升降导轨66、圆柱机器人手臂升降滑块65、所述圆柱仓库机器人手爪伸缩机构包括圆柱机器人手爪伸缩丝杆55、圆柱机器人手爪伸缩丝杆螺母56、带减速箱的圆柱机器人手爪伸缩丝杆伺服电机54、圆柱机器人手爪57。其连接关系为：与圆柱机器人机架67刚性相连的圆柱机器人回转轴64穿过圆柱机器人底座69的上底，并与底座腔体内的旋转编码器63相连接，旋转编码器63置于底座的下底上；圆柱机器人回转轴64与从动齿62中心孔紧配合；与从动齿62啮合的主动齿59经轴与圆柱机器人机架回转轴伺服电机减速箱60和机架回转轴伺服电机61相连接；圆柱机器人手臂升降导轨66两端分别与机架的上、下底竖直固接；圆柱机器人手臂升降丝杆52竖直安装，其下端安装于机架下底，上端穿过机架上底后与圆柱机器人手臂升降伺服电机减速箱51及圆柱机器人手臂升降伺服电机50相连接；圆柱机器人手臂58通过圆柱机器人手臂升降滑块65安装在圆柱机器人手臂升降导轨66上，并与圆柱机器人手臂升降丝杆螺母53刚性连接；带减速箱的圆柱机器人手爪伸缩丝杆伺服电机54安装固定在圆柱机器人机架67侧壁上，并经轴与圆柱机器人手爪伸缩丝杆55相连接，圆柱机器人手爪伸缩丝杆55底部置于圆柱机器人手臂58上并可沿手臂滑行，圆柱机器人手爪57与圆柱机器人手爪伸缩丝杆螺母56刚性连接。
本实用新型还可以由以下方案实现：所述的带式输送机由自动导向小车替代，其他的关节型搬运机器人、移动式巷道式仓库、巷道仓库堆垛机器人、移动式圆柱仓库、圆柱仓库堆垛机器人保持不变。
本实用新型的有益效果是：由于各机器人未采用连杆结构式的传统关节机器人结构，克服了其末端执行器位置控制的非线性因而位置控制算法复杂的缺陷，使其算法变得简单；并且各机器人的结构也较简单、灵活，其体积较传统关节型机器人的体积大为缩小，在较狭窄的空间中也能方便快捷地进行码垛和拆垛，提高了工作效率。由于采用了上述由矩形自动货架和弧形自动货架组成的可移动式巷道仓库和可移动式圆柱仓库，故可随时根据要求对仓库的货物堆放结构进行调整，以达到仓库利用率最大化，使得物流仓库的空间，特别是一些结构不十分规整的老仓库的空间得到有效而充分地利用。
附图说明
图1是本实用新型实施例1的示意图。
图2是本实用新型的一种搬运机器人的结构图，即实施例1中关节型搬运机器人的结构图，本实施例中，本机器人具有四个关节，自搬运机器人机架旋转平台向上依次为第一至第四关节。
图3是附图2的部分放大图，图中去除了第一关节臂的部分以清楚反映蜗轮蜗杆和平衡弹簧的位置和连接关系。
图4是本实用新型巷道仓库码垛机器人的结构图。
图5是本实用新型圆柱仓库码垛机器人的结构图。
图1中，1：搬运机器人；2：巷道仓库堆垛机器人；3：圆柱仓库堆垛机器人；4：可移动式巷道仓库5：可移动式圆柱仓库；6：带式输送机。
图2、图3中，7：搬运机器人底座；8：搬运机器人机架旋转平台；9：第一节关节臂；10：第二节关节旋转轴；11：第二节关节臂；12：第三节关节旋转轴；13：第三节关节臂；14：第四节关节旋转轴；15：齿轮；16：第四节关节臂；17：步进电机；18：电机架；19：搬运机器人手爪伺服电机；20：搬运机器人手爪；21：带槽齿盘；22：驱动齿；23：搬运机器人第二关节臂旋转伺服电机；24：涡轮蜗杆副；25：平衡弹簧；26：手腕回转轴。
图4中，27：巷道机器人手臂升降伺服电机；28：巷道机器人手臂升降伺服电机减速箱；29：巷道机器人手臂升降丝杆；30：巷道机器人手爪；31：底座平移丝杆伺服电机；32：底座平移丝杆伺服电机减速箱；33：右支撑板；34：底座平移丝杆螺母；35：水平滑块；36：巷道机器人回转轴；37：底座平移丝杆38：底板；39：左支撑板；40：水平导轨；41：巷道机器人手臂；42：巷道机器人垂直滑块；43：巷道机器人手臂升降丝杆螺母；44：巷道机器人垂直导轨；45：巷道机器人机架；46：巷道机器人手爪伸缩伺服电机减速箱；47：巷道机器人手爪伸缩伺服电机；48：巷道机器人手爪伸缩丝杆；49：巷道机器人手爪伸缩丝杆螺母；68：巷道机器人底座。
图5中，50：圆柱机器人手臂升降伺服电机；51：圆柱机器人手臂升降伺服电机减速箱；52：圆柱机器人手臂升降丝杆；53：圆柱机器人手臂升降丝杆螺母；54：圆柱机器人手爪伸缩伺服电机及减速箱；55：圆柱机器人手爪伸缩丝杆；56：圆柱机器人手爪伸缩丝杆螺母；57：圆柱机器人手爪；58：圆柱机器人手臂；59：主动齿；60：圆柱机器人机架回转伺服电机减速箱；61：圆柱机器人机架回转伺服电机；62：从动齿；63：旋转编码器；64：圆柱机器人回转轴；65：圆柱机器人手臂升降滑块；66：圆柱机器人手臂升降导轨；67：圆柱机器人机架；69：圆柱机器人底座。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，但它们不是对本实用新型的限定。
实施例1：如图1所示，本实用新型采用三台带式输送机6、一台具有四个关节的搬运机器人1、一个移动式巷道仓库4、一台巷道仓库堆垛机器人2、一个移动式圆柱仓库5、一台圆柱仓库堆垛机器人3组成的物流系统成套设备，三台带式输送机独立运行，可根据物流仓库利用率最大化的要求进行摆放。货物经中间的带式输送机输送到物流仓库，由搬运机器人按要求分别放在左、右带式输送机上，分别送入移动式圆柱仓库和移动式巷道仓库，再由圆柱仓库码垛机器人和巷道仓库码垛机器人各自按设计程序堆码入圆柱仓库和巷道仓库。
带式输送机如附图1所示，伺服电机经减速箱驱动驱动辊，通过调节张紧辊固定螺栓可以调节输送带张紧程度；巷道仓库由对面放置的两个货架构成。每个货架有三层，每层6个货位。圆柱仓库有三层，每层六个货位。
搬运机器人结构如附图2和附图3所示，机架第一关节臂9与搬运机器人机架旋转平台8刚性连接，搬运机器人机架旋转轴伺服电机驱动蜗轮蜗杆副，通过齿轮传动机构驱动回转平台8，实现机架的回转运动；搬运机器人第二关节臂旋转伺服电机23驱动蜗轮蜗杆副24，通过齿轮传动机构使固定在齿盘21上的第二节关节臂11绕第二节关节旋转轴10旋转，利用蜗轮蜗杆副24的自锁能力使第二节关节臂11静止时能保持其位置，通过与第二节关节旋转轴10同轴安装的编码器可以控制关节臂旋转角度，手臂自重平衡弹簧25一端固定于旋转平台8上，另一端与钢绳连接，钢绳绕在齿盘21上的钢绳槽内，钢绳端头穿过钢绳槽上的小孔固定在齿盘21上，手臂自重平衡弹簧的张力可以调节，用以平衡由于手臂自重而作用于手臂回转轴上的转矩。各关节臂旋转轴处的结构均与第一关节臂旋转轴处的结构相同，每个关节臂上设置两个手臂自重平衡弹簧，关节臂转动时，一个弹簧张紧，起到平衡作用，而另一个弹簧放松，这样保证关节臂两个方向转动时都有平衡作用，这样使得驱动关节臂旋转的伺服电机功率显著降低，并提高了关节臂的动作速度；步进电机经减速箱驱动手腕回转轴，使固定于手腕回转轴上的手腕回转，利用步进电机停止时具有保持转矩的特性使手腕的静止位置得以保持，与手腕回转轴同轴安装的编码器可以控制手腕旋转角度。
搬运机器人摆放位置可以任意调整，可以用作上下货的搬运机器人，也可以用作输送带间的货物转运和分流机器人。其手爪运动轨迹可以通过编程任意设定。
巷道仓库堆垛机器人如附图4所示，带减速箱32的底座平移丝杆伺服电机31通过轴连驱动底座平移丝杆37，底座平移丝杆螺母34则使巷道机器人底座68实现水平直线运动；带减速箱的伺服电机通过齿轮传动机构驱动巷道机器人回转轴36，实现巷道机器人机架45的回转运动；带减速箱28的巷道机器人手臂升降伺服电机27经轴连驱动巷道手臂升降丝杆29，使固定于手臂升降丝杆螺母43上的巷道机器人手臂41实现上升或下降；带减速箱46的巷道机器人手爪伸缩伺服电机47经轴连驱动巷道机器人手爪伸缩丝杆48，使固定于手爪伸缩丝杆螺母49上的巷道机器人手爪30实现伸出或缩回。其功能是将输送带上的货物放到要求的货位上或者将某货位上的货物放到输送带上。
圆柱仓库码垛机器人如附图5所示，带减速箱60的圆柱机器人机架回转伺服电机61通过齿轮传动机构59、62驱动圆柱机器人回转轴64，实现圆柱机器人机架67的回转运动；带减速箱51的圆柱机器人手臂升降伺服电机50经轴连驱动圆柱机器人手臂升降丝杆52，使固定于手臂升降丝杆螺母53上的圆柱机器人手臂58实现上升或下降；带减速箱的圆柱机器人手爪伺服电机54经轴连驱动圆柱机器人手爪伸缩丝杆55，使固定于手爪伸缩丝杆螺母上的圆柱机器人手爪57实现伸出或缩回。
实施例2，本实用新型的货物输送系统由自动导向小车替代实施例1中的带式输送机，其它设备与实施例1相同。

Claims (2)

1、一种物流系统成套设备，主要由物流仓库、货物输送设备、搬运机器人组成，其特征在于：所述物流仓库为可移动式巷道仓库(4)和可移动式圆柱仓库(5)，所述货物输送设备为带式输送机(6)，所述搬运机器人为关节型搬运机器人(1)、巷道仓库堆垛机器人(2)及圆柱仓库堆垛机器人(3)，由上述设备按仓库空间利用率最大化的方式进行集成；
所述可移动式巷道仓库(4)由可移动的矩形自动货架组成；所述可移动式圆柱仓库(5)由可移动的弧型自动货架组成；
所述关节型搬运机器人包括驱动电机、编码器、搬运机器人底座(7)、机架、搬运机器人机架旋转平台(8)、平衡弹簧、钢绳、手腕回转轴(26)、搬运机器人手爪(20)，本搬运机器人还包括蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构；其中，所述机架为具有3—5个关节的多关节机架，每一个关节有一个关节臂，一个关节臂回转轴；所述驱动电机为驱动各关节臂的伺服电机及驱动手腕回转轴的步进电机(17)；所述编码器、蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构，其数量均与关节的数量相同；所述手臂自重平衡弹簧及钢索，其数量为每一关节臂两个；其连接关系为：搬运机器人机架旋转平台(8)与机架刚性连接并置于搬运机器人底座(7)上；搬运机器人机架旋转伺服电机经轴连接第一级蜗轮蜗杆副(24)，通过第一级齿轮传动机构与搬运机器人机架旋转平台(8)连接；搬运机器人机架由各节关节臂通过其底部的齿盘与前一节关节臂末端的关节旋转轴相连接；各节关节臂的伺服电机经轴与蜗轮蜗杆副连接，并通过与蜗轮同轴的驱动齿驱动齿盘，各齿盘与同节的编码器同轴相连；第二节关节臂(11)的手臂自重平衡弹簧(25)一端固定于搬运机器人机架旋转平台(8)上，另一端与钢绳连接，钢绳绕在带槽齿盘(21)上的钢绳槽内，钢绳端头穿过钢绳槽上的小孔固定在带槽齿盘(21)上，其余每一节关节臂的手臂自重平衡弹簧一端固定于前一节关节臂旋转轴上，另一端的连接方法与第一节关节臂的相同；末节关节臂经末节关节旋转轴、末节传动齿轮、末节蜗轮蜗杆副与步进电机(17)一端相连，步进电机(17)另一端经轴与手腕回转轴(26)相连，手腕回转轴(26)与装有搬运机器人手爪伺服电机(19)的电机架(18)刚性连接；搬运机器人手爪伺服电机(19)经轴与搬运机器人手爪(20)连接；
所述巷道仓库码垛机器人由码垛执行部分和平移部分组成，所述执行部分主要包括巷道机器人手臂(41)、巷道机器人手臂升降伺服电机(27)、巷道机器人手臂升降伺服电机减速箱(28)、巷道机器人手臂升降丝杆(29)、巷道机器人手臂升降丝杆螺母(43)、巷道机器人垂直滑块(42)、巷道机器人垂直导轨(44)、巷道机器人手爪(30)、巷道机器人手爪伸缩伺服电机(47)、巷道机器人手爪伸缩伺服电机减速箱(46)、巷道机器人手爪伸缩丝杆(48)、巷道机器人手爪伸缩丝杆螺母(49)、巷道机器人机架(45)、巷道机器人回转轴(36)、巷道机器人回转轴伺服电机、巷道机器人回转轴伺服电机减速器、齿轮传动机构；所述平移部分主要包括巷道机器人底座(68)、底板(38)、左、右支撑板(39)、(33)、水平导轨(40)、水平滑块(35)、底座平移丝杆(37)、底座平移丝杆螺母(34)、底座平移丝杆伺服电机(31)、底座平移丝杆伺服电机减速箱(32)；其连接关系为：底板(38)、左支撑板(39)、右支撑板(33)固接为底部框架，底座平移丝杆(37)和两根水平导轨(40)平行地安装在左支撑板(39)和右支撑板(33)之间，且两底座水平导轨(40)与底板(38)间等距，底座平移丝杆(37)由底座平移丝杆伺服电机(31)经底座平移丝杆伺服电机减速箱(32)轴连驱动；巷道机器人底座(68)通过水平滑块(35)安装在水平导轨(40)上，并与底座平移丝杆(37)上的底座平移丝杆螺母(34)刚性连接；巷道机器人机架(45)与巷道机器人回转轴(36)刚性相连；巷道机器人垂直导轨(44)和巷道机器人手臂升降丝杆(29)竖直地安装于巷道机器人机架(45)的上、下底之间，巷道机器人手臂升降丝杆(29)由巷道机器人手臂升降伺服电机(27)经巷道机器人手臂升降伺服电机减速箱(28)轴连驱动；巷道机器人手臂(41)经巷道机器人垂直滑块(42)安装于巷道机器人垂直导轨(44)上并与巷道机器人手臂升降丝杆螺母(43)刚性连接；巷道机器人手爪(30)安装在手臂上，并与巷道机器人手爪伸缩丝杆螺母(49)刚性连接；
所述圆柱仓库码垛机器人包括圆柱仓库机器人底座(69)、圆柱仓库机器人机身回转机构、圆柱仓库机器人手臂升降机构、圆柱仓库机器人手爪伸缩机构；所述圆柱仓库机器人机身回转机构包括圆柱机器人机架(67)、圆柱机器人回转轴(64)、圆柱机器人机架回转伺服电机(61)、圆柱机器人机架回转伺服电机减速箱(60)、旋转编码器(63)、主动齿(59)、从动齿(62)；所述圆柱仓库机器人手臂升降机构包括圆柱机器人手臂(58)、圆柱机器人手臂升降伺服电机(50)、圆柱机器人手臂升降伺服电机减速箱(51)、圆柱机器人手臂升降丝杆(52)、圆柱机器人手臂升降丝杆螺母(53)、圆柱机器人手臂升降导轨(66)、圆柱机器人手臂升降滑块(65)、所述圆柱仓库机器人手爪伸缩机构包括圆柱机器人手爪伸缩丝杆(55)、圆柱机器人手爪伸缩丝杆螺母(56)、带减速箱的圆柱机器人手爪伸缩丝杆伺服电机(54)、圆柱机器人手爪(57)，其连接关系为：与圆柱机器人机架(67)刚性相连的圆柱机器人回转轴(64)穿过圆柱机器人底座(69)的上底，并与底座腔体内的旋转编码器(63)相连接，旋转编码器(63)置于底座的下底上；圆柱机器人回转轴(64)与从动齿(62)中心孔紧配合；与从动齿(62)啮合的主动齿(59)经轴与圆柱机器人机架回转轴伺服电机减速箱(60)和机架回转轴伺服电机(61)相连接；圆柱机器人手臂升降导轨(66)两端分别与机架的上、下底竖直固接；圆柱机器人手臂升降丝杆(52)竖直安装，其下端安装于机架下底，上端穿过机架上底后与圆柱机器人手臂升降伺服电机减速箱(51)及圆柱机器人手臂升降伺服电机(50)相连接；圆柱机器人手臂(58)通过圆柱机器人手臂升降滑块(65)安装在圆柱机器人手臂升降导轨(66)上，并与圆柱机器人手臂升降丝杆螺母(53)刚性连接；带减速箱的圆柱机器人手爪伸缩丝杆伺服电机(54)安装固定在圆柱机器人机架(67)侧壁上，并经轴与圆柱机器人手爪伸缩丝杆(55)相连接，圆柱机器人手爪伸缩丝杆(55)底部置于圆柱机器人手臂(58)上并可沿手臂滑行，圆柱机器人手爪(57)与圆柱机器人手爪伸缩丝杆螺母(56)刚性连接。
2，根据权利要求1所述的一种物流系统成套设备，其特征在于：所述输送设备为传送带。
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