JP3092493B2 - 自動倉庫 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷を収納する棚
と、この棚に対して荷を出し入れする出入れ装置とから
成る自動倉庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動倉庫としては例えば
特開昭６０−７７００４号公報が挙げられる。すなわ
ち、円板状の荷を収納する棚に沿って、一定経路上を走
行する搬入出装置が設けられ、この搬入出装置には、昇
降自在な受け台が設けられている。この受け台には、複
数の荷を保持して走行方向へ移動自在なキャリッジと、
棚に対して接近離間自在な可動枠とが設けられている。
この可動枠には、荷の両側面をクランプするクランプ装
置が設けられている。

【０００３】これによると、荷を出庫する場合、棚に収
納されている荷をクランプ装置でクランプし、可動枠を
棚に対して離間移動させることにより、荷を棚からキャ
リッジ上へ取出す。その後、キャリッジを走行方向へ移
動させることにより、最初にキャリッジ上へ取出された
荷はクランプ装置の移動経路から側方へ退避し、二番目
の荷を棚からキャリッジ上へ取出すことができる。上記
の手順を繰り返すことにより、複数の荷を棚から取出し
てキャリッジ上にストックし、その後、搬入出装置をホ
ームポジションまで走行させ、ホームポジションにおい
て複数の荷を一個ずつキャリッジから降ろしていた。

【０００４】また、荷を入庫する場合、ホームポジショ
ンにおいて複数の荷を一個ずつキャリッジへ積み込み、
その後、搬入出装置を走行させるとともに受け台を昇降
させて、棚の目的とする収納位置にクランプ装置を対向
させる。その後、上述した出庫の逆手順で荷をキャリッ
ジ上から棚へ収納していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来形式では、出庫の際、搬入出装置をホームポジショ
ンまで戻した後、ホームポジションにおいて複数の荷を
一個ずつキャリッジから降ろしていたため、出庫に時間
と手間がかかった。同様に、入庫の際、ホームポジショ
ンにおいて複数の荷を一個ずつキャリッジへ積み込んで
いたため、入庫に時間と手間がかかった。

【０００６】そこで本発明のうち請求項１記載の発明
は、複数個の荷を入出庫するのに要する時間をさらに短
縮することを目的としたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の発明は、棚に、
荷収納部を上下に複数形成し、この棚の前方に、上記荷
収納部に対して荷を出し入れする出入れ装置を設け、こ
の出入れ装置は、昇降体と、この昇降体に設けられて上
記荷収納部と昇降体との間で荷を出し入れする出入れ具
とで構成され、上記昇降体に、複数の荷をストックして
おくストック部と、このストック部と上記出入れ具との
間で荷を受け渡しする搬送装置と、上記ストック部と昇
降体の前後外方との間で荷を一斉に搬入出する移載装置
とを設け、上記出入れ具は、前後方向に出退して荷の両
側部に係合可能な左右一対のアームと、これら両アーム
を昇降体に対して昇降させる昇降装置とで構成され、少
なくとも一方のアームを他方のアームに対して幅方向に
移動可能に設けたものである。

【０００８】これによると、複数の荷を出庫する場合、
昇降体を昇降させ、出入れ具を用いて目的の荷収納部か
ら昇降体へ荷を取り出した後、搬送装置を作動させて荷
を出入れ具からストック部へ搬送する。これにより、荷
はストック部にストックされる。さらに、上記と同様に
して別の荷を荷収納部から取り出してストック部に順次
ストックすることにより、複数の荷をストック部でスト
ックすることができる。その後、昇降体を荷捌き場まで
下降させ、移載装置を作動させて複数の荷を一斉にスト
ック部から昇降体の前後外方へ排出することにより、複
数の荷をまとめて荷捌き場へ出庫することができる。

【０００９】また、複数の荷を入庫する場合、荷捌き場
において、移載装置を逆作動させて複数の荷を一斉に昇
降体の前後外方からストック部へ取り入れることによ
り、複数の荷をまとめてストック部へストックすること
ができる。その後、昇降体を昇降させ、さらに搬送装置
を作動させて荷をストック部から順次出入れ具へ搬送
し、出入れ具により荷を目的の荷収納部へ収納する。
尚、上記のようにして出入れ具を用いて荷を出し入れす
る場合、出入れ具の左右一対のアームを荷の両側部に係
合させ、これら両アームを前後方向に出退させることに
より、荷を棚と出入れ装置との間で出し入れすることが
できる。この際、昇降装置を作動させて両アームを昇降
体に対して昇降させることにより、両アームのレベルを
変えることができ、さらに、一方のアームを他方のアー
ムに対して幅方向に移動させることにより、両アーム間
の幅を変えることができる。これにより、高さや幅の異
なる複数種の荷を出し入れすることができる。

【００１０】請求項２記載の発明は、棚に、荷収納部を
上下左右に複数形成し、出入れ装置を、棚の前面に沿っ
て走行自在な走行体と、この走行体に昇降自在に設けら
れた昇降体と、この昇降体に設けられて上記荷収納部と
昇降体との間で荷を出し入れする出入れ具とで構成した
ことを特徴としたものである。

【００１１】これによると、複数の荷を出庫する場合、
走行体を走行させ、昇降体を昇降させ、出入れ具を用い
て目的の荷収納部から昇降体へ荷を取り出した後、搬送
装置を作動させて荷を出入れ具からストック部へ搬送す
る。これにより、荷はストック部にストックされる。さ
らに、上記と同様にして別の荷を荷収納部から取り出し
てストック部に順次ストックすることにより、複数の荷
をストック部でまとめてストックすることができる。そ
の後、走行体を荷捌き場まで走行させるとともに昇降体
を荷捌き場まで下降させることにより、複数の荷をまと
めて荷捌き場へ出庫することができる。

【００１２】また、複数の荷を入庫する場合、複数の荷
を荷捌き場からストック部へまとめてストックし、その
後、走行体を走行させ、昇降体を昇降させ、さらに搬送
装置を作動させて荷をストック部から順次出入れ具へ搬
送し、出入れ具により荷を目的の荷収納部へ収納する。

【００１３】

【００１４】

【００１５】請求項３記載の発明は、搬送装置は、出入
れ具の下方に位置する第１のコンベヤと、ストック部に
設けられて上記第１のコンベヤに連続する第２のコンベ
ヤとから構成されていることを特徴としたものである。

【００１６】これによると、出庫時、出入れ具により棚
の荷収納部から昇降体へ取り出された荷は、第１のコン
ベヤで搬送された後、第２のコンベヤへ移載され、第２
のコンベヤの上流端部にストックされる。さらに、出入
れ具により別の荷が取り出された際、第１のコンベヤと
第２のコンベヤとが駆動することにより、先にストック
された荷が第２のコンベヤの下流側に搬送されてストッ
クされるとともに、後から取り出された荷が第１のコン
ベヤから第２のコンベヤの上流端部に搬送されてストッ
クされる。これにより、複数の荷を、取り出した順に、
第２のコンベヤの下流側から上流側へ一列に並べてスト
ックすることができる。

【００１７】また、入庫時、複数の荷を第２のコンベヤ
上に一列に並べてストックした後、第２のコンベヤと第
１のコンベヤとを逆作動することにより、第２のコンベ
ヤの上流側の荷から順次第１のコンベヤへ搬送され、出
入れ具が第１のコンベヤ上に搬送されてきた荷を荷収納
部へ収納する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
１〜図17に基づいて説明する。図３，図４に示すよう
に、前後一対の棚１ａ，１ｂにはそれぞれ、上下左右方
向に複数の荷収納部２が形成されている。各荷収納部２
は複数のバケット３（荷の一例）を収納可能に形成され
ている。上記両棚１ａ，１ｂ間には、荷収納部２に対し
てバケット３を出し入れする出入れ装置７が設けられて
いる。また、両棚１ａ，１ｂの側部外方には荷捌き場５
が設けられており、荷捌き場５には、前後一対の荷捌き
台６ａ，６ｂと、外部入力により入出庫の指令やバケッ
ト３のサイズなどを上記出入れ装置７へ指示するための
コントローラ８とが設置されている。

【００１９】上記出入れ装置７は、両棚１ａ，１ｂ間に
沿って形成された走行経路９を往復走行自在な走行体10
と、この走行体10に昇降自在に設けられた昇降体11と、
この昇降体11に設けられて上記荷収納部２と昇降体11と
の間でバケット３を出し入れする出入れ具12とで構成さ
れている。

【００２０】上記走行体10は、下部走行機部13と、この
下部走行機部13に立設された左右一対のポスト14と、両
ポスト14の上端間に設けられた上部走行機部15とから構
成されている。上記下部走行機部13は、複数の車輪16を
介して、床レール17に支持案内されて走行し、上部走行
機部15は、複数のガイドローラ18を介して、天井レール
19に案内されて走行する。

【００２１】図１に示すように、上記昇降体11は、前後
一対に並設された下部フレーム体21と、両下部フレーム
体21の両側端に立設された側部フレーム体22とにより形
成され、複数のガイドローラ20を介して両ポスト14に支
持案内されて昇降する。

【００２２】図１，図２および図５に示すように、上記
出入れ具12は一方の側部フレーム体22側に設けられ、出
入れ具12の他側方かつ下部フレーム体21の上方には、複
数のバケット３をストックしておくストック部23が形成
されている。

【００２３】図１，図５および図７に示すように、上記
昇降体11には、ストック部23と昇降体11の前後外方との
間でバケット３を一斉に搬入出する移載装置42が設けら
れている。この移載装置42は、上記下部フレーム体21の
上面の両側端部に立設された支持フレーム24と、これら
両支持フレーム24間に支持されて前後に複数本並設され
かつ左右方向の回転軸心25を中心にして回転自在な支持
ローラ26と、駆動用チェン28を介して上記各支持ローラ
26を一斉に正逆回転駆動させる駆動用モータ27とから構
成されている。

【００２４】図１，図５および図６に示すように、上記
下部フレーム体21には、バケット３を左右方向へ搬送し
てストック部23と出入れ具12との間で受け渡しする搬送
装置29が設けられている。この搬送装置29は、上記出入
れ具12の下方に位置する前後一対の第１チェンコンベヤ
30（第１のコンベヤの一例）と、上記ストック部23に設
けられて第１チェンコンベヤ30に連続する前後一対の第
２チェンコンベヤ31（第２のコンベヤの一例）とから構
成されている。上記両第１チェンコンベヤ30は第１駆動
モータ33により駆動され、両第２チェンコンベヤ31は第
２駆動モータ34により駆動される。また、図５，図７に
示すように、上記第１チェンコンベヤ30と第２チェンコ
ンベヤ31とは、所定の支持ローラ26間に設けられ、昇降
装置35により、支持ローラ26の上端に対して上下方向に
昇降自在である。

【００２５】図８に示すように、上記昇降装置35は、下
部フレーム体21に設けられたＬ形状の前後一対の第１の
揺動アーム36および前後一対の第２の揺動アーム37と、
これら第１の揺動アーム36の一方の遊端と第２の揺動ア
ーム37の一方の遊端との間に連結されたタイロッド38
と、連結棒39を介して第１の揺動アーム36を上下に揺動
させる昇降用モータ40とにより構成されている。そし
て、上記各第１の揺動アーム36の他方の遊端と第２の揺
動アーム37の他方の遊端とは、上記第１チェンコンベヤ
30と第２チェンコンベヤ31とを共に支持しているコンベ
ヤフレーム41に連結されている。

【００２６】これによると、上記昇降用モータ40を駆動
させることにより、連結棒39を介して第１の揺動アーム
36が揺動するとともに、タイロッド38を介して第２の揺
動アーム37も上記第１の揺動アーム36と同様に揺動し、
コンベヤフレーム41が持ち上げられて、図７の仮想線お
よび図８に示すように、第１チェンコンベヤ30と第２チ
ェンコンベヤ31とが共に支持ローラ26の上端よりも上方
へ上昇する。同様に、昇降用モータ40を逆駆動させるこ
とにより、図５および図７の実線に示すように、第１チ
ェンコンベヤ30と第２チェンコンベヤ31とが共に支持ロ
ーラ26の上端よりも下方へ下降する。

【００２７】図１，図７に示すように、前端部において
対向する一対の支持ローラ26間と後端部において対向す
る一対の支持ローラ26間にはそれぞれ、これら支持ロー
ラ26の上端に対して上下方向に昇降自在なストッパ体43
ａ，43ｂが設けられている。すなわち、上記ストッパ体
43ａ，43ｂはそれぞれ、下部フレーム体21に設けられた
ブラケット44に、上下方向に回動自在な平行リンク機構
45を介して取付けられている。また、下部フレーム体21
には、上記各ストッパ体43ａ，43ｂを昇降駆動させるス
トッパ用モータ46ａ，46ｂが設けられ、これらストッパ
用モータ46ａ，46ｂと平行リンク機構45とが連結杆47を
介して連動連結されている。

【００２８】これによると、各ストッパ用モータ46ａ，
46ｂを駆動することにより、連結杆47を介して平行リン
ク機構45が上方へ回動し、以て、図７の仮想線に示すよ
うに、各ストッパ体43ａ，43ｂが各別に支持ローラ26の
上端よりも上方へ上昇する。同様に、ストッパ用モータ
46ａ，46ｂを逆駆動することにより、図７の実線に示す
ように、ストッパ体43ａ，43ｂが各別に支持ローラ26の
上端よりも下方へ下降する。

【００２９】図７，図11に示すように、上記バケット３
は上面が開放された四角箱状に形成され、両側面上部に
は、外側方へ張り出した側面リブ49が前後方向にわたり
形成されている。これら両側面リブ49の中央部には、下
方が開放された凹部50が形成されている。

【００３０】図１，図５に示すように、上記出入れ具12
は、前後両方向に出退する左右一対の多段式アーム52
ａ，52ｂと、これら両アーム52ａ，52ｂを昇降体11に対
して昇降させる昇降装置53とで構成されている。上記昇
降装置53は、図９に示すように、昇降自在な昇降フレー
ム54と、一方の側部フレーム体22の上面に取付けられた
昇降用モータ55と、この昇降用モータ55の駆動軸に設け
られた駆動プーリー56と、一方の側部フレーム体22の下
部に取付けられた従動プーリー57と、これら駆動プーリ
ー56と従動プーリー57との間に巻張されかつ上記昇降フ
レーム54に連結された駆動ベルト58とにより構成されて
いる。図５，図６に示すように、上記一方の側部フレー
ム体22の内側面には、昇降フレーム54を上下方向に案内
するガイドレール59が設けられている。

【００３１】これによると、昇降用モータ55を駆動させ
ることにより、駆動プーリー56と従動プーリー57とを介
して駆動ベルト58が回動し、以て、図９の仮想線で示す
ように、昇降フレーム54がガイドレール59に案内されな
がら下降する。同様に、昇降用モータ55を逆駆動させる
ことにより、図９の実線で示すように、昇降フレーム54
が上昇する。

【００３２】図１，図10および図11に示すように、上記
アーム52ａ，52ｂは、昇降フレーム54に設けられた前後
一対のガイド軸60により支持案内されて左右方向に開閉
自在な左右一対の取付板61ａ，61ｂと、両取付板61ａ，
61ｂの内面下部に前後両方向に出退自在に設けられた第
１段アーム部62ａ，62ｂと、両第１段アーム部62ａ，62
ｂに前後両方向に出退自在に設けられた第２段アーム部
63ａ，63ｂとから構成されている。

【００３３】上記両取付板61ａ，61ｂの上部にはスライ
ド部材64ａ，64ｂが設けられ、これらスライド部材64
ａ，64ｂが昇降フレーム54に設けられた回転軸65に左右
方向にスライド移動自在に外嵌されている。上記昇降フ
レーム54には、両取付板61ａ，61ｂの間隔を開閉する開
閉装置67が設けられている。すなわち、図１，図６およ
び図10に示すように、上記開閉装置67は、昇降フレーム
54の一側部に設けられた開閉用モータ68と、この開閉用
モータ68の駆動軸に設けられた駆動プーリー69と、昇降
フレーム54の他側方に設けられた従動プーリー70と、こ
れら駆動プーリー69と従動プーリー70との間に巻張され
かつ上記両スライド部材64ａ，64ｂに連動連結された駆
動ベルト71とから構成されている。尚、図10，図11に示
すように、一側方のスライド部材64ａはクランプ72ａを
介して駆動ベルト71の往経路71ａに連結され、他側方の
スライド部材64ｂはクランプ72ｂを介して駆動ベルト71
の復経路71ｂに連結されている。

【００３４】これによると、開閉用モータ68を駆動する
ことにより、駆動プーリー69と従動プーリー70とを介し
て駆動ベルト71が回動し、両クランプ72ａ，72ｂを介し
て両スライド部材64ａ，64ｂが回転軸65に案内されて互
いに接近する方向へ移動し、以て、図10の仮想線で示す
ように、両取付板61ａ，61ｂがガイド軸60に案内されて
閉方向Ａに移動し、両第１段アーム部62ａ，62ｂの間隔
と両第２段アーム部63ａ，63ｂの間隔とが閉じられる。
同様に、開閉用モータ68を逆駆動することにより、両取
付板61ａ，61ｂがガイド軸60に案内されて開方向に移動
し、図10の実線で示すように、両第１段アーム部62ａ，
62ｂの間隔と両第２段アーム部63ａ，63ｂの間隔とが開
けられる。

【００３５】図９に示すように、上記昇降フレーム54と
アーム52ａ，52ｂとには、上記両第１段アーム部62ａ，
62ｂと両第２段アーム部63ａ，63ｂとを前後方向へ出退
させる出退装置73が設けられている。すなわち、出退装
置73は、昇降フレーム54に設けられて両第１段アーム部
62ａ，62ｂと両第２段アーム部63ａ，63ｂとを出退させ
る出退用モータ74と、この出退用モータ74と上記回転軸
65とを連動連結する歯車75，76と、図11に示すような上
記両スライド部材64ａ，64ｂの内部に設けられて回転軸
65と一体に回転する小歯車77と、取付板61ａ，61ｂの内
側面に取付けられて上記小歯車77に噛合する大歯車78
と、両第１段アーム部62ａ，62ｂに取付けられて上記大
歯車78に噛合するラック79と、図12に示すような両第１
段アーム部62ａ，62ｂの前後両端に設けられた上下一対
のスプロケット80，81と、これらスプロケット80，81に
噛合して両第２段アーム部63ａ，63ｂと両取付板61ａ，
61ｂとに連結されたチェン82，83とから構成されてい
る。

【００３６】上記チェン82，83は片側に２本ずつ設けら
れ、このうちの一方のチェン82は、一端が第２段アーム
部63ａ，63ｂの一端に連結され、中間部が第１段アーム
部62ａ，62ｂの他端の上下一対のスプロケット81に噛合
してＵターンし、他端が取付板61ａ，61ｂの一端に連結
されている。また、他方のチェン83は、一端が第２段ア
ーム部63ａ，63ｂの他端に連結され、中間部が第１段ア
ーム部62ａ，62ｂの一端の上下一対のスプロケット80に
噛合してＵターンし、他端が取付板61ａ，61ｂの他端に
連結されている。

【００３７】図11に示すように、上記両第１段アーム部
62ａ，62ｂはそれぞれ、下部ガイドローラ84と下部支持
ローラ（図示せず）とを介して、両取付板61ａ，61ｂの
内側に取付けられた下部ガイドレール85に支持案内され
て前後方向に出退自在となっている。また、両第２段ア
ーム部63ａ，63ｂは、両第１段アーム部62ａ，62ｂに取
付けられた上部ガイドローラ87と上部支持ローラ（図示
せず）とに支持案内されて前後方向に出退自在となって
いる。

【００３８】これによると、図９に示した出退用モータ
74を駆動することにより、歯車75，76を介して回転軸65
が回転し、そして図11に示した両小歯車77が回転し、両
大歯車78が回転してラック79により両第１段アーム部62
ａ，62ｂが前方へ突出する。これにより、図12に示すよ
うに、一方のチェン82を介して他方のスプロケット81が
回転するとともに、他方のチェン83を介して一方のスプ
ロケット80が回転して、両第２段アーム部63ａ，63ｂも
前方へ突出する。同様に、出退用モータ74を逆駆動する
ことにより、両第１段アーム部62ａ，62ｂと両第２段ア
ーム部63ａ，63ｂとが両取付板61ａ，61ｂの内側へ退入
する。さらに出退用モータ74を逆駆動することにより、
両第１段アーム部62ａ，62ｂと両第２段アーム部63ａ，
63ｂとが後方へ突出する。

【００３９】図12に示すように、上記両第２段アーム部
63ａ，63ｂの上面には、上記バケット３の凹部50に下方
から係脱自在な凸部90が形成されている。また、図11に
示すように、上記両取付板61ａ，61ｂの下端部内側に
は、上記バケット３の両側面に当接してバケット３を左
右方向から案内するガイドローラ91が設けられている。

【００４０】図５に示すように、上記昇降体11の両側部
フレーム体22の上端間には横材92が設けられ、この横材
92と下部フレーム体21とにはそれぞれ、ストック部23に
ストックされたバケット３が満了になったことを検知す
る光電スイッチの投・受光器93ａ，93ｂと、第２チェン
コンベヤ31の上流端にストックされたバケット３の第１
チェンコンベヤ30側へのはみ出しを検出する光電スイッ
チの投・受光器94ａ，94ｂと、第１チェンコンベヤ30の
下流端に達したバケット３を検出する光電スイッチの投
・受光器95ａ，95ｂとが設けられている。また、図６に
示すように、両側部フレーム体22にはそれぞれ、前後方
向へのバケット３の飛び出しを検出する光電スイッチの
投・受光器97ａ，97ｂと、バケット３の有無を検出する
光電スイッチの投・受光器98ａ，98ｂとが設けられてい
る。

【００４１】図13に示すように、上記荷捌き台６ａ，６
ｂの上部にはそれぞれ、左右方向の回転軸心99を中心に
して回転自在な複数のローラ100 が前後に並設されてい
る。これらローラ100 はモータ101 により一斉に正逆回
転される。

【００４２】以下、上記構成における作用を説明する。
前方の棚１ａに収納されている複数のバケット３を荷捌
き台６ａ，６ｂへ出庫する場合は、走行体10が走行する
とともに昇降体11が昇降し、出入れ具12が目的の荷収納
部２の前方に位置する。

【００４３】そして、図10に示した開閉用モータ68の駆
動により駆動ベルト71が回動して、図14の（イ）から
（ロ）で示すように両アーム52ａ，52ｂの間隔がバケッ
ト３の幅Ｗよりも僅かに広く開かれ、さらに、図９に示
した昇降用モータ55の駆動により昇降フレーム54が下降
して、図14の（ハ）で示すように、両第２段アーム部63
ａ，63ｂの凸部90がバケット３の側面リブ49よりも下位
になるまで両アーム52ａ，52ｂが下降する。そして、出
退用モータ74の駆動により、図12に示すように、両第１
段アーム部62ａ，62ｂと両第２段アーム部63ａ，63ｂと
が取付板61ａ，61ｂから前方へ突出し、両第２段アーム
部63ａ，63ｂがバケット３の両側方に挿通され側面リブ
49の下方に位置する。その後、両アーム52ａ，52ｂの間
隔がわずかに狭められて、バケット３の凹部50の下方に
第２段アーム部63ａ，63ｂの凸部90が位置する。

【００４４】そして、昇降フレーム54が上昇することに
より、図15の（ニ）で示すように、両アーム52ａ，52ｂ
が上昇し、上記両凸部90が下方から凹部50に係合する。
その後、両第１段アーム部62ａ，62ｂと両第２段アーム
部63ａ，63ｂとが取付板61ａ，61ｂの内側に退入するこ
とにより、図２に示すように、バケット３は、荷収納部
２から昇降体11へ取り出され、支持ローラ26上に載置さ
れる。

【００４５】そして、昇降フレーム54が下降することに
より、図15の（ホ）で示すように、両アーム52ａ，52ｂ
が下降し、以て、凸部90が凹部50の下方へ脱抜される。
そして、図15の（ヘ）で示すように、両アーム52ａ，52
ｂの間隔が開かれて両アーム52ａ，52ｂがバケット３の
両側方へ退避するとともに、昇降フレーム54が上昇し
て、図15の（ト）で示すように両アーム52ａ，52ｂがバ
ケット３の上方へ退避する。

【００４６】その後、図８に示すように、昇降用モータ
40の駆動により、第１および第２チェンコンベヤ30，31
が上昇してバケット３を支持ローラ26の上方へ持ち上
げ、さらに、第１および第２駆動モータ33，34の駆動に
より、第１および第２チェンコンベヤ30，31が作動し
て、バケット３が第１チェンコンベヤ30から第２チェン
コンベヤ31へ搬送される。そして、バケット３が第１チ
ェンコンベヤ30の下流端から第２チェンコンベヤ31の上
流端へ移載された際、第１および第２チェンコンベヤ3
0，31が停止するとともに下降する。これにより、最初
に取り出されたバケット３は、支持ローラ26上に載置さ
れて、第２チェンコンベヤ31の上流端部の上方位置にス
トックされる。

【００４７】その後、再び、走行体10が走行するととも
に昇降体11が昇降し、出入れ具12が別の荷収納部２の前
方に位置する。そして、上記と同様に出入れ具12が作動
し、図14の（イ）〜（ハ）および図15の（ニ）〜（ト）
の手順を経て、別のバケット３が、荷収納部２から昇降
体11へ取り出され、支持ローラ26上に載置される。その
後、第１および第２チェンコンベヤ30，31が上昇して最
初に取り出したバケット３と２番目に取り出したバケッ
ト３とを支持ローラ26の上方へ持ち上げる。その後、第
１駆動モータ33の駆動により第１チェンコンベヤ30が作
動して、２番目のバケット３が搬送されて第２チェンコ
ンベヤ31の上流端に移載される。この際、第２駆動モー
タ34の駆動により第２チェンコンベヤ31も作動し、これ
により、最初のバケット３が第２チェンコンベヤ31の上
流端から下流側へ搬送されるとともに、２番目のバケッ
ト３が第２チェンコンベヤ31の上流端に渡される。

【００４８】そして、第１および第２チェンコンベヤ3
0，31が停止するとともに下降することにより、図２に
示すように、２番目のバケット３が支持ローラ26上に載
置されて第２チェンコンベヤ31の上流端部の上方位置に
ストックされるとともに、最初のバケット３が支持ロー
ラ26上に載置された状態で２番目のバケット３の下流側
に隣接してストックされる。

【００４９】上記の取り出し動作を繰り返すことによ
り、図５に示すように、複数のバケット３を取り出した
順に、第２チェンコンベヤ31の下流端から上流端にわた
り一列に並べた状態でストックすることができる。そし
て、最後に取り出したバケット３を支持ローラ26上に載
置して出入れ具12の下方かつ第１チェンコンベヤ30の上
方にストックした後、走行体10が荷捌き台６ａ，６ｂに
向かって走行し、昇降体11が下降して荷捌き台６ａ，６
ｂの正面に位置する。

【００５０】その後、図５に示した駆動用モータ27の駆
動により駆動用チェン28を介して全支持ローラ26が一斉
に回転し、図13に示すように、昇降体11にストックされ
ていた複数のバケット３は支持ローラ26によって一斉に
昇降体11から前方の荷捌き台６ａ（または後方の荷捌き
台６ｂ）へまとめて排出される。この際、モータ101の
駆動により前方の荷捌き台６ａ（または後方の荷捌き台
６ｂ）のローラ100 も昇降体11の支持ローラ26に同期し
て一斉に回転するため、複数のバケット３が同時に前方
の荷捌き台６ａ（または後方の荷捌き台６ｂ）上へ自動
的に載置される。

【００５１】また、後方の棚１ｂに収納されている複数
のバケット３を取り出す場合は、図６の仮想線で示すよ
うに、両第１段アーム部62ａ，62ｂと両第２段アーム部
63ａ，63ｂとを後方へ突出させればよい。

【００５２】次に、複数のバケット３を前方の荷捌き台
６ａから前方の棚１ａへ入庫する場合は、図13に示すよ
うに、モータ101 の逆駆動により前方の荷捌き台６ａの
ローラ100 が逆回転するとともに、駆動用モータ27の逆
駆動により駆動用チェン28を介して昇降体11の支持ロー
ラ26が逆回転して、複数のバケット３が一斉に前方の荷
捌き台６ａから昇降体11へ取り入れられ支持ローラ26に
支持される。この際、図７の仮想線で示すように、後方
のストッパ用モータ46ｂの駆動により、後方のストッパ
体43ｂが支持ローラ26の上端よりも上方へ上昇するた
め、昇降体11に前方から搬入されたバケット３は後方の
ストッパ体43ｂに当接し、以て、バケット３が昇降体11
の後方へはみ出すことを防止できる。そして、複数のバ
ケット３が確実に昇降体11に搬入された後、後方のスト
ッパ用モータ46ｂの逆駆動により、図７の実線で示すよ
うに、後方のストッパ体43ｂが支持ローラ26の上端より
も下方へ下降する。尚、複数のバケット３を後方の荷捌
き台６ｂから昇降体11へ搬入する場合も同様であり、こ
の際、前方のストッパ用モータ46ａの駆動により、前方
のストッパ体43ａを支持ローラ26の上端よりも上方へ上
昇させ、昇降体11に後方から搬入されたバケット３が昇
降体11の前方へはみ出すことを防止すればよい。

【００５３】このようにして搬入された複数のバケット
３は、昇降体11の支持ローラ26上に載置された状態で、
一列に並べられてストック部23と出入れ具12の下方とに
ストックされる。その後、走行体10が走行するとともに
昇降体11が昇降し、出入れ具12が目的の荷収納部２の前
方に位置する。

【００５４】そして、昇降フレーム54が下降することに
より、図16の（イ）から（ロ）で示すように両アーム52
ａ，52ｂが下降し、第２段アーム部63ａ，63ｂの凸部90
がバケット３の側面リブ49よりも下位まで下降した際、
図16の（ハ）で示すように、両アーム52ａ，52ｂの間隔
がバケット３の幅に応じて閉じられ、以て、上記凸部90
がバケット３の凹部50の下方に位置する。次に、昇降フ
レーム54が上昇することにより両アーム52ａ，52ｂが上
昇し、図16の（ニ）で示すように、上記凸部90が下方か
ら凹部50に係合する。その後、図６の仮想線で示すよう
に、両第１段アーム部62ａ，62ｂと両第２段アーム部63
ａ，63ｂとが取付板61ａ，61ｂの内側から前方へ突出す
ることにより、バケット３は昇降体11から前方の棚１ａ
の目的の荷収納部２へ押し込まれる。

【００５５】その後、昇降フレーム54が下降することに
より、図17の（ホ）で示すように、両アーム52ａ，52ｂ
が下降し、上記凸部90が凹部50の下方へ脱抜される。そ
して、図６の実線で示すように両第１段アーム部62ａ，
62ｂと両第２段アーム部63ａ，63ｂとが取付板61ａ，61
ｂの内側へ退入し、図17の（ヘ）で示すように両アーム
52ａ，52ｂの間隔が開き、昇降フレーム54が上昇して、
図17の（ト）で示すように両アーム52ａ，52ｂが上方へ
復帰する。これにより、出入れ具12の下方にストックさ
れていたバケット３は目的の荷収納部２へ入庫される。

【００５６】その後、第１および第２チェンコンベヤ3
0，31が上昇して残りのバケット３を支持ローラ26の上
方へ持ち上げ、さらに、第１および第２チェンコンベヤ
30，31が逆駆動する。これにより、第２チェンコンベヤ
31上にストックされていた複数のバケット３は一斉に第
１チェンコンベヤ30側へ移動され、このうち、第２チェ
ンコンベヤ31の始端部上にストックされていた２番目の
バケット３が第１チェンコンベヤ30上へ搬送される。そ
の後、第１および第２チェンコンベヤ30，31が停止する
とともに下降する。これにより、残りのバケット３が支
持ローラ26上に載置され、このうち、２番目のバケット
３が出入れ具12の下方に位置する。

【００５７】そして、２番目のバケット３は、最初に入
庫されたバケット３と同様に、図16の（イ）〜（ニ）お
よび図17の（ホ）〜（ト）の手順を経て、出入れ具12に
より目的の荷収納部２へ入庫される。さらに、３番目以
降のバケット３も同様にして順次入庫される。

【００５８】上述したように、出庫の際には、複数のバ
ケット３を昇降体11に一旦ストックした後、これらのバ
ケット３を１回ですべて荷捌き台６ａ，６ｂへ搬出する
ため、出庫が短時間で行える。また、入庫の際には、複
数のバケット３を荷捌き台６ａ，６ｂから昇降体11に一
旦ストックした後、いちいち荷捌き台６ａ，６ｂに戻る
ことなく、複数のバケット３をすべて棚１ａ，１ｂに搬
入するため、入庫が短時間で行える。

【００５９】また、図13に示すように、荷捌き台６ａ，
６ｂの各ローラ100 と昇降体11の移載装置42の各支持ロ
ーラ26とを回転駆動させることにより、荷捌き台６ａ，
６ｂと昇降体11との間で複数のバケット３を一斉にまと
めて受け渡しすることができるため、従来のものに比べ
て入出庫に要する時間をさらに短縮することができ、手
間も省ける。

【００６０】また、上記両アーム52ａ，52ｂは、幅方向
に開閉自在で、かつ昇降自在な構成であるため、図５の
実線および仮想線で示すように、幅および高さの異なる
複数種のバケット３を出し入れすることができる。この
際、バケット３の種類と入出庫の順番とはコントローラ
８から指定される。

【００６１】また、走行体10の走行時と昇降体11の昇降
時とにおけるバケット３の前後方向へのはみ出しを防止
するために、図７の仮想線で示すように、両ストッパ体
43ａ，43ｂを支持ローラ26の上端よりも上方へ上昇させ
ておいてもよい。

【００６２】また、両アーム52ａ，52ｂによるバケット
３の出し入れ時において、図11に示すように、バケット
３は左右一対のガイドローラ91により案内されるため、
バケット３の左右方向へのずれを防止できる。

【００６３】上記実施の一形態では図５に示すように出
入れ具12を昇降体11に固定して設けたが、出入れ具12を
第１および第２チェンコンベヤ30，31の搬送経路102 の
方向へ往復移動自在に設けてもよい。

【００６４】以下、本発明の実施の他の形態を図18に基
づいて説明する。昇降体11の一側部には入庫専用の第１
の出入れ具12ａが設けられ、他側部には出庫専用の第２
の出入れ具12ｂが設けられている。これら第１および第
２の出入れ具12ａ，12ｂは、先に記載した実施の一形態
のものと同一構造を有している。上記第１の出入れ具12
ａと第２の出入れ具12ｂとの間には、複数のバケット３
をストックし得るストック部23が形成されている。第１
の出入れ具12ａの下方には第１チェンコンベヤ 120ａが
昇降自在に設けられ、第２の出入れ具12ｂの下方には第
２チェンコンベヤ 120ｂが昇降自在に設けられ、これら
第１チェンコンベヤ120ａと第２チェンコンベヤ 120ｂ
との間には、ストック部23の範囲にわたって中間チェン
コンベヤ 120ｃが昇降自在に設けられている。これによ
ると、複数のバケット３をストック部23と第１の出入れ
具12ａの下方と第２の出入れ具12ｂの下方にストックし
た後、第１の出入れ具12ａが作動して最初のバケット３
を前方の棚１ａ（または後方の棚１ｂ）へ入庫し、その
後、上記各チェンコンベヤ 120ａ， 120ｂ， 120ｃが駆
動して残りのバケット３を第１の出入れ具12ａの側へ搬
送し、これにより２番目のバケット３が第１の出入れ具
12ａの下方へ搬送されるとともに、最後のバケット３が
第２チェンコンベヤ 120ｂから中間チェンコンベヤ 120
ｃへ搬送され、第２の出入れ具12ｂの下方が空になる。

【００６５】その後、第２の出入れ具12ｂが作動してバ
ケット３を前方の棚１ａ（または後方の棚１ｂ）から出
庫し、出庫されたバケット３は第２の出入れ具12ｂの下
方にストックされる。次に、第１の出入れ具12ａが作動
して２番目のバケット３を入庫し、以降、上記の要領で
出庫と入庫とを交互に繰り返すことにより、入出庫に要
する走行体10の走行回数と昇降体11の昇降回数とをさら
に低減できるため、入出庫に要する時間をより一層短縮
することができる。

【００６６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１記載の発明によると、出庫の際には、昇降体を昇降
させて複数の荷を棚の荷収納部から昇降体のストック部
に一旦ストックした後、昇降体を荷捌き場まで戻し、移
載装置を作動させて複数の荷を一斉にストック部から昇
降体の前後外方へ排出することにより、複数の荷を一回
でまとめて荷捌き場へ出庫することができる。このた
め、出庫に要する時間を短縮することができ、手間も省
ける。

【００６７】また、入庫の際には、荷捌き場において、
移載装置を逆作動させて複数の荷を一斉に昇降体の前後
外方からストック部へ取り入れることにより、複数の荷
をまとめてストック部へストックすることができる。そ
の後、いちいち昇降体を荷捌き場に戻すことなく、昇降
体を昇降させて複数の荷をすべて棚に搬入する。これに
より、入庫に要する時間を短縮することができ、手間も
省ける。尚、出入れ具を用いて荷を出し入れする場合、
出入れ具の左右一対のアームを荷の両側部に係合させ、
これら両アームを前後方向に出退させることにより、荷
を棚と出入れ装置との間で出し入れすることができる。
この際、昇降装置を作動させて両アームを昇降体に対し
て昇降させることにより、両アームのレベルを変えるこ
とができ、さらに、一方のアームを他方のアームに対し
て幅方向に移動させることにより、両アーム間の幅を変
えることができる。このため、高さや幅の異なる複数種
の荷を出し入れすることができる。

【００６８】さらに、請求項２記載の発明によると、出
庫の際には、走行体を走行させるとともに昇降体を昇降
させて複数の荷を棚の荷収納部から昇降体のストック部
に一旦ストックした後、昇降体を荷捌き場まで戻し、移
載装置の作動により複数の荷を一斉にまとめて荷捌き場
へ排出することができるため、出庫が短時間で行える。
また、入庫の際には、移載装置の逆作動により複数の荷
を一斉に荷捌き場から昇降体のストック部に取り入れて
一旦ストックした後、いちいち昇降体を荷捌き場に戻す
ことなく、走行体を走行させるとともに昇降体を昇降さ
せて複数の荷をすべて棚に搬入することができるため、
入庫が短時間で行える。

【００６９】

【００７０】さらに、請求項３記載の発明によると、出
庫時、出入れ具により棚から昇降体へ取り出された荷
は、第１のコンベヤで搬送された後、第２のコンベヤへ
移載され、第２のコンベヤの上流端部にストックされ
る。さらに、出入れ具により別の荷が取り出された際、
第１のコンベヤと第２のコンベヤとが駆動することによ
り、先にストックされた荷が第２のコンベヤの下流側に
搬送されてストックされるとともに、後から取り出され
た荷が第１のコンベヤから第２のコンベヤの上流端部に
搬送されてストックされる。これにより、複数の荷を、
取り出した順に、第２のコンベヤの下流側から上流側へ
一列に並べてストックすることができる。

【００７１】また、入庫時、複数の荷を第２のコンベヤ
上に一列に並べてストックした後、第２のコンベヤと第
１のコンベヤとを逆駆動することにより、第２のコンベ
ヤの上流側の荷から順次第１のコンベヤへ搬送され、出
入れ具が第１のコンベヤ上に搬送されてきた荷を順次荷
収納部へ収納する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態における自動倉庫の出入
れ装置の昇降体の斜視図である。

【図２】棚に対して荷を出し入れしている際の、昇降体
の斜視図である。

【図３】自動倉庫の平面図である。

【図４】出入れ装置の正面図である。

【図５】昇降体の正面図である。

【図６】昇降体の平面図である。

【図７】図５におけるＡ−Ａ矢視図である。

【図８】搬送装置とその昇降装置との正面図である。

【図９】出入れ具の正面図である。

【図１０】両アームとその開閉装置との平面図である。

【図１１】両アームとその出退装置との正面図である。

【図１２】両アームとその出退装置との側面図である。

【図１３】荷捌き台の平面図である。

【図１４】出庫時の両アームの動きを示す図である。

【図１５】出庫時の両アームの動きを示す図である。

【図１６】入庫時の両アームの動きを示す図である。

【図１７】入庫時の両アームの動きを示す図である。

【図１８】本発明の実施の他の形態における自動倉庫の
出入れ装置の昇降体の正面図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ 棚 ２ 荷収納部 ３ バケット（荷） ７ 出入れ装置 10 走行体 11 昇降体 12 出入れ具 23 ストック部 29 搬送装置 30 第１チェンコンベヤ（第１のコンベヤ） 31 第２チェンコンベヤ（第２のコンベヤ） 42 移載装置 52ａ，52ｂ アーム 53 昇降装置

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 棚に、荷収納部を上下に複数形成し、こ
   の棚の前方に、上記荷収納部に対して荷を出し入れする
   出入れ装置を設け、この出入れ装置は、昇降体と、この
   昇降体に設けられて上記荷収納部と昇降体との間で荷を
   出し入れする出入れ具とで構成され、上記昇降体に、複
   数の荷をストックしておくストック部と、このストック
   部と上記出入れ具との間で荷を受け渡しする搬送装置
   と、上記ストック部と昇降体の前後外方との間で荷を一
   斉に搬入出する移載装置とを設け、上記出入れ具は、前
   後方向に出退して荷の両側部に係合可能な左右一対のア
   ームと、これら両アームを昇降体に対して昇降させる昇
   降装置とで構成され、少なくとも一方のアームを他方の
   アームに対して幅方向に移動可能に設けたことを特徴と
   する自動倉庫。
2. 【請求項２】 棚に、荷収納部を上下左右に複数形成
   し、出入れ装置を、棚の前面に沿って走行自在な走行体
   と、この走行体に昇降自在に設けられた昇降体と、この
   昇降体に設けられて上記荷収納部と昇降体との間で荷を
   出し入れする出入れ具とで構成したことを特徴とする請
   求項１記載の自動倉庫。
3. 【請求項３】 搬送装置は、出入れ具の下方に位置する
   第１のコンベヤと、ストック部に設けられて上記第１の
   コンベヤに連続する第２のコンベヤとから構成されてい
   ることを特徴とする請求項１記載の自動倉庫。