JP2000211706A - 物品移載装置及び物品保管設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品移載装置の移載作業効率を向上させる 【解決手段】 物品の被係止部５０を係止して水平方向
にスライド移動させるための係止具ＨＫを先端部に備え
た伸縮式の移載手段ＨＴを外方載置部ＯＳ側に突出させ
たときには物品の移載方向と交差する交差方向において
外方側部材との接当干渉を回避する回避位置に位置さ
せ、且つ、移載手段ＨＴを物品を載置支持する本体載置
部ＭＳ側に引退させたときには前記交差方向において本
体載置部ＭＳに対する物品載置を許容する許容位置に位
置させるように、移載手段ＨＴの基端部の前記交差方向
でのスライド移動を伴いながら、出退移動をする物品移
載装置において、出退移動の動作中において、係止具Ｈ
Ｋと被係止部５０との係合状態を維持して前記回避位置
と前記許容位置とのスライド移動を行うように構成され
ている。又、その物品移載装置を備えて物品保管設備が
構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を載置支持す
る本体載置部と、前記本体載置部とそれの外方側に同高
さ又は略同高さで位置する外方載置部との間で物品を移
載するために、物品の被係止部を係止して水平方向にス
ライド移動させるための係止具と、基端部が前記本体載
置部側に支持されて、前記係止具を備えた先端部が前記
物品の移載方向に出退移動操作され、且つ、前記本体載
置部に対して前記基端部が前記物品の移載方向と交差す
る交差方向にスライド移動操作される伸縮式の移載手段
と、その伸縮式の移載手段の出退移動並びにスライド移
動を制御する移載制御手段とが設けられ、その移載制御
手段が、前記移載手段を前記外方載置部側に突出させた
ときには前記交差方向において外方側部材との接当干渉
を回避する回避位置に位置させ、且つ、前記移載手段を
前記本体載置部側に引退させたときには前記交差方向に
おいて本体載置部に対する物品載置を許容する許容位置
に位置させるように、前記交差方向でのスライド移動を
伴いながら、出退移動を制御するように構成されている
物品移載装置、及び、その物品移載装置を備えた物品保
管設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品移載装置は、物品移載装置の
本体載置部と、それの外方側に同高さ又は略同高さで位
置する外方載置部との間で物品を移載するための装置で
あり、そのために、伸縮式の移載手段の先端部に物品の
被係止部を係止する係止具を備えて、その先端部を物品
の移載方向に出退移動操作して物品の移載を行う。但
し、移載手段を外方載置部側に突出させたときは、他の
収納物品や外方載置部の構成部材等の外方側部材との接
当干渉を回避する必要があり、又、移載手段を本体載置
部側に引退させたときは、本体載置部に物品が載置され
るのを移載手段の存在によって妨げることのないように
する必要がある。

【０００３】そこで、移載手段の基端部を物品の移載方
向と交差する交差方向でのスライド移動操作を可能とし
て、移載手段を外方載置部側に突出させたときには前記
交差方向において外方側部材との接当干渉を回避する回
避位置に位置させ、且つ、移載手段を本体載置部側に引
退させたときには前記交差方向において本体載置部に対
する物品載置を許容する許容位置に位置させるように、
交差方向でのスライド移動を伴いながら、出退移動させ
るものとしている。このような移載手段の具体構成とし
ては、従来、特開平７−２０６１１５号公報に記載され
ているように、物品に上下２段に被係止部を備え、移載
手段を外方側に突出させたときは、棚の構成部材や下側
の物品等の外方側部材との接当干渉を回避するため、上
側の被係止部を係止具にて係止して出退移動操作し、移
載手段を本体載置部本体載置部側に引退させたときに
は、本体載置部に対する物品載置を許容するように、下
側の被係止部を係止具にて係止して出退移動操作する構
成が考えられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、移載手段の出退移動操作の途中において、
一旦物品の移載移動を中断して係止具が係止する被係止
部を変更する必要があり、しかも、このような係止対象
の変更操作は、移載手段の基端部の前記交差方向へのス
ライド移動操作と先端部の移載方向への出退移動操作と
いう、細かな動きをさせにくい動作を細かく交互に繰り
返すものとなり、全体として物品の移載作業効率が低下
させてしまう不都合があった。本発明は、上記実情に鑑
みてなされたものであって、その目的は、移載作業効率
を向上させる点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、移載制御手段は、移載手段を外方
載置部側に突出させたときには前記交差方向において外
方側部材との接当干渉を回避する回避位置に位置させ、
且つ、移載手段を本体載置部側に引退させたときには前
記交差方向において本体載置部に対する物品載置を許容
する許容位置に位置させるように、前記交差方向でのス
ライド移動を伴いながら、出退移動を制御するのである
が、移載手段の前記交差方向でのスライド移動におい
て、係止具と被係止部とが、その係合状態を維持できる
ので、出退移動の動作中において、前記回避位置と前記
許容位置とのスライド移動を行うことができる。従っ
て、前記回避位置と前記許容位置との間の移行をスライ
ド移動という単純な動きで円滑に行うことができ、しか
も、移載手段の出退移動が中断するのも回避可能となる
ので、移載作業効率を向上させることができるものとな
った。

【０００６】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、物品の被係止部が、それに係合した係止具がそ
の係合を維持した状態で前記交差方向にスライド移動す
るのを許容する形状に構成され、被係止部及び係止具の
形状によって、上述の前記交差方向におけるスライド移
動において係合状態を維持するものとしている。従っ
て、例えば、前記交差方向でのスライド移動と連動して
係止具の一部を移動駆動操作して上記係合状態の維持を
図るのに較べて、構成の簡素化を図ることができる。

【０００７】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、被係止部が、係止具の口を前記交差方向の両端
部夫々に備えているので、移載手段の前記交差方向のス
ライド移動によって前記回避位置と前記許容位置との位
置変更のみならず係止具と被係止部との係脱をも行える
ものとなり、物品の移載のための動作が一層単純化され
れ、一層の移載作業効率の向上を図ることができる。

【０００８】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、移載される物品は、移載手段の出退移動のみな
らず、本体載置部に備えられた載置搬送手段によっても
移載搬送され、外方載置部から本体載置部へ物品を移載
するときには、載置搬送手段を係止具の引退速度と同速
度で搬送作動させて、移載手段の引退作動による物品の
移載搬送と載置搬送手段により移載搬送とが円滑に連携
するものとし、且つ、載置搬送手段が物品を搬送作動し
ている途中において係止具を被係止部から離脱させて、
移載搬送の中途停止を伴うことなく係止具の離脱を円滑
に行ないながら、係止具の存在が本体載置部における物
品の載置位置や移載方向を制限してしまうのを回避して
いる。一方、本体載置部から外方載置部に物品を移載す
るときには、載置搬送手段を搬送作動させ、且つ、載置
搬送手段が物品を搬送作動している途中において係止具
を被係止部に係止させることになる。もって、移載手段
の作動と載置搬送手段との調和のとれた連携動作によっ
て、物品の移載を円滑に行えるものとなった。

【０００９】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、奥行き方向に複数個の物品を収納可能な物品収
納部を上下方向及び横方向に複数並べて備えた物品保管
棚と、この物品保管棚に対する入出庫のために、物品保
管棚に対する物品搬出入部と各物品収納部との間で物品
を搬送する搬送装置とが備えられて物品保管装置が構成
される。搬送装置には、物品収納部を前記外方載置部と
して、その外方載置部と自己の本体載置部との間で物品
の移載を行う物品移載装置が備えられ、この物品移載装
置が、所定の移載用位置に位置した状態で、上述のよう
に、出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許
容位置とのスライド移動を行うことができる。物品保管
棚が、奥行き方向に複数個の物品を収納可能な物品収納
部を並べて構成されていることから、特に、物品収納部
における奥側の収納位置に対して物品の移載を行う際
に、移載手段を前記回避位置と前記許容位置とのスライ
ド移動させることで、収納される物品間のスペースを小
さくして物品保管棚のコンパクト化を図れるものとな
り、又、そのようにコンパクト化を図っても、物品の移
載作業効率の低下を抑制できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品移載装置及び
それを備えた物品保管設備の実施の形態について説明す
る。この物品保管設備ＬＳは物品の一例としてコンテナ
Ｃを収納保管する設備であり、図１に示すように、コン
テナＣを搬送する搬送装置としてのスタッカクレーン１
が、走行レール２に沿って移動可能に構成され、このス
タッカクレーン１の走行経路４を挟んでその両側には、
物品保管棚５が設置されている。これら物品保管棚５
は、上下方向に立設の複数本の柱部材６や水平方向に配
設の複数本の棚部材７などから構成され、物品収納部８
を上下方向及び横方向に複数並べた構造となっている。

【００１１】各物品収納部８は、図５に示すように、柱
部材６にコンテナＣを載置支持する棚部材７が取付けら
れて構成され、その奥行き方向に２個のコンテナＣを収
納することができる。尚、以下において、この奥行き方
向の２個の物品載置位置のうち、便宜上、手前側の位置
を「手前棚」、奥側の位置を「奥棚」という場合があ
る。

【００１２】スタッカクレーン１は、物品保管棚５に対
する物品搬出入部ＬＲと各物品保管棚５の物品収納部８
との間でコンテナＣを搬送するもので、そのため、上下
方向に昇降可能な昇降台１３を備え、且つ、この昇降台
１３には物品移載装置ＣＴを備えている。尚、物品搬出
入部ＬＲは、搬入部１１と搬出部１２とが独立して備え
られている。物品移載装置ＣＴは、図２及び図３に示す
ように、先端部に係止具ＨＫを備えた伸縮式の移載手段
ＨＴと載置搬送手段ＢＴとを備えて構成され、両者の協
働により物品移載装置ＣＴにおいてコンテナＣを載置支
持する本体載置部ＭＳとそれの外方側に位置する外方載
置部ＯＳすなわち走行経路４の両側の物品収納部８及び
物品搬出入部ＬＲとの間でコンテナＣを移載する。

【００１３】伸縮式の移載手段ＨＴには、図８乃至図１
５に概略的に示すように、固定フォーク１４と、固定フ
ォーク１４に対して物品移載方向にスライド移動自在に
取り付けられたセカンダリフォーク１５と、セカンダリ
フォーク１５に対して物品移載方向にスライド移動自在
に取り付けられたプライマリフォーク１６とが備えら
れ、プライマリフォーク１６の上面に、プライマリフォ
ーク１６の長手方向略全幅に亘って移動駆動操作自在の
係止具ＨＫが備えられている。

【００１４】固定フォーク１４，セカンダリフォーク１
５及びプライマリフォーク１６はいわゆるスライドフォ
ーク機構を構成しており、図２等では図示を省略するフ
ォーク出退モータ２４によって固定フォーク１４に対し
てセカンダリフォーク１５をスライド駆動することで、
図示しない連係機構によってプライマリフォーク１６が
突出並びに引退作動する。更に、固定フォーク１４に
は、下方に延出する昇降レール３０が四隅に備えられる
と共に、同じく下方に延出する昇降駆動用ラック３１が
取付けられている。昇降レール３０は昇降台１３の基台
１３ａに固定された昇降支持体３０ａに昇降自在に支持
され、昇降駆動用ラック３１は、基台１３ａに取付けら
れた一対のフォーク昇降モータ３２の回転軸に固定され
た昇降駆動用ピニオンギヤ３３と歯合しており、フォー
ク昇降モータ３２の回転駆動により固定フォーク１４等
が昇降する。従って、伸縮式の移載手段ＨＴの基端部で
ある固定フォーク１４が本体載置部ＭＳ側に支持され
て、係止具ＨＫを備えた先端部であるプライマリーフォ
ーク１６がフォーク出退モータ２４の作動によりコンテ
ナＣの移載方向に出退移動操作され、且つ、本体載置部
ＭＳに対して固定フォーク１４がコンテナＣの移載方向
と交差する方向（具体的には、上下方向）にスライド移
動操作される。

【００１５】係止具ＨＫは、コンテナＣの移載方向と直
交する方向の水平姿勢で且つ移載方向に離間して配置さ
れる一対の支持軸１７夫々の両端に、その支持軸１７の
軸心周りに回動自在の係止用遊転ローラ１８が備えら
れ、一対の支持軸１７を支持する支持アーム１９が、そ
れの移載方向両端の立ち上がり部分１９ａの上端におい
て一対の支持軸１７の長手方向略中央部を支持固定する
状態で備えられている。支持アーム１９の下面側には、
プライマリフォーク１６の上面に、それの長手方向に沿
って敷設された案内レール２０に案内される被案内体２
１が取付けられ、係止具ＨＫは、プライマリフォーク１
６に対してそれの長手方向すなわちコンテナＣの移載方
向に移動可能に支持されており、更に、被案内体２１の
存在側と反対側の支持アーム１９の上面側には、係止具
ＨＫをプライマリフォーク１６に対して移載方向に移動
操作するための係止具駆動モータ２２が備えられ、その
係止具駆動モータ２２の回転軸に取付けられたピニオン
ギヤ２２ａが、案内レール２０と並べてプライマリフォ
ーク１６の上面に敷設されたラック２３と歯合して、係
止具駆動モータ２２の回転駆動により係止具ＨＫが移載
方向に移動する。

【００１６】尚、係止具ＨＫが案内レール２０の長手方
向の何れの端部に位置するときも、支持アーム１９にお
ける移載方向端部側がプライマリフォーク１６の端縁よ
りも突出する位置関係となる。この係止具ＨＫが係止す
る対象となるコンテナＣの被係止部５０は、図６に示す
ように、コンテナＣの短辺側の側面において、鉤状に屈
曲形成した一対の金属製の板材５１，５２を、先端５１
ａ，５２ａが互いに向かい合うように、樹脂製のコンテ
ナＣと一体成形される保持部５４に固定して構成されて
いる。図６では図示を省略しているが、反対側の短辺側
の側面にも同様に被係止部５０が備えられている。

【００１７】一対の板材５１，５２の取付け面からの立
ち上がり部５１ｂ，５２ｂの間隔は、支持軸１７に支持
される一対の係止用遊転ローラ１８の横幅よりも広くな
るように設定され、先端５１ａ，５２ａ間の間隔は、係
止具ＨＫの支持アーム１９の上下移動を許容する間隔で
且つ支持軸１７に支持される一対の係止用遊転ローラ１
８の横幅よりも狭くなるように設定されている。被係止
部５０を上述の形状に形成することで、被係止部５０に
係合した係止具ＨＫがその係合を維持した状態で移載方
向と交差する交差方向（具体的には上下方向）にスライ
ド移動するのを許容すると共にｌ、一対の板材５１，５
２の上下両端が係止具ＨＫの口５３となり、係止具ＨＫ
をコンテナＣの移載方向と交差する交差方向（具体的に
は上下方向）にスライド移動させることにより、その口
５３を通じて係止具ＨＫを被係止部５０に係脱し、上下
両端の口５３の間をスライド移動しているときは、コン
テナＣを水平方向にスライド移動させるについて係合状
態を維持するものとなっている。

【００１８】載置搬送手段ＢＴはベルトコンベア式に構
成されており、移載方向に沿う姿勢で複数のプーリ３５
に掛け回された一対の搬送用ベルト３４ａ，３４ｂが、
フック式移載手段ＨＴの両側に配置され、この一対の搬
送用ベルト３４ａ，３４ｂのうちの一方の搬送用ベルト
３４ａがコンベア用モータ３６にて駆動される。物品移
載装置ＣＴの本体載置部ＭＳは、この一対の搬送用ベル
ト３４ａ，３４ｂ上に形成され、この本体載置部ＭＳの
両側にコンテナＣの位置規制をするガイド３７が設けら
れている。

【００１９】物品移載装置ＣＴのフック式移載手段ＨＴ
及び載置搬送手段ＢＴは、図７に示すように、移載制御
装置ＴＣにより制御されて、上述のように本体載置部Ｍ
Ｓと外方載置部ＯＳとの間でコンテナＣの移載を行う。
以下、スタッカクレーン１によるコンテナＣの入出庫作
業を移載制御装置ＴＣの制御による物品移載装置ＣＴの
移載作動を中心に概略的に説明する。先ず、コンテナＣ
を入庫する場合は、作業者が搬入部１１にコンテナＣを
搬入すると、本体制御装置ＭＣの制御作動により、スタ
ッカクレーン１が搬入部１１に移動して、物品移載装置
ＣＴが搬入部１１のコンテナＣを本体載置部ＭＳに移載
する。この搬入部１１から本体載置部ＭＳへのコンテナ
Ｃの移載は、後述する手前棚から本体載置部ＭＳへの移
載と同様の動作であり、説明を省略する。

【００２０】この後、スタッカクレーン１は、入庫先の
物品収納部８に移動し、昇降台１３の高さを、物品移載
装置ＣＴの本体載置部ＭＳの高さが外方載置部ＯＳの高
さと同高さ又は略同高さとなるように、すなわち、搬送
用ベルト３４ａ，３４ｂの上面の高さが入庫先の物品収
納部８の棚部材７の上面の高さと同高さ又は略同高さと
なるように調整して停止させる。物品移載装置ＣＴは、
本体載置部ＭＳに搭載しているコンテナＣを物品収納部
８に移載する場合において、手前棚に移載する場合と奥
棚に移載する場合とで、その動作が異なる。

【００２１】先ず、コンテナＣを手前棚に移載するとき
の動作を図８及び図９に基づいて説明すると、図８
（イ）に示すように、係止具駆動モータ２２を作動させ
て、係止具ＨＫを移載先の手前棚の存在側と反対側に寄
せた後、図８（ロ）に示すように、搬送用ベルト３４ａ
を駆動して、移載対象の手前棚に向けてコンテナＣの移
動を開始し、それに引き続いて、コンテナＣの搬送作動
の途中において、係止具ＨＫにおける移載対象の棚側の
係止用遊転ローラ１８がコンテナＣにおける移動方向後
方側の側面の被係止部５０に係合するように、係止具駆
動モータ２２及びフォーク昇降モータ３２を作動させ
て、係止具ＨＫを上昇させると共に移載対象の手前棚に
向けて移動させる。係止具ＨＫによる押し操作と、搬送
用ベルト３４ａ，３４ｂによる搬送作動とにより、コン
テナＣを手前棚に送り込んだ後（図８（ハ）に示す状
態）、フォーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫ
を降下させた後（図９（ニ）に示す状態）、図９（ホ）
に示すように、係止具駆動モータ２２を作動させて係止
具ＨＫを引き込む。

【００２２】一方、コンテナＣの移載対象が手前棚では
なく奥棚である場合の動作を図１０及び図１１に基づい
て説明すると、コンテナＣが平面視でプライマリフォー
ク１６存在範囲と重複する範囲に位置する間は、上述の
手前棚への移載動作と同様（図１０（イ）及び（ロ）参
照）であり、この状態では、プライマリフォーク１６等
の伸縮式の移載手段ＨＴは本体載置部ＭＳに対する物品
載置を許容する許容位置に位置するものとなっている。
図１０（ハ）に示すように、その状態から更に奥棚側に
移動すると、係止具駆動モータ２２による係止具ＨＫの
移動操作を終了するとともに、フォーク出退モータ２４
にてセカンダリフォーク１５を突出操作してプライマリ
フォーク１６に支持される係止具ＨＫの奥棚側への移動
すなわちコンテナＣの移動操作を継続し、更に、フォー
ク昇降モータ３２を作動させ、外方側部材すなわち物品
保管棚５の構成部材や下段のコンテナＣとの接当干渉を
回避する回避位置に位置させるべく、係止具ＨＫが被係
止部５０に対して係合状態を維持する範囲内でプライマ
リフォーク１６等を上昇させ、係止具ＨＫが概略的に矢
印Ａに示すような移動軌跡を描くようにして、そのまま
奥棚にコンテナＣを押し込む。つまり、出退移動の動作
中において、前記回避位置と前記許容位置とのスライド
移動を行う。この後、図１１（ニ）に示すように、フォ
ーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫを上昇さ
せ、コンテナＣの被係止部５０の上側の口５３から離脱
させる。離脱が完了すると、セカンダリフォーク１５を
引退操作して係止具ＨＫを引退させる（図１１（ホ）に
示す状態）と共に、固定フォーク１４等を下降させる。

【００２３】次に、コンテナＣを物品保管棚５から出庫
させる場合について説明する。この場合は、スタッカク
レーン１は、指示された物品収納部８に移動し、昇降台
１３の高さを、物品移載装置ＣＴの本体載置部ＭＳの高
さが外方載置部ＯＳの高さと同高さ又は略同高さとなる
ように調整して停止させる。物品移載装置ＣＴは、本体
載置部ＭＳに搭載しているコンテナＣを物品収納部８に
移載する場合において、上述の入庫の場合と同様に、手
前棚に移載する場合と奥棚に移載する場合とで、その動
作が異なる。

【００２４】先ず、コンテナＣを手前棚から本体載置部
ＭＳに移載するときの動作を図１２及び図１３に基づい
て説明すると、図１２（イ）に示すように、係止具駆動
モータ２２を作動させて、係止具ＨＫを移載対象の手前
棚側に寄せ、図１２（ロ）に示すように、係止具ＨＫの
上端が搬送用ベルト３４ａ，３４ｂの搬送面の高さより
も低い位置に位置する状態で、係止具駆動モータ２２を
作動させて、手前棚に位置するコンテナＣの被係止部５
０の直下に移動させる。この後、図１２（ハ）に示すよ
うに、フォーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫ
を上昇させ、更に、図１３（ニ）に示すように、搬送用
ベルト３４ａを搬送駆動しながら、その搬送用ベルト３
４ａによる搬送速度と同速度で係止具ＨＫを引退させ
る。尚、このときの係止具ＨＫの高さは、プライマリフ
ォーク１６の上端縁が搬送用ベルト３４ａ，３４ｂの搬
送面よりも上方側に突出しない高さに設定してある。搬
送用ベルト３４ａ，３４ｂ及び係止具ＨＫにてコンテナ
Ｃを本体載置部ＭＳ側へ搬送しながら、係止具ＨＫが設
定位置まで移動すると、図１３（ホ）に示すように、フ
ォーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫを降下さ
せ、被係止部５０から離脱させ、搬送用ベルト３４ａ，
３４ｂのみによる搬送で、コンテナＣが本体載置部ＭＳ
に適正に位置するまで搬送される。

【００２５】一方、コンテナＣの移載対象が手前棚では
なく奥棚である場合の動作を図１４及び図１５に基づい
て説明すると、図１４（イ）に示すように、フォーク昇
降モータ３２を作動させて係止具ＨＫをコンテナＣの被
係止部５０の上側の口５３の高さよりも若干高い位置ま
で上昇させた後、図１４（ロ）に示すように、係止具駆
動モータ２２及びフォーク出退モータ２４を作動させ
て、係止具ＨＫをプライマリフォーク１６における突出
方向先端側位置に移動させると共に、係止具ＨＫの支持
軸１７に支持された係止用遊転ローラ１８が上記被係止
部５０の口５３の直上に位置するまで突出させる。

【００２６】その後、図１４（ハ）に示すように、係止
具ＨＫを降下させて、係止用遊転ローラ１８を被係止部
５０の上端近くに係合させる。この時点のプライマリフ
ォーク１６等の位置は前記回避位置に位置している。係
止具ＨＫを被係止部５０に係合させた後、図１５（ニ）
に示すように、フォーク出退モータ２４にて係止具ＨＫ
を引退させる。この係止具ＨＫの引退動作の途中で、係
止具ＨＫの移動軌跡が概略的に矢印Ｂで示すような軌跡
となるように、セカンダリフォーク１５やプライマリフ
ォーク１６が外方側部材すなわち物品保管棚５の構成部
材や他のコンテナＣと接触しない範囲で係止具ＨＫを徐
々に下降させ、プライマリフォーク１６が完全に引退し
たときには、プライマリフォーク１６の上端縁が搬送用
ベルト３４ａ，３４ｂの荷載置面よりも低い位置に位置
させるようにする。すなわち、前記許容位置に位置させ
る。つまり、上述の奥棚へのコンテナＣの移載時と同様
に、出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許
容位置とのスライド移動を行う。

【００２７】プライマリフォーク１６が完全に引退する
状態に近づくと、搬送用ベルト３４ａを作動させると共
に、そのプライマリフォーク１６が完全に引退する直前
から係止具駆動モータ２２を作動させ、図１５（ホ）に
示すように、プライマリフォーク１６の引退動作による
移載移動からプライマリフォーク１６上での係止具ＨＫ
自体の移動による移載移動に円滑に切換える。この後の
動作は、上述の手前棚からのコンテナＣの移載の場合と
同様の動作であり、係止具ＨＫの移動操作と搬送用ベル
ト３４ａ，３４ｂとの協働でコンテナＣを搬送移動させ
る状態から、図１５（ヘ）に示すように、係止具ＨＫを
コンテナＣの被係止部５０から離脱させて搬送用ベルト
３４ａ，３４ｂのみにより搬送する状態に移行して、コ
ンテナＣを本体載置部ＭＳに適正に位置させる。

【００２８】物品移載装置ＣＴによるコンテナＣの本体
載置部ＭＳへの移載が終了すると、スタッカクレーン１
は搬出部１２に移動し、本体載置部ＭＳが搬出部１２の
載置面と同高さ又は略同高さとなるように昇降台１３を
昇降並びに停止させて、物品移載装置ＣＴの作動により
本体載置部ＭＳのコンテナＣを搬出部１２に移載する。
この移載作動は、上述の手前棚へのコンテナＣの移載と
同様であるので説明を省略する。以上のように、移載制
御装置ＴＣは、伸縮式の移載手段ＨＴの出退移動並びに
スライド移動を制御する移載制御手段として機能する。

【００２９】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 上記実施の形態では、係止具ＨＫをコンテナＣの移
載方向と交差する交差方向にスライド移動させたとき
に、係止具ＨＫとコンテナＣとの係合状態を維持するた
めに、被係止部５０を一対の板材５１，５２を、係止具
ＨＫの上下移動を許容する形状に形成しているが、例え
ば、図１６に示すように、係止具ＨＫを、モータ１００
の回転軸１０１に長円状の係合板１０２を固定して構成
し、プライマリフォーク１６の昇降移動に連動して係合
板１０２を回転させ、コンテナＣの被係止部である取っ
手６０に係合板１０２が係合した状態を維持させる等、
係止具ＨＫの具体構成は種々変更可能である。

【００３０】 上記実施の形態では、移載される物品
の一例であるコンテナＣの被係止部５０を、鉤状に屈曲
形成した一対の金属製の板材５１，５２にて構成してい
るが、この板材５１，５２の部分も樹脂製のコンテナＣ
と一体成形しても良い。更に、板材５１，５２も一体成
形するときは、図１７に示すように、板材５１，５２の
先端側から基端側に回り込むように配置した補強板１１
０を複数並べて設けて、係止具ＨＫが被係止部５０に係
合した状態で引退動作するときの被係止部５０の変形に
対する強度を一層大きくするようにしても良い。 上記実施の形態では、物品移載装置ＣＴを物品保管
設備ＬＳの一部を構成する搬送装置１に備える場合を例
示しているが、例えば、いわゆる無人搬送車に備える
等、種々の用途に適用できる。 上記実施の形態では、物品移載装置ＣＴに移載され
る物品の一例として、コンテナＣを例示しているが、い
わゆるパレットに上記実施の形態と同様の被係止部５０
を付加したものの移載に適用する等、種々の形態の物品
の移載に適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の概
略平面図

【図２】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の平
面図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の側
面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる要部斜視図

【図５】本発明の実施の形態にかかる物品保管棚の概略
平面図

【図６】本発明の実施の形態にかかる要部斜視図

【図７】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図８】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図９】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図１０】本発明の実施に形態にかかる動作説明図

【図１１】本発明の実施に形態にかかる動作説明図

【図１２】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図１３】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図１４】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図１５】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図１６】本発明の別実施形態にかかる要部斜視図

【図１７】本発明の別実施形態にかかる要部斜視図

【符号の説明】

ＢＴ 載置搬送手段 ＨＫ 係止具 ＨＴ 伸縮式の移載手段 ＩＯ 物品搬出入部 ＭＳ 本体載置部 ＯＳ 外方載置部 ＴＣ 移載制御手段 １ 搬送装置 ５ 物品保管棚 ８ 物品収納部 ５０ 被係止部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を載置支持する本体載置部と、 前記本体載置部とそれの外方側に同高さ又は略同高さで
   位置する外方載置部との間で物品を移載するために、物
   品の被係止部を係止して水平方向にスライド移動させる
   ための係止具と、 基端部が前記本体載置部側に支持されて、前記係止具を
   備えた先端部が前記物品の移載方向に出退移動操作さ
   れ、且つ、前記本体載置部に対して前記基端部が前記物
   品の移載方向と交差する交差方向にスライド移動操作さ
   れる伸縮式の移載手段と、 その伸縮式の移載手段の出退移動並びにスライド移動を
   制御する移載制御手段とが設けられ、 その移載制御手段が、前記移載手段を前記外方載置部側
   に突出させたときには前記交差方向において外方側部材
   との接当干渉を回避する回避位置に位置させ、且つ、前
   記移載手段を前記本体載置部側に引退させたときには前
   記交差方向において本体載置部に対する物品載置を許容
   する許容位置に位置させるように、前記交差方向でのス
   ライド移動を伴いながら、出退移動を制御するように構
   成されている物品移載装置であって、 前記係止具と前記被係止部とが、前記移載手段の前記交
   差方向でのスライド移動において、その係合状態を維持
   できるように構成され、 前記移載制御手段が、前記出退移動の動作中において、
   前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動を行うよ
   うに構成されている物品移載装置。
2. 【請求項２】 前記被係止部が、それに係合した前記係
   止具がその係合を維持した状態で前記交差方向にスライ
   ド移動するのを許容する形状に構成されている請求項１
   記載の物品移載装置。
3. 【請求項３】 前記被係止部が、前記係止具の口を前記
   交差方向の両端部夫々に備えるように構成され、 前記移載制御手段が、前記交差方向のスライド移動によ
   り、前記係止具を前記被係止部に係脱させるように構成
   されている請求項１又は２記載の物品移載装置。
4. 【請求項４】 前記本体載置部に、物品を前記移載方向
   に載置搬送自在で且つその移載搬送方向での設定適正保
   持位置に物品を載置保持自在な載置搬送手段が設けら
   れ、 前記移載制御手段は、前記外方載置部から前記本体載置
   部へ物品を移載するときに、前記載置搬送手段を前記係
   止具の引退速度と同速度で搬送作動させ、且つ、前記載
   置搬送手段が物品を搬送作動している途中において前記
   係止具を前記被係止部から離脱させると共に、前記本体
   載置部から前記外方載置部に物品を移載するときに、前
   記載置搬送手段を搬送作動させ、且つ、前記載置搬送手
   段が物品を搬送作動している途中において前記係止具を
   前記被係止部に係止させるように構成されている請求項
   １〜３のいずれか１項に記載の物品移載装置。
5. 【請求項５】 奥行き方向に複数個の物品を収納可能な
   物品収納部を上下方向及び横方向に複数並べて備えた物
   品保管棚と、 この物品保管棚に対する物品搬出入部と前記各物品収納
   部との間で物品を搬送する搬送装置とが設けられ、 その搬送装置に、前記物品収納部を前記外方載置部とし
   て、その外方載置部と自己の本体載置部との間で物品の
   移載を行う請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品移
   載装置が備えられて構成された物品保管設備。