JP3603992B2

JP3603992B2 - 物品移載装置及び物品保管設備

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Publication number: JP3603992B2
Application number: JP01049799A
Authority: JP
Inventors: 勇壮小川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1999-01-19
Filing date: 1999-01-19
Publication date: 2004-12-22
Anticipated expiration: 2019-01-19
Also published as: JP2000211706A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を載置支持する本体載置部と、前記本体載置部とそれの外方側に同高さ又は略同高さで位置する外方載置部との間で物品を移載するために、物品の被係止部を係止して水平方向にスライド移動させるための係止具と、基端部が前記本体載置部側に支持されて、前記係止具を備えた先端部が前記物品の移載方向に出退移動操作され、且つ、前記本体載置部に対して前記基端部が前記物品の移載方向と交差する上下方向にスライド移動操作される伸縮式の移載手段と、その伸縮式の移載手段の出退移動並びにスライド移動を制御する移載制御手段とが設けられ、その移載制御手段が、前記移載手段を前記外方載置部側に突出させたときには前記上下方向において外方側部材との接当干渉を回避する回避位置に位置させ、且つ、前記移載手段を前記本体載置部側に引退させたときには前記上下方向において本体載置部に対する物品載置を許容する許容位置に位置させるように、前記上下方向でのスライド移動を伴いながら、出退移動を制御するように構成されている物品移載装置、及び、その物品移載装置を備えた物品保管設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる物品移載装置は、物品移載装置の本体載置部と、それの外方側に同高さ又は略同高さで位置する外方載置部との間で物品を移載するための装置であり、そのために、伸縮式の移載手段の先端部に物品の被係止部を係止する係止具を備えて、その先端部を物品の移載方向に出退移動操作して物品の移載を行う。
但し、移載手段を外方載置部側に突出させたときは、他の収納物品や外方載置部の構成部材等の外方側部材との接当干渉を回避する必要があり、又、移載手段を本体載置部側に引退させたときは、本体載置部に物品が載置されるのを移載手段の存在によって妨げることのないようにする必要がある。
【０００３】
そこで、移載手段の基端部を物品の移載方向と交差する上下方向でのスライド移動操作を可能として、移載手段を外方載置部側に突出させたときには前記上下方向において外方側部材との接当干渉を回避する回避位置に位置させ、且つ、移載手段を本体載置部側に引退させたときには前記上下方向において本体載置部に対する物品載置を許容する許容位置に位置させるように、上下方向でのスライド移動を伴いながら、出退移動させるものとしている。
このような移載手段の具体構成としては、従来、特開平７−２０６１１５号公報に記載されているように、物品に上下２段に被係止部を備え、移載手段を外方側に突出させたときは、棚の構成部材や下側の物品等の外方側部材との接当干渉を回避するため、上側の被係止部を係止具にて係止して出退移動操作し、移載手段を本体載置部本体載置部側に引退させたときには、本体載置部に対する物品載置を許容するように、下側の被係止部を係止具にて係止して出退移動操作する構成が考えられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、移載手段の出退移動操作の途中において、一旦物品の移載移動を中断して係止具が係止する被係止部を変更する必要があり、しかも、このような係止対象の変更操作は、移載手段の基端部の前記上下方向へのスライド移動操作と先端部の移載方向への出退移動操作という、細かな動きをさせにくい動作を細かく交互に繰り返すものとなり、全体として物品の移載作業効率が低下させてしまう不都合があった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、移載作業効率を向上させる点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記請求項１記載の構成を備えることにより、移載制御手段は、移載手段を外方載置部側に突出させたときには前記上下方向において外方側部材との接当干渉を回避する回避位置に位置させ、且つ、移載手段を本体載置部側に引退させたときには前記上下方向において本体載置部に対する物品載置を許容する許容位置に位置させるように、前記上下方向でのスライド移動を伴いながら、出退移動を制御するのであるが、移載手段の前記上下方向でのスライド移動において、係止具と被係止部とが、その係合状態を維持できるので、出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動を行うことができる。
従って、前記回避位置と前記許容位置との間の移行をスライド移動という単純な動きで円滑に行うことができ、しかも、移載手段の出退移動が中断するのも回避可能となるので、移載作業効率を向上させることができるものとなった。
又、上記請求項１記載の構成を備えることにより、奥行き方向に複数個の物品を収納可能な物品収納部を上下方向及び横方向に複数並べて備えた物品保管棚と、この物品保管棚に対する入出庫のために、物品保管棚に対する物品搬出入部と各物品収納部との間で物品を搬送する搬送装置とが備えられて物品保管装置が構成される。
搬送装置には、物品収納部を前記外方載置部として、その外方載置部と自己の本体載置部との間で物品の移載を行う物品移載装置が備えられ、この物品移載装置が、所定の移載用位置に位置した状態で、上述のように、出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動を行うことができる。
物品保管棚が、奥行き方向に複数個の物品を収納可能な物品収納部を並べて構成されていることから、特に、物品収納部における奥側の収納位置に対して物品の移載を行う際に、移載手段を前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動させることで、収納される物品間のスペースを小さくして物品保管棚のコンパクト化を図れるものとなり、又、そのようにコンパクト化を図っても、物品の移載作業効率の低下を抑制できる。
【０００６】
又、上記請求項２記載の構成を備えることにより、物品の被係止部が、それに係合した係止具がその係合を維持した状態で前記上下方向にスライド移動するのを許容する形状に構成され、被係止部及び係止具の形状によって、上述の前記上下方向におけるスライド移動において係合状態を維持するものとしている。
従って、例えば、前記上下方向でのスライド移動と連動して係止具の一部を移動駆動操作して上記係合状態の維持を図るのに較べて、構成の簡素化を図ることができる。
【０００７】
又、上記請求項３記載の構成を備えることにより、被係止部が、係止具の口を前記上下方向の両端部夫々に備えているので、移載手段の前記上下方向のスライド移動によって前記回避位置と前記許容位置との位置変更のみならず係止具と被係止部との係脱をも行えるものとなり、物品の移載のための動作が一層単純化され、一層の移載作業効率の向上を図ることができる。
【０００８】
又、上記請求項４記載の構成を備えることにより、移載される物品は、移載手段の出退移動のみならず、本体載置部に備えられた載置搬送手段によっても移載搬送され、外方載置部から本体載置部へ物品を移載するときには、載置搬送手段を係止具の引退速度と同速度で搬送作動させて、移載手段の引退作動による物品の移載搬送と載置搬送手段により移載搬送とが円滑に連携するものとし、且つ、載置搬送手段が物品を搬送作動している途中において係止具を被係止部から離脱させて、移載搬送の中途停止を伴うことなく係止具の離脱を円滑に行ないながら、係止具の存在が本体載置部における物品の載置位置や移載方向を制限してしまうのを回避している。
一方、本体載置部から外方載置部に物品を移載するときには、載置搬送手段を搬送作動させ、且つ、載置搬送手段が物品を搬送作動している途中において係止具を被係止部に係止させることになる。
もって、移載手段の作動と載置搬送手段との調和のとれた連携動作によって、物品の移載を円滑に行えるものとなった。
【０００９】
上記請求項５記載の構成を備えることにより、移載制御手段は、移載手段を外方載置部側に突出させたときには前記上下方向において外方側部材との接当干渉を回避する回避位置に位置させ、且つ、移載手段を本体載置部側に引退させたときには前記上下方向において本体載置部に対する物品載置を許容する許容位置に位置させるように、前記上下方向でのスライド移動を伴いながら、出退移動を制御するのであるが、移載手段の前記上下方向でのスライド移動において、係止具と被係止部とが、その係合状態を維持できるので、出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動を行うことができる。
従って、前記回避位置と前記許容位置との間の移行をスライド移動という単純な動きで円滑に行うことができ、しかも、移載手段の出退移動が中断するのも回避可能となるので、移載作業効率を向上させることができるものとなった。
又、上記請求項５記載の構成を備えることにより、被係止部が、係止具の口を前記上下方向の両端部夫々に備えているので、移載手段の前記上下方向のスライド移動によって前記回避位置と前記許容位置との位置変更のみならず係止具と被係止部との係脱をも行えるものとなり、物品の移載のための動作が一層単純化され、一層の移載作業効率の向上を図ることができる。
又、上記請求項６記載の構成を備えることにより、物品の被係止部が、それに係合した係止具がその係合を維持した状態で前記上下方向にスライド移動するのを許容する形状に構成され、被係止部及び係止具の形状によって、上述の前記上下方向におけるスライド移動において係合状態を維持するものとしている。
従って、例えば、前記上下方向でのスライド移動と連動して係止具の一部を移動駆動操作して上記係合状態の維持を図るのに較べて、構成の簡素化を図ることができる。
又、上記請求項７記載の構成を備えることにより、移載される物品は、移載手段の出退移動のみならず、本体載置部に備えられた載置搬送手段によっても移載搬送され、外方載置部から本体載置部へ物品を移載するときには、載置搬送手段を係止具の引退速度と同速度で搬送作動させて、移載手段の引退作動による物品の移載搬送と載置搬送手段により移載搬送とが円滑に連携するものとし、且つ、載置搬送手段が物品を搬送作動している途中において係止具を被係止部から離脱させて、移載搬送の中途停止を伴うことなく係止具の離脱を円滑に行ないながら、係止具の存在が本体載置部における物品の載置位置や移載方向を制限してしまうのを回避している。
一方、本体載置部から外方載置部に物品を移載するときには、載置搬送手段を搬送作動させ、且つ、載置搬送手段が物品を搬送作動している途中において係止具を被係止部に係止させることになる。
もって、移載手段の作動と載置搬送手段との調和のとれた連携動作によって、物品の移載を円滑に行えるものとなった。
又、上記請求項８記載の構成を備えることにより、奥行き方向に複数個の物品を収納可能な物品収納部を上下方向及び横方向に複数並べて備えた物品保管棚と、この物品保管棚に対する入出庫のために、物品保管棚に対する物品搬出入部と各物品収納部との間で物品を搬送する搬送装置とが備えられて物品保管装置が構成される。
搬送装置には、物品収納部を前記外方載置部として、その外方載置部と自己の本体載置部との間で物品の移載を行う物品移載装置が備えられ、この物品移載装置が、所定の移載用位置に位置した状態で、上述のように、出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動を行うことができる。
物品保管棚が、奥行き方向に複数個の物品を収納可能な物品収納部を並べて構成されていることから、特に、物品収納部における奥側の収納位置に対して物品の移載を行う際に、移載手段を前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動させることで、収納される物品間のスペースを小さくして物品保管棚のコンパクト化を図れるものとなり、又、そのようにコンパクト化を図っても、物品の移載作業効率の低下を抑制できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の物品移載装置及びそれを備えた物品保管設備の実施の形態について説明する。
この物品保管設備ＬＳは物品の一例としてコンテナＣを収納保管する設備であり、図１に示すように、コンテナＣを搬送する搬送装置としてのスタッカクレーン１が、走行レール２に沿って移動可能に構成され、このスタッカクレーン１の走行経路４を挟んでその両側には、物品保管棚５が設置されている。
これら物品保管棚５は、上下方向に立設の複数本の柱部材６や水平方向に配設の複数本の棚部材７などから構成され、物品収納部８を上下方向及び横方向に複数並べた構造となっている。
【００１１】
各物品収納部８は、図５に示すように、柱部材６にコンテナＣを載置支持する棚部材７が取付けられて構成され、その奥行き方向に２個のコンテナＣを収納することができる。尚、以下において、この奥行き方向の２個の物品載置位置のうち、便宜上、手前側の位置を「手前棚」、奥側の位置を「奥棚」という場合がある。
【００１２】
スタッカクレーン１は、物品保管棚５に対する物品搬出入部ＬＲと各物品保管棚５の物品収納部８との間でコンテナＣを搬送するもので、そのため、上下方向に昇降可能な昇降台１３を備え、且つ、この昇降台１３には物品移載装置ＣＴを備えている。尚、物品搬出入部ＬＲは、搬入部１１と搬出部１２とが独立して備えられている。
物品移載装置ＣＴは、図２及び図３に示すように、先端部に係止具ＨＫを備えた伸縮式の移載手段ＨＴと載置搬送手段ＢＴとを備えて構成され、両者の協働により物品移載装置ＣＴにおいてコンテナＣを載置支持する本体載置部ＭＳとそれの外方側に位置する外方載置部ＯＳすなわち走行経路４の両側の物品収納部８及び物品搬出入部ＬＲとの間でコンテナＣを移載する。
【００１３】
伸縮式の移載手段ＨＴには、図８乃至図１５に概略的に示すように、固定フォーク１４と、固定フォーク１４に対して物品移載方向にスライド移動自在に取り付けられたセカンダリフォーク１５と、セカンダリフォーク１５に対して物品移載方向にスライド移動自在に取り付けられたプライマリフォーク１６とが備えられ、プライマリフォーク１６の上面に、プライマリフォーク１６の長手方向略全幅に亘って移動駆動操作自在の係止具ＨＫが備えられている。
【００１４】
固定フォーク１４，セカンダリフォーク１５及びプライマリフォーク１６はいわゆるスライドフォーク機構を構成しており、図２等では図示を省略するフォーク出退モータ２４によって固定フォーク１４に対してセカンダリフォーク１５をスライド駆動することで、図示しない連係機構によってプライマリフォーク１６が突出並びに引退作動する。
更に、固定フォーク１４には、下方に延出する昇降レール３０が四隅に備えられると共に、同じく下方に延出する昇降駆動用ラック３１が取付けられている。昇降レール３０は昇降台１３の基台１３ａに固定された昇降支持体３０ａに昇降自在に支持され、昇降駆動用ラック３１は、基台１３ａに取付けられた一対のフォーク昇降モータ３２の回転軸に固定された昇降駆動用ピニオンギヤ３３と歯合しており、フォーク昇降モータ３２の回転駆動により固定フォーク１４等が昇降する。
従って、伸縮式の移載手段ＨＴの基端部である固定フォーク１４が本体載置部ＭＳ側に支持されて、係止具ＨＫを備えた先端部であるプライマリフォーク１６がフォーク出退モータ２４の作動によりコンテナＣの移載方向に出退移動操作され、且つ、本体載置部ＭＳに対して固定フォーク１４がコンテナＣの移載方向と交差する上下方向にスライド移動操作される。
【００１５】
係止具ＨＫは、コンテナＣの移載方向と直交する方向の水平姿勢で且つ移載方向に離間して配置される一対の支持軸１７夫々の両端に、その支持軸１７の軸心周りに回動自在の係止用遊転ローラ１８が備えられ、一対の支持軸１７を支持する支持アーム１９が、それの移載方向両端の立ち上がり部分１９ａの上端において一対の支持軸１７の長手方向略中央部を支持固定する状態で備えられている。支持アーム１９の下面側には、プライマリフォーク１６の上面に、それの長手方向に沿って敷設された案内レール２０に案内される被案内体２１が取付けられ、係止具ＨＫは、プライマリフォーク１６に対してそれの長手方向すなわちコンテナＣの移載方向に移動可能に支持されており、更に、被案内体２１の存在側と反対側の支持アーム１９の上面側には、係止具ＨＫをプライマリフォーク１６に対して移載方向に移動操作するための係止具駆動モータ２２が備えられ、その係止具駆動モータ２２の回転軸に取付けられたピニオンギヤ２２ａが、案内レール２０と並べてプライマリフォーク１６の上面に敷設されたラック２３と歯合して、係止具駆動モータ２２の回転駆動により係止具ＨＫが移載方向に移動する。
【００１６】
尚、係止具ＨＫが案内レール２０の長手方向の何れの端部に位置するときも、支持アーム１９における移載方向端部側がプライマリフォーク１６の端縁よりも突出する位置関係となる。
この係止具ＨＫが係止する対象となるコンテナＣの被係止部５０は、図６に示すように、コンテナＣの短辺側の側面において、鉤状に屈曲形成した一対の金属製の板材５１，５２を、先端５１ａ，５２ａが互いに向かい合うように、樹脂製のコンテナＣと一体成形される保持部５４に固定して構成されている。図６では図示を省略しているが、反対側の短辺側の側面にも同様に被係止部５０が備えられている。
【００１７】
一対の板材５１，５２の取付け面からの立ち上がり部５１ｂ，５２ｂの間隔は、支持軸１７に支持される一対の係止用遊転ローラ１８の横幅よりも広くなるように設定され、先端５１ａ，５２ａ間の間隔は、係止具ＨＫの支持アーム１９の上下移動を許容する間隔で且つ支持軸１７に支持される一対の係止用遊転ローラ１８の横幅よりも狭くなるように設定されている。
被係止部５０を上述の形状に形成することで、被係止部５０に係合した係止具ＨＫがその係合を維持した状態で移載方向と交差する上下方向にスライド移動するのを許容すると共に、一対の板材５１，５２の上下両端が係止具ＨＫの口５３となり、係止具ＨＫをコンテナＣの移載方向と交差する上下方向にスライド移動させることにより、その口５３を通じて係止具ＨＫを被係止部５０に係脱し、上下両端の口５３の間をスライド移動しているときは、コンテナＣを水平方向にスライド移動させるについて係合状態を維持するものとなっている。
【００１８】
載置搬送手段ＢＴはベルトコンベア式に構成されており、移載方向に沿う姿勢で複数のプーリ３５に掛け回された一対の搬送用ベルト３４ａ，３４ｂが、フック式移載手段ＨＴの両側に配置され、この一対の搬送用ベルト３４ａ，３４ｂのうちの一方の搬送用ベルト３４ａがコンベア用モータ３６にて駆動される。
物品移載装置ＣＴの本体載置部ＭＳは、この一対の搬送用ベルト３４ａ，３４ｂ上に形成され、この本体載置部ＭＳの両側にコンテナＣの位置規制をするガイド３７が設けられている。
【００１９】
物品移載装置ＣＴのフック式移載手段ＨＴ及び載置搬送手段ＢＴは、図７に示すように、移載制御装置ＴＣにより制御されて、上述のように本体載置部ＭＳと外方載置部ＯＳとの間でコンテナＣの移載を行う。
以下、スタッカクレーン１によるコンテナＣの入出庫作業を移載制御装置ＴＣの制御による物品移載装置ＣＴの移載作動を中心に概略的に説明する。
先ず、コンテナＣを入庫する場合は、作業者が搬入部１１にコンテナＣを搬入すると、本体制御装置ＭＣの制御作動により、スタッカクレーン１が搬入部１１に移動して、物品移載装置ＣＴが搬入部１１のコンテナＣを本体載置部ＭＳに移載する。この搬入部１１から本体載置部ＭＳへのコンテナＣの移載は、後述する手前棚から本体載置部ＭＳへの移載と同様の動作であり、説明を省略する。
【００２０】
この後、スタッカクレーン１は、入庫先の物品収納部８に移動し、昇降台１３の高さを、物品移載装置ＣＴの本体載置部ＭＳの高さが外方載置部ＯＳの高さと同高さ又は略同高さとなるように、すなわち、搬送用ベルト３４ａ，３４ｂの上面の高さが入庫先の物品収納部８の棚部材７の上面の高さと同高さ又は略同高さとなるように調整して停止させる。
物品移載装置ＣＴは、本体載置部ＭＳに搭載しているコンテナＣを物品収納部８に移載する場合において、手前棚に移載する場合と奥棚に移載する場合とで、その動作が異なる。
【００２１】
先ず、コンテナＣを手前棚に移載するときの動作を図８及び図９に基づいて説明すると、図８（イ）に示すように、係止具駆動モータ２２を作動させて、係止具ＨＫを移載先の手前棚の存在側と反対側に寄せた後、図８（ロ）に示すように、搬送用ベルト３４ａを駆動して、移載対象の手前棚に向けてコンテナＣの移動を開始し、それに引き続いて、コンテナＣの搬送作動の途中において、係止具ＨＫにおける移載対象の棚側の係止用遊転ローラ１８がコンテナＣにおける移動方向後方側の側面の被係止部５０に係合するように、係止具駆動モータ２２及びフォーク昇降モータ３２を作動させて、係止具ＨＫを上昇させると共に移載対象の手前棚に向けて移動させる。
係止具ＨＫによる押し操作と、搬送用ベルト３４ａ，３４ｂによる搬送作動とにより、コンテナＣを手前棚に送り込んだ後（図８（ハ）に示す状態）、フォーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫを降下させた後（図９（ニ）に示す状態）、図９（ホ）に示すように、係止具駆動モータ２２を作動させて係止具ＨＫを引き込む。
【００２２】
一方、コンテナＣの移載対象が手前棚ではなく奥棚である場合の動作を図１０及び図１１に基づいて説明すると、コンテナＣが平面視でプライマリフォーク１６存在範囲と重複する範囲に位置する間は、上述の手前棚への移載動作と同様（図１０（イ）及び（ロ）参照）であり、この状態では、プライマリフォーク１６等の伸縮式の移載手段ＨＴは本体載置部ＭＳに対する物品載置を許容する許容位置に位置するものとなっている。
図１０（ハ）に示すように、その状態から更に奥棚側に移動すると、係止具駆動モータ２２による係止具ＨＫの移動操作を終了するとともに、フォーク出退モータ２４にてセカンダリフォーク１５を突出操作してプライマリフォーク１６に支持される係止具ＨＫの奥棚側への移動すなわちコンテナＣの移動操作を継続し、更に、フォーク昇降モータ３２を作動させ、外方側部材すなわち物品保管棚５の構成部材や下段のコンテナＣとの接当干渉を回避する回避位置に位置させるべく、係止具ＨＫが被係止部５０に対して係合状態を維持する範囲内でプライマリフォーク１６等を上昇させ、係止具ＨＫが概略的に矢印Ａに示すような移動軌跡を描くようにして、そのまま奥棚にコンテナＣを押し込む。つまり、出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動を行う。
この後、図１１（ニ）に示すように、フォーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫを上昇させ、コンテナＣの被係止部５０の上側の口５３から離脱させる。
離脱が完了すると、セカンダリフォーク１５を引退操作して係止具ＨＫを引退させる（図１１（ホ）に示す状態）と共に、固定フォーク１４等を下降させる。
【００２３】
次に、コンテナＣを物品保管棚５から出庫させる場合について説明する。
この場合は、スタッカクレーン１は、指示された物品収納部８に移動し、昇降台１３の高さを、物品移載装置ＣＴの本体載置部ＭＳの高さが外方載置部ＯＳの高さと同高さ又は略同高さとなるように調整して停止させる。
物品移載装置ＣＴは、本体載置部ＭＳに搭載しているコンテナＣを物品収納部８に移載する場合において、上述の入庫の場合と同様に、手前棚に移載する場合と奥棚に移載する場合とで、その動作が異なる。
【００２４】
先ず、コンテナＣを手前棚から本体載置部ＭＳに移載するときの動作を図１２及び図１３に基づいて説明すると、図１２（イ）に示すように、係止具駆動モータ２２を作動させて、係止具ＨＫを移載対象の手前棚側に寄せ、図１２（ロ）に示すように、係止具ＨＫの上端が搬送用ベルト３４ａ，３４ｂの搬送面の高さよりも低い位置に位置する状態で、係止具駆動モータ２２を作動させて、手前棚に位置するコンテナＣの被係止部５０の直下に移動させる。
この後、図１２（ハ）に示すように、フォーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫを上昇させ、更に、図１３（ニ）に示すように、搬送用ベルト３４ａを搬送駆動しながら、その搬送用ベルト３４ａによる搬送速度と同速度で係止具ＨＫを引退させる。尚、このときの係止具ＨＫの高さは、プライマリフォーク１６の上端縁が搬送用ベルト３４ａ，３４ｂの搬送面よりも上方側に突出しない高さに設定してある。
搬送用ベルト３４ａ，３４ｂ及び係止具ＨＫにてコンテナＣを本体載置部ＭＳ側へ搬送しながら、係止具ＨＫが設定位置まで移動すると、図１３（ホ）に示すように、フォーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫを降下させ、被係止部５０から離脱させ、搬送用ベルト３４ａ，３４ｂのみによる搬送で、コンテナＣが本体載置部ＭＳに適正に位置するまで搬送される。
【００２５】
一方、コンテナＣの移載対象が手前棚ではなく奥棚である場合の動作を図１４及び図１５に基づいて説明すると、図１４（イ）に示すように、フォーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫをコンテナＣの被係止部５０の上側の口５３の高さよりも若干高い位置まで上昇させた後、図１４（ロ）に示すように、係止具駆動モータ２２及びフォーク出退モータ２４を作動させて、係止具ＨＫをプライマリフォーク１６における突出方向先端側位置に移動させると共に、係止具ＨＫの支持軸１７に支持された係止用遊転ローラ１８が上記被係止部５０の口５３の直上に位置するまで突出させる。
【００２６】
その後、図１４（ハ）に示すように、係止具ＨＫを降下させて、係止用遊転ローラ１８を被係止部５０の上端近くに係合させる。この時点のプライマリフォーク１６等の位置は前記回避位置に位置している。
係止具ＨＫを被係止部５０に係合させた後、図１５（ニ）に示すように、フォーク出退モータ２４にて係止具ＨＫを引退させる。この係止具ＨＫの引退動作の途中で、係止具ＨＫの移動軌跡が概略的に矢印Ｂで示すような軌跡となるように、セカンダリフォーク１５やプライマリフォーク１６が外方側部材すなわち物品保管棚５の構成部材や他のコンテナＣと接触しない範囲で係止具ＨＫを徐々に下降させ、プライマリフォーク１６が完全に引退したときには、プライマリフォーク１６の上端縁が搬送用ベルト３４ａ，３４ｂの荷載置面よりも低い位置に位置させるようにする。すなわち、前記許容位置に位置させる。
つまり、上述の奥棚へのコンテナＣの移載時と同様に、出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動を行う。
【００２７】
プライマリフォーク１６が完全に引退する状態に近づくと、搬送用ベルト３４ａを作動させると共に、そのプライマリフォーク１６が完全に引退する直前から係止具駆動モータ２２を作動させ、図１５（ホ）に示すように、プライマリフォーク１６の引退動作による移載移動からプライマリフォーク１６上での係止具ＨＫ自体の移動による移載移動に円滑に切換える。
この後の動作は、上述の手前棚からのコンテナＣの移載の場合と同様の動作であり、係止具ＨＫの移動操作と搬送用ベルト３４ａ，３４ｂとの協働でコンテナＣを搬送移動させる状態から、図１５（ヘ）に示すように、係止具ＨＫをコンテナＣの被係止部５０から離脱させて搬送用ベルト３４ａ，３４ｂのみにより搬送する状態に移行して、コンテナＣを本体載置部ＭＳに適正に位置させる。
【００２８】
物品移載装置ＣＴによるコンテナＣの本体載置部ＭＳへの移載が終了すると、スタッカクレーン１は搬出部１２に移動し、本体載置部ＭＳが搬出部１２の載置面と同高さ又は略同高さとなるように昇降台１３を昇降並びに停止させて、物品移載装置ＣＴの作動により本体載置部ＭＳのコンテナＣを搬出部１２に移載する。この移載作動は、上述の手前棚へのコンテナＣの移載と同様であるので説明を省略する。
以上のように、移載制御装置ＴＣは、伸縮式の移載手段ＨＴの出退移動並びにスライド移動を制御する移載制御手段として機能する。
【００２９】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
（１）上記実施の形態では、係止具ＨＫをコンテナＣの移載方向と交差する上下方向にスライド移動させたときに、係止具ＨＫとコンテナＣとの係合状態を維持するために、被係止部５０を一対の板材５１，５２を、係止具ＨＫの上下移動を許容する形状に形成しているが、例えば、図１６に示すように、係止具ＨＫを、モータ１００の回転軸１０１に長円状の係合板１０２を固定して構成し、プライマリフォーク１６の昇降移動に連動して係合板１０２を回転させ、コンテナＣの被係止部である取っ手６０に係合板１０２が係合した状態を維持させる等、係止具ＨＫの具体構成は種々変更可能である。
【００３０】
（２）上記実施の形態では、移載される物品の一例であるコンテナＣの被係止部５０を、鉤状に屈曲形成した一対の金属製の板材５１，５２にて構成しているが、この板材５１，５２の部分も樹脂製のコンテナＣと一体成形しても良い。
更に、板材５１，５２も一体成形するときは、図１７に示すように、板材５１，５２の先端側から基端側に回り込むように配置した補強板１１０を複数並べて設けて、係止具ＨＫが被係止部５０に係合した状態で引退動作するときの被係止部５０の変形に対する強度を一層大きくするようにしても良い。
（３）上記実施の形態では、物品移載装置ＣＴを物品保管設備ＬＳの一部を構成する搬送装置１に備える場合を例示しているが、例えば、いわゆる無人搬送車に備える等、種々の用途に適用できる。
（４）上記実施の形態では、物品移載装置ＣＴに移載される物品の一例として、コンテナＣを例示しているが、いわゆるパレットに上記実施の形態と同様の被係止部５０を付加したものの移載に適用する等、種々の形態の物品の移載に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の概略平面図
【図２】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の平面図
【図３】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の側面図
【図４】本発明の実施の形態にかかる要部斜視図
【図５】本発明の実施の形態にかかる物品保管棚の概略平面図
【図６】本発明の実施の形態にかかる要部斜視図
【図７】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図
【図８】本発明の実施の形態にかかる動作説明図
【図９】本発明の実施の形態にかかる動作説明図
【図１０】本発明の実施に形態にかかる動作説明図
【図１１】本発明の実施に形態にかかる動作説明図
【図１２】本発明の実施の形態にかかる動作説明図
【図１３】本発明の実施の形態にかかる動作説明図
【図１４】本発明の実施の形態にかかる動作説明図
【図１５】本発明の実施の形態にかかる動作説明図
【図１６】本発明の別実施形態にかかる要部斜視図
【図１７】本発明の別実施形態にかかる要部斜視図
【符号の説明】
ＢＴ載置搬送手段
ＨＫ係止具
ＨＴ伸縮式の移載手段
ＩＯ物品搬出入部
ＭＳ本体載置部
ＯＳ外方載置部
ＴＣ移載制御手段
１搬送装置
５物品保管棚
８物品収納部
５０被係止部

Claims

奥行き方向に複数個の物品を収納可能な物品収納部を上下方向及び横方向に複数並べて備えた物品保管棚と、
この物品保管棚に対する物品搬出入部と前記各物品収納部との間で物品を搬送する搬送装置とが設けられ、
その搬送装置に、物品移載装置が設けられ、
前記物品移載装置が、
物品を載置支持する本体載置部と、
前記本体載置部とそれの外方側に同高さ又は略同高さで位置する外方載置部との間で物品を移載するために、物品の被係止部を係止して水平方向にスライド移動させるための係止具と、
基端部が前記本体載置部側に支持されて、前記係止具を備えた先端部が前記物品の移載方向に出退移動操作され、且つ、前記本体載置部に対して前記基端部が前記物品の移載方向と交差する上下方向にスライド移動操作される伸縮式の移載手段と、
その伸縮式の移載手段の出退移動並びにスライド移動を制御する移載制御手段とが設けられて、
前記物品収納部を前記外方載置部として、その外方載置部と自己の本体載置部との間で物品の移載を行うように構成され、
前記移載制御手段が、外方載置部における奥側の収納位置に対して物品の移載を行う際に、前記移載手段を前記外方載置部側に突出させたときには前記上下方向において外方側部材との接当干渉を回避する回避位置に位置させ、且つ、前記移載手段を前記本体載置部側に引退させたときには前記上下方向において本体載置部に対する物品載置を許容する許容位置に位置させるように、前記上下方向でのスライド移動を伴いながら、出退移動を制御するように構成されている物品保管設備であって、
前記係止具と前記被係止部とが、前記回避位置と前記許容位置との前記上下方向でのスライド移動において、その係合状態を維持できるように構成され、
前記移載制御手段が、外方載置部における奥側の収納位置に対して物品の移載を行う際に、前記出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動を行うように構成されている物品保管設備。
前記被係止部が、それに係合した前記係止具がその係合を維持した状態で前記上下方向にスライド移動するのを許容する形状に構成されている請求項１記載の物品保管設備。
前記被係止部が、前記係止具の口を前記上下方向の両端部夫々に備えるように構成され、
前記移載制御手段が、前記上下方向のスライド移動により、前記係止具を前記被係止部に係脱させるように構成されている請求項１又は２記載の物品保管設備。
前記本体載置部に、物品を前記移載方向に載置搬送自在で且つその移載搬送方向での設定適正保持位置に物品を載置保持自在な載置搬送手段が設けられ、
前記移載制御手段は、前記外方載置部から前記本体載置部へ物品を移載するときに、前記載置搬送手段を前記係止具の引退速度と同速度で搬送作動させ、且つ、前記載置搬送手段が物品を搬送作動している途中において前記係止具を前記被係止部から離脱させると共に、前記本体載置部から前記外方載置部に物品を移載するときに、前記載置搬送手段を搬送作動させ、且つ、前記載置搬送手段が物品を搬送作動している途中において前記係止具を前記被係止部に係止させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品保管設備。
物品を載置支持する本体載置部と、
前記本体載置部とそれの外方側に同高さ又は略同高さで位置する外方載置部との間で物品を移載するために、物品の被係止部を係止して水平方向にスライド移動させるための係止具と、
基端部が前記本体載置部側に支持されて、前記係止具を備えた先端部が前記物品の移載方向に出退移動操作され、且つ、前記本体載置部に対して前記基端部が前記物品の移載方向と交差する上下方向にスライド移動操作される伸縮式の移載手段と、
その伸縮式の移載手段の出退移動並びにスライド移動を制御する移載制御手段とが設けられ、
その移載制御手段が、前記移載手段を前記外方載置部側に突出させたときには前記上下方向において外方側部材との接当干渉を回避する回避位置に位置させ、且つ、前記移載手段を前記本体載置部側に引退させたときには前記上下方向において本体載置部に対する物品載置を許容する許容位置に位置させるように、前記上下方向でのスライド移動を伴いながら、出退移動を制御するように構成されている物品移載装置であって、
前記係止具と前記被係止部とが、前記移載手段の前記上下方向でのスライド移動において、その係合状態を維持できるように構成され、
前記移載制御手段が、前記出退移動の動作中において、前記回避位置と前記許容位置とのスライド移動を行うように構成され、
前記被係止部が、前記係止具の口を前記上下方向の両端部夫々に備えるように構成され、
前記移載制御手段が、前記上下方向のスライド移動により、前記係止具を前記被係止部に係脱させるように構成されている物品移載装置。
前記被係止部が、それに係合した前記係止具がその係合を維持した状態で前記上下方向にスライド移動するのを許容する形状に構成されている請求項５記載の物品移載装置。
前記本体載置部に、物品を前記移載方向に載置搬送自在で且つその移載搬送方向での設定適正保持位置に物品を載置保持自在な載置搬送手段が設けられ、
前記移載制御手段は、前記外方載置部から前記本体載置部へ物品を移載するときに、前記載置搬送手段を前記係止具の引退速度と同速度で搬送作動させ、且つ、前記載置搬送手段が物品を搬送作動している途中において前記係止具を前記被係止部から離脱させると共に、前記本体載置部から前記外方載置部に物品を移載するときに、前記載置搬送手段を搬送作動させ、且つ、前記載置搬送手段が物品を搬送作動している途中において前記係止具を前記被係止部に係止させるように構成されている請求項５又は６記載の物品移載装置。
奥行き方向に複数個の物品を収納可能な物品収納部を上下方向及び横方向に複数並べて備えた物品保管棚と、
この物品保管棚に対する物品搬出入部と前記各物品収納部との間で物品を搬送する搬送装置とが設けられ、
その搬送装置に、前記物品収納部を前記外方載置部として、その外方載置部と自己の本体載置部との間で物品の移載を行う請求項５〜７のいずれか１項に記載の物品移載装置が備えられて構成された物品保管設備。