CN216886123U - 机器人牵引料车用自动对接牵引装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人牵引料车用自动对接牵引装置，包括设置在一自主移动小车上的升降模块、牵引板和设置在一料车上的挂钩板，牵引板设置在升降模块上，升降模块驱动牵引板进行上升或者下降，以使牵引板与挂钩板挂载和卸载；牵引板包括环状的牵引安装板；牵引安装板的前侧与升降模块连接，牵引安装板的后侧开设有用以与挂钩板挂载的导向通孔，导向通孔为等腰三角形通孔，等腰三角形通孔的顶角朝向挂钩板，等腰三角形的底边部朝向升降模块，牵引安装板还设置有牵引孔，牵引孔连通于等腰三角形通孔的顶角。该自动对接牵引装置，对接精度要求低，挂载成功率高，挂载后挂杆不容易脱钩。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人牵引料车技术领域，尤其涉及一种机器人牵引料车用自动对接牵引装置。
背景技术
机器人运输货物、搬运料架，常见的方式有背负式、潜入牵引式和牵引式等方式。机器人通常需要通过牵引装置连接料架，实现牵引料架的目的。而现有机器人牵引装置存在的问题有：(1)结构复杂，对接精度要求高，容错率小，对料架和机器人位置要求高；(2)挂载后，牵引装置容易脱钩，稳定性较差。
因此亟需提供一种对接精度要求低、挂载后不易脱钩的机器人牵引料车用自动对接牵引装置。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
鉴于现有技术的上述缺点、不足，本实用新型提供一种机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其解决了现有机器人牵引装置对接精度要求高，并且挂载后容易脱钩的技术问题。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：
本实用新型实施例提供一种机器人牵引料车用自动对接牵引装置，包括设置在一自主移动小车上的升降模块、牵引板和设置在一料车上的挂钩板，牵引板设置在升降模块上，升降模块驱动牵引板进行上升或者下降，以使牵引板与挂钩板挂载和卸载；
牵引板包括环状的牵引安装板；牵引安装板的前侧与升降模块连接，牵引安装板的后侧开设有用以与挂钩板挂载的导向通孔，导向通孔为等腰三角形通孔，等腰三角形通孔的顶角朝向挂钩板，等腰三角形的底边部朝向升降模块，牵引安装板还设置有牵引孔，牵引孔连通于等腰三角形通孔的顶角。
可选地，导向通孔和牵引孔的连通处，对称地设置有两个可伸缩的锁舌；
当锁舌位于收缩位置时，导向通孔和牵引孔连通；
当锁舌位于伸出位置时，导向通孔和牵引孔分隔开。
可选地，两个锁舌之一在自由端的上部设置有缺口，另一锁舌在自由端的下部设置有缺口，当两个锁舌位于伸出位置时，两个锁舌的自由端通过缺口能够上下重叠，完全分隔导向通孔和牵引孔。
可选地，牵引板还包括两个弹簧、两个盖板和两个限位螺栓；
牵引安装板在导向通孔和牵引孔的连通处对称地开设有用于放置锁舌和弹簧的锁舌安装槽，锁舌的固定端与弹簧的一端连接，弹簧的另一端与牵引安装板连接，在弹簧作用下，锁舌运动至伸出位置；
锁舌安装槽的上部开口处盖设有盖板，盖板上开设有导槽，限位螺栓穿过导槽旋拧在锁舌上，限位螺栓和导槽配合，用以限制锁舌的运动。
可选地，两个锁舌的自由端渐缩，在锁舌的前侧面形成斜面或弧面。
可选地，挂钩板包括挂钩安装板和设置在挂钩安装板上的挂杆；
挂杆包括圆弧面和平面，挂杆的平面朝向前侧，挂杆的圆弧面朝向后侧。
可选地，挂钩板还包括料架固定件，挂钩安装板通过料架固定件与料车固定连接。
可选地，牵引板还包括光电开关，光电开关设置在牵引安装板的下表面，且位于牵引孔的两侧，用以检测挂杆是否进入牵引孔。
可选地，牵引板还包括安全触边，安全触边设置在牵引安装板的侧面上。
可选地，导向通孔的两个底角弧形平滑过渡。
(三)有益效果
本实用新型的有益效果是：本实用新型的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，由于包括设置在一自主移动小车上的升降模块、牵引板和设置在一料车上的挂钩板，牵引板设置在升降模块上，升降模块驱动牵引板进行上升或者下降，以使牵引板与挂钩板挂载和卸载；牵引板包括环状的牵引安装板；牵引安装板的前侧与升降模块连接，牵引安装板的后侧开设有用以与挂钩板挂载的导向通孔，导向通孔为等腰三角形通孔，等腰三角形通孔的顶角朝向挂钩板，等腰三角形的底边部朝向升降模块，牵引安装板还设置有牵引孔，牵引孔连通于等腰三角形通孔的顶角，与现有技术相比，其能有效的降低对对接精度的要求，提高挂载的成功率，降低料车的改造成本。并且当两个锁舌位于伸出位置时，两个锁舌的自由端重叠在一起，从而将导向通孔和牵引孔完全分隔开，避免牵引孔内的挂杆脱出，提高了自动对接牵引装置的稳定性和安全性。
附图说明
图1为本实用新型的机器人牵引料车用自动对接牵引装置的立体示意图；
图2为图1中的挂钩板的立体示意图；
图3为图1中的牵引板的俯视示意图。
图4为图1中的牵引板的立体示意图，其中两个锁舌位于伸出位置，两个锁舌的端部部分重叠；
图5为图1中的牵引板的立体示意图，其中牵引安装板、锁舌、弹簧、盖板以及限位螺栓相互分离；
图6为图1中的牵引板的仰视示意图，其中牵引安装板在牵引孔处设置有光电开关。
【附图标记说明】
1：自主移动小车；
2：升降模块；
3：牵引板；31：牵引安装板；32：安全触边；33：锁舌；34：弹簧；35：导向通孔；36：牵引孔；37：锁舌安装槽；38：盖板；381：导槽；39：限位螺栓；
4：挂钩板；41：挂杆；42：挂钩安装板；43：料架固定件；
5：料车；
6：光电开关。
具体实施方式
为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。本实用新型描述中所提及的“前”、指接近自主移动小车的一侧，“后”、指远离自主移动小车的一侧；本实用新型描述中所提及的“上”和“下”等方向以图1的方向为参照。
参照图1、图2和图3，本实施例提供一种机器人牵引料车用自动对接牵引装置，包括升降模块2、牵引板3和挂钩板4。
具体地，升降模块2安装在一自主移动小车1上，牵引板3设置在升降模块2上，挂钩板4安装在一料车5上，升降模块2驱动牵引板3进行上升或者下降，以使牵引板3与挂钩板4挂载和卸载。需要说明的是，自主移动小车1能够通过激光导航、磁条导航或视觉导航等方式实现自主移动，自主移动小车1可控制升降模块2进行升起和下降。
结合图2所示，挂钩板4包括挂杆41、挂钩安装板42和料架固定件43。挂钩安装板42的后端通过料架固定件43与一料车5固定连接，挂钩安装板42的前端设置有挂杆41。
结合图3、图4和图5所示，牵引板3包括环状的牵引安装板31。牵引安装板31的前侧与升降模块2固定连接，牵引安装板31的后侧开设有用以与挂钩板4挂载的导向通孔35，导向通孔35为等腰三角形通孔，等腰三角形通孔的顶角朝向挂钩板4，等腰三角形的底边部朝向升降模块2，牵引安装板31还设置有牵引孔36，牵引孔连通于等腰三角形通孔的顶角。需要进一步说明的是，牵引孔36的形状与挂杆41的形状对应。挂载时，自主移动小车1先移动至料车5前侧，使导向通孔35位于挂杆41的上方，自主移动小车1控制升降模块2进行下降，使导向通孔35套设在挂杆41的外围，自主移动小车1再向前运动，即可使挂杆41进入牵引孔36内，完成挂载。通过导向通孔35，挂杆41在挂载时不需要和牵引孔36精确重合，从而有效地降低对接精度的要求，降低挂载失败的概率，降低料车改造成本。并且导向通孔35的面积越大，对接精度的要求越低。
优选地，导向通孔35的两个底角弧形平滑过渡。挂臷时，导向通孔35的内壁面与挂杆41接触，导向通孔35对挂杆41进行导向，以使挂杆41平滑地进入牵引孔36内。
进一步地，导向通孔35和牵引孔36的连通处，对称地设置有两个可伸缩的锁舌33。当锁舌33位于收缩位置时，两个锁舌33的自由端相互分离，导向通孔35和牵引孔36连通，挂杆41能够从导向通孔35进入牵引孔36内；当锁舌33位于伸出位置时，两个锁舌33的自由端重叠在一起，从而将导向通孔35和牵引孔36分隔开，防止挂杆41沿水平方向脱出牵引孔36。
结合图4和图5所示，两个锁舌33之一在自由端的上部设置有缺口，另一锁舌33在自由端的下部设置有缺口，当两个锁舌33位于伸出位置时，两个锁舌33的自由端能够上下重叠，完全分隔导向通孔35和牵引孔36，用以防止挂杆41从牵引孔36进入导向通孔35。
具体地，牵引板3还包括两个弹簧34、两个盖板38和两个限位螺栓39。牵引安装板31在导向通孔35和牵引孔36的连通处对称地开设有用于放置锁舌33和弹簧34的锁舌安装槽37，锁舌33的固定端与弹簧34的一端连接，弹簧34的另一端与牵引安装板31连接，在弹簧34作用下，锁舌33运动至伸出位置。锁舌安装槽37的上部开口处盖设有盖板38，盖板38上开设有导槽381，限位螺栓39穿过导槽381旋拧在锁舌33上，限位螺栓39和导槽381配合，用以限制锁舌33的运动。
在本实施例中，两个锁舌33的自由端渐缩，在锁舌33的前侧面形成斜面或弧面。相应于锁舌33的渐缩设计，挂杆41包括圆弧面和平面，平面朝向前侧的自主移动小车1，圆弧面朝向后侧的料车5。例如，挂杆41的截面为半圆形。如此设置的目的在于，当挂杆41的圆弧面抵接锁舌33的斜面或弧面时，挂杆41的圆弧面挤压锁舌33，驱动锁舌33运动至收缩位置，以使挂杆41从导向通孔35进入牵引孔36。当挂杆41进入牵引孔36后，锁舌33在弹簧34作用下运动至伸出位置，将挂杆41限制在牵引孔36内。
结合图6所示，牵引板3还包括光电开关6，光电开关6设置在牵引安装板31的下表面，且位于牵引孔36的两侧，用以检测挂杆41是否进入牵引孔36。本实施例的牵引板3，由于采用光电开关6，其故障点少，检测灵敏，稳定可靠。
为了避免自主移动小车1携带牵引板3移动时，牵引板3碰撞到障碍物而损坏，牵引板3还包括安全触边32。安全触边32，设置在牵引安装板31的侧面上，是一种橡胶带状的压敏开关；当安全触边32碰撞到障碍物或料车5时，安全触边32受到压迫产生电信号并将电信号发送至自主移动小车，使自主移动小车1停止运动。
本实施例的机器人牵引料车用自动对接牵引装置的工作原理如下：
(1)自动挂载：自主移动小车1先移动至料车5前侧，使导向通孔35位于挂杆41的上方，自主移动小车1控制升降模块2进行下降，使导向通孔35套设在挂杆41的外围，自主移动小车1再向前运动，使挂杆41进入牵引孔36内，完成挂载。
(2)自动卸载：自主移动小车1牵引料车5到达目的地后，自主移动小车1控制升降模块2进行上升，升降模块2上升带动牵引板3上升，牵引板3上的导向通孔35相对挂杆41竖直向上运动，挂杆41从导向通孔35内竖直脱出，完成卸载。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：包括设置在一自主移动小车(1)上的升降模块(2)、牵引板(3)和设置在一料车(5)上的挂钩板(4)，所述牵引板(3)设置在所述升降模块(2)上，所述升降模块(2)驱动所述牵引板(3)进行上升或者下降，以使所述牵引板(3)与所述挂钩板(4)挂载和卸载；
所述牵引板(3)包括环状的牵引安装板(31)；所述牵引安装板(31)的前侧与所述升降模块(2)连接，所述牵引安装板(31)的后侧开设有用以与所述挂钩板(4)挂载的导向通孔(35)，所述导向通孔(35)为等腰三角形通孔，所述等腰三角形通孔的顶角朝向所述挂钩板(4)，所述等腰三角形的底边部朝向所述升降模块(2)，所述牵引安装板(31)还设置有牵引孔(36)，所述牵引孔连通于所述等腰三角形通孔的顶角。
2.如权利要求1所述的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：所述导向通孔(35)和所述牵引孔(36)的连通处，对称地设置有两个可伸缩的锁舌(33)；
当所述锁舌(33)位于收缩位置时，所述导向通孔(35)和所述牵引孔(36)连通；
当所述锁舌(33)位于伸出位置时，所述导向通孔(35)和所述牵引孔(36)分隔开。
3.如权利要求2所述的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：所述两个锁舌(33)之一在自由端的上部设置有缺口，另一所述锁舌(33)在自由端的下部设置有缺口，当所述两个锁舌(33)位于伸出位置时，所述两个锁舌(33)的自由端通过所述缺口能够上下重叠，完全分隔所述导向通孔(35)和所述牵引孔(36)。
4.如权利要求2所述的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：所述牵引板(3)还包括两个弹簧(34)、两个盖板(38)和两个限位螺栓(39)；
所述牵引安装板(31)在所述导向通孔(35)和所述牵引孔(36)的连通处对称地开设有用于放置所述锁舌(33)和所述弹簧(34)的锁舌安装槽(37)，所述锁舌(33)的固定端与所述弹簧(34)的一端连接，所述弹簧(34)的另一端与所述牵引安装板(31)连接，在所述弹簧(34)作用下，所述锁舌(33)运动至伸出位置；
所述锁舌安装槽(37)的上部开口处盖设有盖板(38)，所述盖板(38)上开设有导槽(381)，所述限位螺栓(39)穿过所述导槽(381)旋拧在所述锁舌(33)上，所述限位螺栓(39)和所述导槽(381)配合，用以限制所述锁舌(33)的运动。
5.如权利要求4所述的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：所述两个锁舌(33)的自由端渐缩，在所述锁舌(33)的前侧面形成斜面或弧面。
6.如权利要求1-5任一项所述的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：所述挂钩板(4)包括挂钩安装板(42)和设置在所述挂钩安装板(42)上的挂杆(41)；
所述挂杆(41)包括圆弧面和平面，所述挂杆(41)的平面朝向前侧，所述挂杆(41)的圆弧面朝向后侧。
7.如权利要求6所述的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：所述挂钩板(4)还包括料架固定件(43)，所述挂钩安装板(42)通过所述料架固定件(43)与所述料车(5)固定连接。
8.如权利要求6所述的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：所述牵引板(3)还包括光电开关(6)，所述光电开关(6)设置在所述牵引安装板(31)的下表面，且位于所述牵引孔(36)的两侧，用以检测所述挂杆(41)是否进入所述牵引孔(36)。
9.如权利要求1-5任一项所述的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：所述牵引板(3)还包括安全触边(32)，所述安全触边(32)设置在所述牵引安装板(31)的侧面上。
10.如权利要求1-5任一项所述的机器人牵引料车用自动对接牵引装置，其特征在于：所述导向通孔(35)的两个底角弧形平滑过渡。
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