CN111543836A - 智能送餐车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能送餐车，所述智能送餐车包括：行走机构，所述行走机构能够沿云轨运动，所述行走机构包括供电电源及与所述供电电源连接的充电配合件；载物机构，所述载物机构包括控制电路、电池，以及与所述控制电路或所述电池连接的充电件；以及升降机构，所述升降机构安装于所述行走机构上，所述升降机构用于驱动所述载物机构进行升降；当所述载物机构上升至预设高度时，所述充电件能够与所述充电配合件接触导通，以使所述控制电路或所述电池与所述供电电源导通形成充电回路。本发明的智能送餐车能够有效避免不同设备之间的传递误差，降低餐品掉落风险，并且还能够很好地解决载物机构充电困难的问题。

Description

智能送餐车

技术领域

本发明涉及餐饮机器人技术领域，特别是涉及一种智能送餐车。

背景技术

随着自动化、智能化技术的发展，自动引导运输车(AGV小车)被广泛应用于各个行业，可实现物品的搬运、放置、转移等作业。在餐饮行业中，基于AGV小车而衍生出来的智能送餐车，可代替人工进行送餐作业，不仅可以减轻餐饮服务人员的劳动强度，提升送餐效率，还能够有效缓解市场上劳动力短缺的问题。其中，可沿架设在餐饮场所高空位置的云轨行驶的智能送餐车是一类应用前景较好的智能送餐车。

传统的与云轨配合的智能送餐车在进行送餐作业时，通常是先沿云轨运动至上菜口，通过上菜口机构将餐品传送到送餐车上，然后送餐车沿云轨运动至位于顾客餐桌上方的下菜口，再通过下菜口机构将餐品传输至顾客餐桌上，从而完成自动送餐作业。然而，上述送餐过程，餐品需要在上菜口机构、送餐车及下菜口机构等多个设备之间进行传递，不仅成本较高，并且很难避免不同设备之间的传递误差，因而存在较大的餐品掉落风险。另外一些智能送餐车配备有可升降的载物机构，当送餐车运动至下菜口时，将载物机构下降至顾客餐桌上，顾客直接进行取餐即可，此类智能送餐车虽然能够在一定程度上避免不同设备之间的传递误差，但载物机构的充电问题一直是较难解决的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种智能送餐车，该智能送餐车能够有效避免不同设备之间的传递误差，降低餐品掉落风险，并且还能够很好地解决载物机构充电困难的问题。

一种智能送餐车，所述智能送餐车包括：

行走机构，所述行走机构能够沿云轨运动，所述行走机构包括供电电源及与所述供电电源连接的充电配合件；

载物机构，所述载物机构包括控制电路、电池，以及与所述控制电路或所述电池连接的充电件；以及

升降机构，所述升降机构安装于所述行走机构上，所述升降机构用于驱动所述载物机构进行升降；当所述载物机构上升至预设高度时，所述充电件能够与所述充电配合件接触导通，以使所述控制电路或所述电池与所述供电电源导通形成充电回路。

上述智能送餐车在进行送餐时，通过服务人员或机器人将餐品放置于载物机构内，通过升降机构驱动载物机构上升至预设高度，然后行走机构沿云轨运动直至将载物机构移送至位于顾客餐桌上方位置，再通过升降机构驱动载物机构下降至顾客餐桌上，顾客直接进行取餐即可，整个送餐过程由智能送餐车独立完成，无需再设置上菜口机构和下菜口机构等中间传递设备，能够有效避免不同设备之间的传递误差，降低餐品掉落风险，并且还可有效降低成本。另外，当载物机构上升至预设高度时，载物机构上的充电件与行走机构上的充电配合件接触导通，使载物机构的控制电路或电池与行走机构的供电电源导通形成充电回路，从而能够为载物机构的控制电路或电池进行充电，以保证载物机构电量充足，如此，在进行送餐的同时能够很好地解决载物机构充电困难的问题。

在其中一个实施例中，所述充电件为朝向所述行走机构一侧延伸的充电桩，所述充电配合件为朝向所述载物机构一侧开口的充电套，所述充电桩能够与所述充电套插接并导通。

在其中一个实施例中，所述升降机构包括动力组件、绕绳组件及牵引绳，所述牵引绳的一端与所述充电桩连接，另一端穿过所述充电套而与所述绕绳组件连接，所述动力组件与所述绕绳组件驱动连接以使所述绕绳组件缠绕或展开所述牵引绳，进而带动所述载物机构升降。

在其中一个实施例中，所述充电桩间隔设置有两个，分别为与所述控制电路的正极连接的正极充电桩，以及与所述控制电路的负极连接的负极充电桩；所述充电套间隔设置有两个，分别为与所述供电电源的正极连接的正极充电套，以及与所述供电电源的负极连接的负极充电套；所述正极充电桩能够与所述正极充电套插接并导通，所述负极充电桩能够与所述负极充电套插接并导通。

在其中一个实施例中，所述行走机构还包括车架、支撑轮组件和驱动轮组件，所述车架通过所述支撑轮组件可活动地安装于所述云轨的轨道槽内，所述驱动轮组件连接于所述车架，所述驱动轮组件包括驱动轮和驱动件，所述驱动轮用于与所述轨道槽的顶壁滚动配合，所述驱动件用于驱动所述驱动轮转动，以带动所述车架沿所述云轨运动。

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件还包括啮合齿轮，所述啮合齿轮与所述驱动件驱动连接，所述啮合齿轮用于与设于所述云轨上的齿条相啮合。

在其中一个实施例中，所述车架包括在垂直于所述车架的行进方向上相对设置的两个侧支撑板，所述支撑轮组件包括可绕横向枢轴转动的第一支撑轮，以及可绕竖向枢轴转动的第二支撑轮，各所述侧支撑板均可转动地安装有至少一个所述第一支撑轮和至少一个所述第二支撑轮，所述第一支撑轮用于与所述轨道槽的底壁滚动配合，所述第二支撑轮用于与所述轨道槽的侧壁滚动配合。

在其中一个实施例中，所述行走机构还包括安装于所述车架上的制动器，所述制动器能够对所述第一支撑轮和/或所述第二支撑轮进行制动。

在其中一个实施例中，所述车架在行进方向的相对两侧分别设有第一碰撞梁和第二碰撞梁，所述第一碰撞梁和所述第二碰撞梁用于在与障碍物发生碰撞时进行缓冲。

在其中一个实施例中，所述行走机构还包括碰撞检测开关，所述碰撞检测开关能够在所述第一碰撞梁和/或所述第二碰撞梁发生碰撞时触发制动操作。

在其中一个实施例中，所述行走机构还包括防撞检测元件，所述防撞检测元件用于对所述行走机构行进方向前侧的障碍物情况进行检测，并将检测信息反馈至所述智能送餐车的控制系统。

在其中一个实施例中，所述行走机构还包括设于所述车架上的位置检测元件，所述位置检测元件用于识别所述行走机构当前所在位置信息，并将所述当前所在位置信息反馈至所述智能送餐车的控制系统。

在其中一个实施例中，所述载物机构还包括箱体、箱门、驱动器和自锁组件，所述箱体设有取放口，所述箱门与所述箱体可活动连接，所述箱门用于打开或关闭所述取放口，所述驱动器用于驱动所述箱门在开门位置和关门位置之间进行切换，所述自锁组件用于将所述箱门与所述箱体之间进行锁合或解锁，所述驱动器和所述自锁组件分别与所述控制电路电性连接，所述充电件设于所述箱体的顶部。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的智能送餐车与云轨配合的结构示意图；

图2为图1中的智能送餐车与云轨配合的主视图；

图3为图1中的智能送餐车与云轨配合的侧视图；

图4为本发明一实施例的智能送餐车的剖面示意图；

图5为本发明一实施例的智能送餐车的行走机构的结构示意图；

图6为图5中的行走机构的侧视图；

图7为图5中的行走机构的主视图；

图8为图5中的行走机构的俯视图；

图9为本发明一实施例的智能送餐车的升降机构的结构示意图；

图10为本发明一实施例的智能送餐车的载物机构的结构示意图；

图11为图10中的载物机构另一状态的结构示意图；

图12为图10中的载物机构去掉顶盖后的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1至图3，展示了本发明一实施例中的智能送餐车与云轨40的配合结构示意图，该智能送餐车能够与云轨40配合，在餐饮场所的高空位置行驶，以执行自动传菜、送餐等任务，从而能够减轻餐饮服务人员的劳动强度，提升送餐效率。其中，云轨40为架设在餐饮场所高空位置(例如天花板上)的轨道，根据具体的送餐路线，云轨40可设置为直线型轨道或环形轨道，餐饮场所对应云轨40的下方可布置有餐桌。

本发明一实施例提供的智能送餐车，包括行走机构10、载物机构20及升降机构30。行走机构10能够沿云轨40运动，行走机构10包括供电电源及与供电电源连接的充电配合件；载物机构20包括控制电路和电池，以及与控制电路或电池连接的充电件；升降机构30安装于行走机构10上，升降机构30用于驱动载物机构20进行升降；当载物机构20上升至预设高度时，充电件能够与充电配合件接触导通，以使控制电路或电池与供电电源导通形成充电回路。

上述智能送餐车具体涉及一种AGV小车,其中，行走机构10用于提供AGV小车在云轨40上前进和后退的动力，进而带动载物机构20在上菜口位置与下菜口位置之间进行传送。行走机构10包括供电电源，供电电源能够为行走机构10提供进行过程中的电力，同时也可为载物机构20进行充电。具体地，如图4所示，供电电源可为安装于行走机构10的车架13上的受电箱11，电力通过受电箱11输送，供电触点可采用柔性(弹簧)触点，以保证在行进过程中电力能够连续、稳定地输送。载物机构20用于装载餐品，此处的餐品包括餐具及盛放在餐具内的餐食，载物机构20具体可采用托盘或送餐箱等形式装载餐品，载物机构20包括控制电路，控制电路用于对载物机构20内的电器元件进行控制，以使载物机构20内的电器元件能够执行相应的指令，从而使载物机构20能够实现一定的自动化操作。

当载物机构20上升至预设高度时，充电件与充电配合件接触导通，从而使得供电电源与控制电路(或电池)之间导通形成充电回路，能够为控制电路(或电池)进行充电，从而使得载物机构20电力充足，能够保证正常运行。此处的预设高度指的是充电件与充电配合件能够接触导通并形成稳定配合的高度。充电件与充电配合件之间具体可通过面接触(例如充电件与充电配合件均为导电平面，两者之间相互贴合而接触导通)，或者也可采用插接配合等方式实现接触导通，只要能够保证形成稳定的充电回路即可，在此不做具体限定。

上述智能送餐车在进行送餐时，通过服务人员或机器人将餐品放置于载物机构20内，通过升降机构30驱动载物机构20上升至预设高度，然后行走机构10沿云轨40运动直至将载物机构20移送至位于顾客餐桌上方位置，再通过升降机构30驱动载物机构20下降至顾客餐桌上，顾客直接进行取餐即可，整个送餐过程由智能送餐车独立完成，无需再设置上菜口机构和下菜口机构等中间传递设备，能够有效避免不同设备之间的传递误差，降低餐品掉落风险，并且还可有效降低成本。另外，当载物机构20上升至预设高度时，载物机构20上的充电件与行走机构10上的充电配合件接触导通，使载物机构20的控制电路(或电池)与行走机构10的供电电源导通形成充电回路，从而能够为载物机构20的控制电路(或电池)进行充电，以保证载物机构20电量充足，如此，在进行送餐的同时能够很好地解决载物机构20充电困难的问题。

为了保证充电件与充电配合件之间能够形成更为可靠的电性连接，在一实施例中，如图2及图3所示，充电件为朝向行走机构10一侧延伸的充电桩21，充电配合件为朝向载物机构20一侧开口的充电套12，充电桩21能够与充电套12插接并导通。具体地，载物机构20位于行走机构10的下方，当载物机构20上升至预设高度时，充电桩21插接于充电套12内，两者插接导通，结构简单，配合可靠，可防止行进过程中两者相互偏移而产生接触不良，以确保充电可靠性。并且通过充电桩21与充电套12之间的定位配合，可对载物机构20整体起到固定作用，可避免在行走机构10沿云轨40运行过程中，载物机构20发生摆动而导致内部的餐品倾斜或掉落，从而可进一步提升载物机构20的运动平稳性，提升送餐安全性。

请结合图4，可选地，充电桩21包括固定座211及安装于固定座211上的充电端子212，充电套12包括底部开口的套筒121，及设于套筒121内的导电触点122，导电触点122通过导线123与供电电源的电极电性连接。当充电端子212插入至套筒121内，充电端子212与导电触点122接触导通，而可形成充电回路。其中，导电触点122可采用弹性导电材料制成，导电触点122通过弹性力将充电端子212夹紧，可避免充电端子212发生松动，进一步保证了充电稳定性。

请结合图4及图12，在其中一个实施例中，升降机构30包括动力组件31、绕绳组件32及牵引绳33，牵引绳33的一端与充电桩21连接，另一端穿过充电套12而与绕绳组件32连接，动力组件31与绕绳组件32驱动连接以使绕绳组件32缠绕或展开牵引绳33，进而带动载物机构20升降。通过将牵引绳33与充电桩21整合于一体，可无需在载物机构20上再另外设置用于牵引绳33固定结构，可简化结构，并且，通过牵引绳33还可起到一定的导向作用，使得充电桩21能够顺利地插置于充电套12内。

可选地，升降机构30还包括导绳组件34，导绳组件34与绕绳组件32相对设置，牵引绳33经由导绳组件34缠绕至绕绳组件32上，从而可对牵引绳33起到一定的引导作用，以保证牵引绳33能够有序地缠绕至绕绳组件32上。

进一步地，充电桩21间隔设置有两个，分别为与控制电路(或电池)的正极连接的正极充电桩，以及与控制电路(或电池)的负极连接的负极充电桩；充电套12间隔设置有两个，分别为与供电电源的正极连接的正极充电套，以及与供电电源的负极连接的负极充电套；正极充电桩能够与正极充电套插接并导通，负极充电桩能够与负极充电套插接并导通。通过两个充电桩21与两个充电套12的插接配合，可进一步保证充电可靠性，并进一步提升载物机构20与行走机构10之间的定位可靠性。

相应地，升降机构30包括两套绕绳组件32及两根牵引绳33，其中一牵引绳33将正极充电桩与其中一绕绳组件32连接，另一牵引绳33将负极充电桩与另一绕绳组件32连接，正极充电套及负极充电套上分别设有供对应的牵引绳33穿过的穿孔，动力组件31用于驱动两套绕绳组件32同步运行。如此，通过两根牵引绳33同步进行缠绕或展开，可进一步提升载物机构20的升降稳定性。其中，动力组件31可包括动力源和传动结构，动力源通过传动结构分别与两个绕绳组件32驱动连接，从而使两个牵引绳33能够在一个动力源的带动下有序、可控的同步缠绕。

为了保证牵引绳33缠绕的均匀性，在一具体实施例中，绕绳组件32包括基座、拨轮轴、丝杆、拨杆及绕绳轮。拨轮轴可转动地安装于基座，拨轮轴用于与动力组件31驱动连接；丝杆固定于基座，丝杆与拨轮轴同轴设置；拨杆与丝杆平行且间隔设置，拨杆与拨轮轴连接固定；绕绳轮套设于丝杆和拨杆的外围，绕绳轮与丝杆螺纹传动连接，绕绳轮与拨杆可滑动配合。通过动力组件31驱动拨轮轴转动，拨轮轴带动拨杆及绕绳轮绕拨轮轴的轴线旋转，绕绳轮转动过程中可沿丝杆进行直线运动，如此，使得绕绳轮能够实现与丝杆同螺距的螺旋运动，从而使牵引绳33能够均匀地排布在绕绳轮上，进而能够进一步保证被牵引的物体运动平稳性。

当然，在其他实施例中，在保证载物机构20能够稳定升降的情况下，也可采用单绳牵引。例如，可在载物机构20顶部的中心位置设置一个充电桩21，充电桩21上连接有牵引绳33，充电桩21上可同时集成有与控制电路(或电池)的正极导通的正极触点，以及与控制电路(或电池)的负极导通的负极触点。相应地，充电套12上集成有与供电电源的正极导通的正极触点，以及与供电电源的负极导通的负极触点。如此，只需一个充电桩21与一个充电套12配合，便可完成对载物机构20的充电。

图5至图8展示了本发明一实施例中的智能送餐车的行走机构的结构示意图。在其中一个实施例中，行走机构10还包括车架13、支撑轮组件和驱动轮组件，车架13通过支撑轮组件可活动地安装于云轨40的轨道槽内，驱动轮组件连接于车架13，驱动轮组件包括驱动轮151和驱动件152，驱动轮151用于与轨道槽的顶壁滚动配合，驱动件152用于驱动驱动轮151转动，以带动车架13沿云轨40运动。

具体地，如图1及图2所示，云轨40用于架设在餐饮场所高空位置，云轨40包括顶板、自顶板宽度方向的两侧向下延伸的侧板，以及自两侧板的底侧水平向内延伸的底板，顶板、两个侧板及两个底板之间围合形成轨道槽。车架13用于形成行走机构10的主体支撑结构，通过支撑轮组件可将车架13安装于轨道槽内，驱动轮151的周面与轨道槽的顶壁(也即顶板的内壁面)相接触，通过驱动件152带动驱动轮151转动，驱动轮151与轨道槽的顶壁之间摩擦产生动力，从而能够带动车架13沿云轨40前进或后退。驱动件152具体可包括驱动电机和减速电机，驱动电机通过减速电机与驱动轮151驱动连接。

此外，由于餐饮场所环境复杂，智能送餐车在进行过程中，经常需要爬坡或通过油烟区，为了保证智能送餐车能够顺利通过特殊路段。进一步地，驱动轮组件还包括啮合齿轮153，啮合齿轮153与驱动件152驱动连接，啮合齿轮153用于与设于云轨40上的齿条相啮合。具体地，云轨40在设计时，可在经过特殊路段(如爬坡路段或者油烟区)的轨道内侧设置齿条，当智能送餐车经过特殊路段时，啮合齿轮153能够与齿条相啮合，驱动件152驱动啮合齿轮153转动，从而能够增加驱动力，从而增加智能送餐车的动力和爬坡能力。例如，如图5所示，在本实施例中，啮合齿轮153同轴设置于驱动轮151的内侧，驱动件152的驱动轴依次与啮合齿轮153和驱动轮151连接，通过驱动件152能够同时带动啮合齿轮153和驱动轮151转动。

如图6所示，为了进一步保证驱动轮151的驱动力，行走机构10还包括压力调节组件16，驱动轮151通过压力调节组件16与车架13连接，压力调节组件16用于对驱动轮151与云轨40之间的压力进行调节。例如，压力调节组件16可包括调节弹簧，通过调节弹簧的压缩量对驱动轮151与云轨40之间的压力进行调节，从而可得到适当的驱动力和制动力。

进一步地，请结合图2及图8，车架13包括在垂直于车架13的行进方向上相对设置的两个侧支撑板131，支撑轮组件包括可绕横向枢轴转动的第一支撑轮141，以及可绕竖向枢轴转动的第二支撑轮142，各侧支撑板131均可转动地安装有至少一个第一支撑轮141和至少一个第二支撑轮142，第一支撑轮141用于与轨道槽的底壁滚动配合，第二支撑轮142用于与轨道槽的侧壁滚动配合。通过第一支撑轮141及第二支撑轮142的配合，能够使车架13始终处于云轨40的轨道槽内，并且在行进过程中还能够起到一定的导向作用，从而可实现轻松转弯、切轨通过。例如，如图8所示，车架13大体呈矩形框状结构，每一侧支撑板131的前部及后部均安装有一个第一支撑轮141，并且，每一侧支撑板131邻近第一支撑轮141的位置均安装有一个第二支撑轮142，也即车架13的相对两侧对称安装有四个第一支撑轮141和四个第二支撑轮142，如此，可对车架13起到更为稳定的支撑作用。

此外，为了便于升降机构30的安装，车架13上还安装有悬挂架。例如，如图4所示，悬挂架包括相对且间隔设置于车架13下方的安装板，以及设于安装板相对两侧的两个连接臂，两个连接臂的顶端分别与车架13的前后两侧连接固定，两个连接臂及安装板之间形成用于安装升降机构30的安装空间，升降机构30固定于安装板上。另外，还可将充电套12固定于安装板的底部。

传统的智能送餐车在行进过程中，若遇到特殊情况需要紧急停车时，一般是通过控制驱动件152的减速和刹车来控制，支撑轮组件处于自由状态，经常会因制动力不足，而产生打滑，无法立即停车。为了进一步提升制动力，行走机构10还包括安装于车架13上的制动器132，制动器132能够对第一支撑轮141和/或第二支撑轮142进行制动。如此，使得驱动轮151制动的同时，第一支撑轮141和/或第二支撑轮142也能进行制动，使得智能送餐车的整体制动力增大，可有效避免因制动力不足产生打滑。

如图5所示，在一具体实施例中，制动器132用于对与驱动轮151呈对角设置的第一支撑轮141进行制动，从而形成前后双侧对角制动，可进一步提升制动效果。具体地，第一支撑轮141通过转动轴可转动地安装于侧支撑板131，制动器132固定于侧支撑板131，制动器132能够将第一支撑轮141的转动轴夹紧或释放。在正常行进过程中，制动器132与转动轴相分离，转动轴可带动第一支撑轮141转动。当需要紧急停车时，制动器132产生作用，而可将转动轴夹紧，使得转动轴停止转动，从而产生制动力使智能送餐车加速停止。其中，制动器132包括但不限于电磁制动器或者其他机械式制动器。

可选地，制动器132采用电磁制动器，制动器132包括与转动轴固定连接的制动毂，以及位于制动毂相对两侧的两个制动片，两制动片能够相互靠近或远离，以将制动毂夹紧或释放。具体地，在通电时，制动器132的制动片与制动毂处于分离状态，此时，制动毂可跟随转动轴一起转动，在制动器132断电时，两个制动片相互靠近而可将制动毂夹紧，使得转动轴停止转动，从而产生制动力。采用电磁制动器进行制动，控制过程简单，且具有较好的制动效果。

进一步地，为了保证智能送餐车的运行安全性，行走机构10还包括与车架13连接的行进检测元件17，行进检测元件17用于在车架13进行过程中对云轨40的情况进行检测。通过行进检测元件17对云轨40的情况进行实时检测，并将检测信息反馈至智能送餐车的控制系统，如此，当出现断路时，能够及时停车，可避免发生脱轨。其中，行进检测元件17包括但不限于视觉传感器或激光雷达等。

进一步地，车架13在行进方向的相对两侧分别设有第一碰撞梁133和第二碰撞梁134，第一碰撞梁133和第二碰撞梁134用于在与障碍物发生碰撞时进行缓冲。如此，当车架13沿云轨40前进或后退时，若与障碍物发生碰撞，通过第一碰撞梁133或第二碰撞梁134能够起到一定的缓冲效果，减轻碰撞损伤。

进一步地，行走机构10还包括碰撞检测开关138，碰撞检测开关138能够在第一碰撞梁133和/或第二碰撞梁134发生碰撞时触发制动操作。如此，可以使智能送餐车强制停车。

在一具体实施例中，如图8所示，车架13还包括在车架13的行进方向上相对设置的两个端板135，第一碰撞梁133与其中一端板135相对且间隔设置并通过连接轴136相连接，连接轴136的一端与第一碰撞梁133固定连接，另一端可活动地穿过端板135，连接轴136上套设有弹性件137，弹性件137的两端分别与第一碰撞梁133和端板135弹性抵接。当第一碰撞梁133与障碍物发生碰撞时，第一碰撞梁133能够带动连接轴136朝向端板135一侧运动，弹性件137被压缩，将碰撞能量转换成弹性势能，从而可起到一定的缓冲作用。可选地，碰撞检测开关138设置于端板135远离第一碰撞梁133的一侧，并与连接轴136的自由端对应设置，当发生碰撞后，连接轴136向端板135一侧运动能够触发碰撞检测开关138。其中，弹性件137包括但不限于弹簧或弹性橡胶套等。

另外，为了尽可能地避免碰撞的发生，如图2所示，行走机构10还包括防撞检测元件18，防撞检测元件18用于对行走机构10行进方向前侧的障碍物情况进行检测，并将检测信息反馈至智能送餐车的控制系统。例如，在行进过程中，防撞检测元件18检测到前方存在障碍物(例如物体或小车)，并且两者之间的距离小于安全距离时，将检测信息反馈至控制系统，控制系统可控制智能送餐车提前减速和等待，从而能够提前预防，避免碰撞的发生，进一步保证运行安全性。其中，防撞检测元件18包括但不限于激光雷达或超声波雷达等。

进一步地，行走机构10还包括设于车架13上的位置检测元件19，位置检测元件19用于识别行走机构10当前所在位置信息，并将当前所在位置信息反馈至智能送餐车的控制系统。如此，可以实现智能送餐车与控制系统之间的信息交互，以便于对智能送餐车的运行位置进行实时监控。例如，位置检测元件19具体可为扫码头，在云轨40上可设置存储有位置信息的标签，通过扫码头对标签进行扫描，便可获取当前所在的位置信息。

请参照图9至图11展示了本发明一实施例中的智能送餐车的载物机构的结构示意图。在一具体实施例中，载物机构20还包括箱体22、箱门23、驱动器24和自锁组件25，箱体22设有取放口，箱门23与箱体22可活动连接，箱门23用于打开或关闭取放口，驱动器24用于驱动箱门23在开门位置(如图10所示)和关门位置(如图9所示)之间进行切换，自锁组件25用于将箱门23与箱体22之间进行锁合或解锁，驱动器24和自锁组件25分别与控制电路电性连接，充电件(充电桩21)设于箱体22的顶部。通过控制电路对驱动器24和自锁组件25的运行状态进行控制，从而保证载物机构20能够根据预设流程有序地进行箱门23解锁、箱门23打开、箱门23关闭及箱门23锁合的系列自动化操作。在送餐过程中，箱门23与箱体22锁合，可对箱体22内的餐品起到很好的防护作用，避免在送餐过程中发生餐品掉落的问题；当载物机构20下降至顾客餐桌后，自锁组件25将箱门23与箱体22解锁，然后驱动器24驱动箱门23运动至开门位置，顾客便可从取放口处取出餐品，如此，可避免顾客手动解锁和打开箱门23，能够有效提升使用便利性，提升顾客用餐体验。其中，驱动器24包括但不限于舵机或伺服电机等。自锁组件25包括但不限于机械锁或电磁锁等。

可选地，箱体22的相对两侧分别设有取放口，箱体22对应每一取放口的位置均安装有一箱门23，每一箱门23均独立配备有驱动器24和自锁组件25。如此，可根据实际情况选择单侧开门或双侧开门，以使顾客在任何方位均能够方便地进行取餐。

进一步地，如图10及图11所示，箱体22包括外壳221和设于外壳221顶部的电控盒，驱动器24及自锁组件25均安装于电控盒内。具体地，外壳221大体呈U型结构，外壳221可采用钣金板一体折弯成型，制造工艺简单，且可保证结构强度，或者也可采用塑料制成。为了进一步提升箱体22的结构强度，外壳221的内侧还设有支撑架，支撑架具体可采用铝合金或工程塑料制成。外壳221与电控盒之间围合形成用于装载餐品的空间，外壳221相对的两个开口侧分别形成取放口。如此，可将驱动器24及自锁组件25等电器元件独立安装于电控盒内，而可对电器元件起到很好的防护作用。可选地，电控盒包括顶部敞口的盒体222及可开合地盖设于盒体222顶部的顶盖223，当需要对内部电器元件进行检修和维护时，只需从箱体22的顶部打开顶盖223即可，操作简单方便。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种智能送餐车，其特征在于，所述智能送餐车包括：

行走机构，所述行走机构能够沿云轨运动，所述行走机构包括供电电源及与所述供电电源连接的充电配合件；

载物机构，所述载物机构包括控制电路、电池，以及与所述控制电路或所述电池连接的充电件；以及

升降机构，所述升降机构安装于所述行走机构上，所述升降机构用于驱动所述载物机构进行升降；当所述载物机构上升至预设高度时，所述充电件能够与所述充电配合件接触导通，以使所述控制电路或所述电池与所述供电电源导通形成充电回路。

2.根据权利要求1所述的智能送餐车，其特征在于，所述充电件为朝向所述行走机构一侧延伸的充电桩，所述充电配合件为朝向所述载物机构一侧开口的充电套，所述充电桩能够与所述充电套插接并导通。

3.根据权利要求2所述的智能送餐车，其特征在于，所述升降机构包括动力组件、绕绳组件及牵引绳，所述牵引绳的一端与所述充电桩连接，另一端穿过所述充电套而与所述绕绳组件连接，所述动力组件与所述绕绳组件驱动连接以使所述绕绳组件缠绕或展开所述牵引绳，进而带动所述载物机构升降。

4.根据权利要求2所述的智能送餐车，其特征在于，所述充电桩间隔设置有两个，分别为与所述控制电路的正极连接的正极充电桩，以及与所述控制电路的负极连接的负极充电桩；所述充电套间隔设置有两个，分别为与所述供电电源的正极连接的正极充电套，以及与所述供电电源的负极连接的负极充电套；所述正极充电桩能够与所述正极充电套插接并导通，所述负极充电桩能够与所述负极充电套插接并导通。

5.根据权利要求1所述的智能送餐车，其特征在于，所述行走机构还包括车架、支撑轮组件和驱动轮组件，所述车架通过所述支撑轮组件可活动地安装于所述云轨的轨道槽内，所述驱动轮组件连接于所述车架，所述驱动轮组件包括驱动轮和驱动件，所述驱动轮用于与所述轨道槽的顶壁滚动配合，所述驱动件用于驱动所述驱动轮转动，以带动所述车架沿所述云轨运动。

6.根据权利要求5所述的智能送餐车，其特征在于，所述驱动轮组件还包括啮合齿轮，所述啮合齿轮与所述驱动件驱动连接，所述啮合齿轮用于与设于所述云轨上的齿条相啮合。

7.根据权利要求5所述的智能送餐车，其特征在于，所述车架包括在垂直于所述车架的行进方向上相对设置的两个侧支撑板，所述支撑轮组件包括可绕横向枢轴转动的第一支撑轮，以及可绕竖向枢轴转动的第二支撑轮，各所述侧支撑板均可转动地安装有至少一个所述第一支撑轮和至少一个所述第二支撑轮，所述第一支撑轮用于与所述轨道槽的底壁滚动配合，所述第二支撑轮用于与所述轨道槽的侧壁滚动配合。

8.根据权利要求7所述的智能送餐车，其特征在于，所述行走机构还包括安装于所述车架上的制动器，所述制动器能够对所述第一支撑轮和/或所述第二支撑轮进行制动。

9.根据权利要求5所述的智能送餐车，其特征在于，所述车架在行进方向的相对两侧分别设有第一碰撞梁和第二碰撞梁，所述第一碰撞梁和所述第二碰撞梁用于在与障碍物发生碰撞时进行缓冲。

10.根据权利要求9所述的智能送餐车，其特征在于，所述行走机构还包括碰撞检测开关，所述碰撞检测开关能够在所述第一碰撞梁和/或所述第二碰撞梁发生碰撞时触发制动操作。

11.根据权利要求5所述的智能送餐车，其特征在于，所述行走机构还包括防撞检测元件，所述防撞检测元件用于对所述行走机构行进方向前侧的障碍物情况进行检测，并将检测信息反馈至所述智能送餐车的控制系统。

12.根据权利要求5所述的智能送餐车，其特征在于，所述行走机构还包括设于所述车架上的位置检测元件，所述位置检测元件用于识别所述行走机构当前所在位置信息，并将所述当前所在位置信息反馈至所述智能送餐车的控制系统。

13.根据权利要求1至12任意一项所述的智能送餐车，其特征在于，所述载物机构还包括箱体、箱门、驱动器和自锁组件，所述箱体设有取放口，所述箱门与所述箱体可活动连接，所述箱门用于打开或关闭所述取放口，所述驱动器用于驱动所述箱门在开门位置和关门位置之间进行切换，所述自锁组件用于将所述箱门与所述箱体之间进行锁合或解锁，所述驱动器和所述自锁组件分别与所述控制电路电性连接，所述充电件设于所述箱体的顶部。

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