CN215097224U - 一种与机器人配合的车辆、系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种与机器人配合的车辆、系统，其中，所述车辆包括：引导件，其配置成与机器人配合，以引导所述机器人向靠近或者远离所述车辆的方向移动；升降装置，与所述引导件连接，用于在所述机器人向靠近所述车辆的方向移动至预定位置时，抬升所述引导件，以带动所述机器人离开地面；其中，所述升降装置还用于降落所述引导件，以带动所述机器人回到地面。可以实现将机器人运送至目标位置以执行配送任务的目的，拓宽机器人执行配送任务的范围。

Description

一种与机器人配合的车辆、系统

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种与机器人配合的车辆、系统。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了移动机器人技术。末端配送机器人是移动机器人中的一种，被用于将货物从取货点运送至用户所在的位置。

由于楼宇的外部环境复杂、电池续航不足等原因，现有的末端配送机器人配送范围限于其所在的楼宇内，难以执行跨楼宇的配送任务，限制了执行配送任务的范围。

发明内容

基于此，有必要针对现有的机器人执行配送任务的范围有限的问题，提供一种与机器人配合的车辆、系统。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

在一个实施例中，提供了一种与机器人配合的车辆，所述车辆包括：引导件，其配置成与机器人配合，以引导所述机器人向靠近或者远离所述车辆的方向移动；升降装置，用于在所述机器人向靠近所述车辆的方向移动至预定位置时，抬升所述引导件，以带动所述机器人离开地面；其中，所述升降装置还用于降落所述引导件，以带动所述机器人回到地面。

可选地，所述车辆还包括：充电装置，用于在所述机器人移动至所述预定位置时，与所述机器人的充电端子电连接，以提供对所述机器人的充电。

可选地，所述引导件设于所述车辆的内部，并且自所述车辆的内部向外延伸，所述充电装置位于所述引导件靠近所述车辆内部的一端。

可选地，所述引导件包括成对设置的第一引导部和第二引导部，所述第一引导部和所述第二引导部配置成均可以通过所述机器人的一部分。

可选地，所述充电装置与所述引导件一体设置。

可选地，所述车辆还包括一支架，所述充电装置和所述引导件装配于所述支架上，所述支架设置于所述车辆的内部。

可选地，所述引导件远离所述车辆内部的一端设置阻挡部，以在所述引导件被抬升而带动所述机器人离开地面时，限制所述机器人从所述引导件滑出。

在一个实施例中，还提供了一种与机器人配合的车辆，所述车辆包括：外壳，所述外壳一端具有开口，所述外壳的内部形成收容室；引导件，其设于所述收容室内，并且配置成与机器人配合，以引导所述机器人向靠近或者远离所述收容室的方向移动；升降装置，用于在所述机器人向靠近所述车辆的方向移动至预定位置时，抬升所述引导件，以带动所述机器人离开地面；其中，所述升降装置还用于降落所述引导件，以带动所述机器人回到地面。

可选地，所述开口的朝向与所述车辆的前进方向相互垂直，所述引导件的数量为多个，并且在所述收容室内沿着所述车辆的前进方向排列。

可选地，所述车辆还包括一封闭件，所述封闭件设于所述开口处并且至少部分地封闭所述开口，并配置成可在竖直方向上移动，其中，当所述封闭件移动至第一位置时，允许机器人通过所述引导件进入所述收容室；当所述封闭件移动至第二位置时，限制进入所述收容室的机器人向离开所述收容室的方向移动。

在一个实施例中，还提供了一种机器人和车辆组成的系统，所述系统包括上述实施例中所述的车辆。

可选地，所述机器人包括上本体、下本体和连接所述上本体和所述下本体的连接模块，所述引导件配置成可以穿过所述上本体和所述下本体之间的缝隙。

可选地，所述下本体包括底盘、设置于所述底盘且用于带动所述底盘移动的驱动轮，其中，所述驱动轮支撑于地面时，所述底盘的底部与地面之间具有间隙，所述引导件配置成可以穿过所述底盘的底部和地面之间的缝隙。

在本申请实施例中，通过引导件来引导机器人向靠近或者远离车辆的方向移动，在机器人向靠近车辆的方向移动至预定位置时，通过升降装置抬升引导件，以带动机器人离开地面，即，使得机器人搭乘上车辆，进一步地，当车辆到达目标位置时，通过升降装置降落引导件，以带动机器人回到地面，从而可以实现将机器人运送至目标位置以执行配送任务的目的，拓宽机器人执行配送任务的范围。

附图说明

图1-图2为本申请的一些实施例中的车辆的示意图；

图3-图10为本申请的一些实施例中的车辆和机器人的示意图；

图11-图12为本申请的一些实施例中引导件、充电装置及支架的示意图；

图13、图15为本申请的一些实施例中引导件的示意图；

图14、图16为本申请的一些实施例中引导件与机器人配合的示意图；

图17为本申请的一些实施例中机器人的示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1-图10所示，在本申请的一个实施例中，提供了一种与机器人配合的车辆。该车辆1包括引导件11和升降装置（图中未示出）。

其中，引导件11配置成与机器人2配合，以引导机器人2向靠近或者远离车辆1的方向移动。

升降装置用于在机器人2向靠近车辆1的方向移动至预定位置时，抬升引导件11，以带动机器人2离开地面。其外，升降装置还用于降落引导件11，以带动机器人2回到地面。

其中，升降装置可以包括电机、与电机连接的传动机构，其中，传动机构还与引导件11连接。当电机正向转动时，通过传动机构来传导使引导件抬升的驱动力；当电机反向转动时，通过传动机构来传导使引导件降低的驱动力。

具体地说，当有机器人2需要搭乘车辆1时，通过引导件11引导该机器人2向靠近车辆1的方向移动，并且当在机器人2向靠近车辆1的方向移动至预定位置时，升降装置抬升引导件11，以带动机器人2离开地面，从而实现机器2搭乘车辆1。当车辆1搭载机器人2到达目标位置，机器人2需要在该目标位置下车时，升降装置降落引导件11，以带动机器人2回到地面，当机器人2回到地面时，通过引导件11引导机器人2向远离车辆1的方向移动，以驶离车辆1。

在本申请实施例中，通过引导件11来引导机器人2向靠近或者远离车辆1的方向移动，在机器人2向靠近车辆1的方向移动至预定位置时，通过升降装置来抬升引导件11，以带动机器人2离开地面，即，使得机器人2搭乘上车辆1，进一步地，当车辆1到达目标位置时，通过升降装置降落引导件11，以带动机器人2回到地面，从而可以实现将机器人2运送至目标位置以执行配送任务的目的，使机器人2可以执行更远的范围内的配送任务。

参见图11和图12所示，进一步地，车辆1还包括充电装置12。

充电装置12用于在机器人2移动至预定位置时，与机器人2的充电端子电连接，以提供对机器人2的充电。具体地说，充电装置12包括一对输出电极，其用于与机器人2的充电端子电连接，以实现对机器人2充电。

通过设置充电装置12，可以使得机器人2在车辆1上充电，从而实现机器人2在楼宇以外的环境中充电，增强机器人2电池续航能力，为机器人2完成配送任务提供保障。

参见图1和图2所示，引导件11设于车辆1的内部，并且自车辆1的内部向外延伸，充电装置12位于引导件11靠近车辆1内部的一端。

通过设于车辆1的内部并且自车辆1的内部向外延伸的引导件11，可以将机器人2引导至车辆1内部，以实现搭乘上车辆1，并且，通过位于引导件11靠近车辆1内部的一端的充电装置12，可以使机器人2在搭载上车辆1后，在车辆1上进行充电。

参见图13和图15所示，引导件11包括成对设置的第一引导部111和第二引导部112，第一引导部111和第二引导部112配置成均可以通过机器人2的一部分。

具体地说，在一个实施方式中，参见图7所示，机器人2包括上本体21、下本体22和连接上本体21和下本体22的连接模块23。如图5和图6所示，引导件11的第一引导部111和第二引导部112配置成可以通过上本体21和下本体22之间的缝隙。

在其他的实施方式中，参见图9和图10所示，机器人2的下本体22包括底盘221、设置于底盘221且用于带动底盘221移动的驱动轮222，其中，驱动轮222支撑于地面时，底盘221的底部与地面之间具有间隙，引导件11还配置成可以通过底盘221的底部和地面之间的缝隙。

通过将第一引导部111和第二引导部112配置成均可以通过机器人2的一部分，这样，使得引导件11可以利用机器人2自身的特点，来实现将机器人2引导至车辆1上，并且，由于第一引导部111和第二引导部112成对地设置，利于机器人2在抬升、降落过程和在车辆1上停靠过程中，保持足够的稳定。

参见图1、图2、图11和图12所示，充电装置12与引导件11可以一体地设置。

通过将充电装置12与引导件11一体地设置，利于模块化生产、组装，提高生产、组装效率。

其外，参见图1、图2、图11和图12所示，车辆1还可以包括一支架13，充电装置12和引导件11装配于支架13上，支架13设置于车辆1的内部。利用该支架13，可以实现将引导件11及充电装置12装配到车辆1上，结构简单，组装便利。

参见图11所示，在一个实施方式中，充电装置12与引导件11一体地设置，并且，一体设置的充电装置12与引导件11固定安装在支架13上，升降装置与支架13连接，并通过抬升或者降低支架13，来带动引导件11实现抬升或者降低。

参见图12所示，在其他的实施方式中，充电装置12与引导件11一体地设置，并且一体设置的充电装置12与引导件11可移动地安装在支架13上，升降装置与由充电装置12与引导件11形成的一体结构连接，并通过抬升或者降低由充电装置12与引导件11形成的一体结构，来带动引导件11实现抬升或者降低。

参见图13至图16所示，引导件11远离车辆1内部的一端设置阻挡部113，以在引导件11被抬升而带动机器人2离开地面时，限制机器人2从引导件11滑出。

具体地，参见图13所示，在一个实施方式中，阻挡部113为形成于引导件11的第一引导部111或者第二引导部112上的远离车辆1内部的一端的凸起。参见图14所示，具有凸起的第一引导部111和第二引导部112均可以从机器人2的上本体21和下本体22之间的缝隙中通过，并且当机器人2被引导件11抬升离开地面上，凸起可以阻挡机器人2滑出引导件11。

参见图15所示，在一个实施方式中，引导件11的第一引导部111或者第二引导部112形成有斜坡，第一引导部111或者第二引导部112的远离车辆1内部的一端的坡度相对更陡，第一引导部111或者第二引导部112的靠近车辆1内部的一端的坡度相对更缓。参见图16所示，形成有斜坡的第一引导部111和第二引导部112均可以从机器人2的上本体21和下本体22之间的缝隙中通过，并且当机器人2被引导件11抬升离开地面上，机器人2被斜坡限制而无法轻易地滑出引导件11。其中，第一引导部111或者第二引导部112上坡度相对更陡的部分，可以将其理解为本申请中所述的阻挡部113。

通过阻挡部113的设置，可以使机器人2在被引导件11抬升离开地面时，被限制从引导件11滑出，从而防止机器人2在车辆1移动过程中滑出车辆1。

参见图1至图10所示，在本申请的实施例中，还提供了一种与机器人配合的车辆1。具体地，该车辆1包括外壳14、引导件11和升降装置（图中未示出）。

其中，外壳14一端具有开口141，外壳14的内部形成收容室15。

引导件11设于收容室15内，并且配置成与机器人2配合，以引导机器人2向靠近或者远离收容室15的方向移动。

升降装置与引导件11连接，用于在机器人2向靠近车辆1的方向移动至预定位置时，抬升引导件11，以带动机器人2离开地面，并且升降装置还用于降落引导件11，以带动机器人2回到地面。

在本申请的实施例中，通过引导件11来引导机器人2向靠近或者远离车辆1的方向移动，在机器人向靠近车辆1的方向移动至预定位置时，通过升降装置抬升引导件11，以带动机器人2离开地面，即，使得机器人2搭乘上车辆1，进一步地，当车辆1到达目标位置时，通过升降装置降落引导件11，以带动机器人2回到地面，从而可以实现将机器人2运送至目标位置以执行配送任务的目的，拓宽机器人2执行配送任务的范围。

其中，由于车辆1的外壳14一端具有开口141，外壳14的内部形成收容室15，引导件11设于收容室15内，这样可以使机器人2方便地通过引导件11的引导而进入到车辆1的内部。

参见图3至图10所示，外壳14的开口141的朝向与车辆1的前进方向相互垂直。其中，引导件11的数量为多个，并且在收容室15内沿着车辆1的前进方向排列。

通过将开口141的朝向设置为与车辆1的前进方向相互垂直，多个引导件11在收容室15内沿着车辆1的前进方向排列，这样使得多个机器人2可以同时通过车辆1的侧边进入到车辆1的内部，机器人1不需要排队搭乘车辆1，从而使得机器人2搭乘车辆1更为方便、高效。

参见图3至图8所示，车辆1还可以包括一封闭件16。

封闭件16设于开口141处并且至少部分地封闭开口141，并配置成可在竖直方向上移动。参见图4至图6所示，当封闭件16移动至第一位置时，允许机器人2通过引导件11进入收容室15。参见图7和图8所示，当封闭件16移动至第二位置时，限制进入收容室15的机器人2向离开收容室15的方向移动。

通过封闭件16，可以使得机器人2被限制向离开收容室15的方向移动，从而防止机器人2在车辆1移动过程中滑出车辆1。

参见图3至图10，在本申请的一个实施例中，还提供了一种机器人2和车辆1组成的系统。

该系统包括上述任意一个实施例中所述的车辆1。

其中，在一个实施方式中，参见图7所示，机器人2包括上本体21、下本体22和连接上本体21和下本体22的连接模块23，参见图5和图6所示，引导件11配置成可以穿过上本体21和下本体22之间的缝隙。

在又一个实施方式中，参见图9和图10所示，机器人2的下本体22包括底盘221、设置于底盘221且用于带动底盘221移动的驱动轮222，其中，驱动轮222支撑于地面时，底盘221的底部与地面之间具有间隙，引导件11还配置成可以穿过底盘221的底部和地面之间的缝隙。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种与机器人配合的车辆，其特征在于，所述车辆（1）包括：

引导件（11），其配置成与机器人（2）配合，以引导所述机器人（2）向靠近或者远离所述车辆（1）的方向移动；

升降装置，用于在所述机器人（2）向靠近所述车辆（1）的方向移动至预定位置时，抬升所述引导件（11），以带动所述机器人（2）离开地面；

其中，所述升降装置还用于降落所述引导件（11），以带动所述机器人（2）回到地面。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆（1）还包括：充电装置（12），用于在所述机器人（2）移动至所述预定位置时，与所述机器人（2）的充电端子电连接，以提供对所述机器人（2）的充电。

3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于：所述引导件（11）设于所述车辆（1）的内部，并且自所述车辆（1）的内部向外延伸，所述充电装置（12）位于所述引导件（11）靠近所述车辆（1）内部的一端。

4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述引导件（11）包括成对设置的第一引导部（111）和第二引导部（112），所述第一引导部（111）和所述第二引导部（112）配置成均可以通过所述机器人（2）的一部分。

5.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述充电装置（12）与所述引导件（11）一体设置；所述车辆（1）还包括一支架（13），所述充电装置（12）和所述引导件（11）装配于所述支架（13）上，所述支架（13）设置于所述车辆（1）的内部。

6.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述引导件（11）远离所述车辆（1）内部的一端设置阻挡部（113），以在所述引导件（11）被抬升而带动所述机器人（2）离开地面时，限制所述机器人（2）从所述引导件（11）滑出。

7.一种与机器人配合的车辆，其特征在于，所述车辆（1）包括：

外壳（14），所述外壳（14）一端具有开口（141），所述外壳（14）的内部形成收容室（15）；

引导件（11），其设于所述收容室（15）内，并且配置成与机器人（2）配合，以引导所述机器人（2）向靠近或者远离所述收容室（15）的方向移动；

升降装置，用于在所述机器人（2）向靠近所述车辆（1）的方向移动至预定位置时，抬升所述引导件（11），以带动所述机器人（2）离开地面；

其中，所述升降装置还用于降落所述引导件（11），以带动所述机器人（2）回到地面。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述开口（141）的朝向与所述车辆（1）的前进方向相互垂直，所述引导件（11）的数量为多个，并且在所述收容室（15）内沿着所述车辆（1）的前进方向排列。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆（1）还包括一封闭件（16），所述封闭件（16）设于所述开口（141）处并且至少部分地封闭所述开口（141），并配置成可在竖直方向上移动，其中，当所述封闭件（16）移动至第一位置时，允许机器人（2）通过所述引导件（11）进入所述收容室（15）；当所述封闭件（16）移动至第二位置时，限制进入所述收容室（15）的机器人（2）向离开所述收容室（15）的方向移动。

10.一种机器人和车辆组成的系统，其特征在于，所述系统包括权利要求1-9任一项所述的车辆（1），所述机器人（2）包括上本体（21）、下本体（22）和连接所述上本体（21）和所述下本体（22）的连接模块（23），所述引导件（11）配置成可以穿过所述上本体（21）和所述下本体（22）之间的缝隙；所述下本体（22）包括底盘（221）、设置于所述底盘（221）且用于带动所述底盘（221）移动的驱动轮（222），其中，所述驱动轮（222）支撑于地面时，所述底盘（221）的底部与地面之间具有间隙，所述引导件（11）还配置成可以穿过所述底盘（221）的底部和地面之间的缝隙。

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