CN219857431U - 一种潜伏牵引agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种潜伏牵引AGV，包括小车本体、驱动轮组件、万向轮组件、蓄电装置、减震装置、升降牵引装置以及控制系统，驱动轮组件、蓄电装置和升降牵引装置均与控制系统电连接；驱动轮组件设置在小车本体的中部，驱动轮组件上设有减震装置；升降牵引装置包括升降棒、升降电机、转盘、滑轮、升降座和复位弹簧，转盘与升降电机的输出端连接，滑轮铰接设置在转盘上，滑轮与升降座的上端面抵接并沿其上端面滑动，升降座的下端面设有复位弹簧，升降棒固定设置在升降座上，滑轮与复位弹簧配合控制升降棒上升或下降，升降棒上升伸出小车本体顶部与外部货架上的牵引连接口连接；小车本体上还设有外置充电口，外置充电口与蓄电装置电连接。

Description

一种潜伏牵引AGV

技术领域

本实用新型涉及AGV自动导向车技术领域，特别涉及一种潜伏牵引AGV。

背景技术

自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。AGV由于其功能多、人工成本低等特点在当前市场上运用非常广泛，例如在仓储业、制造业、邮局、图书馆、港口码头和机场、烟草、医药、食品、化工、危险场所和特种行业等应用领域。

现有AGV小车的货物搬运方式，多采用潜伏式背负方式，或前端牵引方式。

采用潜伏式背负的AGV小车，在搬运过程中，货物的重量全部由AGV小车承担，因此需要AGV小车具有较大的承载能力和动力，且行进过程中，负载容易倾倒；前端牵引式的AGV小车，牵拉着货物推车移动，AGV小车搬运过程中，转弯半径较大，需要较大的运动空间。

而潜伏式牵引AGV是通过AGV上的潜伏牵引装置带动货架及其上的物料移动，能够有效的结合上述两种搬运方式的优点，避免其缺点，是AGV小车搬运的理想方式，但目前能够潜伏到推车下实现牵引的机构，其结构复杂、对定位精度要求很高且充电、蓄电不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种潜伏牵引AGV，结构简单、牵引能力强且充电方便快捷。

为达成上述目的，本实用新型的解决方案为：一种潜伏牵引AGV，包括小车本体、驱动轮组件、万向轮组件、蓄电装置、减震装置、升降牵引装置以及控制系统，所述驱动轮组件、蓄电装置和升降牵引装置均与所述控制系统电连接；

所述驱动轮组件设置在所述小车本体的中部，所述驱动轮组件上设有所述减震装置；所述驱动轮组件的前后两端各设有一组所述万向轮组件，每组所述万向轮组件包括分别设置在小车本体左右两侧的万向轮，每个所述万向轮上设有两个定向轮；

所述升降牵引装置包括升降棒以及驱动升降棒升降的升降电机、转盘、滑轮、升降座和复位弹簧，所述转盘与所述升降电机的输出端连接，所述滑轮铰接设置在所述转盘上，所述滑轮与所述升降座的上端面抵接并沿其上端面滑动，所述升降座的下端面设有所述复位弹簧，所述升降棒固定设置在所述升降座上，滑轮与复位弹簧配合控制升降棒上升或下降，升降棒上升伸出小车本体顶部与外部货架上的牵引连接口连接；

所述小车本体上还设有外置充电口，所述外置充电口与蓄电装置电连接。

进一步，所述蓄电装置包括分别设置在驱动轮组件前后两侧的蓄电池，每个所述蓄电池均与外置充电口连接。

进一步，所述小车本体在所述驱动轮组件的前后两侧各设有一所述升降牵引装置。

进一步，所述驱动轮组件包括分别设置在小车本体两侧的驱动轮，每个所述驱动轮连接一个驱动轮电机，并由驱动轮电机驱动。

进一步，所述升降牵引装置还包括固定架，所述升降座滑动设置在所述固定架上，所述复位弹簧的一端与固定架连接，另一端与升降座的下端面连接。

进一步，所述固定架的一侧设有一通孔，通孔供升降电机安装固定，固定架的另一侧沿高度方向设有一滑槽，升降座在对应滑槽位置设有一滑块，升降座上升或下降带动滑块在滑槽内上下滑动。

进一步，所述小车本体的前后两端各设有一防撞组件，在所述防撞组件的上方设有距离传感器，所述距离传感器与所述控制系统电连接。

进一步，所述控制系统包括设置在小车本体内的控制器和设置在小车本体前端的控制面板，所述控制器与所述控制面板电连接。

采用上述方案后，本实用新型的有益效果在于：

该潜伏牵引AGV可以潜伏到货架下，通过升降牵引装置中的各组件控制升降棒伸出小车本体与货架底部的连接口连接，然后移动小车，把货架连同其上的物料牵引到指定位置后，在将升降棒降下与货架分离，非常适用于货架或物料的转运，且装置结构简单、牵引能力强。此外，该潜伏牵引AGV小车本体上设有外置的充电口，具有手动充电和自动充电的能力，充电快速便捷、节省人工和时间。

附图说明

图1是本实用新型潜伏牵引AGV结构示意图；

图2是本实用新型潜伏牵引AGV隐藏外壳后的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例升降牵引装置中升降棒潜伏状态图；

图4是本实用新型一实施例升降牵引装置中升降棒伸出状态图；

图5是本实用新型一实施例减震装置结构示意图。

标号说明：

1、小车本体；2、驱动轮组件；21、驱动轮；22、驱动轮电机；

3、万向轮组件；4、蓄电装置；5、减震装置；51、减震弹簧；

6、升降牵引装置；61、升降棒；62、升降电机；63、转盘；64、滑轮；65、升降座；66、复位弹簧；67、固定架；671、通孔；672、滑槽；68、滑块；

7、控制系统；71、控制器；72、控制面板；

8、防撞组件；81、防撞条；82、距离传感器；9、外置充电口。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例对本实用新型做详细的说明。

本实用新型提供一种潜伏牵引AGV，如图1至5所示，包括小车本体1、驱动轮组件2、万向轮组件3、蓄电装置4、减震装置5、升降牵引装置6以及控制系统7，所述驱动轮组件2、蓄电装置4和升降牵引装置6均与所述控制系统7电连接。所述的控制系统7包括设置在小车本体1内的控制器71和设置在小车本体1前端的控制面板72，所述控制器71与所述控制面板72电连接。

所述小车本体1上还设有外置充电口9，所述外置充电口9与蓄电装置4电连接。所述蓄电装置4包括分别设置在驱动轮组件2前后两侧的蓄电池，每个所述蓄电池均与外置充电口9连接。本案采用外置充电口9使得小车的充电更加快速、便捷，以节省人力和时间。

所述驱动轮组件2设置在所述小车本体1的中部，所述驱动轮组件2上设有所述减震装置5，如图5所示，所述减震装置5包括减震弹簧51等部件，通过该减震装置5使得驱动组件具有减震缓冲能力，从而能够保护驱动轮组件2。

重点如图2所示，所述驱动轮组件2包括分别设置在小车本体1两侧的驱动轮21，每个所述驱动轮21连接一个驱动轮电机22，驱动轮电机22与控制系统7电连接，控制系统7通过控制驱动轮电机22工作或停止，从而控制驱动轮21转动或停止。

重点如图2所示，所述驱动轮组件2的前后两端各设有一组所述万向轮组件3，每组所述万向轮组件3包括分别设置在小车本体1左右两侧的万向轮，每个所述万向轮上设有两个定向轮，当驱动轮组件2滚动时，带动万向轮组件3滚动，从而使小车本体1实现位移。

重点如图3所示，所述升降牵引装置6包括升降棒61以及驱动升降棒61升降的升降电机62、转盘63、滑轮64、升降座65和复位弹簧66。这里所说的升降电机62采用步进电机，也可以使用其他能够驱动转盘63转动的电机。所述转盘63与所述升降电机62的输出端连接，所述滑轮64铰接设置在所述转盘63上，所述滑轮64与所述升降座65的上端面抵接并沿其上端面滑动，所述升降座65的下端面设有所述复位弹簧66，所述升降棒61固定设置在所述升降座65上，滑轮64与复位弹簧66配合控制升降棒61上升或下降，升降棒61上升伸出小车本体1顶部与外部货架上的牵引连接口连接。

当滑轮64将升降座65向下按压时，升降棒61跟随升降座65下降至底部，即升降棒61处于潜伏于小车本体1内的状态，这时复位弹簧66处于压缩状态；升降电机62驱动转盘63转动从而带动滑轮64上升，升降座65受底部复位弹簧66的复原力的作用向上运动，进而带动升降棒61上升伸出小车本体1(由图3向图4转换)便可与外部货架上的牵引连接口连接，进行牵引工作。

所述升降牵引装置6还包括固定架67，所述升降座65滑动设置在所述固定架67上，所述复位弹簧66的一端与固定架67连接，另一端与升降座65的下端面连接。所述固定架67与升降座65的连接方式为：固定架67的一侧设有一通孔671，通孔671供升降电机62安装固定，固定架67的另一侧沿高度方向设有一滑槽672，升降座65在对应滑槽672位置设有一滑块68，滑块68穿设在滑槽672内，当升降座65被滑轮64以及复位弹簧66驱动上下运动时，带动滑块68沿滑槽672上下滑动。

本实施例中，所述小车本体1在所述驱动轮组件2的前后两侧各设有一上述的升降牵引装置6，且两个升降牵引装置6沿着小车移动方向对称设置，对称设置在所述升降牵引装置6在对货架进行牵引的时候受力更加均匀，能够有效避免货架倾斜导致其上的物料掉落。

此外，如图1和2所示，所述小车本体1的前后两端各设有一防撞组件8，所述防撞组件8为沿着小车本体1前端水平设置在防撞条81，在所述防撞组件8的上方设有距离传感器82，所述距离传感器82与所述控制系统7电连接，距离传感器82用于感应小车本体1外部的障碍物，当距离传感器82感应到障碍物时，将信号传送至控制系统7，控制系统7便可控制小车停止移动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本案设计的限制，凡依本案的设计关键所做的等同变化，均落入本案的保护范围。

Claims (8)

1.一种潜伏牵引AGV，其特征在于：包括小车本体、驱动轮组件、万向轮组件、蓄电装置、减震装置、升降牵引装置以及控制系统，所述驱动轮组件、蓄电装置和升降牵引装置均与所述控制系统电连接；

所述驱动轮组件设置在所述小车本体的中部，所述驱动轮组件上设有所述减震装置；所述驱动轮组件的前后两端各设有一组所述万向轮组件，每组所述万向轮组件包括分别设置在小车本体左右两侧的万向轮，每个所述万向轮上设有两个定向轮；

所述升降牵引装置包括升降棒以及驱动升降棒升降的升降电机、转盘、滑轮、升降座和复位弹簧，所述转盘与所述升降电机的输出端连接，所述滑轮铰接设置在所述转盘上，所述滑轮与所述升降座的上端面抵接并沿其上端面滑动，所述升降座的下端面设有所述复位弹簧，所述升降棒固定设置在所述升降座上，滑轮与复位弹簧配合控制升降棒上升或下降，升降棒上升伸出小车本体顶部与外部货架上的牵引连接口连接；

所述小车本体上还设有外置充电口，所述外置充电口与蓄电装置电连接。

2.如权利要求1所述一种潜伏牵引AGV，其特征在于：所述蓄电装置包括分别设置在驱动轮组件前后两侧的蓄电池，每个所述蓄电池均与外置充电口连接。

3.如权利要求1所述一种潜伏牵引AGV，其特征在于：所述小车本体在所述驱动轮组件的前后两侧各设有一所述升降牵引装置。

4.如权利要求1所述一种潜伏牵引AGV，其特征在于：所述驱动轮组件包括分别设置在小车本体两侧的驱动轮，每个所述驱动轮连接一个驱动轮电机，并由驱动轮电机驱动。

5.如权利要求1所述一种潜伏牵引AGV，其特征在于：所述升降牵引装置还包括固定架，所述升降座滑动设置在所述固定架上，所述复位弹簧的一端与固定架连接，另一端与升降座的下端面连接。

6.如权利要求5所述一种潜伏牵引AGV，其特征在于：所述固定架的一侧设有一通孔，通孔供升降电机安装固定，固定架的另一侧沿高度方向设有一滑槽，升降座在对应滑槽位置设有一滑块，升降座上升或下降带动滑块在滑槽内上下滑动。

7.如权利要求1所述一种潜伏牵引AGV，其特征在于：所述小车本体的前后两端各设有一防撞组件，在所述防撞组件的上方设有距离传感器，所述距离传感器与所述控制系统电连接。

8.如权利要求1所述一种潜伏牵引AGV，其特征在于：所述控制系统包括设置在小车本体内的控制器和设置在小车本体前端的控制面板，所述控制器与所述控制面板电连接。