CN220334690U - 背负型搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种背负型搬运机器人，包括有车体；所述车体底部设置有移动驱动装置；所述车体内一侧设置有蓄电池；所述车体内另一侧设置有控制柜；所述车体顶部一侧设置有控制面板；所述车体内中部还设置有升降驱动装置；所说车体顶部设置有托盘；所述升降驱动装置驱动托盘上下升降；解决现有技术中的背负小车不具有可以上下升降的托盘，当物料的转移存在高度落差时不能根据需要调整托举高度的问题。

Description

背负型搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种背负型搬运机器人。

背景技术

目前车间物流运输逐渐由人工向机械化、自动化方向发展；越来越多的车间选择机器人进行输送、搬运货物。例如AGV小车是一种运用范围非常广泛的物流运输机器人。例如中国公开专利CN2021201059864中记载了一种自旋转多功能双向背负式AGV小车，包括AGV小车本体焊接组件，所述AGV小车本体焊接组件的上端两侧设置有急停按钮，所述AGV小车本体焊接组件的一侧表面设置有动力电池模组，所述AGV小车本体焊接组件的前端中间位置设置有电源开关，所述AGV小车本体焊接组件的下端设置有避障物传感器，所述AGV小车本体焊接组件的另一侧表面设置有人机界面，所述AGV小车本体焊接组件的底部设置有AGV小车底盘，所述AGV小车底盘的底部四周设置有承载轮，所述AGV小车底盘的底部中间设置有RFID读卡器模组，所述RFID读卡器模组的两侧设置有悬挂驱动模组。

但是，现有技术中的背负小车不具有可以上下升降的托盘，当物料的转移位置存在高度落差时，例如从一定高度的货架转移到背负小车上，或从背负小车转移到一定高度的货架上时托盘不能根据需要调整托举高度的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中的背负小车不具有可以上下升降的托盘，当物料的转移存在高度落差时不能根据需要调整托举高度的问题，提供一种背负型搬运机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种背负型搬运机器人，包括有车体；所述车体底部设置有移动驱动装置；所述车体内一侧设置有蓄电池；所述车体内另一侧设置有控制柜；所述车体顶部一侧设置有控制面板；所述车体内中部还设置有升降驱动装置；所说车体顶部设置有托盘；所述升降驱动装置驱动托盘上下升降；

进一步的，所述车体一侧设置有安装槽；所述安装槽内设置激光导航仪；

进一步的，所述车体远离激光导航仪的一侧还预留有牵引连接装置；所述牵引连接装置用于与料车相接；

进一步的，所述激光导航仪上方两侧设置障碍物检测传感器；所述牵引连接装置上方两侧设置有障碍物检测传感器；所述障碍物检测传感分别连接有警示装置；

进一步的，所述警示装置为声光报警器；

进一步的，所述升降驱动装置为升降电机；所述托盘还连接有称重传感器；所述托盘表面上设置有防滑凸起；所述防滑凸起为间隔设置在橡胶垫上的橡胶凸起；

更进一步的技术方案是，所述移动驱动装置包括有驱动电机、速度控制器、制动器、车轮减速器、主动轮和从动轮；所述驱动电机驱动主动轮转动；所述从动轮包括有若干且间隔在车体底部。

本实用新型具有以下优点：

1、移动驱动装置驱动车体移动、停止、转向等动作，控制柜控制驱动装置和升降驱动装置；升降驱动装置驱动托盘上下升降，有利于物料接收、转移存在高度落差时调整托盘的高度，避免物料坠落，进一步减少人工操作步骤。

2、本实用新型的控制柜和蓄电池分别设置在车体内两侧，中部设置升降机构驱动托盘，移动驱动装置设置在底部驱动车体移动，设备集成度高，节约空间。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的内部结构示意图。

图3为本实用新型一个视角下的结构示意图。

图4为本实用新型另一个视角下的结构示意图。

图5为本实用新型另一个视角下的结构示意图。

图中：1.车体；2.蓄电池；3.控制柜；4.控制面板；5.升降驱动装置；6.托盘；7.安装槽；8.激光导航仪；9.牵引连接装置；10.障碍物检测传感器；11.警示装置；13.驱动电机；14.主动轮；15.从动轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：如图1至4所示，一种背负型搬运机器人，包括有车体1；所述车体1底部设置有移动驱动装置；所述车体1内一侧设置有蓄电池2；所述车体1内另一侧设置有控制柜3；所述车体1顶部一侧设置有控制面板4；所述车体1内中部还设置有升降驱动装置5；所说车体1顶部设置有托盘6；所述升降驱动装置5驱动托盘6上下升降；本实施例中，车体1采用常规具有一定机械强度的材料制成，可根据需要选择任意一种合理的材质；控制柜3配置常规控制系统，控制系统能够接收控制中心的指令，并执行相应的指令，同时将本身应答的状态如位置、速度等及时反馈给控制中心。控制系统可配套通信装置，实现与控制中心或监控设备之间的信息交互。蓄电池2常采用24伏和48伏直流蓄电池2，一般保持在持续八小时以上的工作需要，且蓄电池2可以连接充电装置进行充电。蓄电池2用于向车体1内用电系统进行供电。驱动装置驱动车体1移动、停止、转向等动作，控制柜3控制驱动装置和升降驱动装置5；升降驱动装置5驱动托盘6上下升降，有利于物料接收、转移存在高度落差时调整托盘6的高度，避免物料坠落，进一步减少人工操作步骤。

所述车体1一侧设置有安装槽7；所述安装槽7内设置激光导航仪8；激光导航仪8采用常规市购产品，可以通过发射激光，通过事先布置安装在厂区内的激光反射器反射回激光，并通过控系统将光信息进行转换，获得位置信息并导航车体1。将激光导航仪8设置在安装槽7内，将其嵌设在车体1内，避免出现撞击时损坏激光导航仪8。

所述车体1远离激光导航仪8的一侧还预留有牵引连接装置9；所述牵引连接装置9用于与料车相接；牵引连接装置9能够连接、拖挂料车，实现机器人不同模式的负载物料。

所述激光导航仪8上方两侧设置障碍物检测传感器10；所述牵引连接装置9上方两侧设置有障碍物检测传感器10；所述障碍物检测传感分别连接有警示装置11；障碍物检测传感器10采用常规市购产品，可根据需要选择任意一种合理的型号结构以及适宜的安装方式；当障碍物检测传感器10检测到前方有障碍物时，可停止或转向，最大化保证人员安全和车体1安全；障碍物检测传感器10与控制系统连接，控制系统控制移动驱动装置停止或转向。

所述警示装置11为声光报警器；声光报警器采用常规市购产品，可通过声光报警器来提醒前方人员避让。

所述升降驱动装置5为升降电机；所述托盘6还连接有称重传感器；所述托盘6表面上设置有防滑凸起；所述防滑凸起为间隔设置在橡胶垫上的橡胶凸起；本实施例中，升降电机采用常规市购产品，可根据需要选择任意一种合理的型号结构以及连接安装方式；本实施例中，升降电机由控制系统控制，驱动托盘6升降；称重传感器可以感应到托盘6上是否放置有货物，并将信号传递给控制；托盘6表面上的防滑凸起能够防止货物在托盘6上时掉落，提高移动过程、升降过程中的安全性；防滑凸起为间隔设置在橡胶垫上的橡胶凸起，橡胶材料增大摩擦系数，同时橡胶垫可便于更换。

所述移动驱动装置包括有驱动电机13、速度控制器、制动器、车轮减速器、主动轮14和从动轮15；所述驱动电机13驱动主动轮14转动；所述从动轮14包括有若干且间隔在车体底部；本实施例中，驱动电机13采用常规市购产品，可根据需要选择任意一种合理的型号结构以及适宜的连接安装方式；速度控制器能够配合控制主动轮14的转读，制动器能够在需要停止时进行刹车，车轮减速器能够提高安全性；本实施例中，主动轮14包括有两个且分别设置在两侧；从动轮15包括有四个，且分别设置在车体1四个顶角处。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种背负型搬运机器人，包括有车体；其特征在于：所述车体底部设置有移动驱动装置；所述车体内一侧设置有蓄电池；所述车体内另一侧设置有控制柜；所述车体顶部一侧设置有控制面板；所述车体内中部还设置有升降驱动装置；所说车体顶部设置有托盘；所述升降驱动装置驱动托盘上下升降。

2.根据权利要求1所述的背负型搬运机器人，其特征在于：所述车体一侧设置有安装槽；所述安装槽内设置激光导航仪。

3.根据权利要求2所述的背负型搬运机器人，其特征在于：所述车体远离激光导航仪的一侧还预留有牵引连接装置；所述牵引连接装置用于与料车相接。

4.根据权利要求3所述的背负型搬运机器人，其特征在于：所述激光导航仪上方两侧设置障碍物检测传感器；所述牵引连接装置上方两侧设置有障碍物检测传感器；所述障碍物检测传感分别连接有警示装置。

5.根据权利要求4所述的背负型搬运机器人，其特征在于：所述警示装置为声光报警器。

6.根据权利要求1所述的背负型搬运机器人，其特征在于：所述升降驱动装置为升降电机；所述托盘还连接有称重传感器；所述托盘表面上设置有防滑凸起；所述防滑凸起为间隔设置在橡胶垫上的橡胶凸起。

7.根据权利要求1所述的背负型搬运机器人，其特征在于：所述移动驱动装置包括有驱动电机、速度控制器、制动器、车轮减速器、主动轮和从动轮；所述驱动电机驱动主动轮转动；所述从动轮包括有若干且间隔在车体底部。