JP2982159B2 - 天井走行車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明はワークを搬送するための
天井走行車に関し、特にハンドでのワークの保持に関す
る。

【０００２】

【従来技術】工場等での仕係り品や製品（ワーク）の搬
送のために、天井走行車が用いられる。天井走行車は建
屋の天井に沿って敷設したレールに沿って走行し、本体
に設けた巻き上げユニットでハンドを巻き上げあるいは
巻き下げし、ハンドでワークを保持する。天井走行車を
小型軽量化し、ワークの搬送の信頼性を増すには、簡単
な機構で確実にワークを保持する必要がある。

【０００３】

【発明の課題】この発明の課題は、1) 簡単でかつコン
パクトな機構でワークを保持すること（請求項１，
２）、 2) ワークとハンドとの位置ずれを吸収し、ワークとハ
ンドとの相対位置への許容幅を増すこと（請求項２）、
にある。

【０００４】

【発明の構成】この発明は、建屋の天井に沿って敷設し
た走行レールに支持されて走行する本体と、本体の下部
に設けた巻き上げユニットと、該巻き上げユニットによ
り昇降するハンドとを備えた天井走行車において、前記
ハンドにモータにより回動しかつ複数個のカム溝を備え
たカムプレートを設けて、該カム溝の各々にローラを収
容してカム溝の回動に従動させるとともに、前記カム溝
の各々に対応して前記ローラにより回転する複数個のギ
アを配置し、さらに前記ギアの各々に噛み合って回動し
て、ハンドの底部に配置した爪を水平方向に回動させる
ための複数個の爪軸を設けたことを特徴とする。

【０００５】好ましくは、前記ハンドの底部中央に、バ
ネにより下方に押圧されて、ワークの被係合部に係合す
るセンタリング部材を設ける。

【０００６】

【発明の作用と効果】この発明では、モータでハンド本
体のカムプレートを回動させて、カム溝を回動させる。
そしてカム溝の回動で、カム溝に収容したローラを従動
させて、ローラの回転でギアを回転させ、これに爪軸を
連結して、ハンド底部の各々の爪を回動させる。カム溝
やこれに対応させたローラやギア、あるいは爪や爪軸は
それぞれ複数個設ける（請求項１，２）。このためカム
プレートと、カムプレート駆動用のモータと、ローラや
ギアと爪軸や爪からなる簡単でコンパクトな機構で、複
数の爪を同時に水平回動させて、ワークを把持あるいは
解放できる（請求項１，２）。ここで、ハンドの底部中
央にセンタリング部材を設け、バネで下方に押圧してワ
ークの被係合部への係合動作を利用して、ワークとハン
ドとの相対位置を修正する。このようにすればワークと
ハンドとを把持時にセンタリングし、位置ずれを修正し
て把持できる（請求項２）。なお爪の先端に突起を設け
てワークの凹部に係合させるようにすれば把持の信頼性
が増し、また突起が凹部に係合していない場合、ワーク
が爪に対して相対的に持ち上げられるので、爪の上部の
位置のワークを検出する位置センサを設ければ、把持が
不完全であることを検出できる。

【０００７】

【実施例】図１〜図１４に実施例の天井走行車を示す。
最初に天井走行車の全体構造と台車の構造を示す。図１
４に天井走行車２の全体構造を示すと、０１はクリーン
ルームや工場等の建物の天井に沿って敷設したレール
で、０２はレール部、０３は天井走行車２と管理センタ
ー間の通信ケーブルである。天井走行車２は２台の台車
４，４を備え、各台車４はバンパー６を備えている。台
車４，４には図１〜図３に示すピボット軸で本体８を連
結し、本体８の下部には巻き上げユニット１０がある。
そして巻き上げユニット１０はハンド１２を昇降させ、
ハンド１２が半導体基板を収容したＳＭＩＦポッド等の
ワーク０４を保持して搬送する。１４，１４は一対の落
下防止部材で、ハンド１２を巻き上げワーク０４を搬送
する際に、ワーク０４の落下を防止するためのものであ
る。

【０００８】

【台車】図１に、天井走行車２の進行方向と垂直な方向
から見た台車４，４の構造を示し、図２に台車４，４を
天井側から見た構造を、図３にレール０１に垂直な方向
での台車４の断面を示す。これらの図ではいずれも台車
４，４のカバー等を取り除いて示す。レール０１に対す
る台車４，４の取付を示すため図３を参照すると、０５
はレール０１の支持体で、レール０１の高さ調節機能を
有し、カバー０６により被覆されている。また０８は天
井走行車２に給電するための架線で、０９は停止位置等
を天井走行車２に伝達するためのマークである。

【０００９】図１〜図３に示すように、各台車４の長手
方向（レール０１に平行な方向）に沿ってほぼ水平に走
行モータ１６を設け、そのモータ軸２０はほぼ水平で、
例えば水平面に対して±１０度の範囲にある。走行モー
タ１６にはブレーキを設けず、電磁ブレーキ等のブレー
キ１８を別体に設ける。モータ軸２０とブレーキ１８の
ブレーキ軸２２をハイポイドギア２４に接続し、回転方
向を９０度変換して走行軸２５を回転させ、走行車輪２
６を駆動する。ここでは走行車輪２６は回転面が鉛直で
あるが、水平でも良い。２８は各台車４がレール０１か
ら外れるのを防止するためのガイドローラで、例えば台
車４毎に図２，図３に示すように８個ずつ設ける。また
バンパー６の先端にもガイドローラ２８，２８を設け、
バンパー６がレール部０２を滑らかに走行するようにす
る。３０は垂直軸回りに回転自在な集電子で、架線０８
から受電し、走行モータ１６等に給電する。

【００１０】３２，３２はピボット軸で、台車４，４を
本体８に連結する。この結果、一対の台車４，４は本体
８に対してボギー台車として作用する。また３４，３４
はバンパー６，６を台車４，４に連結するピボット軸
で、台車４，４のカバー１５，１５に連結してある。バ
ンパー６はガイドローラ２８でレール部０２上を走行
し、ピボット軸３４により台車４に対して向きを変える
ことができる。バンパー６，６の先端には近接センサ３
６を設け、先行する走行車や障害物等を検出する。また
３８はマーク０９に対向して設けた読み取りセンサで、
本体８に内蔵した制御データを補助して停止位置等を検
出する。

【００１１】台車４，４の特徴を説明する。クレーンル
ーム等で使用する天井走行車２では、容積が小さいこと
が重要である。台車４の場合、レール０１の長手方向に
沿ったスペースは天井走行車２に割り当てられているの
で、レール０１に対する台車４，４の横幅や高さを小さ
くすることが重要である。実施例では、各台車４の長手
方向に沿った中心部付近に走行車輪２６があり、その片
側に走行モータ１６があり、他方にブレーキ１８があ
る。そして走行モータ１６は部分的に台車４から突き出
している。モータ軸２０やブレーキ軸２２はほぼ水平
で、例えば水平面に対して±１０度の範囲にあり、その
向きは台車４の進行方向に平行である。このためモータ
１６やブレーキ１８の長手方向はレール０１の長手方向
と平行になり、台車４，４の高さや幅が減少する。モー
タ軸２０やブレーキ軸２２はハイポイドギア２４に接続
し、回転軸の方向を直角に変換して走行車輪２６を駆動
する。なおハイポイドギア２４では、その軸方向とモー
タ軸２０やブレーキ軸２２の軸方向は交わらず、例えば
図１ではモータ軸２０とブレーキ軸２２との方向を重ね
ず単に平行に配置してある。そしてハイポイドギア２４
を用いると、ベベルギアに比べ薄いギアで確実に動力を
伝達でき、このためギア部の厚さを小さくし、台車４，
４の高さを小さくできる。

【００１２】走行モータ１６とブレーキ１８は別体にし
て、走行車輪２６を中心にほぼ対向させて配置してあ
る。モータ１６とブレーキ１８を別体にしたので、モー
タを小形化でき、これらの荷重は走行車輪２６の両側に
分散して安定になる。仮にブレーキ１８を走行モータ１
６と一体にすれば、モータが大型化し、かつ走行車輪２
６を台車４のほぼ中央に配置しなければならないため、
台車４が大形化する。また荷重が台車４の一方に集中し
不安定となる。

【００１３】次に本体８に対して、２台の台車４，４を
分離し、ピボット軸３２，３２で連結する。台車４毎に
モータ１６等を設けるので、モータ１６やブレーキ１８
の径が減少し、台車４，４の高さや幅が減少する。また
台車４，４を本体８にピボット連結したので、図４に示
すように、天井走行車２はカーブを滑らかに曲がること
ができ、ワーク０４の揺れが小さい。また前後のバンパ
ー６，６をピボット軸３４で台車４，４に連結したの
で、バンパー６，６はレール０１の向きに沿って台車４
に対して曲がり、近接センサ３６で先行する他の天井走
行車を確実に検出でき、また仮に衝突した場合にも台車
４が直接衝突するのを防止できる。これに対してバンパ
ー６，６を台車４，４にピボット連結しないと、近接セ
ンサ３６の向きが台車４の向きに固定され、カーブで先
行する走行車２を検出できないことが生じる。

【００１４】

【巻き上げユニット】図５〜図７に、実施例の巻き上げ
ユニット１０を示す。巻き上げユニット１０は本体８の
下部に支持され、４０は巻き上げユニットベースで、そ
の底面には３つの巻き上げドラム４２が配置して有る。
各巻き上げドラム４２は２つの部分に分かれ、１つのド
ラム４２で２本のロープやベルトあるいはテープ等を巻
き上げるようにし、合計で６本のロープ８０を用いてハ
ンド１２を巻き上げる。また巻き上げドラム４２は例え
ば正三角形の各辺に沿って配置し、ユニット１０の中心
部からみたドラム４２の外側には、外れ防止ローラ４４
を設けて、ロープ８０がドラム４２から外れるのを防止
する。

【００１５】４６，４６は２組の巻き上げモータで、電
磁ブレーキ等のブレーキ４８を別体に配置した。５０は
モータ軸、５２はブレーキ軸で、軸方向はほぼ水平で例
えば水平面から±１０度の範囲に配置する。これらの結
果、モータ４６，４６とブレーキ４８を、ドラム４２と
ほぼ同じ高さに揃えて、ほぼ水平に配置できる。巻き上
げユニット１０の中心部、即ち３個のドラム４２が構成
する三角形の中心には、ハイポイドギア５４等の駆動ギ
アを設け、共通軸５５に伝達用の平歯車５６を設ける。
ハイポイドギア５４はモータ４６の水平方向を中心とし
た回転を高さ方向を中心とした回転に変換し、ベベルギ
ア等でも良いが、薄くかつ確実に動力を伝達できるの
で、ハイポイドギア５４が好ましい。平歯車５６はドラ
ム４２側の平歯車５８を介して、ドラム４２を駆動す
る。平歯車５８の回転軸にはベベルギア６０を設けて、
ドラム４２のベベルギア６２を回転させる。平歯車５
８，５８に替えて、ヘリカルギア等を用いても良い。６
４はハンド１２との位置決め用のガイドピンである。

【００１６】図６を参照して巻き上げユニット１０の動
作を示すと、ハンド１２の３点、例えばＰにロープ８０
を取り付け、各点からロープ８０は２つに分かれて上に
延び、三角形の２辺に配置した２つのドラム４２，４２
で巻取る。ここでハンド１２が最も下降している位置で
は、ロープ８０はドラム４２の内側にあり、巻き上げが
進むと巻取り位置はドラム４２の外側へと移動する。こ
の結果、各点Ｐを頂点としてロープ８０は２等辺三角形
上にあり、２つのドラム４２，４２での巻取り位置の間
隔は、ハンド１２が上昇するにつれて減少する。このた
めハンド１２が下にある位置では、巻取り位置の間隔が
大きく、ハンド１２が上昇すると巻取り位置の間隔が小
さくなり、同じ点に固定した２本のロープ８０がなす角
を、ハンド１２の昇降によらずほぼ一定にできる。この
ためハンド１２を、高さ位置によらず安定に保持でき、
しかも巻き上げに必要なトルクがほぼ一定になる。即ち
２つのロープ８０，８０がなす角が大きい程ハンド１２
を安定に保持できるが、その反面で巻き上げに必要なト
ルクが増加するのである。そして実施例では２つのロー
プのなす角を高さによらず一定に近づけ、ほぼ一定のト
ルクで安定にハンド１２を巻き上げあるいは巻下げす
る。また実施例では、６本のロープ８０を用いてハンド
１２を昇降させるので、仮に１本のロープが切断しても
ハンド１２は傾かず、安定にワーク０４を搬送できる。

【００１７】次に、巻き上げユニット１０のサイズにつ
いて考える。図５，図６から明らかなように、モータ４
８とドラム４２の高さ方向の位置を揃えて、ほぼ水平に
配置する。このため巻き上げユニット１０の高さが減少
し、かつハイポイドギア５４と平歯車５６を上下に重ね
ることにより、これらが占める面積を小さくする。モー
タ４６からの回転の伝達を考えると、ほぼ水平方向に回
転軸があるモータ４６の回転をハイポイドギア５４でほ
ぼ直角に変換して、平歯車５６，５８に伝え、ベベルギ
ア６０，６２で再度水平方向の回転に変換してドラム４
２に伝達する。

【００１８】３個のドラム４２は正三角形の３辺上にあ
り、その各頂点位置と中心のハイポイドギア５４を結ぶ
線上にスペースが生じる。モータ４６，４６並びにブレ
ーキ４８はこの線上に配置され、ユニット１０の平面寸
法を最小にできる。またモータ４６，４６からブレーキ
４８を分離したので、各モータ４６，４６のサイズを小
さくでき、しかもハイポイドギア５４を中心にして、ド
ラム４２やモータ４６，ブレーキ４８をほぼ均等に配置
したので、巻き上げユニット１０への荷重が均等に分散
する。この結果、後述の横移動レール７８を用いた巻き
上げユニット１０の横方向移動が容易になる。

【００１９】

【巻き上げユニットの横移動】巻き上げユニット１０の
横移動を説明する。図５，図６，図８において、７０は
巻き上げユニット１０を本体８に対して横移動させるた
めの横移動モータ、７２はそのブレーキ、７４はプーリ
で、モータ７０の回転で駆動される。プーリ７４にはベ
ルト９０を取り付け、ネジ付シャフト９２を回転させ
る。９４，９６は軸受けで、７６は雌ボールネジであ
る。これらの部材の内、雌ボールネジ７６は巻き上げユ
ニット１０に取り付け、他の部材は本体８に取り付け
る。これとは逆に雌ボールネジ７６を本体８に取り付
け、他の部材を巻き上げユニット１０側に取り付けても
よいが、その場合巻き上げユニット１０の重量が増加す
るので、好ましくはない。これらを総称して巻き上げ機
構の送り機構と呼ぶ。なお雌ボールネジ７６に変えて単
純な筒状の雌ネジを用いても良い。また本体８の底部に
は、図５，図６に示す横移動レール７８，７８を設け、
雌ボールネジ７６の前後進で、巻き上げユニット１０が
レール７８上を移動できるようにする。

【００２０】このようにすると、モータ７０の回転によ
り雌ボールネジ７６がネジ付シャフト９２に対して前後
進し、巻き上げユニット１０は横移動レール７８上を移
動する。このため走行レール０１の直下以外の場所にあ
るワーク０４をも荷役でき、ワーク０４の位置に対する
制約が大幅に緩和される。そしてこのことは図示しない
地上ステーションの配置への制限を緩和し、所望の位置
に地上ステーションを配置できることを意味する。また
走行レール０１の配置の自由度を増し、レール０１の敷
設を容易にする。

【００２１】レール０１に対して巻き上げユニット１０
が横移動可能な範囲は、重心位置の変化に対して台車４
が傾かない範囲で定まり、レール０１への台車４の取付
を安定にすれば、横移動可能な範囲はそれにつれて増加
する。また実施例では本体８を台車４と別体にしたの
で、横移動レール７８を本体８に設けたが、本体８を台
車４と一体にすれば、台車４の底部に横移動レール７８
を設けることになる。

【００２２】

【ハンド】図９〜図１３により、ハンド１２を説明す
る。図９，図１０において、１００はハンド本体で、巻
き上げユニット１０からロープ８０で吊持してある。１
０２は回動板で、モータ１０４によりハンド本体１００
に対して回動する。１０６はブレーキ、１０８はシャフ
トで、１１０はシャフト１０８に接続したベベルギア
で、図示しないベルト駆動ギアを回転させて歯付ベルト
１１２を駆動し、回動板１０２を回動させる。なお１１
４はロープ８０の取付部（前記のＰ点）で、１１６はガ
イドピン６４の位置決め穴である。

【００２３】図１０に示すように、回動板１０２にはほ
ぼ半球状のセンタリング部材１２０とセンタリング部材
１２０を下方に押圧するバネ１２２とを設け、ワーク０
４の保持プレート０１０の中央に設けた穴に係合させ
て、センタリングする。また回動板１０２には例えば３
組の爪１２６を設け、爪軸１２４を中心に回動させ、保
持プレート０１０に設けた凹や穴に嵌合させる。

【００２４】図１１，図１２により爪１２６の関連部材
を示すと、１２８はカムプレートで回動板１０２の内側
に設け、１３０は例えばブレーキ付のモータ、１３２は
カムプレート１２８の中心部に設けたベベルギア、１３
４はカム溝である。そしてカムプレート１２８は内蔵の
モータ１３０の回転で、ベベルギア１３２により回動す
る。カム溝１３４にはローラ１３６を配置してカムプレ
ート１２８の回動に従動させ、ローラ１３６の回転をギ
ア１３８に伝え、爪軸１２４に設けた歯車と噛み合わせ
て、爪１２６を回動させる。１４０はカムプレート１２
８を滑らかに回動させるためのガイドローラである。

【００２５】保持プレート０１０の位置を検出するた
め、投光部１４２と受光部１４３で位置センサを構成
し、爪１２６の嵌合突起よりもやや上に光軸を配置す
る。即ち爪１２６の先端の突起が保持プレート０１０の
凹に嵌合するまでは、保持プレート０１０はやや持ち上
げられた位置にあり、投光部１４２と受光部１４３との
間の光軸を遮断する。これに対して保持プレート０１０
の凹に爪１２６の先端の突起が嵌合すると、保持プレー
ト０１０の位置は相対的に低下し、投光部１４２からの
光を受光部１４３で受光できる。このようにして保持プ
レート０１０に対する爪１２６の把持が完了したかどう
かを検出する。なおここでは投光部１４２から受光部１
４３への透過光を用いたが、保持プレート０１０からの
反射光を受光部１４３で検出しても良く、また超音波セ
ンサ等の距離センサで保持プレート０１０の位置を検出
しても良い。

【００２６】図１３に、ハンド１２の着地検出機構を示
す。図１４でハンド１２が下降し、ワーク０４に触れる
と、ブレーキ４８でドラム４２を停止させ、ロープ８０
がたるまないようにする必要がある。そこでハンド１２
のロープ取付部１１４では、ロープ８０を保持片８２に
固定し、ケース８４内に収容してバネ８６で下方に押圧
する。ここでハンド１２が下降して地上ステーションに
配置したワーク０４に触れると、ハンド１２にはワーク
０４から上向きの力が加わり、バネ８６の力でロープ保
持片８２が下方に移動する。ロープ保持片８２の位置は
リミットスイッチ８８で監視し、保持片８２が下方向に
移動すると、リミットスイッチ８８が外れてハンド１２
が着地したことを検出する。このことを検出すると、図
示しない回線で本体８に連絡し、その制御回路によりブ
レーキ４８を動作させ、ハイポイドギア８４を固定し
て、ドラム４２を固定する。なおリミットスイッチ８８
に替えて、近接センサ等を用いて、保持片８２の位置を
監視しても良い。

【００２７】ハンド１２の動作を示すと、荷役前に予め
回動板１０２を回動させて、ワーク０４に対して正しい
向きに回動させる。ハンド１２が下降すると、センタリ
ング部材１２０が保持プレート０１０に設けた穴に係合
し、センタリング部材１２０によりワーク０４に対する
ハンド１２の位置を微修正して、センタリングする。こ
こでは半球状のセンタリング部材１２０を用いたが、半
球状に限らず凸形状で先端が滑らかであれば良い。また
保持プレート０１０にセンタリング用の突起を設けて、
ハンド１２にはこの突起と係合する穴や凹を設けても良
い。

【００２８】センタリングが終了すると、モータ１３０
によりカムプレート１２８を回動させ、ローラ１３６を
カム溝１３４に沿って従動させる。この回動をギア１３
８の回転に変換し、爪軸１２４を回動させて、爪１２６
をワーク０４の外側から内側に回動させ、保持プレート
０１０に設けた凹に嵌合させて保持する。ここで凹に爪
１２６の先端の突起が嵌合するまでは、保持プレート０
１０はハンド１２に対してやや押し上げられた位置にあ
り、投光部１４２と受光部１４３間の光路が遮断される
ので、把持が完了してないことを検出できる。また同様
に、ワーク０４の搬送中に仮に保持プレート０１０と爪
１２６の嵌合が外れた場合も、投光部１４２と受光部１
４３間の光軸が遮断されるので検出できる。

【００２９】実施例では台車４，４や巻き上げユニット
１０の構造を詳述したが、これらの構造は任意である。
また巻き上げユニット１０の横移動や回動板１０２の回
動を示したが、これらの横移動や回動は行わなくても良
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の天井走行車の台車部の要部正面図

【図２】 実施例の天井走行車の台車部の要部平面図

【図３】 実施例の天井走行車の台車部の鉛直面での
要部断面図

【図４】 実施例の天井走行車が台車部のカーブの走
行状態を示す図

【図５】 実施例の巻き上げユニットの要部正面図

【図６】 実施例の巻き上げユニットの底面図

【図７】 実施例の巻き上げユニットでのモータ，ブ
レーキ，ハイポイドギアの接続を示す図

【図８】 実施例での巻き上げユニットの高さ方向の
分解状態を示す図

【図９】 実施例でのハンドの回動板に沿った分解状
態を示す図

【図１０】 実施例でのハンドの高さ方向の分解状態を
示す図

【図１１】 実施例でのハンドのカムプレートに沿った
分解状態を示す図

【図１２】 実施例でのハンドの要部高さ方向断面図

【図１３】 実施例でのハンドの着地検出機構を示す図

【図１４】 実施例の天井走行車の斜視図

【符号の説明】

０１ レール ７２ ブ
レーキ ０２ レール部 ７４ プ
ーリ ０３ 通信ケーブル ７６ 雌
ボールネジ ０４ ワーク ７８ 横
移動レール ０５ 支持体 ８０ ロ
ープ ０６ カバー ８２ ロ
ープ保持片 ０７ 天井 ８４ ケ
ース ０８ 架線 ８６ バ
ネ ０９ マーク ８８ リ
ミットスイッチ ０１０ 保持プレート ９０ ベ
ルト ２ 天井走行車 ９２ ネジ
付シャフト ４ 台車 ９４ 軸受
け ６ バンパー ９４ 軸受
け ８ 本体 １００ ハン
ド本体 １０ 巻き上げユニット １０２ 回
動板 １２ ハンド １０４ ハ
ンド回動モータ １４ 落下防止部材 １０６ ブ
レーキ １５ カバー １０８ シ
ャフト １６ 走行モータ １１０ ベ
ベルギア １８ ブレーキ １１２ 歯
付ベルト ２０ モータ軸 １１４ ロ
ープ取付部 ２２ ブレーキ軸 １１６ 位
置決め穴 ２４ ハイポイドギア １２０ セ
ンタリング部材 ２５ 走行軸 １２２ バ
ネ ２６ 走行車輪 １２４ 爪
軸 ２８ ガイドローラ １２６ 爪 ３０ 集電子 １２８ カ
ムプレート ３２ ピボット軸 １３０ モ
ータ ３２ ピボット軸 １３２ ベ
ベルギア ３６ 近接センサ １３４ カ
ム溝 ３８ 読み取りセンサ １３６ ロ
ーラ ４０ 巻き上げユニットベース １３８ ギ
ア ４２ 巻き上げドラム １４０ ガ
イドローラ ４４ 外れ防止ローラ １４２ 投
光部 ４６ 巻き上げモータ １４３ 受
光部 ４８ ブレーキ ５０ モータ軸 ５２ ブレーキ軸 ５４ ハイポイドギア ５５ 共通軸 ５６ 平歯車 ５８ 平歯車 ６０ ベベルギア ６２ ベベルギア ６４ ガイドピン ７０ 横移動モータ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建屋の天井に沿って敷設した走行レール
   に支持されて走行する本体と、本体の下部に設けた巻き
   上げユニットと、該巻き上げユニットにより昇降するハ
   ンドとを備えた天井走行車において、 前記ハンドにモータにより回動しかつ複数個のカム溝を
   備えたカムプレートを設けて、該カム溝の各々にローラ
   を収容してカム溝の回動に従動させるとともに、前記カ
   ム溝の各々に対応して前記ローラにより回転する複数個
   のギアを配置し、さらに前記ギアの各々に噛み合って回
   動して、ハンドの底部に配置した搬送対象のワークを把
   持するための複数の爪を水平方向に回動させるための複
   数個の爪軸を設けたことを特徴とする、天井走行車。
2. 【請求項２】 前記ハンドの底部中央に、バネにより下
   方に押圧されて、ワークの被係合部に係合するセンタリ
   ング部材を設けたことを特徴とする、請求項１の天井走
   行車。