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Positioniervorrichtung für ferngesteuertes Fachbeschickunqsgeröt in
Regallagern Die Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung für ferngesteuerte
Fachbeschickungsgeräte in Regallagern, bestehend aus mindestens zwei am Fachbeschickungsgerät
angeordneten Positionstastern und demgegenüber am Regal befestigten Positionsmarken.
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Bislang war es bei solchen Positioniervorrichtungen üblich, für jedes
Regal fach eine der Zahl der Positionstaster entsprechende Zahl von Positionsmarken,
beispielsweise Schaltfahnen, vorzusehen. Diese Vorrichtung bringt aber den Nachteil
mit sich, daß bei der gegenseitigen Justierung der Positionstaster und der Positionsmarken
ein unverhältnismößig hoher Aufwand getrieben werden muß. Die Positionsmarken müssen
dabei nach den fest im Fachbeschickungsgerät installierten Positionstastern und
nach dem Regal fach justiert werden. Der Justiervorgang-muß dabei für jedes Regalfach
separat durchgeführt werden und kann zudem erst am aufgestellten Regal vorgenommen
werden.
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Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Positioniervorrichtung so
auszugestalten, daß eine einfachere und schnellere Justierung möglich ist.
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Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen des Kennzeichnungsteiles
des Hauptanspruches.
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Die erfindungsgemäße Positioniervorrichtung hat dabei den Vorteil,
daß sie bei der gleichen Zahl von Positionstastern wie bisher üblich, nur noch eine
Positionsmarke für jedes Regalfach benötigt. Die Positionsmarke
ist
ortsfest in Höhe des Regalfachbodens am Regal selbst oder an einem Führungsrahmen
des Fachbeschickungsgerätes befestigt, wodurch die Justierung sehr einfach ist und
bereits beim Regalhersteller an den noch unmontierten Regal bau teilen vorgenommen
werden kann.
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Demgegenüber sind die Positionstaster am Fachbeschickungsgerät vorzugsweise
höhenverstellbar befestigt, so daß sie nur einmal gegenüber dem Ladegut und auf
die Abmessungen der Positionsmarke justiert werden müssen. Alle Positionsmarken
des Regals weisen dazu die gleichen Abmessungen auf. Die Justierung der Positionstaster
kann damit ebenfalls für sich ohne aufgerichtetes Regal erfolgen.
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In einer bevorzugten Ausführungsform, die besonders wenig Justieraufwand
erfordert, werden als Justiermarken die den Regalfachboden bildenden Stützelemente
im Regal herangezogen. Solche Stützelemen-te sind beispielsweise starre Auflagerarme
oder eine Reihe von Rollkörpern, auf denen das eingelagerte Ladegut ruht. Da hier
der Fachboden selbst als Positionsmarke dient, entfällt der diesbezügliche Justiervorgang.
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Sind die Auflagerarme gegenüber der Regalfront zurückverse'tzt, um
beispielsweise die Achsstummel von Walzen aufzunehmen, können Probleme mit der Reichweite
der Positionstaster auftreten. In diesem Fall empfiehlt es sich, anstelle des Auflagerarmes
in gleicher Höhe einen Simulatorarm an der Regal front anzubringen, der dann als
Positionsmarke fungiert. Auch ein solcher Simulatorarm läßt sich leicht und bereits
herstellerseitig justieren.
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Simulatorarme können auch am Hubgerüst eines Hubkorbes in Höhe der
einzelnen Regalfachböden angebracht sein. Diese Ausführungsform bringt den Vorteil
mit sich, daß der Anfahrweg und die Anfahrgeschwindigkeit
des Fachbeschickungsgerötes
zum gewünschten Regal fach wesentlich verkürzt werden. Mit der erfindungsgemäßen
Positioniervorrichtung läßt sich nämlich auch eine Wegmessung durch Abzählen der
überfahrenen Positionsmarken durchführen. Das tubgerüst kann dann in der Lagergasse
vor- der Regal front in horizontaler Richtung verfahren, während gleichzeitig der
Hubkorb unter Abzählen der überfahrenen Simulatorarme in der Vertikalen in die gewünschte
Regalfachebene bewegt wird.
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Die Positionsmarken können natürlich auch als einzelne Bauteile, beispielsweise
Reflektorscheiben, Magnetplättchen odrdergleichen ausgebildet sein und an den Regalstöndern,
dem Rahmen des Hubgerüstes oder dgl. Stellen befestigt sein Die Positionstaster
können unterschiedlich ausgebildet sein, beispielsweise als berührungslose Grenztaster,
wie Lichtschranken oder induktive bzw. kapazitive Taster. Bei der Verwendung von
optischen Positionstastern genügt bereits die normale Rostschutziackierung der Auflagerarme
bzw. Simulatorarme, um sie als Positionsmarken tauglich zu machen. Dessen ungeachtet
kann natürlich auch mit Reflexfolien gearbeitet werden.
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Normalerweise sind an einem Fachbeschickungsgeröt sechs Positionstaster
in drei Paaren vorgesehen, wobei die Tasterpaare schräg übereinander angeordnet
sind. Das eine Tasterpaar ist dabei vorteilhafterweise. als Zählorgan ausgebildet,
während über die beiden anderen Tasterpaare die Einfahr- und Ablageposition für
das Ladegut bestimmt wird. Die beiden Taster der letztgenannten Tasterpaare sind
lotrecht übereinander angeordnet und tasten die waagerechten Kanten der Positionsmarke
ab. Um einen Typ von Positioniervorrichtung für alle Arten von Regallagern mit unterschiedlich
hohen Auflagerarmen verwenden zu können, ist mindestens einer der Taster im Paar
vertikal verstellbar, beispielsweise mittels eines vertikalen Langloches, am Fachbe-
schickungsgerät
befestigt.
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Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise und schematisch
dargestellt. Im einzelnen zeigen: Fig. 1: eine perspektivische Ansicht eines Regales
mit Fachbeschickungsvorrichtung und Positioniervorrichtung, Fig. 2: eine Draufsicht
auf eine Fachbeschickungsvorrichtung mit Positionstastern und Fig. 3: eine Frontansicht
eines Regallagers mit Hubgerüst und Hubkorb.
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Figur 1 zeigt ein Regal 1 eines Regallagers mit einem ferngesteuerten
Fachbeschickungsgerät 6, das im Ausführungsbeispiel der Figur 1 als schienengeführter
Hubkorb 8 mit zwei Teleskoparmen 11 (nur einer davon ist dargestellt) ausgebildet
ist. Das Regal 1 besitzt mehrere übereinander liegende Kegalfächer 2, die durch
vertikale Regalständer 3 und daran befestigte horizontal ausgerichtete Aufla-gerarme
4 gebildet werden. Die Auflagerarme 4 bilden jeweils den Boden der Regalfächer 2
und tragen das eingelagerte Ladegut, das in Figur 1 beispielsweise aus Zylindern
12 und Paletten 13 besteht.
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Das Problem für ein ferngesteuertes Fachbeschickungsgeröt 6 besteht
nun darin, daß es erst einmal das richtige Regalfach 2 finden muß und dann gegenüber
diesem Regal fach die richtigen Be- und Entladepositionen einnehmen muß. Beim Einlagern
muß das Ladegut vom Fachbeschickungsgerät 6 aus auf den Teleskoparmen 11 erst über
die Auflagerarme 4 gebracht und dann auf diese Auflagerarme abgesenkt werden.
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Dazu nimmt das Fachbeschickungsgeröt 6 zwei Positionen in unterschiedlicher
Höhe gegenüber dem Regalfach 2 ein, wobei zum Auslagern von Ladegut diese beiden
Positionen in umgekehrter Reihenfolge angefahren
werden.
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Zum Auffinden des richtigen Regalfachs und der Beschickungsposiik>nen
gegenüber diesem kegalfach ist eine Positioniervorrichtung vorgesehen, die aus sechs
am Fachbeschickunysgerot 6 angebrachten Positionstastern 9 und aus einer an jedem
Regal fach 2 angebrachten Positionsmarke 10 besteht. Im unteren Regal fach 2 wird
die Positionsmarke 10 von einem, dem Fachbeschickungsgerät 6 benachbarten Auflagerarm
4 gebildet. Im oberen Regal fach 2 betragen zwei Auflagerarme 4 (nur einer davon
ist Margestellt) die Lagerstummel eines Zylinders 12 und sind dazu in der Mitte
des Regalfachs 2 an einer Querstrebe 14 befestigt-. Wegen des zu großen Abstandes
zu den Positionstastern 9 kann der Auflagerarm 4 nicht mehr als Positionsmarke dienen.
Stattdessen ist auf gleicher Höhe wie der Auflagerarm 4 an dem, dem Fachbeschickungsgeröt
6 benachbarren Regalständer 3 ein Simulatorarm 5 befestigt, der als Positionsmarke
10 wirkt.
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Aus Figur 2 ist die Verteilung und Anordnung der Positionstaster 9
am Hubkorb 8 sowie ihre Zuordnung zu einem gestrichelt dargestellten Äuflagerarm
4 und einem Regalstönder 3 ersichtlich. Die Positionstaster 9 sind zu drei Paaren
geordnet. Das obere Paar von Positionstastern 9 dient zum Auffinden des richtigen
Regals bzw. der richtigen Regalebene. Diese Positionstaster 9 registrieren bei der
Hubbewegung des Hubkorbes 8 die Zahl der überfahrenen Positionsmarken, wobei diese
frkennungsimpulse eing an sich bekannten, nicht dargestellten Steuerung zugeleitet
werden, die über Abzählen diesgImpulse eine Wegesteuerung für das Fachbeschickungsgeröt
realisiert. Die beiden Positionstaster 9 sind seitlich versetzt untereinander angeordnet,
wodurch bei Aufwärtsfahrt des Hubkorbes 8 stets-der obere Positionstaster zuerst
seinen impuls abgibt, während bei Abwärtsfahrt der Impuls vom unteren Positionstaster
zuerst kommt. Uurch diese Impulsreihenfolge läßt sich eine
Fahrtrichtungskennung
realisieren.
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Die beiden unteren Paare von Positionstastern 9 dienen der Erkennung
der beiden unter Fig. 1 genannten Beschickungspositionen. Die Positionstaster jedes
Paares sind lotrecht untereinander angeordnet, wobei ihr Abstand voneinander so
gewählt ist, daß der eine die Oberkante und der andere die Unterkante der Positionsmarke
anvisiert.
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Ausgehend davon, daß die Positionsmarke sich stets in Höhe des Regal
fachbodens befindet, sind die beiden Paare von Positionstastern 9 in der Vertikalen
gegenüber der Unterkante des Ladeguts, hier eine Palette 13, bzw. der Oberkante
der Teleskoparme 11 justiert. Das untere Paar von Positionstastern 9 ist für die
Ausfahrposition der Teleskoparme 11 zuständig, in der das Ladegut über die Auflagerarme
4 ohne an diesen anzustoßen, gebracht werden soll. Dieses Paar von Positionstastern
ist damit etwas unterhalb der Oberkante der Teleskoparme 11 angeordnet.
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Das zweite, obere Paar von Positionstastern 9 dient zum Aufsuchen
der Unterfahrposition des Hubkorbes 8,index die ausgefahrenen Teleskoparme 11 sich
unterhalb der Oberkante der Auflagerarme 4 befinden. Demgemäß ist der untere Positionstaster
9 dieses Paares mit etwas Abstand oberhalb der Oberkante der Teleskoparme 11 angeordnet.
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Um die Positionstaster 9 auf unterschiedliche Abmessungen der Positionsmarken
und auf unterschiedlich hohe Teleskoparme 11 justieren zu können, sind diese im
Fachbeschickungsgerdt 6 höhenverstellbar befestigt.
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Dazu können die Positionstaster in einem Langloch (nicht dargestellt)
geführt sein und durch Klemmen befestigt werden. Eine Langlochführung hat dabei
den Vorteil einer stufenlosen Verstellmöglichkeit für die Positionstaster 9.
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Die Positionstaster 9 sind im Ausführungsbeispiel der Figuren 1 und
2 berührungslose optische Grenztaster in Form von Lichtschranken mit Lichtsender
und Empfänger. Werden als Positionsmarke 10 Auflagerarme 4 oder Simulatorarme 5
verwendet, die von den Regalständern 3 quer zur Ausstrahlrichtung der Positionstaster
9 wegragen, genügt für sie die übliche Rostschutzlackierung, um als Kennungsgeber
bzw. Reflektor für eine Lichtschranke tauglich zu sein. Den freien Raum zwischen
den Auflagerarmen bzw. Simulatorarmen oder auch hölzerne Paletten kann die Lichtschranke
als Nichtreflektor erkennen. Sollten die Reflektionskerhältnisse nicht eindeutig
sein, kann auf den Auflagerarmen bzw.
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Simulatorarmen auch eine reflektierende Folie als Positionsmarke 10
angebracht werden.
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Desgleichen können als Positionstaster auch induktive oder kapazitive
Brenztaster eingesetzt werden, die aber im allgemeinen nicht die Reichweite einer
Lichtschranke haben.
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Variationen des Ausführungsbeispiels der Figuren 1 und 2 sind dahingehend
möglich, daß Positionsmarken in Gestalt von Reflexfolien, Mag-)netplättchen, Plättchen
aus Kunststoff mit anderer Leitfähigkeit als Metall oder dgl. an den Regalstöndern
3 in Höhe der Auflagerarme 4 befestigt werden. Dies hätte den Vorteil, daß der Auflagerarm
4 in seiner ganzen Länge als Stützelement für das Ladegut fungieren kann.
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'Neben der Regal form aus Figur 1 und 2 gibt es auch Regale, bei denen
der Boden der Regalfächer von Rollen gebildet wird. Diese Rollen bzw.
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deren Achs- oder Wellenstummel können ebenfalls als Positionsmarke
dienen oder als Träger für eine Positionsmarke in Form einer Reflexfolie oder dgl.
fungieren.
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Änderungen hinsichtlich der Zahl und Anordnung der Positionstaster
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können sich ergeben, wenn statt den Teleskoparmen 11 ein anderes
Fördermittel, beispielsweise ein Hubgreifer eingesetzt wird. Zum Einlagern braucht
dann nur noch eine Beschickungsposition angefahren werden, wodurch ein Paar von
Positionstastern 9 entfällt. Gleichermaßen kann die Wegmessung zum Auffinden des
richtigen Regals auch anders realisiert werden, so daß die beiden oberen Positionstaster
wegfallen.
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Im Ausführungsbeispiel der Figur 1 waren die Positionsmarken 10 ortsfest
angebracht. Im Ausführungsbeispiel der Figur 3 sind die Positionsmarken an einem
in Pfeilrichtung hin- und herbewegbaren Hubgerüst 7 befestigt. Das Hubgerüst 7 stellt
einen Führungsrahmen für einen Hubkorb 8 dar, der sich im Hubgerüst auf- und abbewegt.
Das Hubgerüst 7 verfährt in einer sog. Lagergasse vor einem Regal 1 mit mehreren
Reihen übereinander angeordneter Regalfächer 2. Im Ausführungsbeispiel der Figur
1 konnten die einzelnen Regalfächer 2 unterschiedlich und beliebig hoch sein. Im
Regal 1 der Figur 3 müssen die in einer horizontalen Ebene liegenden Regalfächer
2 gleich hoch sein. In gleicher Höhe wie die Böden der einzelnen Regal fächer 2
sind am Hubgerüst 7 Simulatorarme 5 angebracht. Die von der Seite her vor die nicht
dargestellten Positionstaster des Hubkorbes 8 ragenden Simulatorarme 5 dienen als
Positionsmarken 10 oder als Träger für Positionsmarken 10.
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Statt an Simulatorarmen 5 können Positionsmarken 10 in Höhe der Kegalfachböden
auch am Hubgerüst 7 selbst befestigt sein.
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Nachdem die Positionsmarken 10 mit dem Hubgerüst 7 mitbewegt werden,
kann der Hubkorb 8 unabhängig von der Fahrbewegung des Hubgerüstes 7 vertikal verfahren
und die gewünschte Regalebene sowie seine BescXckungsposition aufsuchen.
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Stückliste 1 Regal 2 Regal fach 3 Regalständer 4 Auflagerarm 5 Simulatorarm
6 Fachbeschickungsgerät 7 Hubgerüst, Führungsrahmen 8 Hubkorb 9 Positionstaster
10 Positionsmarke 11 Teleskoparm 12 Zylinder 13 Palette 14 Querstrebe