CN107003134A - 用于运行停车场的服务器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一个用于运行停车场的服务器，包括：‑数据库，在该数据库中存储了停车场的数字地图，‑处理器，该处理器构造成用来求取用于停车场上的车辆的至少一个目标位置和来自数字地图的至少一个区段，该区段相当于所述停车场的部分区域，该部分区域要由所述车辆在其向目标位置行驶时自主地驶过，和‑通信接口，该通信接口构造成用于通过通信网络将所述数字地图的所述区段和所述目标位置发送给所述车辆。本发明还涉及一种用于运行停车场的方法、一种用于运行车辆的设备和方法、一种车辆、一种泊车系统以及一种计算机程序。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于运行停车场的服务器。本发明还涉及一种用于运行停车场的方法。本发明还涉及一种用于运行车辆的设备和方法。本发明涉及一种车辆和一种计算机程序。
背景技术
在所谓的全自动化(自主)代客泊车的情况下车辆由其驾驶员停泊在交付位置上，例如在立体停车场前面，车辆从那里自己行驶到泊车位置/泊车点中并且又行驶回到交付位置。
已知的巡航系统通常不包括停车场的数字地图，使得车辆在停车场内部自主地巡航变困难或不可能。
停车场的数字地图通常需要巨大的内存需求。因此，通过通信网络传输这种数字地图与可供使用的带宽有关地持续很长时间。
公开文献JP 002007233771 A公开了一种泊车机器人作为将车辆引导到停车场的引导员。车辆独立地跟随泊车机器人。
公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出一种用于经营性停车面的系统，用于将车辆从起始位置转移到目标位置中。
发明内容
本发明所基于的任务能够在于，提供一种方案，通过该方案能够实现车辆在停车场上的巡航，其中，通过通信网络能够有效率地利用为此必需的存储器和/或现有的数据传输带宽。
通过独立权利要求的对应主题解决该任务。发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。
根据一个方面，提出一种用于运行停车场的服务器，包括：
-数据库，在该数据库中存储了停车场的数字地图，
-处理器，该处理器构造成用来求取用于停车场上的车辆的至少一个目标位置和来自数字地图的至少一个区段，该区段相当于所述停车场的部分区域，该部分区域要由所述车辆在其向目标位置行驶时自主地驶过，和
-通信接口，该通信接口构造成用于通过通信网络将所述数字地图的所述区段和所述目标位置发送给所述车辆。
根据另一方面，提供一种用于运行停车场的方法，其中，
-基于停车场的数字地图地求取用于所述停车场上的车辆的至少一个目标位置和来自所述数字地图的至少一个区段，该区段相当于停车场的部分区域，该部分区域要由所述车辆在其向目标位置行驶时自主地驶过，其中
-通过通信网络将所述数字地图的所述区段和所述目标位置发送给所述车辆。
根据另一方面，提供一种用于车辆的泊车系统，其中该泊车系统包括停车场和用于运行停车场的所述服务器。
根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，包括：
-通信接口，该通信接口构造成用于通过通信网络接收用于所述停车场上的所述车辆的至少一个目标位置和来自所述停车场的数字地图的至少一区段，该区段相当于所述停车场的部分区域，该部分区域要由所述车辆在其向目标位置行驶时自主地驶过，和
-引导装置，该引导装置构造成用于引导所述车辆自主地在所述停车场上通过所述部分区域到所述目标位置。
还根据一个方面，提供一种车辆，该车辆包括用于运行车辆的所述设备。
还根据一个方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括在计算机上实施所述计算机程序时用于执行本发明方法的程序代码。
本发明尤其包括这样的构思：通过通信网络将所述停车场的数字地图的至少一个区段传送给车辆，其中，所述区段相当于停车场的部分区域，该部分区域要由所述车辆在其向目标位置行进或行驶时自主地驶过。也就是说，不会将整个数字地图发送给车辆。因为所述车辆通常不需要整个数字地图用于行驶或巡航到其目标位置。例如，如果所述目标位置位于立体停车场的第一层，那么第三层的地图区段对于车辆行驶到第一层中的目标位置而言不重要，并且不被车辆需要。因此，尤其实现这样的技术优点，即能够减少要传输给所述车辆的数据容量。尤其，所述车辆不必再保留或提供所述车辆的用于整个数字地图的存储空间。因此能够减少在车辆中用于地图数据的存储器。
本发明意义上的停车场也能够称为停车面并且用作车辆的停放面。因此，所述停车场尤其构成具有多个停车位(在私人停车场的情况下)或者停车站(在公共停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，立体停车场能够包括所述停车场。尤其，停车库包括所述停车场。
本发明意义上的“自主”尤其意味着，车辆独立地、即无驾驶员干预地巡航。车辆在停车场上独立地或自主地行驶，驾驶员不必为此控制该车辆。尤其也就是说，所述车辆包括用于车辆巡航的引导装置，该引导装置构造成用于自主地在停车场上引导或控制车辆。引导或控制尤其包括车辆的横向和/或纵向引导或控制。这种自主行驶的、能够自动泊入和泊出的车辆例如称为AVP车辆。AVP代表“自动代客泊车(英文：Automatic Valet Parking)”，并且能够翻译成“自动泊车过程”。不具有这种AVP功能的车辆例如称为普通车辆。
本发明意义上的交付位置是这样的位置，在该位置上车辆驾驶员能够停放其车辆用于自主泊车过程并且能够在过后的时间点从该交付位置重新取回其车辆。
本发明意义上的泊车位置是这样的位置，车辆要自主地停泊在该位置上。
本发明意义上的提取位置是这样的位置，在自主泊车过程结束以后能够在该位置上取回车辆。
根据一个实施方式所述交付位置与所述提取位置相同。
在一个实施方式中设置，所述车辆自主地从所述交付位置巡航或行驶到所述泊车位置。
在另一个实施方式中设置，所述车辆自主地泊入到所述泊车位置中。
在另一个实施方式中设置，所述车辆自主地从所述泊车位置中泊出。
根据另一个实施方式设置，所述车辆自主地从所述泊车位置巡航或行驶到所述提取位置。
根据一个实施方式设置，所述部分区域构成为从起始位置延伸到目标位置的连续范围。由此，尤其实现这样的技术优点，即还能够给所述车辆提供更多信息，所述车辆能够基于这些信息自主地行驶到所述目标位置。由此，尤其实现了所述车辆到所述目标位置的较有效率的巡航或自主行驶。
根据一个实施方式，所述部分区域包括所述目标位置。
根据另一个实施方式设置，所述处理器构造成用于将所述区段划分成子区段，这些子区段分别相当于所述部分区域的一个子部分区域，其中，所述通信接口构造成用于在所述车辆向目标位置自主行驶期间才通过所述通信网络发送所述子区段中的至少一些子区段，其中，所述至少一些子区段相当于由车辆在其向目标位置自主行驶期间还必须驶过的子部分区域。
由此，尤其实现这样的技术优点，即车辆不必为了整个部分区域一次性地保存或保留相应的存储空间。因为车辆在其自主行驶期间还将要驶过的、所述部分区域中的至少一些部分区域在车辆行驶期间才会传输给车辆。即也就是说，车辆已经驶过所述部分区域中的一些部分区域。即，车辆能够从电子存储器中删除相当于所述部分区域的这些子区段，这根据实施方式也被设置。
根据另一个实施方式设置，所述处理器构造成用于根据车辆在其自主行驶期间与各个子部分区域的距离以不同精度求取所述子区段。
由此，尤其能够实现这样的技术优点，即能够减少用于存储所传送的子区段的内存需求。因为精度降低的子区段与其它子区段相比也需要相对较少存储器。车辆越接近确定的部分区域，相应的子区段则应越精确，以此，车辆能够可靠地自主地行驶或巡航通过相应的部分区域。车辆离相应的部分区域越远，相应的子区段则可以越不精确。因为，车辆在到达该部分区域之前必须首先行驶通过其它部分区域。通常，关于这种远离的部分区域的粗略信息足以用来规划并执行自主行驶。
例如，子区段包括这样的信息，即在一个区域中除了所述子区段、即例如另一部分区域以外还包括车道，车辆能够行驶在该车道上。因此，所述车辆知道，在紧急情况下除了所述子区段外还有空间用于采取行动。
所述车辆不必一定知道，该车道宽度是否为2.87m，即一般性地车道有多宽。对于巡航和规划而言足够的是，已知该车道并且在那里可能出现反向行驶的车辆。
根据一个实施方式设置，以高精度将这种子区段传输给所述车辆：该子区段相当于这样一个部分区域，所述部分区域直接跟随车辆在所述部分区域之后将要驶过的那个部分区域。
在精度方面上的差别例如如下：
在低精度的情况下例如仅说明物体(例如，存在一个车道)。
在低精度的情况下，例如仅说明和/或使用标准宽度(例如行车道的标准宽度)，这些标准宽度例如已经持久地存储在车辆中和/或对于车辆而言是已知的。
在高精度的情况下例如附加地一起说明允差。
在低精度的情况下，例如在车辆从前方所看到物体的情况下，仅一起说明宽度和/或高度(即2D图)。
在高精度的情况下除了宽度和/或高度之外例如还一起说明深度信息(即3D图)。
在另一个实施方式中设置，所述处理器构造成用于求取来自所述数字地图的至少另一区段，该区段相当于所述停车场的另一部分区域，所述车辆在其向目标位置自主行驶时要从该部分区域旁边驶过，其中，所述通信接口构造成用于通过所述通信网络将所述另一区段发送给所述车辆。
由此，尤其实现这样的技术优点，即将用于车辆自主行驶或巡航到目标位置的附加信息提供给所述车辆。这些附加信息相当于所述另一区段。所述车辆从所述另一区段旁边驶过。该车辆不会行驶通过所述另一区段。然而，能够存在这样的情况，在这些情况中为了车辆更好和有效率地巡航或者自主行驶到目标位置，必需知道所述另一部分区域。
例如在规划时能有帮助地应知道，所述车辆是否(例如右行交通)从泊车空位/泊车位置旁边或者从墙壁旁边驶过。车辆能够从泊车位置中驶出，而不能从墙上驶出。也就是说，车辆在墙壁处不必“注意”这么多。也就是说，周围环境传感器不必这么精确地检测该区域。也就是说，在该区域中不必这样精确地分析周围环境传感装置的周围环境数据。
例如能够给出一种情况：墙壁中有门并且行人可能从所述门里出来。在这里，有意义并且设置了，所述知道包括“在墙壁中有门”这样的信息，使得车辆的驾驶员辅助系统在实施其驾驶员辅助功能时能够相应地考虑具有门的墙壁。
在另一个实施方式中设置，所述处理器构造成用于以与所述区段相比降低的精度求取所述另一区段。
与结合具有不同精度的子区段的实施类似，由此也能够减少内存需求。尤其减少要传输的数据容量。针对在精度方面的差别的示例与上述示例类似。
在另一实施方式中设置，所述通信接口构造成用于根据车辆在其自主行驶期间与所述另一区段的距离通过所述通信网络将所述另一区段发送给所述车辆。
结合具有不同精度的子区段地根据所述车辆与所述子区段的距离来实现的实施也适用于该实施方式。
根据另一实施方式设置，所述处理器构造成用于基于所述数字地图来求取位于所述停车场内部且通过所述部分区域到所述目标位置的路线，其中，所述通信接口构造成用于通过所述通信网络将所求出的路线发送给所述车辆。
由此，尤其实现这样的技术优点，所述车辆本身不必再求取路线。也就是说车辆解除了该任务。相应地，所述车辆能够节省计算能力。
在另一实施方式中设置，所述至少一个目标位置包括交付位置和/或泊车位置和/或提取位置，在该交付位置上所述车辆的驾驶员能够停放其车辆用于自主泊车过程，所述车辆要自主地停泊在该泊车位置上，所述车辆的驾驶员在泊车结束后要在该提取位置上取回其车辆。
也就是说，能够执行整个自动代客泊车过程、即自主泊车过程：所述车辆自主地从交付位置行驶到泊车位置、自主地在那里泊入、在泊车时长结束以后自主地从所述泊车位置中泊出并且自主地行驶到提取位置，根据一个实施方式该提取位置相当于所述交付位置。为了自主地行驶到各个位置，根据一个实施方式设置，通过所述通信网络将来自所述停车场数字地图的区段发送或者传送给所述车辆，其中，这些区段相当于所述停车场的部分区域，所述车辆在其自主地行驶到所述各个位置期间要驶过这些部分区域。
根据用于运行车辆的所述设备的另一个实施方式设置，所述通信接口构造成用于通过所述通信网络接收划分所述区段的子区段，这些子区段分别相当于所述部分区域的子部分区域，其中，所述通信接口构造成用于仅在所述车辆向目标位置自主行驶期间才通过所述通信网络接收所述子区段中的至少一些子区段，其中，所述至少一些子区段相当于由车辆在其向目标位置自主行驶期间还必须驶过的子部分区域。
根据用于运行车辆的所述设备的另一个实施方式设置，所述通信接口构造成用于通过所述通信网络接收来自所述数字地图的至少另一区段，该区段相当于所述停车场的另一部分区域，所述车辆在其自主地行驶到目标位置时要从所述部分区域旁边驶过，其中，所述引导装置构造成用于引导所述车辆从所述另一区段旁边经过。
还根据用于运行车辆的所述设备的一个实施方式设置，所述至少一个目标位置包括交付位置和/或泊车位置和/或提取位置，在该交付位置上所述车辆的驾驶员能够停放其车辆用于自主泊车过程，所述车辆要自主地停泊在该泊车位置上，所述车辆的驾驶员在泊车结束后要在该提取位置上取回其车辆，其中，所述引导装置构造成用于在相应的位置上停放或者是停泊或者是泊出所述车辆。
根据一个实施方式设置，所述车辆设立或构造成用于实施或执行用于运行车辆的所述方法。
根据一个实施方式设置，用于运行车辆的所述设备构造或设立成用于实施或执行用于运行车辆的所述方法。
在另一实施方式中设置，用于运行停车场的所述服务器构造或设立成用于实施或执行用于运行停车场的所述方法。
根据一个实施方式设置，所述至少一个目标位置包括交付位置和/或泊车位置和/或提取位置，在该交付位置上所述车辆的驾驶员能够停放其车辆用于自主泊车过程，所述车辆要自主地停泊在该泊车位置上，所述车辆的驾驶员在泊车结束后要在该提取位置上取回其车辆。
由此，尤其实现这样的技术优点，即能够在所述停车场上执行自主泊车过程(代客泊车)。即也就是说，所述车辆以有利的方式独立地、即自主地从所述交付位置行驶到所述泊车位置、在那里泊入、在泊车时长结束以后又泊出并且行驶到例如能够是所述交付位置的提取位置。
根据一个实施方式，由所述车辆通过所述通信网络接收多个目标位置。所述车辆从接收到的目标位置中选出所述车辆要巡航到的那个目标位置。
根据一个实施方式设置，所述车辆通过所述通信网络接收至少一个目标位置、尤其多个目标位置，其中，所述车辆根据配属于所述一个或多个目标位置的各个优先权行驶到所述一个或多个目标位置。也就是说，这些目标位置分别具有一个优先权、尤其不同的优先权，其中，所述优先权规定了一个序列，车辆要以该序列行驶到目标位置，其中，尤其设置，所述车辆相应于该序列地行驶到目标位置。
在另一实施方式中设置，基于所述数字地图地求取位于停车场内部的、到所述目标位置的路线，其中，所述巡航或所述引导包括驶过所述路线。
由此，尤其实现这样的技术优点，即如果已经确认要驶过的路线，那么能够特别有效率地执行所述巡航。即，车辆仅还需要驶过所述路线，以便到达所述目标位置。这以有利的方式加快了所述车辆在所述停车场上的巡航。因此，以有利的方式尤其能够使所述车辆较快地到达其目标位置。
在另一实施方式中设置，在车辆外部求取所述路线并且通过所述通信网络将所述路线传送给所述车辆，或者在车辆内部求取所述路线。
根据一个实施方式，所述车辆外部的求取例如能够通过所述服务器、更准确地说通过所述服务器的处理器来执行。为了在车辆内部求取所述路线，根据一个实施方式所述引导装置包括处理器，该处理器相应地构造成用于求取所述路线。在车辆外部进行求取的情况下尤其给出这样的技术优点，即所述车辆为此本身不必保留资源。通常，外部系统、在这里例如服务器比车辆本身更了解所述停车场上的交通。因此，所述服务器能够以有利的方式计算路线，该路线尽可能顺利且有效率地引导通过已经存在的交通，使得能够避免停滞的交通或拥堵。在车辆内部求取所述路线尤其具有这样的技术优点，即为此不必通过通信网络连接到服务器。因此，即使不存在通过通信网络连接到服务器，也能够求取所述路线。即，所述车辆在求取所述路线方面与外部系统、在这里例如与服务器无关。
在一个实施方式中，既在车辆外部又在车辆内部求取到目标位置的路线，其中，将在车辆外部求出的路线通过所述通信网络传输到所述车辆。所述车辆比较两个路线并且决定：所述车辆会驶过哪条路线。
本发明意义上的路线包括起始位置和目标位置。优选，所述车辆巡航到所述起始位置并从那里出发驶过通向目标位置的所述路线。尤其，所述起始位置相当于所述交付位置，在该交付位置上驾驶员能够停放其车辆并且离开，以此所述车辆接着要自主地行驶到泊车位置。
在另一实施方式中设置，所述车辆在巡航期间、即在其自主行驶期间感应地检测至少一个由所述停车场所包括的地面标记，其中，基于检测到的地面标记求取车辆在所述数字地图中的当前位置，其中，附加地基于求出的当前位置执行所述巡航。
尤其也就是说，所述停车场包括地面标记，所述车辆在巡航时或者在其行驶时根据所述地面标记来取向。由此，尤其实现这样的技术优点，即还能够较有效地执行巡航。尤其能够以有利的方式在正确性方面检验求出的路线。优选，设置多个地面标记。地面标记例如是视觉的地面标记，例如条形码。地面标记例如是RFID传感器。
在另一实施方式中设置，所述车辆在巡航期间感应地检测其周围环境，其中，附加地基于所检测到的周围环境来执行所述巡航。
由此，尤其实现这样的技术优点，即能够特别有效率地执行所述车辆在所述停车场上的巡航。
尤其，所述车辆能够以有利的方式识别障碍物，使得所述车辆能够绕开所述障碍物行驶。
为了感应地进行检测而设置了周围环境传感装置。周围环境传感装置例如包括一个或多个周围环境传感器，例如超声波传感器、激光雷达传感器、激光传感器，视频传感器或者雷达传感器。
车辆通过这种周围环境传感装置检测其周围环境，其中，尤其基于所检测到的周围环境来执行所述巡航。因此，所述车辆例如能够识别障碍物并且绕开所述障碍物行驶。因此，车辆例如能够通过所述周围环境传感装置识别：所述车辆相对于所述数字地图的所述区段或所述另一区段在所述停车场上位于何处。优选，使用一个或多个检测到的地面标记用于该识别。
在一个实施方式中，所述停车场包括WLAN，所述车辆基于该WLAN执行所述巡航，尤其执行定位：所述车辆相对于所述数字地图位于何处。
根据一个实施方式，所述通信网络包括移动通信网络和/或WLAN网络。
在一个实施方式中，通过所述通信网络进行的通信被加密或者说已加密。
根据另一实施方式设置，所述服务器的处理器构造成用于基于所述数字地图地求取位于所述停车场内部的、到所述目标位置的路线，其中，所述通信接口构造成用于通过所述通信网络将所求出的路线发送给所述车辆。
通过所述通信网络、尤其是在所述车辆与所述服务器之间的通信优选已加密。
在一个实施方式中设置了车辆外部的监视系统，该监视系统构造成用于在车辆在停车场上行驶期间监视所述车辆。所述服务器例如包括所述监视系统。根据所述监视例如设置，将子区段和/或其他区段发送给所述车辆。因为，根据一个实施方式，通过所述监视系统能够确定或求取所述车辆在其行驶期间与一个或多个子区段和/或与一个或多个其它区段的距离。因此能够以有利的方式确定或求取一个或多个时间点，在该时间点将所述子区段和/或所述其它区段发送给所述车辆。
根据一个实施方式，所述监视系统包括一个或多个视频摄像机和/或一个或多个雷达传感器和/或一个或多个超声波传感器和/或一个或多个激光雷达传感器和/或一个或多个激光传感器和/或一个或多个光栅和/或一个或多个开门传感器。
方法的功能类似地由设备或者是服务器的相应功能得到，并且反之亦然。即也就是说，方法特征类似地由相应的设备特征或者是服务器特征得到，并且反之亦然。即尤其也就是说，当结合方法或者设备或者说服务器来描述特征时，该特征也能够类似地设置在所述方法的实施方式中，并且反之亦然。
附图说明
下面，根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出
图1用于运行停车场的服务器，
图2用于运行停车场的方法，
图3用于运行车辆的设备，
图4用于运行车辆的方法，
图5车辆，
图6泊车系统，
图7具有画出的部分区域的停车场，
图8根据图7的具有画出的其它部分区域的停车场，
图9根据图7的停车场，其中，所述部分区域划分成子部分区域。
具体实施方式
图1示出用于运行停车场的服务器101，包括：
-数据库103，在该数据库中存储了停车场的数字地图，
-处理器105，该处理器构造成用来求取用于在停车场上的车辆的至少一目标位置和来自数字地图的至少一个区段，该区段相当于停车场的部分区域，该部分区域要由车辆在其向目标位置行驶期间自主地驶过，和
-通信接口107，该通信接口构造成用于通过通信网络将数字地图的区段和目标位置发送给车辆。
图2示出用于运行停车场的方法，其中：
-基于停车场的数字地图地求取201用于在停车场上的车辆的至少一目标位置和来自数字地图的至少一个区段，该区段相当于停车场的部分区域，该部分区域要由车辆在其向目标位置行驶期间自主地驶过，其中，
-通过通信网络将数字地图的所述区段和目标位置发送203给车辆。
图3示出用于运行停车场的设备301，包括：
-通信接口303，该通信接口构造成用于通过通信网络接收用于在停车场上的车辆的至少一个目标位置和来自停车场数字地图的至少一个区段，该区段相当于停车场的部分区域，该部分区域要由车辆在其向目标位置行驶期间自主地驶过，和
-引导装置305，该引导装置构造成用于引导车辆自主地在停车场上通过所述部分区域到目标位置。
图4示出用于运行车辆的方法，
-其中，由车辆通过通信网络接收401停车场数字地图的区段和停车场上的至少一个目标位置，其中，该区段相当于停车场的部分区域，该部分区域要由车辆驶过，
-其中，车辆自主地在停车场上通过部分区域向目标位置行驶403。
图5示出车辆501，该车辆包括图3的设备301。
图6示出用于车辆的泊车系统601，其中，该泊车系统601包括停车场603和图1的服务器101。
图7示出停车场701。该停车场701包括交付位置703，在该交付位置上已经停放了车辆705。车辆705要自主地行驶或巡航到目标位置707。目标位置707象征性地以星形表示。
在这里，目标位置707相当于在停车面709上的泊车位置。停车场701具有多个这样的停车面709。
停车场的部分区域711被画出。该部分区域711不相当于整个停车场701。通过通信网络将停车场709的数字地图的相当于该部分区域711的区段传送给车辆705。因此，车辆具有必需的信息，通常需要这些信息以使车辆能够自主地、即独立地从交付位置703行驶到目标位置707。
图8示出图7的停车场701，其中，还附加地画出其它部分区域801，这些部分区域邻接部分区域711。车辆705从所述其他部分区域801旁边驶过。
图9示出图7的停车场701，其中，部分区域711划分成子部分区域。这些子部分区域以1,2,3,4,5和6连续编号。根据一个实施方式设置，在车辆自主地在停车场701上行驶期间才将子部分区域传送给车辆705。
下面参照图7至9描述本发明的多个可行实施方式。
根据图7示出本发明的基本构思：仅将停车场701的数字地图的、为了车辆自主地行驶到其目标位置707所需的信息传输给车辆。在此，停车场701的数字地图相当于根据图7的整个图形。在此，根据本发明设置，仅将部分区域、即具有附图标记711的部分区域、即相应的数据传输给车辆。
即，仅将数字地图的对于车辆705将要执行的行动(自主地行驶、泊入、泊出)必要的信息传输给车辆705。
在图8中示出本发明的另一构思，就此而言在这里，根据一个实施方式，尤其当必要时，尤其根据期望、即尤其根据车辆705方面或者驾驶员方面的要求，附加地传输邻接的区域。
根据另一个实施方式，以降低的精度求取这些区域801，就此而言将具有精度降低的其他部分区域801传输给车辆。即也就是说，部分区域711具有高精度。其他部分区域801与此相对地具有降低的精度。
在另一个实施方式中设置，部分区域711划分成子部分区域1,2,3,4,5,6。图9示例地示出这一点。由此能够以有利的方式减少在车辆中对于整个过程、即一般性地车辆自主行驶到目标位置的当前任务/位置所需的存储器。该减少尤其在于，相继地总是仅传输子区段1,2,3,4,5,6。
例如也就是说，在自主行驶开始时仅将相当于子部分区域1和2的子区段传输给车辆。如果车辆位于子部分区域2，那么设置，由车辆下载相当于子部分区域3的子区段或者是将其传送给车辆，使得该车辆能够从其存储器中删除相当于子部分区域1的子区段，根据一个实施方式也是这样设置的。之后，对于子部分区域4,5和6相应地继续进行上述情况。因此，根据一个实施方式一般性地设置子区段的迭代传输。在这里，迭代尤其意味着相继地并且在行驶期间尤其根据车辆的要求、优选根据在停车场上的车辆的当前位置来进行。
之后，在从目标位置707驶回到交付位置703时，以相反的序列、即以6,5,4,3,2,1为开始将数字地图的各个子区段传输给车辆。
在另一个实施方式中，根据图8和9的思想能够相互组合。也就是说，相应的实施方式能够相互组合。例如也就是说，在车辆从交付位置703行驶到目标位置707的过程中才传送其它部分区域801，其中，同时也在车辆行驶期间也才将相当于子部分区域1,2,3,4,5,6的子区段传送给车辆，如前面所述的那样。
在另一实施方式中例如设置，传输还不是必需的部分区域或者具有降低的精度的其它部分区域。即也就是说，当需要部分区域1和2时，以高精度传输这些部分区域，其中，同时还附加地以降低的精度来传输部分区域3。当车辆位于子部分区域2中时才以高精度传输子部分区域3、即相应的子区段。
未示出的实施方式包括以下示例性特征中的一个或多个：
-车辆停放在交付地点或交付位置(也称为降落区)上。
-停车场管理系统将高精度的立体停车场地图/停车场地图(数字地图)的区段传送给车辆(例如也可以已经在准备阶段，即在车辆停放在交付地点上之前)。
-停车场管理系统将保留的用于泊车的目标位置传送给车辆(例如也可以已经在准备阶段，即在车辆停放在交付地点上之前)。
-车辆计算或求取到目标停车场(目标位置)的行驶路径(路线)和/或停车场管理系统计算或求取到目标停车场的行驶路径并且将其传送给车辆。
-车辆驶过通向目标位置的所述路径(路线)。
-在所述路径上(在巡航期间)定位车辆，通过
-数字地图的区段，优选结合
-例如地面标记(见上文)，这些地面标记通过本身的传感装置(车辆的周围环境传感装置)来探测和分析处理和/或
-优选WLAN和/或
-优选车载传感器(视频、雷达、激光雷达等)
-在所述路径上通过车载传感器、尤其周围环境传感装置的传感器来探测可能的障碍物，并且在需要时绕行该障碍物或者在该障碍物前停车。
-车辆泊入到泊车位置中，例如通过泊车辅助系统。
-类似地执行从停车场到交付地点的回程。
在一个实施方式中，用于全自动或自主代客泊车的立体停车场/停车场包括保留的自有区域。由此能够绕开由于混合交通或者说由于行人等引起的可能问题。
在第一扩展级中(即在一个实施方式中)，用于全自动代客泊车的立体停车场/停车场能够保留自有区域。由此能够绕开由于混合交通或者说由于行人等可能带来的问题。
在另一个实施方式中，停车场管理系统、即尤其服务器借助停车场监视系统(例如通过视频摄像机)全时地监视车辆的行驶。根据一个实施方式，在出现问题的情况下停车场管理系统能够通过“停车信号”中断所述行驶。
根据一个实施方式，通过C2X系统(例如通过WLAN)执行信息的传输、优选加密地执行。
Claims (19)
1.用于运行停车场(603)的服务器(101)，包括：
-数据库(103)，在该数据库中存储了停车场(603)的数字地图，
-处理器(105)，该处理器构造成用来求取用于所述停车场(603)上的车辆的至少一个目标位置和来自所述数字地图的至少一个区段，该区段相当于所述停车场(603)的部分区域，该部分区域要由所述车辆在其向目标位置行驶时自主地驶过，和
-通信接口(107)，该通信接口构造成用于通过通信网络将所述数字地图的所述区段和所述目标位置发送给所述车辆(501)。
2.根据权利要求1所述的服务器(101)，其中，所述部分区域构成为从起始位置延伸到目标位置的连续范围。
3.根据权利要求1或2所述的服务器(101)，其中，所述处理器(105)构造成用于将所述区段划分成子区段，这些子区段分别相当于所述部分区域的一个子部分区域，其中，所述通信接口(107)构造成用于在所述车辆向目标位置自主行驶期间才通过所述通信网络发送所述子区段中的至少一些子区段，其中，所述至少一些子区段相当于由所述车辆在其向目标位置自主行驶期间还必须驶过的子部分区域。
4.根据权利要求3所述的服务器(101)，其中，所述处理器(105)构造成用于根据所述车辆在其自主行驶期间与各个子部分区域的距离以不同精度求取所述子区段。
5.根据上述权利要求中任一项所述的服务器(101)，其中，所述处理器(105)构造成用于求取来自所述数字地图的至少另一区段，该另一区段相当于所述停车场(603)的另一部分区域，所述车辆在其向目标位置自主行驶时要从该另一部分区域旁边驶过，其中，所述通信接口(107)构造成用于通过所述通信网络将所述另一区段发送给所述车辆。
6.根据权利要求5所述的服务器(101)，其中，所述处理器(105)构造成用于以与所述区段相比降低的精度求取所述另一区段。
7.根据权利要求5或6所述的服务器(101)，其中，所述通信接口(107)构造成用于根据所述车辆在其自主行驶期间与所述另一区段的距离通过所述通信网络将所述另一区段发送给所述车辆。
8.根据上述权利要求中任一项所述的服务器(101)，其中，所述处理器(105)构造成用于基于所述数字地图来求取位于所述停车场(603)内部且通过所述部分区域到所述目标位置的路线，其中，所述通信接口(107)构造成用于通过所述通信网络将所求出的路线发送给所述车辆。
9.根据上述权利要求中任一项所述的服务器(101)，其中，所述至少一个目标位置包括交付位置和/或泊车位置和/或提取位置，在该交付位置上所述车辆(501)的驾驶员能够停放其车辆(501)用于自主泊车过程，所述车辆(501)要自主地停泊在该泊车位置上，所述车辆的驾驶员在泊车结束后要在该提取位置上取回其车辆。
10.用于运行停车场(603)的方法，其中，
-基于停车场(603)的数字地图来求取用于所述停车场(603)上的车辆的至少一个目标位置和来自所述数字地图的至少一个区段(201)，该区段相当于所述停车场(603)的部分区域，该部分区域要由所述车辆在其向目标位置行驶时自主地驶过，其中
-通过通信网络将所述数字地图的所述区段和所述目标位置发送给所述车辆(501)。
11.用于运行车辆的设备(301)，包括：
-通信接口(303)，该通信接口构造成用于通过通信网络接收用于停车场(603)上的所述车辆的至少一个目标位置和来自所述停车场(603)的数字地图的至少一区段，该区段相当于所述停车场(603)的部分区域，该部分区域要由所述车辆在其向目标位置行驶时自主地驶过，和
-引导装置(305)，该引导装置构造成用于引导所述车辆自主地在所述停车场(603)上通过所述部分区域到所述目标位置。
12.根据权利要求11所述的设备(301)，其中，所述部分区域构成为从起始位置延伸到所述目标位置的连续范围。
13.根据权利要求11或12所述的设备(301)，其中，所述通信接口(303)构造成用于通过所述通信网络接收划分所述区段的子区段，这些子区段分别相当于所述部分区域的一个子部分区域，其中，所述通信接口(303)构造成用于在所述车辆向目标位置自主行驶期间才通过所述通信网络接收所述子区段中的至少一些子区段，其中，所述至少一些子区段相当于由所述车辆在其向目标位置自主行驶期间还必须驶过的子部分区域。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的设备(301)，其中，所述通信接口(303)构造成用于通过所述通信网络接收来自所述数字地图的至少另一区段，该另一区段相当于所述停车场(603)的另一部分区域，所述车辆在其自主地行驶到目标位置时要从所述另一部分区域旁边驶过，其中，所述引导装置(305)构造成用于引导所述车辆(501)从所述另一区段旁边经过。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的设备(301)，其中，所述至少一个目标位置包括交付位置和/或泊车位置和/或提取位置，在该交付位置上所述车辆(501)的驾驶员能够停放其车辆(501)用于自主泊车过程，所述车辆(501)要自主地停泊在该泊车位置上，所述车辆的驾驶员在泊车结束后要在该提取位置上取回其车辆，其中，所述引导装置(305)构造成用于在相应的位置上停放或者是停泊或者是泊出所述车辆。
16.用于运行车辆(501)的方法，
-其中，由所述车辆(501)通过通信网络接收(401)停车场(603)的数字地图的区段和在所述停车场(603)上的至少一个目标位置，其中，所述区段相当于所述停车场(603)的部分区域，该部分区域要由所述车辆驶过，
-其中，所述车辆(501)自主地在所述停车场(603)上通过所述部分区域向所述目标位置行驶(403)。
17.车辆(501)，包括根据权利要求11至15中任一项所述的设备(201)。
18.用于车辆的泊车系统(601)，包括停车场(603)和根据权利要求1至9中任一项所述的服务器(101)。
19.计算机程序，该计算机程序包括在计算机上实施所述计算机程序时用于执行根据权利要求10和/或16中任一项所述的方法的程序代码。
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