DE102021120911A1

DE102021120911A1 - Verfahren zum betreiben eines parkassistenzsystems, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem, fahrzeug und parkeinrichtung

Info

Publication number: DE102021120911A1
Application number: DE102021120911.0A
Authority: DE
Inventors: Mingxing Dong
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2021-08-11
Filing date: 2021-08-11
Publication date: 2023-02-16
Also published as: WO2023016816A1

Abstract

Ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100) wird vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst:a) Empfangen (S1) eines optischen Bildes einer Umgebung (200) des Fahrzeugs (100),b) Identifizieren (S2) eines Interessenbereichs in dem empfangenen optischen Bild, wobei der Interessenbereich zumindest eine Grundrissdarstellung (212) einer Parkeinrichtung (300) umfasst,c) Ermitteln (S3) einer digitalen Karte der Parkeinrichtung (300) auf Basis der Grundrissdarstellung (212),d) Ermitteln (S4) einer Trajektorie für das Fahrzeug (100) auf Basis der ermittelten digitalen Karte, unde) Veranlassen (S5), dass das Fahrzeug (100) automatisch entlang der ermittelten Trajektorie fährt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems, ein Computerprogrammprodukt, ein Parkassistenzsystem, ein Fahrzeug und eine Parkeinrichtung.
Automatisches Valet-Parken ist eine Funktion von Fahrzeugen und/oder Parkeinrichtungen, die es ermöglicht, dass Fahrzeuge automatisch in der Parkeinrichtung navigieren und ein- oder ausparken können. Allgemein bekannt sind zwei Typen von automatischen Valet-Parken-Systemen. Bei einem ersten Typ weist das Fahrzeug eine Anzahl von Detektionseinheiten zum Detektieren der Umgebung auf und weist Logik zum Ermitteln eines Fahrweges und zum Steuern des Fahrzeugs auf, damit dieses auf Basis der detektierten Umgebung entlang des Fahrweges fährt. In diesem Fall muss dem Fahrzeug eine Karte der Parkeinrichtung bereitgestellt werden, so dass die Fahrzeuglogik durch die Parkeinrichtung navigieren kann. Bei einem zweiten Typ weist die Parkeinrichtung mehrere Detektionseinheiten zum Detektieren von Fahrzeugen, die in einer definierten Region der Parkeinrichtung vorhanden sind, und zum Ausgeben entsprechender Sensorsignale auf, und weist Logik zum Planen eines Fahrweges für ein Fahrzeug in der Parkeinrichtung und zum Steuern des Fahrzeugs auf, damit dieses auf Basis der Sensorsignale entlang des Fahrweges fährt. In diesem Fall sind die Fahrzeuge durch die Parkeinrichtung fernsteuerbar und erfordern nicht ihre eigenen Detektionseinheiten oder Wegplanungslogik.
Bei dem ersten Typ kann es problematisch sein, dem Fahrzeug die Karte der Parkeinrichtung bereitzustellen. Die DE 10 2014 224 073 A1 offenbart einen Server zum Betreiben einer Parkfläche, umfassend eine Datenbasis, in welcher eine digitale Karte einer Parkfläche gespeichert ist. Eine Kommunikationsschnittstelle ist dazu eingerichtet, einen Bereich der digitalen Karte über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Die DE 10 2013 222 092 A1 offenbart eine Steuerungseinheit für ein Fahrzeug, welche dazu eingerichtet ist, Bilddaten von einer Kamera des Fahrzeugs zu empfangen. Die Kamera ist dazu eingerichtet, eine Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Die Steuerungseinheit ist ferner dazu eingerichtet, einen maschinenlesbaren Code in den empfangenen Bilddaten zu identifizieren und Informationen von dem maschinenlesbaren Code zu extrahieren. Die Steuerungseinheit ist dazu eingerichtet, um eine Fahrzeuganwendung in Abhängigkeit der extrahierten Informationen auszulösen.
Es ist eine Aufgabe dieser Erfindung, den Betrieb eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug zu verbessern.
Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst:

a) Empfangen eines optischen Bildes einer Umgebung des Fahrzeugs,
b) Identifizieren eines Interessenbereichs in dem empfangenen optischen Bild, wobei der Interessenbereich zumindest eine Grundrissdarstellung einer Parkeinrichtung umfasst,
c) Ermitteln einer digitalen Karte der Parkeinrichtung auf Basis der Grundrissdarstellung,
d) Ermitteln einer Trajektorie für das Fahrzeug auf Basis der ermittelten digitalen Karte, und
e) Veranlassen, dass das Fahrzeug automatisch entlang der ermittelten Trajektorie fährt.

Dieses Verfahren weist den Vorteil auf, dass es nicht notwendig ist, die digitale Karte der Parkeinrichtung mittels einer Netzwerkverbindung oder dergleichen, welche möglicherweise ausfallen oder Verbindungsprobleme oder dergleichen haben kann, bereitzustellen. Damit ist der Betrieb des Parkassistenzsystems zuverlässiger. Auch ist es nicht nötig, ein Kommunikationsnetzwerk zum Bereitstellen der digitalen Karte zu installieren, was die Einrichtung der Parkeinrichtung vereinfacht und Ressourcen einsparen kann. Falls das Kommunikationsnetzwerk für einen anderen Zweck benötigt wird, wird das Kommunikationsnetzwerk entlastet, da weniger Datenverkehr über das Netzwerk übertragen wird.
Das Parkassistenzsystem ist vorzugsweise zum automatischen oder autonomen Betrieb des Fahrzeugs eingerichtet. Das bedeutet beispielsweise, dass das Parkassistenzsystem zum Betreiben des Fahrzeugs ohne direkte Benutzerkontrolle für zumindest einen Abschnitt entlang einer bestimmten oder ermittelten Trajektorie und/oder innerhalb einer bestimmten Region, wie beispielsweise der Parkeinrichtung, eingerichtet ist. In Ausführungsformen ist das Parkassistenzsystem zum Steuern eines Gaspedals, einer Bremse, eines Getriebes, einer Kupplung, eines Lenksystems des Fahrzeugs und dergleichen eingerichtet. Vorzugsweise wird die Steuerung auf Basis von empfangenen Sensorsignalen durchgeführt, die indikativ für eine Umgebung des Fahrzeugs sind, wie beispielsweise von einem Ultraschallsensor oder einem Ultraschallsensorarray, einem optischen Sensor, wie beispielsweise einer visuellen Kamera, einem LIDAR-System und/oder einem RADAR-System, und/oder auf Basis von Datensignalen, die von externen Einheiten empfangen werden.
Vorzugsweise wird das optische Bild der Umgebung des Fahrzeugs von einem an dem Fahrzeug angebrachten optischen Sensor, wie beispielsweise eine Frontkamera des Fahrzeugs, empfangen.
Beispielsweise kann der Interessenbereich auf Basis einer bestimmten Grenzlinie, die um die Grundrissdarstellung bereitgestellt wird, oder auf Basis einer Anzeige, welche die Grundrissdarstellung anzeigt, identifiziert werden. Der Interessenbereich kann einem Abschnitt des Bildes, welches die Grundrissdarstellung zeigt, entsprechen. Das Identifizieren des Interessenbereichs kann die Anwendung von Bildverarbeitungstechniken und/oder Algorithmen beinhalten, darunter Techniken des maschinellen Lernens, wie beispielsweise trainierte neuronale Netze oder CNNs (engl. convolutional neural network).
Die digitale Karte der Parkeinrichtung wird auf Basis der Grundrissdarstellung aus dem empfangenen optischen Bild ermittelt. Dies kann die Anwendung von Bildverarbeitungstechniken und/oder Algorithmen beinhalten, darunter Techniken des maschinellen Lernens, wie beispielsweise trainierte neuronale Netze oder CNNs. Beispielsweise können Musteranalyse, Kantendetektion, Farbanalyse, Spektralanalyse und dergleichen eingesetzt werden. Einige Techniken können eine Analyse auf Pixelebene (sofern das optische Bild in einem Array von Pixeln definiert ist) und/oder auf Bildebene beinhalten.
Die digitale Karte kann die gesamte Parkeinrichtung umfassen oder kann nur einen Bereich der Parkeinrichtung, wie beispielsweise ein bestimmtes Stockwerk der Parkeinrichtung oder eine bestimmte Region der Parkeinrichtung, umfassen.
Nachdem die digitale Karte ermittelt wurde, kann das Parkassistenzsystem eine Trajektorie für das Fahrzeug ermitteln. Die Trajektorie kann von einer aktuellen Position des Fahrzeugs starten oder kann von einer bestimmten Position innerhalb der Parkeinrichtung, welche durch die digitale Karte abgedeckt ist, starten. Die Trajektorie kann an einer bestimmten Position innerhalb der Parkeinrichtung, welche durch die digitale Karte abgedeckt ist, enden, oder kann an einer Position enden, die bei der Planung der Trajektorie nicht vorbestimmt ist. Beispielsweise kann die Trajektorie an einem freien Stellplatz, welcher durch das Parkassistenzsystem, wenn das Fahrzeug an dem freien Stellplatz vorbeifährt, erfasst wird, enden.
Als Nächstes veranlasst das Parkassistenzsystem das Fahrzeug dazu, automatisch entlang der ermittelten Trajektorie zu fahren. Dies kann ein Empfangen von Odometriedaten von einer anderen Verarbeitungseinheit des Fahrzeugs und/oder von Odometriesensoren des Fahrzeugs, wie beispielsweise Raddrehzahlsensoren, Lenkwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und dergleichen, und ein Ermitteln einer aktuellen Position des Fahrzeugs und/oder ein Ermitteln des zurückgelegten Weges in der digitalen Karte beinhalten. Man kann sagen, dass das Parkassistenzsystem die Position des Fahrzeugs innerhalb der Parkeinrichtung auf Basis der ermittelten digitalen Karte und der empfangenen Odometriedaten nachverfolgt. In Ausführungsformen kann auch ein Positionierungssystem, wie beispielsweise GPS, zum Nachverfolgen der Position des Fahrzeugs verwendet werden. Darüber hinaus können kontinuierlich Sensorsignale empfangen werden, welche indikativ für die Umgebung des Fahrzeugs sind, wie beispielsweise Ultraschallsensorsignale und/oder optische Sensorsignale, insbesondere von einer visuellen Kamera, einem Surround-View-Kamerasystem, einem LIDAR-System und/oder einem RADAR-System, welche es erlauben, Hindernisse in der Nähe des Fahrzeugs zu erkennen und Kollisionen zu vermeiden. Darüber hinaus kann die aktuelle Position des Fahrzeugs auf Basis von identifizierten Merkmalen, die in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden sind und in der digitalen Karte bestimmt sind, kalibriert werden.
Die Schritte d) und e) können wiederholt durchgeführt werden. Insbesondere kann das Fahrzeug zunächst eine Trajektorie von einer Ausstiegsposition, an der ein Benutzer aus dem Fahrzeug aussteigt, zu einem freien Stellplatz ermitteln und sich selbst einparken, und anschließend eine Trajektorie von dem Stellplatz zu einer Abholposition ermitteln, an welcher der Benutzer des Fahrzeugs darauf wartet, abgeholt zu werden.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens weist die Grundrissdarstellung mehrere optisch unterscheidbare Elemente auf, wobei jedes der Elemente eines von mehreren bestimmten Objekten repräsentiert, wobei jedes bestimmte Objekt einem in der Parkeinrichtung vorhandenen Objekt entspricht, und wobei Schritt c) ein Identifizieren der optisch unterscheidbaren Elemente und ein Zuordnen des bestimmten Objekts zu dem identifizierten Element umfasst.
Beispielsweise werden die optisch unterscheidbaren Elemente in unterschiedlichen Farben, Formen, Schattierungen, Grenzen oder dergleichen bereitgestellt. Das heißt, jede Art von Element weist eine bestimmte Repräsentation auf. Eine bestimmte Repräsentation entspricht einer Klasse von Objekten. Beispielsweise kann eine Einfahrt zu der Parkeinrichtung als ein rotes Quadrat angezeigt werden. Dies erlaubt es dem Parkassistenzsystem, Objekte mit unterschiedlichen Funktionen voneinander zu unterscheiden, und die jeweilige Funktion zu ermitteln. Darüber hinaus können gleichartige Elemente (wie beispielsweise zwei Einfahrten) durch eine individuelle Nummer, einen individuellen Buchstaben oder ein anderes individuelles Zeichen, das optisch erfassbar ist, individualisiert werden, um identifiziert und unterschieden werden zu können.
Jedes bestimmte Objekt entspricht einem Objekt oder Objekttyp, der in der Parkeinrichtung vorhanden ist. Beispielobjekte sind eine Fahrspur, ein Stellplatz, ein massives Objekt (Pfeiler, Mauern, Zäune, Bäume und dergleichen), eine Einfahrt, eine Ausfahrt, eine Treppe, ein Aufzug und weitere. Objekte können auch Attribute haben, wie beispielsweise eine Fahrrichtung für eine Fahrspur. Die Zuordnung der optisch unterscheidbaren Elemente zu den bestimmten Objekten kann vorbestimmt sein. Beispielsweise kann eine Einfahrt immer als ein rotes Quadrat repräsentiert sein. In Ausführungsformen kann eine Legende bereitgestellt werden, welche die optisch unterscheidbaren Elemente zu den bestimmten Objekten zuordnet.
Es sei angemerkt, dass die Position von jedem einzelnen der Elemente in der Grundrissdarstellung der Position des entsprechenden in der Parkeinrichtung vorhandenen Objekts entspricht.
Durch Identifizieren der optisch unterscheidbaren Elemente und Zuordnen des bestimmten Objekts zu dem identifizierten Element weist die digitale Karte diese Informationen auf. Dies ermöglicht es dem Parkassistenzsystem, eine Trajektorie von jeder beliebigen Position in der Parkeinrichtung zu einem ausgewählten Objekt in der Parkeinrichtung zu ermitteln. Beispielsweise kann ein Benutzer dem Parkassistenzsystem befehlen, ihn an einer bestimmten Einfahrt zu der Parkeinrichtung oder einem bestimmten Aufzug der Parkeinrichtung abzuholen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst Schritt d) ein Empfangen einer Benutzereingabe, die eine Auswahl von zumindest einem der bestimmten Objekte als eine Endposition der Trajektorie umfasst, und wobei die Trajektorie auf Basis der empfangenen Benutzereingabe ermittelt wird.
Die Benutzereingabe kann von einer in dem Fahrzeug installierten Benutzerschnittstelle empfangen werden oder kann von einem mobilen Endgerät des Benutzers, wie beispielsweise einem Mobiltelefon, über eine Netzwerkverbindung empfangen werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Interessenbereich ferner einen maschinenlesbaren Code, welcher Informationen speichert, welche sich auf die Grundrissdarstellung beziehen, wobei die Informationen eine Protokolltypinformation, eine Protokollversionsinformation, eine Parkeinrichtungstypinformation, eine Stockwerksnummerinformation, eine Abbildungsmaßstabsinformation, eine Positionsinformation und/oder eine Grundrissversionsinformation umfassen.
Dies hat den Vorteil, dass Informationen, die für die Interpretation der Grundrissdarstellung nützlich sind, dem Parkassistenzsystem in einfacher Weise bereitgestellt werden können. Die Informationen können auch Metadaten genannt werden, welche sich auf die Grundrissdarstellung beziehen. Die Informationen umfassen nicht die Kartendaten selbst.
Das Parkassistenzsystem ist dazu eingerichtet, den maschinenlesbaren Code in dem empfangenen Bild zu identifizieren und die in dem maschinenlesbaren Code gespeicherten Informationen zu extrahieren.
Die Protokolltypinformation ist nützlich, um das Protokoll zu ermitteln, gemäß welchem die im maschinenlesbaren Code gespeicherte Information kodiert ist. Die Protokolltypinformation ist auch nützlich, um den maschinenlesbaren Code von anderen maschinenlesbaren Codes, die in dem empfangenen optischen Bild vorhanden sein können, zu unterscheiden.
Die Protokollversionsinformation ist nützlich, um die Protokollversion zu ermitteln, was es ermöglicht, das Protokoll weiterzuentwickeln und den maschinenlesbaren Code mit weiteren oder anderen Informationen zu versehen, ohne möglicherweise die Kompatibilität mit maschinenlesbaren Codes zu verlieren, die auf früheren Versionen des Protokolls basieren.
Die Parkeinrichtungstypinformation weist Informationen auf, welche die Art der Parkeinrichtung, wie beispielsweise einstöckig, mehrstöckig, unterirdisch und/oder oberirdisch, identifiziert.
Die Stockwerksnummerinformation weist Informationen auf, welche die Stockwerksnummer, die der aktuellen Grundrissdarstellung entspricht, identifiziert. Dies ist insbesondere nützlich, wenn die Parkeinrichtung mehr als ein Stockwerk und/oder mehrere Regionen aufweist, wobei es für jede Region eine separate Grundrissdarstellung gibt und ein separater maschinenlesbarer Code an einer Einfahrt zu der jeweiligen Region bereitgestellt ist. Dann kann das Parkassistenzsystem auch Trajektorien planen, die sich über das aktuelle Stockwerk hinaus in ein anderes Stockwerk oder eine andere Region der Parkeinrichtung erstrecken.
Die Abbildungsmaßstabsinformation weist eine Maßstabsinformation auf, die den Maßstab repräsentiert, mit welchem die Grundrissdarstellung bereitgestellt ist.
Die Positionsinformation weist Informationen auf, welche sich auf die Position der Grundrissdarstellung innerhalb der digitalen Karte beziehen. Dies ermöglicht es dem Parkassistenzsystem, die Fahrzeugposition in der digitalen Karte ausgehend von dieser Position nachzuverfolgen.
Die Grundrissversionsinformation ist eine Information, die sich auf eine Version des dargestellten Grundrisses bezieht.
In einer Ausführungsform wird der maschinenlesbare Code in einem bestimmten Protokoll bereitgestellt, welches „statisches Closed-Map-Bildinformationsprotokoll“ (SCMP-Protokoll) genannt werden kann. Der Protokollinhalt ist eine Zeichenkette (d. h. Ziffern, Buchstaben, Symbole). Beispielsweise weist das Protokoll 45 Positionen auf, wobei jede Position mit einem Symbol gefüllt ist. Die 45 Positionen können in mehrere Felder aufgeteilt werden, wobei jedes Feld einer bestimmten Information entspricht. Entsprechend den obigen Erläuterungen betreffend die verschiedenen Arten von Informationen, die im maschinenlesbaren Code gespeichert sind, kann es ein Protokolltypfeld, ein Protokollversionsfeld, ein Parkeinrichtungstypfeld, ein Stockwerksnummernfeld, ein Abbildungsmaßstabsfeld, ein Positionsfeld und/oder ein Grundrissversionsfeld geben. Die Länge jedes Feldes kann auf der Grundlage der Informationsmenge und/oder der einer Genauigkeit, die anhand des Feldes zu unterscheiden ist, festgelegt werden. Beispielsweise kann das Protokolltypfeld 13 Positionen aufweisen, das Protokollversionsfeld kann vier Positionen aufweisen, das Parkeinrichtungstypfeld kann vier Positionen aufweisen, das Stockwerksnummernfeld kann vier Positionen aufweisen, das Abbildungsmaßstabsfeld kann zehn Positionen aufweisen, das Positionsfeld kann fünf Positionen aufweisen und das Grundrissversionsfeld kann vier Positionen aufweisen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist der maschinenlesbare Code als ein QR-Code, ein Barcode und/oder ein Hologramm ausgebildet.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner:

Empfangen einer vorbestimmten digitalen Karte der Parkeinrichtung von einer zu dem Fahrzeug externen Einheit über eine Netzwerkverbindung, und
Validieren der vorbestimmten digitalen Karte auf Basis der ermittelten digitalen Karte und/oder auf Basis von in dem maschinenlesbaren Code gespeicherten Informationen oder vice versa.

Der Begriff „vorbestimmte digitale Karte“ bedeutet, dass die digitale Karte nicht durch das Parkassistenzsystem ermittelt wird, sondern dem Parkassistenzsystem, beispielsweise als Digitaldaten, die in einer Datei oder dergleichen gespeichert sind, bereitgestellt wird. Beispielsweise wird die vorbestimmte digitale Karte durch einen Eigentümer oder Betreiber der Parkeinrichtung ermittelt und auf einem Server oder dergleichen gespeichert, auf den durch die Netzwerkverbindung zugegriffen werden kann.
Die vorbestimmte digitale Karte kann eine höhere Auflösung und/oder eine bessere Genauigkeit als die digitale Karte, die durch das Parkassistenzsystem auf Basis des optischen Bildes ermittelt wird, aufweisen. Dann kann es vorteilhaft sein, die vorbestimmte digitale Karte für die weitere Verarbeitung zu benutzen.
Allerdings kann die vorbestimmte Karte veraltet sein und/oder eine falsche Karte kann von einer externen Einheit auf Basis einer fehlerhaften Verbindung oder dergleichen bereitgestellt werden. Das Parkassistenzsystem kann die ermittelte digitale Karte und die vorbestimmte digitale Karte vergleichen. Wenn es keine oder nur geringe Unterschiede zwischen den beiden Karten gibt, wird die vorbestimmte digitale Karte validiert und kann benutzt werden. Bei erheblichen Unterschieden zwischen den beiden Karten kann das Parkassistenzsystem eine der Karten als Grundlage für die weitere Verarbeitung auswählen. Es kann davon ausgegangen werden, dass die Grundrissdarstellung häufiger und/oder schneller als die vorbestimmte digitale Karte aktualisiert wird, so dass in solchen Fällen vorzugsweise die ermittelte digitale Karte als Grundlage benutzt wird.
Besonders bevorzugt wird die im maschinenlesbaren Code gespeicherte Information benutzt, um zu ermitteln, welche der beiden Karten für die weitere Verarbeitung besser geeignet ist. Beispielsweise kann die in dem maschinenlesbaren Code gespeicherte Grundrissversionsinformation mit einer Versionsinformation verglichen werden, die als Metadaten mit der vorbestimmten digitalen Karte bereitgestellt wird, was es erlaubt, die neueste digitale Karte auf einfache Weise auszuwählen. Es sei darauf hingewiesen, dass dies nur ein Beispiel ist und auch andere und/oder zusätzliche Kriterien zum Auswählen der besseren oder geeigneteren Karte angewandt werden können.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen. Das Computerprogrammprodukt weist Befehle auf, welche bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie beispielsweise als eine Speicherkarte, ein USB-Stick, eine CD-ROM, eine DVD, usw., und/oder in Form einer digitalen Datendatei, die von einem Server in einem Computernetzwerk oder dergleichen heruntergeladen werden kann, ausgebildet sein. Beispielsweise kann dies durch Übertragen der entsprechenden Datei über ein drahtloses Netzwerk erreicht werden.
Gemäß einem dritten Aspekt wird ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Das Parkassistenzsystem weist auf:

eine Empfangseinheit zum Empfangen eines optischen Bildes einer Umgebung des Fahrzeugs,
eine Identifikationseinheit zum Identifizieren eines Interessenbereichs in dem empfangenen optischen Bild, wobei der Interessenbereich zumindest eine Grundrissdarstellung einer Parkeinrichtung umfasst,
eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer digitalen Karte der Parkeinrichtung auf Basis der Grundrissdarstellung und zum Ermitteln einer Trajektorie für das Fahrzeug auf Basis der ermittelten digitalen Karte, und
eine Steuereinheit zum Veranlassen, dass das Fahrzeug automatisch entlang der ermittelten Trajektorie fährt.

Dieses Parkassistenzsystem weist dieselben Vorteile auf, die für das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt beschrieben sind. Die Ausführungsformen und Merkmale, die für das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt vorgeschlagen sind, können ebenso Merkmale und Ausführungsformen des vorgeschlagenen Parkassistenzsystems in einer entsprechenden Art und Weise ausbilden. Vorzugsweise wird das Parkassistenzsystem gemäß dem Verfahren des ersten Aspekts betrieben.
Die jeweilige Einheit des Parkassistenzsystems, zum Beispiel die Empfangseinheit, die Identifikationseinheit, die Ermittlungseinheit und die Steuereinheit, kann hardwaretechnisch und/oder auch softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als ein Computer, als eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), als eine ASIC (anwendungsspezifische integrierte Schaltung) oder als eine PLC (speicherprogrammierbare Steuerung) ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als ein Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als ein Algorithmus, als eine Routine, als Teil eines Programmcodes oder als ein ausführbares Objekt ausgebildet sein. Weiterhin kann jede Einheit als Teil einer Steuerungseinheit des Fahrzeugs, wie beispielsweise einer ECU (Motorsteuerungseinheit) oder dergleichen, ausgebildet sein.
Gemäß einem vierten Aspekt wird ein Fahrzeug, aufweisend zumindest einen optischen Sensor zum Erfassen eines optischen Bildes einer Umgebung des Fahrzeugs und ein Parkassistenzsystem gemäß dem dritten Aspekt vorgeschlagen.
Das Fahrzeug kann als ein Personenfahrzeug, wie beispielsweise ein Auto oder dergleichen, oder als ein Lastkraftwagen oder dergleichen, ausgebildet sein. Beispielsweise weist der optische Sensor eine Kamera auf.
Vorzugsweise weist das Fahrzeug mehr als einen optischen Sensor auf und/oder weist zusätzliche Umgebungsdetektionseinheiten auf, wie beispielsweise Ultraschallsensoren, ein RADAR-System und/oder ein LIDAR-System. Darüber hinaus weist das Fahrzeug Odometriesensoren, wie beispielsweise einen Lenkwinkelsensor, einen Radwinkelsensor, einen Radumdrehungssensor und dergleichen auf, die es dem Parkassistenzsystem ermöglichen, die Position des Fahrzeugs nachzuverfolgen, ohne dass ein Ortungssystem, wie beispielsweise GPS (Globales Positionsbestimmungssystem) oder dergleichen, erforderlich ist, welches für den Betrieb in geschlossenen Räumen problematisch sein kann.
Gemäß einem fünften Aspekt wird eine Parkeinrichtung, die mehrere Stellplätze für Fahrzeuge bereitstellt, vorgeschlagen. Die Parkeinrichtung weist eine Anzeige zum Anzeigen einer Grundrissdarstellung von zumindest einem Stockwerk der Parkeinrichtung auf.
Die Anzeige zum Anzeigen der Grundrissdarstellung wird vorzugsweise an einer Position an einer Einfahrt zu der Parkeinrichtung und/oder einer Einfahrt zu dem jeweiligen Stockwerk der Parkeinrichtung bereitgestellt, sodass die an Fahrzeugen angebrachten Kameras die Grundrissdarstellung erfassen können, wenn der Benutzer des Fahrzeugs zu der oder in die Parkeinrichtung fährt.
Das Parkassistenzsystem des Fahrzeugs gemäß dem vierten Aspekt identifiziert insbesondere die Anzeige als den Interessenbereich in dem optischen Bild, welches durch die Kamera des Fahrzeugs erfasst wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Anzeige ferner zum Anzeigen eines maschinenlesbaren Codes eingerichtet, welcher Informationen speichert, welche sich auf die Grundrissdarstellung beziehen, wobei die Informationen eine Protokolltypinformation, eine Protokollversionsinformation, eine Parkeinrichtungstypinformation, eine Stockwerksnummerinformation, eine Abbildungsmaßstabsinformation, eine Positionsinformation und/oder eine Grundrissversionsinformation umfassen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Anzeige als eine digitale Bildschirmeinheit ausgebildet, die zum dynamischen Aktualisieren der angezeigten Grundrissdarstellung und/oder des angezeigten maschinenlesbaren Codes eingerichtet ist.
Beispielsweise ist die Anzeige als eine Flüssigkristallanzeige (LCD), als eine Anzeige mit organischen Leuchtdioden (OLED), als eine Anzeige mit Leuchtdioden (LED) oder dergleichen vorgesehen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Parkeinrichtung ferner mehrere Sensoreinheiten auf, die jeweils dazu eingerichtet sind, einen Zustand zumindest eines Bereichs der Parkeinrichtung zu erfassen und ein jeweiliges Sensorsignal an eine Bildschirmsteuereinheit auszugeben, wobei die Bildschirmsteuereinheit dazu eingerichtet ist, das jeweilige Sensorsignal von jeder der Sensoreinheiten zu empfangen und die digitale Bildschirmeinheit dazu zu veranlassen die angezeigte Grundrissdarstellung und/oder den angezeigten maschinenlesbaren Code auf Basis der empfangenen Sensorsignale dynamisch zu aktualisieren.
Die Sensoreinheiten können dazu eingerichtet sein, belegte und freie Stellplätze innerhalb der Parkeinrichtung zu erfassen, und die Grundrissdarstellung kann die Informationen umfassen, die freie oder belegte Stellplätze (durch Anzeigen entsprechender optisch unterscheidbarer Elemente) betreffen. Dies ermöglicht es dem Parkassistenzsystem, direkt eine Trajektorie zu einem freien Stellplatz zu ermitteln, sodass es nicht erforderlich ist, einen freien Stellplatz durch Durchfahren der Parkeinrichtung zu suchen. Dies kann dazu beitragen, den automatischen Parkvorgang zu beschleunigen, was zu einer höheren Effizienz der Parkeinrichtung führt.
Weitere Sensoreinheiten können dazu eingerichtet sein, eine Staubildung von Fahrzeugen innerhalb der Parkeinrichtung zu erfassen, und die Grundrissdarstellung kann entsprechende Informationen umfassen (durch Anzeigen entsprechender optisch unterscheidbarer Elemente). Dann kann das Parkassistenzsystem eine Trajektorie ermitteln, die den Stau von Fahrzeugen vermeidet. Dadurch kann der automatische Parkvorgang weiter verbessert und beschleunigt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Parkeinrichtung ferner einen Server zum Speichern einer vorbestimmten digitalen Karte der Parkeinrichtung, und eine Netzwerkschnittstelle zum Kommunizieren mit zumindest einem Fahrzeug über eine Netzwerkverbindung auf.
Insbesondere ist die Netzwerkschnittstelle zum Übertragen der vorbestimmten digitalen Karte der Parkeinrichtung zu dem Fahrzeug, welches die Parkeinrichtung benutzt, eingerichtet.
Die Erfindung wurde im Zuge von verschiedenen Ausführungsformen beschrieben. Es versteht sich, dass ein oder mehrere Merkmale einer beliebigen Ausführungsform mit einem oder mehreren Merkmalen der anderen Ausführungsformen kombinierbar sind. Darüber hinaus kann jedes einzelne Merkmal oder jede Kombination von Merkmalen in jeder der Ausführungsformen zusätzliche Ausführungsformen darstellen.
Weitere Ausführungsformen oder Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche und der im Folgenden in Bezug auf die Figuren beschriebenen Beispiele. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.

1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs;
2 zeigt eine schematische Ansicht einer Anzeige, die eine Grundrissdarstellung und einen maschinenlesbaren Code anzeigt;
3 zeigt eine schematische Ansicht einer Parkeinrichtung und einer Anzeige;
4 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Beispiels eines Parkassistenzsystems; und
5 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Beispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkassistenzsystems.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.
1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100, welches beispielsweise ein Auto ist, in einer Umgebung 200. Das Auto 100 weist ein Parkassistenzsystem 110 auf. Das Parkassistenzsystem 110 kann wie anhand von 4 beschrieben ausgebildet sein. Beispielsweise kann das Parkassistenzsystem 110 als eine Motorsteuerungseinheit (ECU) ausgebildet sein. Das Parkassistenzsystem 110 kann zusammen mit weiteren Verarbeitungseinrichtungen in einer einzelnen integrierten Schaltung ausgebildet sein und/oder kann sich Ressourcen, wie beispielsweise eine CPU, RAM, usw., mit weiteren Verarbeitungseinrichtungen teilen. Das Auto 100 weist ferner mehrere Sensoren 120 auf. In diesem Beispiel sind die Sensoren 120 als optische Sensoren ausgebildet und können eine Kamera, ein RADAR und/oder ein LIDAR oder dergleichen aufweisen. Die optischen Sensoren 120 sind dazu eingerichtet, ein optisches Bild einer Umgebung 200 des Autos 100 zu erfassen und das erfasste optische Bild an das Parkassistenzsystem 110 auszugeben. Neben den in 1 gezeigten optischen Sensoren 120 kann das Auto 100 weitere und/oder andere Sensoren aufweisen, wie beispielsweise einen Ultraschallsensor, einen Radwinkelsensor, einen Lenkwinkelsensor, einen Radumdrehungssensor, ein Mikrofon, einen Beschleunigungssensor, eine Antenne zum Empfangen elektromagnetischer Datensignale und dergleichen. Das Parkassistenzsystem 110 ist dazu eingerichtet, das Fahrzeug 100 auf Basis der empfangenen Sensorsignale, wie beispielsweise dem optischen Bild und/oder weiteren Sensorsignalen, automatisch oder autonom zu fahren.
Vor dem Fahrzeug 100 ist eine Anzeige 210 gezeigt. Die Anzeige 210 zeigt eine Grundrissdarstellung 212 und einen maschinenlesbaren Code 214 an. Der in 1 gezeigte maschinenlesbare Code 214 ist optional. Die Grundrissdarstellung 212 und der maschinenlesbare Code 214 werden im Detail anhand der 2 nachstehend beschrieben.
Die Anzeige 210 ist in dem optischen Bild, das durch die optischen Sensoren 120 des Autos 100, wenn sich das Auto 100 in einer geeigneten Ausrichtung befindet, erfasst wird enthalten, so dass die Anzeige 210 innerhalb eines Sichtfeldes von zumindest einer der optischen Kameras 120 ist. Die Anzeige 210 bildet einen Interessenbereich in dem optischen Bild aus, welcher durch das Parkassistenzsystem 110 identifiziert wird.
2 zeigt eine schematische Ansicht einer Anzeige 210, die eine Grundrissdarstellung 212 und einen maschinenlesbaren Code 214 anzeigt. In anderen Ausführungsformen kann sich die relative Anordnung der Grundrissdarstellung 212 und des maschinenlesbaren Codes 214 von der in der 2 gezeigten unterscheiden.
Die Grundrissdarstellung 212 weist eine Region auf, die durch eine Linie begrenzt ist, und weist mehrere optisch unterscheidbare Elemente 221 - 225 auf. Jedes dieser Elemente 221 - 225 repräsentiert eines von mehreren bestimmten Objekten, wobei jedes bestimmte Objekt einem in der Parkeinrichtung vorhandenen Objekt entspricht. Die Elemente 221 - 225 sind in der Grundrissdarstellung 212 an einer Position angeordnet, die der Position des jeweiligen Objekts in der Parkeinrichtung entspricht. In diesem Beispiel weisen die gezeigten optisch unterscheidbaren Elemente 221 - 225 unterschiedliche Texturen auf, um zwischen unterschiedlichen Objektklassen unterscheiden zu können. In diesem Beispiel sind die Objektklassen der gezeigten Elemente Einfahrt/Ausfahrt 221, massive Strukturen 222, Fahrtrichtungspfeile 223, Treppen 224 und Aufzüge 225. Objekte der gleichen Klasse weisen die gleiche Textur auf. Um gleichartige Objekte der gleichen Objektklasse weiter unterscheiden zu können, weisen einige Elemente individuelle Ziffern auf. In diesem Beispiel sind drei Treppen 224a, 224b und 224c gezeigt, wobei die Treppe 224a die Ziffer „1“ aufweist, die Treppe 224b die Ziffer „2“ aufweist und die Treppe 224c die Ziffer „3“ aufweist (und in ähnlicher Weise für die beiden Aufzüge 225a, 225b). In Ausführungsformen stellt die Grundrissdarstellung 212 zudem Stellplätze oder Parkbereiche dar (nicht in 2 gezeigt). Es sei angemerkt, dass die verschiedenen Elemente 221 - 225 unter Verwendung von unterschiedlichen Farben, Schattierungen, Texturen, Begrenzungen und dergleichen dargestellt werden können, so dass die Unterscheidung der Elemente 221 - 225 voneinander weiter verbessert wird.
Der maschinenlesbare Code 214 speichert Informationen, die sich auf die Grundrissdarstellung 212 beziehen. Die gespeicherten Informationen können als Metadaten für die Grundrissdarstellung 212 betrachtet werden, was für die Interpretation der Grundrissdarstellung 212 nützlich ist. In diesem Beispiel wird der maschinenlesbare Code 214 als ein QR-Code bereitgestellt. Der QR-Code 214 codiert eine Zeichenkette. Die Informationen, die durch den QR-Code 214 gespeichert sind, können eine Protokolltypinformation, eine Protokollversionsinformation, eine Parkeinrichtungstypinformation, eine Stockwerksnummerinformation, eine Abbildungsmaßstabsinformation, eine Positionsinformation und/oder eine Grundrissversionsinformation umfassen. Die Protokolltypinformation ist nützlich, um das Protokoll zu ermitteln, gemäß welchem die im QR-Code gespeicherte Information kodiert ist. Die Protokolltypinformation ist auch nützlich, um den QR-Code 214 von anderen maschinenlesbaren Codes, die in dem empfangenen optischen Bild vorhanden sein können, zu unterscheiden. Die Protokollversionsinformation ist nützlich, um die Protokollversion zu ermitteln, die es ermöglicht, das Protokoll weiterzuentwickeln und den QR-Code 214 mit weiteren oder anderen Informationen zu versehen, ohne die Kompatibilität mit QR-Codes 214 zu verlieren, die auf früheren Versionen des Protokolls basieren. Die Parkeinrichtungstypinformation weist Informationen auf, welche die Art der Parkeinrichtung, wie beispielsweise einstöckig, mehrstöckig, unterirdisch und/oder oberirdisch identifiziert. Die Stockwerksnummerinformation weist Informationen auf, welche die Stockwerksnummer, die der aktuellen Grundrissdarstellung 212 entspricht, identifiziert. Dies ist insbesondere nützlich, wenn die Parkeinrichtung mehr als ein Stockwerk und/oder mehrere Regionen aufweist, wobei es für jede Region eine separate Grundrissdarstellung 212 und einen separaten QR-Code 214 gibt, die an einer Einfahrt zu der jeweiligen Region bereitgestellt sind. Dann kann das Parkassistenzsystem auch Trajektorien planen, die sich über das aktuelle Stockwerk hinaus in ein anderes Stockwerk oder eine andere Region der Parkeinrichtung erstrecken. Die Abbildungsmaßstabsinformation weist eine Maßstabsinformation auf, die den Maßstab repräsentiert, mit welchem die Grundrissdarstellung 212 bereitgestellt wird. Die Positionsinformation weist Informationen auf, welche sich auf die Position der Grundrissdarstellung 212 innerhalb der digitalen Karte beziehen. Dies ermöglicht dem Parkassistenzsystem 110 die Position des Fahrzeugs 100 in der digitalen Karte ausgehend von dieser Position nachzuverfolgen. Die Grundrissversionsinformation ist eine Information, die sich auf eine Version des dargestellten Grundrisses 212 bezieht.
3 zeigt eine schematische Ansicht einer Parkeinrichtung 300 und einer Anzeige 210. Die Parkeinrichtung 300 ist als ein Außen- und/oder Innenparkplatz, als ein unterirdisches und/oder als ein oberirdisches mehrstöckiges Parkhaus oder dergleichen ausgebildet. Die Parkeinrichtung 300 stellt mehrere Stellplätze (nicht gezeigt) für Fahrzeuge bereit. Die Parkeinrichtung 300 kann zur ausschließlichen Nutzung für autonome Fahrzeuge ausgebildet sein, oder sie kann für eine gemischte Nutzung ausgebildet sein, wobei manuell betriebene Fahrzeuge die Parkeinrichtung 300 zusammen mit autonomen Fahrzeugen benutzen können. Die Anzeige 210, welche einen Teil der Parkeinrichtung 300 ausbildet, zeigt eine Grundrissdarstellung 212 an, die zumindest einem Teil der Parkeinrichtung 300 entspricht, insbesondere dem Stockwerk der Parkeinrichtung 300, in welches das Fahrzeug 100 unter Verwendung einer nächsten Einfahrt relativ zu der Anzeige 210 hineinfährt. Die Anzeige 210 zeigt ferner einen maschinenlesbaren Code 214 an. Die Grundrissdarstellung 212 und der maschinenlesbare Code 214 sind im Detail anhand der 2 beschrieben. Die Parkeinrichtung 300 weist auch einen Server 310, der eine vorbestimmte digitale Karte der Parkeinrichtung 300 speichert, und eine Netzwerkschnittstelle 311 zum Kommunizieren mit zumindest einem Fahrzeug 100 über eine Netzwerkverbindung LINK auf. Beispielsweise überträgt der Server 310 die vorbestimmte digitale Karte der Parkeinrichtung 300 an das Fahrzeug 100.
Das Fahrzeug 100 ist wie anhand der 1 beschrieben ausgebildet. Beispielsweise fährt der Benutzer des Fahrzeugs 100 das Fahrzeug 100 manuell in die Parkeinrichtung 300 und zu einer Position neben einer Treppe. Als der Benutzer in die Parkeinrichtung 300 fuhr, erfasste eine Kamera 120 (siehe 1) des Fahrzeugs 100 ein optisches Bild der Anzeige 210. Das Parkassistenzsystem 110 (siehe 1 oder 4) empfängt das erfasste optische Bild und identifiziert einen Interessenbereich in dem optischen Bild. Der Interessenbereich ist begrenzt, beispielsweise durch die Grenzen der Anzeige 210. Das Parkassistenzsystem 110 ermittelt eine digitale Karte der Parkeinrichtung 300, wie diese in der Grundrissdarstellung 212, die auf der Anzeige 210 angezeigt wird, dargestellt ist. In dem Fall, wenn das Fahrzeug eine vorbestimmte digitale Karte der Parkeinrichtung 300 über die Netzwerkverbindung LINK empfängt, kann das Parkassistenzsystem 110 die ermittelte digitale Karte auf Basis der vorbestimmten digitalen Karte oder vice versa, beispielsweise durch Vergleichen und/oder Gegenprüfen der zwei Karten, validieren. Das Parkassistenzsystem 110 verfolgt ferner die Position des Fahrzeugs 100 in der ermittelten digitalen Karte auf Basis der Bewegung des Fahrzeugs 100 ab der Einfahrt der Parkeinrichtung 300. Wenn der Benutzer die gewünschte Ausstiegsposition erreicht, startet der Benutzer eine automatische Parkfunktion, die durch das Parkassistenzsystem 110 bereitgestellt wird. Dann ermittelt das Parkassistenzsystem 110 eine Trajektorie für das Fahrzeug 100, um einen Stellplatz für das Fahrzeug 100 zu finden und steuert das Fahrzeug 100 so, dass es entlang der ermittelten Trajektorie fährt.
Gleichermaßen kann der Benutzer eine Anfrage an das Parkassistenzsystem, beispielsweise über eine Netzwerkverbindung, senden, um das Fahrzeug 100 zu rufen, damit dieses ihn an einer bestimmten Position abholt. Das Parkassistenzsystem 110 ermittelt dann eine Trajektorie von der aktuellen Position des Fahrzeugs 100, wie dem Stellplatz, zu der Position, die in der Benutzeranfrage bestimmt ist, und veranlasst, dass das Fahrzeug 100 entlang der ermittelten Trajektorie fährt.
4 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Beispiels eines Parkassistenzsystems 110 für ein Fahrzeug 100, beispielsweise des Parkassistenzsystems 110 des Fahrzeugs 100 der 1. Das Parkassistenzsystem 110 weist eine Empfangseinheit 112 zum Empfangen eines optischen Bildes einer Umgebung 200 (siehe 1) des Fahrzeugs 100 auf. Beispielsweise wird das optische Bild von einem optischen Sensor 120 (siehe 1) des Fahrzeugs 100 empfangen. Das Parkassistenzsystem 110 weist ferner eine Identifikationseinheit 114 zum Identifizieren eines Interessenbereichs in dem empfangenen optischen Bild auf, wobei der Interessenbereich zumindest eine Grundrissdarstellung 212 (siehe 1 - 3) einer Parkeinrichtung 300 (siehe 3) umfasst. Vorzugsweise weist der Interessenbereich ferner einen maschinenlesbaren Code 214 (siehe 1 - 3) auf, der Informationen speichert, die sich auf die Grundrissdarstellung 212 beziehen. Das Parkassistenzsystem 110 weist ferner eine Ermittlungseinheit 116 zum Ermitteln einer digitalen Karte der Parkeinrichtung 300 auf Basis der Grundrissdarstellung 212, und zum Ermitteln einer Trajektorie für das Fahrzeug 100 auf Basis der ermittelten digitalen Karte auf, und weist eine Steuereinheit 118 zum Veranlassen, dass das Fahrzeug 100 automatisch entlang der ermittelten Trajektorie fährt, auf.
Die jeweilige Einheit des Parkassistenzsystems 110, zum Beispiel die Empfangseinheit 112, die Identifikationseinheit 114, die Ermittlungseinheit 116 und die Steuereinheit 118, kann hardwaretechnisch und/oder auch softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als ein Computer, als eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), als eine ASIC (anwendungsspezifische integrierte Schaltung) oder als eine PLC (speicherprogrammierbare Steuerung) ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als ein Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als ein Algorithmus, als eine Routine, als Teil eines Programmcodes oder als ein ausführbares Objekt ausgebildet sein. Weiterhin kann jede Einheit als Teil einer Steuerungseinheit des Fahrzeugs, wie beispielsweise einer ECU (Motorsteuerungseinheit) oder dergleichen, ausgebildet sein.
5 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Beispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkassistenzsystems 110 für ein Fahrzeug 100 (siehe 1), beispielsweise des Parkassistenzsystems 110 der 4. In einem ersten Schritt S1 wird ein optisches Bild einer Umgebung 200 (siehe 1) des Fahrzeugs 100 empfangen. In einem zweiten Schritt S2 wird ein Interessenbereich in dem empfangenen optischen Bild identifiziert, wobei der Interessenbereich zumindest eine Grundrissdarstellung 212 (siehe 1 - 3) einer Parkeinrichtung 300 (siehe 3) umfasst. In einem dritten Schritt S3 wird eine digitale Karte der Parkeinrichtung 300 auf Basis der Grundrissdarstellung 212 ermittelt. In einem vierten Schritt S4 wird eine Trajektorie für das Fahrzeug 100 auf Basis der ermittelten digitalen Karte ermittelt. In einem fünften Schritt S5 wird veranlasst, dass das Fahrzeug 100 automatisch entlang der ermittelten Trajektorie fährt.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.
Bezugszeichenliste

100: Fahrzeug
110: Parkassistenzsystem
112: Empfangseinheit
114: Identifikationseinheit
116: Ermittlungseinheit
118: Steuereinheit
120: optischer Sensor
200: Umgebung
210: Anzeige
212: Grundriss
214: maschinenlesbarer Code
221: Einfahrt/Ausfahrt für Fahrzeuge
222: massive Struktur
223: Fahrtrichtung
224a-c: Treppe
225a, b: Aufzug
300: Parkeinrichtung
310: Server
311: Netzwerkschnittstelle
LINK: Netzwerkverbindung
S1: Verfahrensschritt
S2: Verfahrensschritt
S3: Verfahrensschritt
S4: Verfahrensschritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102014224073 A1 [0003]
DE 102013222092 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100), wobei das Verfahren umfasst: a) Empfangen (S1) eines optischen Bildes einer Umgebung (200) des Fahrzeugs (100), b) Identifizieren (S2) eines Interessenbereichs in dem empfangenen optischen Bild, wobei der Interessenbereich zumindest eine Grundrissdarstellung (212) einer Parkeinrichtung (300) umfasst, c) Ermitteln (S3) einer digitalen Karte der Parkeinrichtung (300) auf Basis der Grundrissdarstellung (212), d) Ermitteln (S4) einer Trajektorie für das Fahrzeug (100) auf Basis der ermittelten digitalen Karte, und e) Veranlassen (S5), dass das Fahrzeug (100) automatisch entlang der ermittelten Trajektorie fährt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Grundrissdarstellung (212) mehrere optisch unterscheidbare Elemente (221 - 225) aufweist, wobei jedes der Elemente eines von mehreren bestimmten Objekten repräsentiert, wobei jedes bestimmte Objekt einem in der Parkeinrichtung (300) vorhandenen Objekt entspricht, und wobei Schritt c) ein Identifizieren der optisch unterscheidbaren Elemente (221 - 225) und ein Zuordnen des bestimmten Objekts zu dem identifizierten Element umfasst.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei Schritt d) ein Empfangen einer Benutzereingabe umfasst, die eine Auswahl von zumindest einem der bestimmten Objekte als eine Endposition der Trajektorie umfasst, und wobei die Trajektorie auf Basis der empfangenen Benutzereingabe ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Interessenbereich ferner einen maschinenlesbaren Code (214) umfasst, welcher Informationen speichert, die sich auf die Grundrissdarstellung (212) beziehen, wobei die Informationen eine Protokolltypinformation, eine Protokollversionsinformation, eine Parkeinrichtungstypinformation, eine Stockwerksnummerinformation, eine Abbildungsmaßstabsinformation, eine Positionsinformation und/oder eine Grundrissversionsinformation umfassen.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der maschinenlesbare Code (214) als ein QR-Code, ein Barcode und/oder ein Hologramm ausgebildet ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Empfangen einer vorbestimmten digitalen Karte der Parkeinrichtung (300) von einer zu dem Fahrzeug (100) externen Einheit (310) über eine Netzwerkverbindung (LINK), und Validieren der vorbestimmten digitalen Karte auf Basis der ermittelten digitalen Karte und/oder auf Basis von in dem maschinenlesbaren Code (214) gespeicherten Informationen oder vice versa.
Computerprogrammprodukt, aufweisend Befehle, welche bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.
Parkassistenzsystem (110) für ein Fahrzeug (100), aufweisend: eine Empfangseinheit (112) zum Empfangen eines optischen Bildes einer Umgebung (200) des Fahrzeugs (100), eine Identifikationseinheit (114) zum Identifizieren eines Interessenbereichs in dem empfangenen optischen Bild, wobei der Interessenbereich zumindest eine Grundrissdarstellung (212) einer Parkeinrichtung (300) umfasst, eine Ermittlungseinheit (116) zum Ermitteln einer digitalen Karte der Parkeinrichtung (300) auf Basis der Grundrissdarstellung (212) und zum Ermitteln einer Trajektorie für das Fahrzeug (100) auf Basis der ermittelten digitalen Karte, und eine Steuereinheit (118) zum Veranlassen, dass das Fahrzeug (100) automatisch entlang der ermittelten Trajektorie fährt.
Fahrzeug (100), aufweisend zumindest einen optischen Sensor (120) zum Erfassen eines optischen Bildes einer Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) und ein Parkassistenzsystem (110) nach Anspruch 8.
Parkeinrichtung (300), die mehrere Stellplätze für Fahrzeuge bereitstellt, wobei die Parkeinrichtung (300) eine Anzeige (210) zum Anzeigen einer Grundrissdarstellung (212) von zumindest einem Stockwerk der Parkeinrichtung (300) aufweist.
Parkeinrichtung nach Anspruch 10, wobei die Anzeige (210) ferner zum Anzeigen eines maschinenlesbaren Codes (214) eingerichtet ist, welcher Informationen speichert, welche sich auf die Grundrissdarstellung (212) beziehen, wobei die Informationen eine Protokolltypinformation, eine Protokollversionsinformation, eine Parkeinrichtungstypinformation, eine Stockwerksnummerinformation, eine Abbildungsmaßstabsinformation, eine Positionsinformation und/oder eine Grundrissversionsinformation umfassen.
Parkeinrichtung nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Anzeige (210) als eine digitale Bildschirmeinheit ausgebildet ist, die zum dynamischen Aktualisieren der angezeigten Grundrissdarstellung (212) und/oder des angezeigten maschinenlesbaren Codes (214) eingerichtet ist.
Parkeinrichtung nach Anspruch 12, ferner aufweisend mehrere Sensoreinheiten, die jeweils dazu eingerichtet sind, einen Zustand zumindest eines Bereichs der Parkeinrichtung (300) zu erfassen und ein jeweiliges Sensorsignal an eine Bildschirmsteuereinheit auszugeben, wobei die Bildschirmsteuereinheit dazu eingerichtet ist, das jeweilige Sensorsignal von jeder der Sensoreinheiten zu empfangen und die digitale Bildschirmeinheit dazu zu veranlassen die angezeigte Grundrissdarstellung (212) und/oder den angezeigten maschinenlesbaren Code (214) auf Basis der empfangenen Sensorsignale dynamisch zu aktualisieren.
Parkeinrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, ferner aufweisend einen Server (310) zum Speichern einer vorbestimmten digitalen Karte der Parkeinrichtung (300), und eine Netzwerkschnittstelle (311) zum Kommunizieren mit zumindest einem Fahrzeug (100) über eine Netzwerkverbindung (LINK).