CN112669377B - 一种车位检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种车位检测方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种车位检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域时，获得目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；获得多个车位区域在预设坐标系中的第二位置坐标；其中，第二位置坐标是基于多个车位区域在待检测图像中的第二像素坐标确定的；基于第一位置坐标和第二位置坐标的位置关系，确定目标车辆对后方车位区域的侵占程度。与现有技术相比，应用本发明实施例提供的技术方案，可以提高所确定的车辆对所占用的后车车位的侵占程度的准确率。

Description

一种车位检测方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种车位检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
当前，停车管理方希望通过实时掌握停车场中的各个车位区域被占用的情况，从而保证各个车位区域能够得到充分有效地利用。并且，在通过对停车场中的各个车位区域被占用的情况进行检测后，如果检测到一车辆占用多个车位区域，可以进一步确定该车辆对所占用的后车车位区域的侵占程度。其中，所谓后车车位区域为：位于该车辆的车头后方，且距离该车辆的车头位置最近的车位区域，所谓侵占程度是指：该车辆在一车位区域中所占用的区域与该车位区域的比值。
相关技术中，确定车辆对所占用的后车车位区域的侵占程度的车位检测方法包括：在包括该车辆的待检测图像中，检测该车辆的车尾在地面的投影点的像素点坐标，进而，基于该像素点坐标和从待检测图像中所获得的后车车位区域的像素点坐标，计算该车辆对所占用的后车车位区域的侵占程度。
然而，在很多场景中，由于车位区域之间的实际距离、相机架设角度等原因，在执行上述相关技术时，无法准确地在待检测图像中检测到车尾在地面的投影点的像素点坐标，因此，导致所确定的车辆对所占用的后车车位的侵占程度的准确率较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种车位检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高所确定的车辆对所占用的后车车位的侵占程度的准确率。
具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种车位检测方法，所述方法包括：
在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域时，获得所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标是基于所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和所述车头最低点距离地面的高度确定的；所述第一像素坐标、所述车长和所述高度是基于对所述目标车辆的车辆检测结果得到的；
获得所述多个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标是基于所述多个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标确定的；
基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的位置关系，确定所述目标车辆对后方车位区域的侵占程度。
可选的，一种具体实现方式中，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标；
所述基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的位置关系，确定所述目标车辆对所述后方车位区域的侵占程度的步骤，包括：
利用第一预设公式，计算所述目标车辆对所述后方车位区域的占用程度；其中，所述第一预设公式为：
其中，M为所述占用程度，Y1为所述第一区域坐标，Y3为所述第三区域坐标，vG为所述第一位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的方式，包括：
对所述待检测图像进行车辆检测，得到车辆检测结果，并基于所述车辆检测结果，确定所述待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度；
基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；
获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标，以及所述第一像素坐标在所述预设坐标系中所对应的第三位置坐标；
当所述第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与所述第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。
可选的，一种具体实现方式中，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，标定车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车尾最近的点的第二区域坐标，其中，所述标定车位为：沿着由所述目标车辆的车尾至车头的方向，距离所述后车车位区域最近的车位区域；
所述当所述第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与所述第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定所述目标车辆占用多个车位区域的步骤，包括：
当所述第一位置坐标小于所述第一区域坐标，且所述第三位置坐标大于所述第二区域坐标时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。
可选的，一种具体实现方式中，所述预设坐标系为：所述待检测图像的像素坐标系；
所述基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标的步骤，包括：
利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标；
利用所述坐标转换关系，将所述第二坐标转换为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述像素坐标系中的第一位置坐标；
所述获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标的步骤，包括：
获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标；将所述第二像素坐标，确定为所述各个车位区域在所述像素坐标系中的第二位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述预设坐标系为世界坐标系；
所述基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标的步骤，包括：
利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，作为所述第一位置坐标；
所述获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标的步骤，包括：
获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标，
利用所述坐标转换关系，将所述第二像素坐标转换为所述各个车位区域在所述世界坐标系中的第二位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标的步骤，包括：
利用第二预设公式，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，其中，所述第二预设公式为：
其中，为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，/>为所述第一坐标，h为所述高度，L为所述车长。
可选的，一种具体实现方式中，所述获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素坐标的步骤，包括：
获取所述待检测图像中预设的各个车位区域的标注信息的像素坐标，作为所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素坐标；
或者，
对所述待检测图像进行车位区域检测，得到所检测到的各个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述车辆检测结果包括：所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标和所述目标车辆的目标款式；
基于所述车辆检测结果，确定所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度的方式，包括：
在预设的关于车辆款式、车长和底盘高度的对应关系中，确定所述目标款式对应的车长和底盘高度，并将所确定的车长和底盘高度分别作为所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度。
第二方面，本发明实施例提供了一种车位检测装置，所述装置包括：
车尾位置确定模块，用于在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域时，获得所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标是基于所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和所述车头最低点距离地面的高度确定的；所述第一像素坐标、所述车长和所述高度是基于对所述目标车辆的车辆检测结果得到的；
区域位置确定模块，用于获得所述多个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标是基于所述多个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标确定的；
侵占程度确定模块，用于基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的位置关系，确定所述目标车辆对后方车位区域的侵占程度。
可选的，一种具体实现方式中，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标；
所述侵占程度确定模块具体用于：
利用第一预设公式，计算所述目标车辆对所述后方车位区域的占用程度；其中，所述第一预设公式为：
其中，M为所述占用程度，Y1为所述第一区域坐标，Y3为所述第三区域坐标，vG为所述第一位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括用于确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的占用车位确定模块，所述占用车位确定模块包括：
参数确定子模块，用于对所述待检测图像进行车辆检测，得到车辆检测结果，并基于所述车辆检测结果，确定所述待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度；
第一位置确定子模块，用于基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；
第二位置确定子模块，用于获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标，以及所述第一像素坐标在所述预设坐标系中所对应的第三位置坐标；
占用车位确定子模块，用于当所述第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与所述第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。
可选的，一种具体实现方式中，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，标定车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车尾最近的点的第二区域坐标，其中，所述标定车位为：沿着由所述目标车辆的车尾至车头的方向，距离所述后车车位区域最近的车位区域；
所述占用车位确定子模块具体用于：
当所述第一位置坐标小于所述第一区域坐标，且所述第三位置坐标大于所述第二区域坐标时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。
可选的，一种具体实现方式中，所述预设坐标系为：所述待检测图像的像素坐标系；
所述第一位置确定子模块包括：
第一坐标确定单元，用于利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
第二坐标确定单元，用于利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标；
第一位置确定单元，用于利用所述坐标转换关系，将所述第二坐标转换为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述像素坐标系中的第一位置坐标；
所述第二位置确定子模块包括：
第一车位像素确定单元，用于获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标；
第一车位坐标确定单元，将所述第二像素坐标，确定为所述各个车位区域在所述像素坐标系中的第二位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述预设坐标系为世界坐标系；
所述第一位置确定子模块包括：
第三坐标确定单元，用于利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
第四坐标确定单元，用于利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，作为所述第一位置坐标；
所述第二位置确定子模块包括：
第二车位像素确定单元，用于获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标，
第二车位坐标确定单元，用于利用所述坐标转换关系，将所述第二像素坐标转换为所述各个车位区域在所述世界坐标系中的第二位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述第二坐标确定单元或所述第四坐标确定单元具体用于：
利用第二预设公式，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，其中，所述第二预设公式为：
其中，为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，/>为所述第一坐标，h为所述高度，L为所述车长。
可选的，一种具体实现方式中，所述第一车位像素确定单元或第二车位像素确定单元具体用于：
获取所述待检测图像中预设的各个车位区域的标注信息的像素坐标，作为所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素坐标；
或者，
对所述待检测图像进行车位区域检测，得到所检测到的各个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述车辆检测结果包括：所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标和所述目标车辆的目标款式；
所述参数确定子模块具体用于：
在预设的关于车辆款式、车长和底盘高度的对应关系中，确定所述目标款式对应的车长和底盘高度，并将所确定的车长和底盘高度分别作为所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面提供的任一车位检测方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的任一车位检测方法的步骤。
以上可见，应用本发明实施例提供的技术方案，当目标车辆占用多个车位区域，需要检测目标车辆对后方车位区域的侵占程度时，所需获得的目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标，是根据目标车辆的车头最低点，以及目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度确定的，也就是说，在本发明实施例提供的技术方案中，目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标是通过计算得到的，且在该计算过程中，不需要在待检测图像中，检测目标车辆的车尾在地面上的投影点的像素点坐标。基于此，无论是否能够准确地在待检测图像中检测到车尾在地面的投影点的像素点坐标，均可以通过准确地确定目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标，进而，便可以准确地确定车辆对所占用的后车车位的侵占程度。这样，相比于相关技术，便可以提高所确定的侵占程度的准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车位检测方法的流程示意图；
图2为一种待检测图像的示意图；
图3为本发明实施例提供的确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的一种具体实现方式的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种车位检测方法的应用场景示意图；
图5(a)为图4所示的应用场景示意图中，世界坐标系转化至相机坐标系的说明图；
图5(b)为图4所示的应用场景示意图中，相机坐标系转化至图像坐标系说明图；
图5(c)为图4所示的应用场景示意图中，图像坐标系转化至像素坐标系说明图；
图6为本发明实施例提供的确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的另一种具体实现方式的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的再一种具体实现方式的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的一种车位检测装置的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
相关技术中，当应用确定车辆对所占用的后车车位区域的侵占程度的车位检测方法时，在很多场景中，由于车位区域之间的实际距离、相机架设角度等原因，无法准确地在待检测图像中检测到车尾在地面的投影点的像素点坐标，因此，导致所确定的车辆对所占用的后车车位的侵占程度的准确率较低。为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车位检测方法。
需要说明的是，在上述本发明实施例提供的一种车辆检测方法中，涉及多种类型的坐标，为了便于理解方案，对所涉及到的多种类型的坐标进行说明。
第一类坐标：
第一位置坐标为：待检测图像中的目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的坐标；
第二位置坐标为：待检测图像中的多个车位区域在预设坐标系中的坐标。
这样，便可以利用第一位置坐标和第二位置坐标的位置关系，确定目标车辆对后方车位区域的侵占程度。
也就是说，可以利用待检测图像中的目标车辆的车尾在地面上的投影点和多个车位区域在预设坐标系中的位置关系，确定目标车辆对后方车位区域的侵占程度。
此外，一种具体实现方式中，还存在第三位置坐标，第三位置坐标为：目标车辆的车头最低点在预设坐标系中的坐标。
这样，便可以利用第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标之间的关系，确定目标车辆是否占用多个车位区域。
第二类坐标：
一种具体实现方式中，第二位置坐标，即待检测图像中的多个车位区域在预设坐标系中的坐标包括：第一区域坐标和第三区域坐标。
其中，第一区域坐标为：后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最近的点在预设坐标系中的坐标；
第三区域坐标为：后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最远的点在预设坐标系中的坐标。
这样，便可以利用第一位置坐标以及第一区域坐标和第三区域坐标，通过第一预设公式，计算目标车辆对后方车位区域的占用程度。
另一种具体实现方式中，第二位置坐标，即待检测图像中的多个车位区域在预设坐标系中的坐标包括：第一区域坐标和第二区域坐标。
其中，第一区域坐标为：后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最近的点在预设坐标系中的坐标；
第二区域坐标为：标定车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车尾最近的点的第二区域坐标。
这样，便可以利用第一位置坐标、第三位置坐标、第一区域坐标和第二区域坐标的数值关系，确定目标车辆是否占用多个车位区域。
第三类坐标：
一种具体实现方式中，计算得到了第一坐标和第二坐标。
第一坐标为：目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的坐标；
第二坐标为：目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的坐标。
这样，利用第一坐标计算第二坐标，并利用第二坐标确定目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标。
下面，首先对本发明实施例提供的一种车位检测方法进行说明。
图1为本发明实施例提供的一种车位检测方法的流程示意图。其中，该方法可以应用于任一需要进行车位检测，确定车辆对所占用的后方车位区域的侵占程度的电子设备，例如，笔记本电脑、台式电脑、平板电脑、NVR(Network Video Recorder，网络硬盘录像机)等，对此，本发明实施例不做具体限定，以下简称电子设备。
进一步，该电子设备可以是用于对停车场、加油站等各类停车场景进行监控的视频监控系统中的管理终端，在检测到停车场中存在占用多个车位区域的车辆时，立即启动本发明实施例提供的车位检测方法确定该车辆对所占用的后方车位区域的侵占程度；也可以是位于上述视频监控系统之外的其他电子设备，该电子设备可以获取上述视频监控系统所拍摄到的视频监控画面，进而，在对该监控画面进行检测，在检测到停车场中存在占用多个车位区域的车辆时，启动本发明实施例提供的车位检测方法确定该车辆对所占用的后方车位区域的侵占程度。这都是合理的。
其中，当该电子设备是位于上述视频监控系统之外的其他电子设备时，该电子设备可以与视频监控系统通信连接，以直接从视频监控系统中直接获取监控视频画面，也可以从通信连接的另外的电子设备处获取监控视频画面。
此外，本发明实施例提供的一种车位检测方法可以作为该电子设备的新的功能模块，直接在该电子设备原有的程序代码中嵌入用于实现本发明实施例提供的车位检测方法的程序代码；也可以作为一个新的功能软件，单独安装到该电子设备中。
如图1所示，本发明实施例提供的一种车位检测方法，可以包括如下步骤：
S101：在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域时，获得目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；
其中，第一位置坐标是基于目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度确定的；第一像素坐标、车长和高度是基于对目标车辆的车辆检测结果得到的；
S102：获得多个车位区域在预设坐标系中的第二位置坐标；
其中，第二位置坐标是基于多个车位区域在待检测图像中的第二像素坐标确定的；
S103：基于第一位置坐标和第二位置坐标的位置关系，确定目标车辆对后方车位区域的侵占程度。
需要说明的是，在本发明实施例中，所谓后方车位区域为：位于目标车辆的车头后方，且距离目标车辆的车头位置最近的车位区域；所谓标定车位为：沿着由目标车辆的车尾至车头的方向，距离后车车位区域最近的车位区域；
例如，如图2所示，图2为待检测图像，当图2中的车辆210为目标车辆时，则车位区域220为后方车位区域，车位区域230为标定车位区域。显然，标定车位区域230为：沿着目标车辆210的车尾至车头的方向，距离后方车位区域220最近的车位区域。
以上可见，应用本发明实施例提供的技术方案，当目标车辆占用多个车位区域，需要检测目标车辆对后方车位区域的侵占程度时，所需获得的目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标，是根据目标车辆的车头最低点，以及目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度确定的，也就是说，在本发明实施例提供的技术方案中，目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标是通过计算得到的，且在该计算过程中，不需要在待检测图像中，检测目标车辆的车尾在地面上的投影点的像素点坐标。基于此，无论是否能够准确地在待检测图像中检测到车尾在地面的投影点的像素点坐标，均可以通过准确地确定目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标，进而，便可以准确地确定车辆对所占用的后车车位的侵占程度。这样，相比于相关技术，便可以提高所确定的侵占程度的准确率。
可选的，一种具体实现方式中，第二位置坐标可以包括：后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标；
这样，在本具体实现方式中，上述步骤S103，基于第一位置坐标和第二位置坐标的位置关系，确定目标车辆对后方车位区域的侵占程度，并可以包括如下步骤：
利用第一预设公式，计算目标车辆对后方车位区域的占用程度；其中，第一预设公式为：
其中，M为占用程度，Y1为第一区域坐标，Y3为第三区域坐标，vG为第一位置坐标。
在本具体实现方式中，在上述预设坐标系中，目标车辆的车头在与目标车辆的车身平行的方向的坐标值大于目标车辆的车尾在与目标车辆的车身平行的方向的坐标值。
例如，预设坐标系为在如图2所示的待检测图像对应的像素坐标系中，其中，坐标系原点为图2的左上角，自左向右的方向为u，且正方向向右，自上而下的方向为v，且正方向向下。则在图2中，位于图像中越高的点在v方向上的坐标值就越小。
具体的，当Y3＞vG时，也就是说，后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标大于目标车辆的车尾在地面上的投影点在上述像素坐标系中的第一位置坐标。进而，可以说明，目标车辆的车尾在地面上的投影点所在的位置，超出了后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最远的边。进一步的，便可以说明后方车位区域完全被目标车辆占用。基于此，当Y3＞vG时，目标车辆对后方车位区域的占用程度为100％。
相应的，当Y1＞vG＞Y3时，后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标小于目标车辆的车尾在地面上的投影点在上述像素坐标系中的第一位置坐标，并且后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标大于目标车辆的车尾在地面上的投影点在上述像素坐标系中的第一位置坐标。进而，可以说明，目标车辆的车尾在地面上的投影点所在的位置，超出了后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最近的边，且没有超出后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最远的边。进一步的，便可以说明目标车辆的车尾在地面上的投影点所在的位置在后方车位区域中。基于此，当Y1＞vG＞Y3时，目标车辆对后方车位区域的占用程度小于100％，且
示例性的，当待检测图像中，目标车辆的车头位置是朝向待检测图像的下方的，则后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标即为：后方车位区域在待检测图像中最下方的点的第一区域坐标；后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标即为：后方车位区域在待检测图像中最上方的点的第三区域坐标。
例如，在图2所示的示例中，假设图2为待检测的图像，预设坐标系为针对图2的像素坐标系，其中，在该像素坐标系中，坐标系原点为图2的左上角，自左向右的方向为u，且正方向向右，自上而下的方向为v，且正方向向下。这样，图2中的任一个点i在预设坐标系中的位置坐标便可以表示为(ui，vi)。
进而，在本具体实现方式中，第二位置坐标便可以包括后方车位区域220的边2201的纵坐标Y1，即第一区域坐标为Y1，后方车位区域220的边2202的纵坐标Y3，即第三区域坐标为Y3。
并且，目标车辆210的车尾在地面上的投影点在上述像素坐标系中的第一位置坐标为：该投影点在上述像素坐标系中的纵坐标vG，即第一位置坐标为vG。
基于此，便可以利用上述公式计算目标车辆210对后方车位区域220的占用程度。
这样，当Y3＞vG时，后方车位区域220完全被目标车辆210占用，目标车辆210对后方车位区域220的占用程度为100％。
相应的，当Y1＞vG＞Y3时，目标车辆220的车尾在地面上的投影点所在的位置在后方车位区域220中，目标车辆210对后方车位区域220的占用程度小于100％，且
可以理解的，在对各个车位区域被占用的情况进行检测时，电子设备在获取到待检测图像时，首先需要确定待检测图像中的目标图像是否占用了多个车位区域；进而，在确定该目标车辆占用多个车位区域时，电子设备便可以执行上述步骤S101-S103，确定该目标车辆对后方车位区域的侵占程度。
其中，在本发明实施例中，所谓后方车位区域为：位于目标车辆的车头后方，且距离目标车辆的车头位置最近的车位区域。例如，如图2所示，当图2中的车辆210为目标车辆时，则车位区域220为后方车位区域，车位区域230为标定车位区域。显然，标定车位区域230为：沿着目标车辆210的车尾至车头的方向，距离后方车位区域220最近的车位区域。
此外，在本发明实施例中，电子设备可以通过多种方式确定待检测图像中的目标车辆是否占用多个车位区域，对此，本发明实施例不做具体限定。
可选的，一种具体实现方式中，如图3所示，电子设备确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的方式，可以包括如下步骤：
S301：对待检测图像进行车辆检测，得到车辆检测结果，并基于车辆检测结果，确定待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度；
S302：基于第一像素坐标、车长和高度，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；
S303：获得待检测图像中包括的各个车位区域在预设坐标系中的第二位置坐标，以及第一像素坐标在预设坐标系中所对应的第三位置坐标；
S304：当第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定目标车辆占用多个车位区域。
具体的：
在获取到待检测图像后，电子设备便可以对待检测图像进行车辆检测，从而得到车辆检测结果。其中，电子设备可以利用各种车辆检测算法对待检测图像中的车辆进行检测，得到待检测图像中的目标车辆的检测结果，对此，本发明实施例不做具体限定。例如，YOLO(you only look once)算法等。
其中，所得到的车辆检测结果中，可以包括关于待检测图像中的目标车辆的各类信息，例如，目标车辆在待检测图像中的区域坐标范围、目标车辆的车头最低点在待检测图像中的像素点坐标、目标车辆的款式、目标车辆的颜色等。对此，本发明实施例不做具体限定。
进而，在得到车辆检测结果后，电子设备便可以基于该车辆检测结果，确定待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度。
可选的，一种具体实现方式中，电子设备所得到的车辆检测结果包括：目标车辆的车头最低点的第一像素坐标和目标车辆的目标款式。
显然，电子设备可以直接从车辆检测结果中获取目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，进而，电子设备基于所得到的车辆检测结果，确定目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度的方式，便可以包括如下步骤：
在预设的关于车辆款式、车长和底盘高度的对应关系中，确定目标款式对应的车长和底盘高度，并将所确定的车长和底盘高度分别作为目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度。
其中，由于车辆的车头最低点距离地面的高度与车辆的底盘高度的差距较小，因此，可以将车辆的底盘高度视为车辆的车头最低点距离地面的高度。
这样，在本具体实现方式中，可以获取汽车厂商提供的每一款式车辆的车长和底盘高度，从而得到关于车辆款式、车长和底盘高度的对应关系。进而，当在确定目标车辆的目标款式后，电子设备便可以从上述预先构建的对应关系中，确定与该目标款式对应的车长和底盘高度，从而，得到目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度。
其中，如表1所示，上述对应关系的表现形式可以是表格。当然，上述对应关系的表现形式也可以为其他表现形式，例如，文件等。这都是合理的。
表1
款式 车长 底盘高度
Style 1 L1 H1
Style 2 L2 H2
Style 3 L3 H3
此外，在另外的具体实现方式中，为了进一步提高最终所确定的车辆对所占用的后车车位的侵占程度的准确率，可以准确获得每一款式车辆的车头最低点距离地面的高度，进而，得到关于车辆款式、车长和车头最低点距离地面的高度的对应关系。这样，在得到目标车辆的目标款式后，便可以从上述对应关系中，确定与该目标款式对应的车长和车头最低点距离地面的高度。
这样，在得到目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度后，电子设备便可以基于所得到的第一像素坐标、车长和高度，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标，即执行上述步骤S302。
其中，针对不同的预设坐标系，电子设备执行上述步骤S302的方式可以不同。为了行文清晰，后续将会对在不同的预设坐标系下，电子设备执行上述步骤S302的方式进行举例介绍。
进一步的，由于待检测图像可以是关于车位区域的图像，因此，待检测图像中可以包括至少一个车位区域。基于此，电子设备便可以获得待检测图像中包括的各个车位区域在预设坐标系中的第二位置坐标。当待检测图像中包括多个车位区域时，电子设备所获得的第二位置坐标也为多个。
其中，针对每一车位区域，该车位区域对应的第二位置坐标中可以包括至少一个坐标信息，也就是说，待检测图像中包括的每一车位区域在预设坐标系中的第二位置坐标可以为一组坐标信息。
并且，电子设备还可以获得第一像素坐标在预设坐标系中对应的第三位置坐标。即获得的目标车辆的车头最低点在预设坐标系中的第三位置坐标。
其中，示例性的，当预设坐标系为针对待检测图像建立的像素坐标系时，目标车辆的车头最低点在预设坐标系中的第三位置坐标即为目标车辆的车头最低点的第一像素坐标。这样，电子设备便可以直接将上述步骤S301中所确定的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标作为目标车辆的车头最低点在预设坐标系中的第三位置坐标，从而继续执行后续步骤。
进而，由于第一位置坐标为目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标，第三位置坐标为目标车辆的车头最低点在预设坐标中的位置坐标，而每一第二位置坐标为一车位区域在预设坐标系中的位置坐标，且不同的第二位置坐标所对应的车位区域不同，因此，当第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，电子设备可以确定目标车辆的车头和车尾位于不同的车位区域内。这样，电子设备便可以确定目标车辆占用多个车位区域。即执行上述步骤S304。
需要说明的是，当采用上述图3所示的确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的方式时，在上述步骤S302中，基于第一像素坐标、车长和高度所计算得到的第一位置坐标即为上述图1所示的一种车位检测方式的步骤S101中，所获得的第一位置坐标；相似的，在上述步骤S302中所获得的第二位置坐标即为上述图1所示的一种车位检测方式的步骤S302中所获得的第二位置坐标。
也就是说，当采用上述图3所示的确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的方式时，在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域后，可以直接利用上述确定过程中所得到的参数，进一步，确定目标车辆对后车车位区域的占用程度，而不需要重新计算用于确定上述占用程度的参数。
其中，可选的，一种具体实现方式中，第二位置坐标可以包括：后方车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，标定车位区域在与目标车辆的车身平行的方向上，距离目标车辆的车尾最近的点的第二区域坐标，
其中，标定车位为：沿着由目标车辆的车尾至车头的方向，距离后车车位区域最近的车位区域；
在本具体实现方式中，上述步骤S301，当第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定目标车辆占用多个车位区域，可以包括如下步骤：
当第一位置坐标小于第一区域坐标，且第三位置坐标大于第二区域坐标时，确定目标车辆占用多个车位区域。
例如，在图2所示的示例中，假设图2为待检测的图像，预设坐标系为针对图2的像素坐标系，其中，在该像素坐标系中，坐标系远点为图2的左上角，自左向右的方向为u，且正方向向右，自上而下的方向为v，且正方向向下。这样，图2中的任一个点i在预设坐标系中的位置坐标便可以表示为(ui，vi)。
进而，在本具体实现方式中，第二位置坐标便可以包括后方车位区域220的边2201的纵坐标Y1，即第一区域坐标为Y1，标定车位区域230的边2201的纵坐标Y2，即第二区域坐标为Y2。
并且，目标车辆210的车尾在地面上的投影点在上述像素坐标系中的第一位置坐标为：该投影点在上述像素坐标系中的纵坐标Y0，即第一位置坐标为Y0，目标车辆210的车头最低点的第一像素坐标为：目标车辆210的车头最低点的在上述像素坐标系中的纵坐标Y0’，即第三位置坐标为Y0’。
显然，当Y0<Y1且Y0’>Y2时，目标车辆210的车尾位于后方车位区域内且目标车辆210的车头位于标定车位区域内，因此，可以确定目标车辆210占用多个车位区域。
下面，针对不同的预设坐标系，对电子设备执行上述步骤S302，基于第一像素坐标、车长和高度，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标的方式进行举例介绍。
其中，为了行文清晰和便于理解本发明提供的技术方案，下面，首先对世界坐标系、针对拍摄待检测图像的摄像机的相机坐标系以及针对待检测图像所构建的像素坐标系三者之间的坐标转换关系进行说明。
如图4所示，D为摄像机，AC代表地面，DC高度为H，DC垂直AC，400为停在地面AC上的目标车辆，其中，E点为目标车辆400的车头最低点，I点为E点在地面的投影点，G点为目标车辆400的车尾最末端在地面的投影点。
DB、DA为摄像机D的镜头视角边界线，即角ADB为摄像机D的镜头视角，位于DA以上与DB以右的物体将无法被摄像机D拍摄到，DH为角ADB角平分线，DF为水平线，角FDH为d。其中，d的具体数值可以在架设摄像机D时获得。
以D点为原点、竖直向上为Y轴正方向、水平向左为Z轴正方向建立坐世界标系W；以D点为原点、DH为Z轴正方向、垂直Z轴向上为Y轴正方向建立相机坐标系C。
摄像机D对目标车辆400进行拍摄得到图像中，E点的像素坐标为vE。摄像机D的内参包括fy、v0，通过查找款式、车长和车头最低点距离地面的高度的对应关系，可以确定目标车辆400的车长GI为L，车头最低点距离地面的高度EI为h。
其中，可选的，一种具体实现方式中，可以直接获得摄像机D的内参所包括fy、v0，以及摄像机D的镜头视角角ADB，并且获得在架设完成摄像机D时，所记录的高度H。
进而，基于上述说明，则可以设定任意一点P在世界坐标系W中的坐标为在像素坐标系中的坐标为[vP]，在相机坐标系中坐标为/>则可以得到如下公式F1：
其中，为摄像机D的内参矩阵，该内参矩阵表征了相机坐标系C与像素坐标系之间的坐标转换关系，/>为摄像机D的外参矩阵，该外参矩阵表征了世界坐标系W与相机坐标系C之间的坐标转换关系。
其中，为了行文清晰，后续将会对上述摄像机D的内参矩阵和外参矩阵的确定方式进行说明。
接下来，便可以将E点的像素坐标为vE代入上述公式F1中，则可以得到如下公式F2结果：
其中，根据图4所示的目标车辆400与相机坐标系C以及世界坐标系W的位置关系，可以确定YW.E＝h-H。
由于，vE为已知量，则上述公式F2中存在两个未知变量，该两个未知变量分别是ZC.E和ZW.E，则求解上述公式F2，得到ZC.E和ZW.E的过程，即相当于求解如下二元一次方程组F3：
这样，通过求解上述二元一次方程组F3，便可以计算得到ZC.E和ZW.E，从而将ZC.E和ZW.E作为已知量，进行后续计算。
进一步的，根据图4所示的目标车辆400与相机坐标系C以及世界坐标系W的位置关系，可以利用如下公式F4计算得到G点在实际坐标系W中的坐标。
进而，将G点在世界坐标系W中的坐标代入上述公式F1的右侧，便可以求得G点在像素坐标系中的像素坐标vG，即求得目标车辆400的车尾最末端在地面的投影点G在像素坐标系中的像素坐标vG。
下面，对图4所示应用场景示意图中，各个坐标系之间的坐标转换关系进行具体说明。
如图5(a)所示，为世界坐标系转化至相机坐标系的说明图，其中，坐标系Oxyz为相机坐标系，坐标系Ox’y’z’为世界坐标系。
其中，
进而，可以推导得到：
如图5(b)所示，为相机坐标系转化至图像坐标系说明图，其中，坐标系Oxy为图像坐标系，坐标系OcXcYcZc为相机坐标系，图像坐标系是针对摄像机所拍摄的图像建立的坐标系，
其中，进而，可以推导得到：/>进一步的，可以推导得到：/>
如图5(c)所示，为图像坐标系转化至像素坐标系说明图，其中，坐标系Oxy为图像坐标系，坐标系Ouv为像素坐标系。
其中，进而，可以推导得到：/>
这样，基于上述图5(a)-图5(c)所示的各坐标转换说明图，便可以得到如下公式F5：
其中，为摄像机的内参矩阵，/>为摄像机的外参矩阵。/>
针对上述公式F5，当仅关注而不关注u时，则便可以根据上述公式F5，得到上述公式F1。
其中，在上述图5(a)-图5(c)所示各坐标转换说明图对应的公式中：
f表示图像中的焦距，单位为毫米；dx为像素在x方向上宽度，单位为毫米；1/dx表征在x方向，1毫米内所存在的像素的个数。
f/dx表征：使用像素来描述x轴上焦距的长度，其中，fx＝f/dx
f/dy表征：使用像素来描述y轴上焦距的长度，其中，fy＝f/dy。
(u0,v0)表征：像素坐标系的原点在图像坐标系中的坐标，其单位也为像素。
可选的，另一种具体实现方式中，也可以在采用现场标定的方法，确定世界坐标系、针对拍摄待检测图像的摄像机的相机坐标系以及针对待检测图像所构建的像素坐标系三者之间的坐标转换关系。
具体的，首先建立世界坐标系和像素坐标系，进而，在实际场景中确定多个标定点，并确定各个标定点在世界坐标系中的世界坐标；进一步的，在对上述多个标定点进行拍摄得到的图像中，确定与各个标定点对应的目标像素点，进而，获得各个目标像素点在像素坐标系中的像素坐标。这样，便可以计算各个标定点的世界坐标与各个目标像素点的像素坐标之间的转换关系，从而得到所建立的世界坐标系和像素坐标系之间的坐标转换关系。
与上述具体实现方式类似的，同样可以通过对实际场景中的标定点进行标定的方法，确定其他各个坐标系之间的坐标转换关系，在此不再赘述。
可选的，一种具体实现方式中，上述预设坐标系为待检测图像的像素坐标系，如图6所示，电子设备执行上述步骤S302的方式，可以包括如下步骤：
S601：利用预设的坐标转换关系，将第一像素坐标转换为目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；
其中，坐标转换关系为：用于在像素坐标系、世界坐标系和采集待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
在执行完上述步骤S301，基于车辆检测结果，确定待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标后，电子设备便可以利用预设的坐标转换关系，将该第一像素坐标转换为目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标，即执行上述步骤S601。
可选的，一种具体实现方式中，当实际应用场景与图4所示的场景图相同时，根据上述公式F1，便可以得到如下公式F6，进而，根据YW.E＝h-H，通过求解如下公式F6，便可以得到目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标，即目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的Z坐标ZW.E。
S602：利用第一坐标、车长和高度，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标；
进而，在计算得到目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标后，电子设备便可以利用该第一坐标，以及在上述步骤S301中所确定的目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标，并将所计算得到的第二坐标。
可选的，一种具体实现方式中，当实际应用场景与图4所示的场景图相同时，则电子设备可以直接利用上述公式F4，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标。即电子设备执行上述S802的方式，可以包括如下步骤：
利用第二预设公式，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标，其中，第二预设公式为：
其中，为目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标，为第一坐标，h为高度，L为车长。
S603：利用坐标转换关系，将第二坐标转换为目标车辆的车尾在地面上的投影点在像素坐标系中的第一位置坐标；
进而，在得到目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标后，便可以再次利用上述步骤S403中的坐标转换关系，将第二坐标转换为目标车辆的车尾在地面上的投影点在像素坐标系中的第一位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，当实际应用场景与图4所示的场景图相同时，根据上述公式F1，便可以得到如下公式F7，进而，根据在上述步骤S802计算得到的目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标便可以通过求解如下公式F7，得到目标车辆的车尾在地面上的投影点在像素坐标系中的第一位置坐标，即vG。
其中，ZC，G为目标车辆的车尾在相机坐标系中的Z坐标ZC，G，vG为目标车辆的车尾在地面上的投影点在像素坐标系中的第一位置坐标。
基于此，由于预设坐标系为像素坐标系，则针对待检测图像中包括的各个车位区域，各个车位区域在待检测图像中的像素点坐标，即为各个车位区域在预设坐标系中的第二位置坐标。因此，在图5所示的具体实现方式中，电子设备执行上述步骤S303中，获得待检测图像中包括的各个车位区域在预设坐标系中的第二位置坐标的方式，便可以包括如下步骤：
S604：获得待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标；将第二像素坐标，确定为各个车位区域在像素坐标系中的第二位置坐标。
电子设备可以首先获得待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标；将第二像素坐标，进而，电子设备便可以将所获得的第二像素坐标，确定为各个车位区域在像素坐标系中的第二位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，电子设备获得待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标的方式，可以包括如下步骤：
获取待检测图像中预设的各个车位区域的标注信息的像素坐标，作为待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素坐标。
在本具体实现方式中，电子设备可以预先获得待检测图像中预设的各个车位区域的标注信息，进而，电子设备可以获取待检测图像中预设的各个车位区域的标注信息的像素坐标，则所获得的预设的各个车位区域的标注信息的像素坐标即为各个车位区域的第二像素坐标。
进一步的，电子设备可以通过多种方式获得各个车位区域的标注信息，且该标注信息的类型可以是各种可以标注车位区域的信息。对此，本发明实施例不做具体限定。
例如，用户可以通过手指或手写笔在电子设备显示的待检测图像中，点击各个车位区域的四个顶点，从而将该所点击的四个顶点作为该车位区域的标注信息；用户也可以手指或手写笔在电子设备显示的待检测图像中移动，使手指或手写笔的移动轨迹与各个车位区域的边缘线重合，从而将所移动的轨迹作为该车位区域的标注信息。
进而，当该标注信息为各个车位区域的四个顶点时，针对每个车位区域，电子设备可以获取该车位区域的四个顶点的像素坐标，从而，得到该车位区域的第二像素坐标；当该标注信息为各个车位区域的边缘线时，这样，针对每个车位区域，电子设备可以获取该车位区域的边缘线的像素坐标，从而，得到该车位区域的第二像素坐标。
可选的，另一种具体实现方式中，电子设备获得待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标的方式，可以包括如下步骤：
对待检测图像进行车位区域检测，得到所检测到的各个车位区域在待检测图像中的第二像素坐标。
在本具体实现方式中，电子设备可以利用各种车位检测算法对待检测图像进行车位区域检测，从而，根据检测结果，电子设备便可以得到各个车位区域在待检测图像中的第二像素坐标。
其中，该检测结果中可以包括各个车位区域在待检测图像中的第二像素坐标，这样，电子设备在得到检测结果后，可以直接各个车位区域在待检测图像中的第二像素坐标；该检测结果中也可以包括各个车位区域在待检测图像中的区域图像，这样，电子设备便可以进一步确定各个区域图像在待检测图像中的像素坐标，从而得到各个车位区域在待检测图像中的第二像素坐标。这都是合理的。
需要强调的是，在上述图8所示的具体实现方式中，由于预设坐标系为待检测图像的像素坐标系，则电子设备所获得的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标在预设坐标系中所对应的第三位置坐标即为：该第一像素坐标。
即在上述图8所示的具体实现方式中，电子设备执行上述步骤S303中，获得第一像素坐标在预设坐标系中所对应的第三位置坐标的方式，可以包括如下步骤：
S605：将所确定的待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标作为第三位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，上述预设坐标系为世界坐标系，如图7所示，电子设备执行上述步骤S302，基于第一像素坐标、车长和高度，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标的方式，可以包括如下步骤：
S701：利用预设的坐标转换关系，将第一像素坐标转换为目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；
其中，坐标转换关系为：用于在像素坐标系、世界坐标系和采集待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
在执行完上述步骤S301，基于车辆检测结果，确定待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标后，电子设备便可以利用预设的坐标转换关系，将该第一像素坐标转换为目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标，即执行上述步骤S701。
其中，电子设备执行步骤S701的方式，与执行上述步骤S601的方式相同，在此不再赘述。
S702：利用第一坐标、车长和高度，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标，作为第一位置坐标；
进而，在计算得到目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标后，电子设备便可以利用该第一坐标，以及在上述步骤S301中所确定的目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度，计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标。
其中，电子设备执行步骤702计算目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标的方式，与执行上述步骤S602的方式相同，在此不再赘述。
进而，由于预设坐标系为世界坐标系，则电子设备执行步骤S702，计算得到的目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标，即为目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标。
基于此，电子设备在执行上述步骤S702，计算得到的目标车辆的车尾在地面上的投影点在世界坐标系中的第二坐标后，便可以将该第二坐标作为目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标。
相应的，在图7所示的具体实现方式中，电子设备执行上述步骤S303中，获得待检测图像中包括的各个车位区域在预设坐标系中的第二位置坐标的方式，便可以包括如下步骤：
S703：获得待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标；
其中，电子设备执行上述步骤S703的方式与电子设备执行上述步骤S604中，获得待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标的方式相同，在此不再赘述。
S704：利用坐标转换关系，将第二像素坐标转换为各个车位区域在世界坐标系中的第二位置坐标。
这样，由于预设坐标系为世界坐标系，则电子设备在获得待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标后，需要利用坐标转换关系，将第二像素坐标转换为各个车位区域在世界坐标系中的第二位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，电子设备可以利用上述公式F1，将第二像素坐标转换为各个车位区域在世界坐标系中的第二位置坐标。
进一步的，在上述图7所示的具体实现方式中，由于预设坐标系为世界坐标系，则电子设备所获得的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标在预设坐标系中所对应的第三位置坐标即为：在上述步骤S701中，计算得到的目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标。
即在上述图7所示的具体实现方式中，电子设备执行上述步骤S303中，获得第一像素坐标在预设坐标系中所对应的第三位置坐标的方式，可以包括如下步骤：
S705：将所确定的目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标作为第三位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，电子设备确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的方式，可以包括如下步骤：
步骤1：获得待检测图像中包括的各个车位区域的区域图像；
步骤2：利用基于图像识别的车辆识别算法识别待检测图像中的目标车辆，得到目标车辆所在的车辆图像；
步骤3：确定区域图像和车辆图像的重叠情况，当车辆图像与多个区域图像存在重叠区域时，确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域。
显然，在本具体实现方式中，是通过待检测图像中各个车位区域的区域图像与目标车辆所在的车辆图像的位置关系，确定该目标车辆是否占用多个车位区域的，而在该过程中，电子设备可以不获取目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度确定的。
基于此，当采用本具体实现方式，确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域，进而，确定目标车辆对后方车位区域的侵占程度时，需要首先获得目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度，从而继续本发明实施例提供的一种车位检测方法。
相应于上述本发明实施例提供的一种车辆检测方法，本发明实施例还提供了一种车辆检测装置。
图8为本发明实施例提供的一种车辆检测装置的结果示意图。如图8所示，该装置可以包括如下模块：
车尾位置确定模块810，用于在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域时，获得所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标是基于所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和所述车头最低点距离地面的高度确定的；所述第一像素坐标、所述车长和所述高度是基于对所述目标车辆的车辆检测结果得到的；
区域位置确定模块820，用于获得所述多个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标是基于所述多个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标确定的；
侵占程度确定模块830，用于基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的位置关系，确定所述目标车辆对后方车位区域的侵占程度。
以上可见，应用本发明实施例提供的技术方案，当目标车辆占用多个车位区域，需要检测目标车辆对后方车位区域的侵占程度时，所需获得的目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标，是根据目标车辆的车头最低点，以及目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度确定的，也就是说，在本发明实施例提供的技术方案中，目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标是通过计算得到的，且在该计算过程中，不需要在待检测图像中，检测目标车辆的车尾在地面上的投影点的像素点坐标。基于此，无论是否能够准确地在待检测图像中检测到车尾在地面的投影点的像素点坐标，均可以通过准确地确定目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的位置坐标，进而，便可以准确地确定车辆对所占用的后车车位的侵占程度。这样，相比于相关技术，便可以提高所确定的侵占程度的准确率。
可选的，一种具体实现方式中，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标；
所述侵占程度确定模块830具体用于：
利用第一预设公式，计算所述目标车辆对所述后方车位区域的占用程度；其中，所述第一预设公式为：
其中，M为所述占用程度，Y1为所述第一区域坐标，Y3为所述第三区域坐标，vG为所述第一位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括用于确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的占用车位确定模块，所述占用车位确定模块包括：
参数确定子模块，用于对所述待检测图像进行车辆检测，得到车辆检测结果，并基于所述车辆检测结果，确定所述待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度；
第一位置确定子模块，用于基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；
第二位置确定子模块，用于获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标，以及所述第一像素坐标在所述预设坐标系中所对应的第三位置坐标；
占用车位确定子模块，用于当所述第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与所述第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。
可选的，一种具体实现方式中，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，标定车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车尾最近的点的第二区域坐标，其中，所述标定车位为：沿着由所述目标车辆的车尾至车头的方向，距离所述后车车位区域最近的车位区域；
所述占用车位确定子模块具体用于：
当所述第一位置坐标小于所述第一区域坐标，且所述第三位置坐标大于所述第二区域坐标时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。
可选的，一种具体实现方式中，所述预设坐标系为：所述待检测图像的像素坐标系；
所述第一位置确定子模块包括：
第一坐标确定单元，用于利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
第二坐标确定单元，用于利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标；
第一位置确定单元，用于利用所述坐标转换关系，将所述第二坐标转换为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述像素坐标系中的第一位置坐标；
所述第二位置确定子模块包括：
第一车位像素确定单元，用于获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标；
第一车位坐标确定单元，将所述第二像素坐标，确定为所述各个车位区域在所述像素坐标系中的第二位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述预设坐标系为世界坐标系；
所述第一位置确定子模块包括：
第三坐标确定单元，用于利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
第四坐标确定单元，用于利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，作为所述第一位置坐标；
所述第二位置确定子模块包括：
第二车位像素确定单元，用于获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标，
第二车位坐标确定单元，用于利用所述坐标转换关系，将所述第二像素坐标转换为所述各个车位区域在所述世界坐标系中的第二位置坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述第二坐标确定单元或所述第四坐标确定单元具体用于：
利用第二预设公式，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，其中，所述第二预设公式为：
其中，为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，/>为所述第一坐标，h为所述高度，L为所述车长。
可选的，一种具体实现方式中，所述第一车位像素确定单元或第二车位像素确定单元具体用于：
获取所述待检测图像中预设的各个车位区域的标注信息的像素坐标，作为所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素坐标；
或者，
对所述待检测图像进行车位区域检测，得到所检测到的各个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标。
可选的，一种具体实现方式中，所述车辆检测结果包括：所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标和所述目标车辆的目标款式；
所述参数确定子模块具体用于：
在预设的关于车辆款式、车长和底盘高度的对应关系中，确定所述目标款式对应的车长和底盘高度，并将所确定的车长和底盘高度分别作为所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度。
相应于上述本发明实施例提供的一种车位检测方法，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901，通信接口902，存储器903通过通信总线904完成相互间的通信，
存储器903，用于存放计算机程序；
处理器901，用于执行存储器903上所存放的程序时，实现上述本发明实施例提供的任一车位检测方法。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
相应于上述本发明实施例提供的一种车位检测方法，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机程序被处理器执行时实现上述本发明实施例提供的任一车位检测方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、电子设备实施例、计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域时，获得所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标是基于所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和所述车头最低点距离地面的高度确定的所述目标车辆的车尾最末端在地面上的投影点的位置坐标；所述第一像素坐标、所述车长和所述高度是基于对所述目标车辆的车辆检测结果得到的；
获得所述多个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标是基于所述多个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标确定的；
基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的位置关系，确定所述目标车辆对后方车位区域的侵占程度；其中，所述后方车位区域为：位于目标车辆的车头后方，且距离目标车辆的车头位置最近的车位区域；
确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的方式，包括：
对所述待检测图像进行车辆检测，得到车辆检测结果，并基于所述车辆检测结果，确定所述待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度；
基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；其中，在所述预设坐标系中，所述目标车辆的车头在与目标车辆的车身平行的方向的坐标值大于所述目标车辆的车尾在与目标车辆的车身平行的方向的坐标值；
获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标，以及所述第一像素坐标在所述预设坐标系中所对应的第三位置坐标；
当所述第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与所述第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定所述目标车辆占用多个车位区域；
所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，标定车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车尾最近的点的第二区域坐标，其中，所述标定车位为：沿着由所述目标车辆的车尾至车头的方向，距离所述后方车位区域最近的车位区域；
所述当所述第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与所述第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定所述目标车辆占用多个车位区域的步骤，包括：
当所述第一位置坐标小于所述第一区域坐标，且所述第三位置坐标大于所述第二区域坐标时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标；
所述基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的位置关系，确定所述目标车辆对所述后方车位区域的侵占程度的步骤，包括：
利用第一预设公式，计算所述目标车辆对所述后方车位区域的占用程度；其中，所述第一预设公式为：
其中，M为所述占用程度，为所述第一区域坐标，Y3为所述第三区域坐标，/>为所述第一位置坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系为：所述待检测图像的像素坐标系；
所述基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标的步骤，包括：
利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标；
利用所述坐标转换关系，将所述第二坐标转换为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述像素坐标系中的第一位置坐标；
所述获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标的步骤，包括：
获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标；将所述第二像素坐标，确定为所述各个车位区域在所述像素坐标系中的第二位置坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系为世界坐标系；
所述基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标的步骤，包括：
利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，作为所述第一位置坐标；
所述获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标的步骤，包括：
获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标，
利用所述坐标转换关系，将所述第二像素坐标转换为所述各个车位区域在所述世界坐标系中的第二位置坐标。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标的步骤，包括：
利用第二预设公式，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，其中，所述第二预设公式为：
其中，为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，/>为所述第一坐标，h为所述高度，L为所述车长。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素坐标的步骤，包括：
获取所述待检测图像中预设的各个车位区域的标注信息的像素坐标，作为所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素坐标；其中，所述标注信息是标注车位区域的信息；
或者，
对所述待检测图像进行车位区域检测，得到所检测到的各个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标。
7.根据权利要求1或3-4任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆检测结果包括：所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标和所述目标车辆的目标款式；
基于所述车辆检测结果，确定所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度的方式，包括：
在预设的关于车辆款式、车长和底盘高度的对应关系中，确定所述目标款式对应的车长和底盘高度，并将所确定的车长和底盘高度分别作为所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度。
8.一种车位检测装置，其特征在于，所述装置包括：
车尾位置确定模块，用于在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域时，获得所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标是基于所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和所述车头最低点距离地面的高度确定的所述目标车辆的车尾最末端在地面上的投影点的位置坐标；所述第一像素坐标、所述车长和所述高度是基于对所述目标车辆的车辆检测结果得到的；
区域位置确定模块，用于获得所述多个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标是基于所述多个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标确定的；
侵占程度确定模块，用于基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的位置关系，确定所述目标车辆对后方车位区域的侵占程度；其中，所述后方车位区域为：位于目标车辆的车头后方，且距离目标车辆的车头位置最近的车位区域；
占用车位确定模块，用于确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域；
所述占用车位确定模块包括：参数确定子模块，用于对所述待检测图像进行车辆检测，得到车辆检测结果，并基于所述车辆检测结果，确定所述待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度；
第一位置确定子模块，用于基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；其中，在所述预设坐标系中，所述目标车辆的车头在与目标车辆的车身平行的方向的坐标值大于所述目标车辆的车尾在与目标车辆的车身平行的方向的坐标值；
第二位置确定子模块，用于获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标，以及所述第一像素坐标在所述预设坐标系中所对应的第三位置坐标；
占用车位确定子模块，用于当所述第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与所述第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定所述目标车辆占用多个车位区域；
所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，标定车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车尾最近的点的第二区域坐标，其中，所述标定车位为：沿着由所述目标车辆的车尾至车头的方向，距离所述后方车位区域最近的车位区域；
所述占用车位确定子模块具体用于，当所述第一位置坐标小于所述第一区域坐标，且所述第三位置坐标大于所述第二区域坐标时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标；
所述侵占程度确定模块具体用于：
利用第一预设公式，计算所述目标车辆对所述后方车位区域的占用程度；其中，所述第一预设公式为：
其中，M为所述占用程度，为所述第一区域坐标，Y3为所述第三区域坐标，/>为所述第一位置坐标。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预设坐标系为：所述待检测图像的像素坐标系；
所述第一位置确定子模块包括：
第一坐标确定单元，用于利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；
第二坐标确定单元，用于利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标；
第一位置确定单元，用于利用所述坐标转换关系，将所述第二坐标转换为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述像素坐标系中的第一位置坐标；
所述第二位置确定子模块包括：
第一车位像素确定单元，用于获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标；
第一车位坐标确定单元，将所述第二像素坐标，确定为所述各个车位区域在所述像素坐标系中的第二位置坐标。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。
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