CN114782555B - 地图映射方法、设备、及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种地图映射方法、设备、及存储介质，通过获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物；根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状；在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中。本申请可在无法获取摄像机的完整参数的场景中将摄像机的拍摄区域映射到地图中，以便于在地图中确定摄像机的覆盖范围，也为将摄像机拍摄到的对象在地图中进行定位提供基础。

Description

地图映射方法、设备、及存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理和地图处理技术领域，尤其涉及一种地图映射方法、设备、及存储介质。

背景技术

在需要客流分析或监控等应用场景中通常采用摄像机采集图像，并从图像中识别目标对象。而摄像机通常能够采集一定区域范围内的图像，在一些应用场景中需要在地图中标记摄像机的拍摄区域。

现有技术中通常需要通过人工测量摄像机的拍摄区域，再标记到地图中，或者获取摄像机的参数，包括摄像机位置、高度、俯仰角、焦距、像素的实际距离等，再根据摄像机的参数计算出地图中摄像机的拍摄区域。

现有技术通过人工测量的方式成本高、效率低，而通过计算方式则需要获取摄像机的参数，不适用于无法获取摄像机的完整参数的场景中。

发明内容

本申请提供一种地图映射方法、设备、及存储介质，以实现在地图中确定摄像机的覆盖范围。

第一方面，本申请提供一种地图映射方法，包括：

获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物；

根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状；

在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中。

第二方面，本申请提供一种地图映射设备，包括：

标定模块，用于获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物；

处理模块，用于根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状；

映射模块，用于在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本申请提供的地图映射方法、设备、及存储介质，通过获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物；根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状；在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中。本申请可在无法获取摄像机的完整参数的场景中将摄像机的拍摄区域映射到地图中，以便于在地图中确定摄像机的覆盖范围，也为将摄像机拍摄到的对象在地图中进行定位提供基础。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请一实施例提供的地图映射方法的场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的地图映射方法的流程图；

图3为本申请另一实施例提供的地图映射方法的流程图；

图4为本申请另一实施例提供的地图映射方法的流程图；

图5为本申请另一实施例提供的地图映射方法的流程图；

图6a为本申请一实施例提供的将标定图像边界投影到地面的示意图；

图6b为本申请另一实施例提供的确定不同俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系的示意图；

图7为本申请另一实施例提供的地图映射方法的流程图；

图8为本申请一实施例提供的地图映射设备的结构图；

图9为本申请一实施例提供的电子设备的结构图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在需要客流分析或监控等应用场景中通常采用摄像机采集图像，并从图像中识别目标对象。而摄像机通常能够采集一定区域范围内的图像，在一些应用场景中需要在地图中标记摄像机的拍摄区域。

现有技术中通常需要通过人工测量摄像机的拍摄区域，再标记到地图中，或者获取摄像机的参数，包括摄像机位置、高度、俯仰角、焦距、像素的实际距离等，再根据摄像机的参数计算出地图中摄像机的拍摄区域。

现有技术通过人工测量的方式成本高、效率低，而通过计算方式则需要获取摄像机的参数，不适用于无法获取摄像机的完整参数的场景中。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种地图映射方法，通过获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物；根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状；在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中。本申请实施例可在无法获取摄像机的完整参数的场景中将摄像机的拍摄区域映射到地图中，以便于在地图中确定摄像机的覆盖范围，也为将摄像机拍摄到的对象在地图中进行定位提供基础。

本申请实施例提供的地图映射方法的场景如图1所示，在摄像机110的拍摄区域111不同位置处设置预设高度的竖直标定物112，并采集此时的图像作为标定图像，从而标定图像中采集到竖直标定物112’，进而基于标定图像120中的竖直标定物112’ 以及预设投影关系，确定拍摄区域的形状，在拍摄区域111和地图130中分别选择相互对应的参考线113和131，确定相互对应的参考线113和131之间的位置转换关系，并根据位置转换关系将拍摄区域映射到地图130中，得到地图130中的拍摄区域132。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请实施例提供的地图映射方法的流程图。本实施例提供了一种地图映射方法，其执行主体为终端设备或服务器等电子设备，该地图映射方法具体步骤如下：

S201、获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物。

在本实施例中，为了确定拍摄区域（也即摄像机覆盖范围）的实际尺寸，通常需要获取摄像机的参数，包括摄像机高度、俯仰角、焦距、像素的实际距离等等，进而根据摄像机参数确定拍摄区域的实际尺寸。但是对于一些无法获取摄像机的完整参数的场景，则无法实现根据摄像机参数确定拍摄区域的实际尺寸，因此本实施例中提供一种在无法获取摄像机的完整参数的场景中标定拍摄区域的实际尺寸的方法。

具体的，可在拍摄区域地面的不同位置处设置预设高度的竖直标定物，竖直标定物可以是已知高度的竖直标定杆、路灯、或者已知身高的人，或者其他已知高度的竖直物体；在此基础上，通过摄像机对拍摄区域采集图像，作为标定图像，以用于后续的标定。可选的，可以在拍摄区域地面的任意位置处设置竖直标定物，可根据下述步骤来确定拍摄区域的形状。

S202、根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状。

在本实施例中，在获取到标定图像后，可根据标定图像中的各竖直标定物以及预设投影关系，确定拍摄区域的形状，具体的，摄像机的拍摄区域为梯形，已知标定图像中各竖直标定物的位置和所占像素，同时也已知各竖直标定物的高度，基于上述已知信息进行标定可确定拍摄区域的形状。其中，在一种可选实施例中，可根据标定图像中的各竖直标定物以及预设投影关系标定出摄像机的俯仰角，再根据摄像机的俯仰角将标定图像边界投影到地面，即可得到拍摄区域的形状。在其他可选方式中也可在拍摄区域地面的四角设置标定物，根据标定物的位置可直接确定拍摄区域的形状，也可直接将拍摄区域映射到地图中，当然也可采用其他的标定方式来标定拍摄区域的形状。

S203、在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中。

在本实施例中，在拍摄区域中选择一条参考线，在地图中选择对应的参考线，保证拍摄区域中的参考线和地图中的参考线是同一根，例如车位线、建筑物的边界线等，将拍摄区域中的参考线进行缩放、旋转等位置转换操作，使得拍摄区域中的参考线与地图中的参考线重合，此时得到位置转换关系，对拍摄区域按照位置转换关系进行位置转换，或者在将拍摄区域中的参考线进行位置转换的同时对拍摄区域进行同步位置转换，最终将拍摄区域映射到地图中，也即在地图中圈出拍摄区域，从而从地图中查看到摄像机的拍摄区域。可选的，地图可以是航拍地图、CAD图纸等，能够显示出区域内建筑物或设施布局即可。

本实施例的地图映射方法，通过获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物；根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状；在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中。本实施例可在无法获取摄像机的完整参数的场景中将摄像机的拍摄区域映射到地图中，以便于在地图中确定摄像机的覆盖范围，也为将摄像机拍摄到的对象在地图中进行定位提供基础。

进一步的，如图3所示，在S203所述根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中后，还可包括：

S301、获取所述摄像机采集的监控图像，并在所述监控图像中识别目标对象；

S302、根据所述目标对象在监控图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述摄像机拍摄区域中的第二位置；

S303、根据所述摄像机拍摄区域中的第二位置、以及所述位置转换关系，确定所述目标对象在所述地图中的第三位置；

S304、在所述地图中的第三位置处标记所述目标对象对应的标识。

在本实施例中，在摄像机实际应用中，可对拍摄区域进行图像采集，得到监控图像，并对监控图像进行图像识别，可采用任意图像识别算法或模型，识别监控图像中包括的对象，例如行人、车辆、动物等。

在监控图像中确定目标对象的位置，记为第一位置，第一位置是在图像坐标系下的坐标，进一步将图像坐标系转为摄像机拍摄区域的坐标系，也即根据第一位置确定目标对象在拍摄区域中的第二位置，然后根据位置转换关系对第二位置进行坐标系转换，转换到地图坐标系下，也即确定目标对象在地图中的第三位置，然后可在地图的第三位置处标记目标对象对应的标识，例如若目标对象是行人，则标注行人标识，若目标对象是车辆，则标注车辆标识，从而可以在地图中对目标对象进行监控。

在上述实施例的基础上，还可以在地图上设置目标对象的禁止区域，进一步的，如图4所示，在S304后还可包括：

S401、获取所述目标对象在所述地图中的禁止区域；

S402、根据所述地图中的第三位置判断所述目标对象是否进入所述禁止区域内；

S403、若确定所述目标对象进入所述禁止区域内，则进行告警。

在本实施例中，可以将目标对象的禁止区域标注在地图中，在获取到目标对象在地图中的第三位置后，可根据第三位置判断目标对象是否进入禁止区域，若进入，则可进行告警，实现监控目标对象、即时发现目标对象是否进入禁止区域。进一步的，用户可点击地图中目标对象的标识，可确定目标对象当前处于哪一个摄像机的拍摄区域，进而可展示该摄像机的监控图像，实现对目标对象的查看。

可选的，本实施例中对于不同类型的目标对象可设置不同的禁止区域，进而可判断目标对象是否进入对应的禁止区域内。

在上述任一实施例的基础上，如图5所示，S202所述的根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状，具体可包括：

S501、根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述摄像机的俯仰角；

S502、根据所述摄像机的俯仰角获取所述标定图像边界在地面的投影形状，确定为所述拍摄区域的形状。

在本实施例中，可以首先根据标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定摄像机的俯仰角，在确定摄像机的俯仰角后，如图6a所示，可将标定图像边界基于摄像机的俯仰角投影到地面，使得摄像机的光轴垂直于标定图像，从而可得到标定图像边界在地面的投影形状（可确定尺寸比例，可不确定具体尺寸），从而可确定拍摄区域的形状。

更具体的，预设投影关系为不同俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系，例如图6b所示，可将摄像机的视场角（图6b中仅示出视场角的一半）等分为多个角度，例如以0.1度进行切分，也即在图6b左侧摄像机竖直向下拍摄时∠ASO=0.1°，∠BSO=0.2°，∠CSO=0.3°……，通过计算各角度的正切值（tan），可以计算出以O、A、B、C、D……Y任意点为端点的两条线段的比例关系，例如OA:AB，AB:BD等，当摄像机存在一定的俯仰角后，也即如图6b右侧摄像机光轴OS偏转∠OSP后，相当于左侧的三角形OSY绕S点旋转了∠OSP，但在三角形SPY1中同样可以确定出以O、A1、B1、C1、D1……Y1任意点为端点的两条线段的比例关系，从而可以得到不同俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系。

在根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述摄像机的俯仰角时，如图7所示，具体可包括：

S5011、获取所述拍摄区域不同位置处竖直标定物在所述标定图像中的投影长度之间的比例；

S5012、根据所述拍摄区域不同位置处竖直标定物在所述标定图像中的投影长度之间的比例、以及所述不同俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系，确定各竖直标定物对应的光线角度；

S5013、根据各竖直标定物对应的光线角度确定所述摄像机的俯仰角。

在本实施例中，可以在标定图像中获取到各竖直标定物所占的像素，进而计算各竖直标定物所占的像素比例，确定为各竖直标定物在标定图像中的投影长度之间的比例，然后通过查询不同俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系，可以在某一俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系中确定各竖直标定物对应的光线角度，进而可以确定出对应的摄像机的俯仰角。进而可依据图6a将标定图像边界基于摄像机的俯仰角投影到地面，得到标定图像边界在地面的投影形状，从而可确定拍摄区域的形状。

当然，本申请中也可采用其他的方式基于标定物来标定摄像机的俯仰角，此处不做赘述。

在上述实施例的基础上，若识别所述标定图像中包括地平线，则将所述拍摄区域最远侧边界和最近侧边界之间的距离设定为预设距离、或者设定为最近侧边界的长度的预设倍数。

在本实施例中，如果地平线在摄像机的视场内，那会导致拍摄区域最远侧边界无限远，也即最远侧边界和最近侧边界之间的距离无限大，考虑到摄像机采集图像分辨率有限，更远处的目标对象可能不清晰，因此本实施例中可以在识别到标定图像中包括地平线，对拍摄区域最远侧边界和最近侧边界之间的距离设定一个预设距离，例如100米（可以根据拍摄区域的形状确定相对距离），可选的，在地图中对映射到地图中的拍摄区域根据比例尺来限定拍摄区域最远侧边界和最近侧边界之间的距离；或者将拍摄区域最远侧边界和最近侧边界之间的距离设定为最近侧边界的实际长度的预设倍数，例如最近侧边界的实际长度的3倍。

图8为本申请实施例提供的地图映射设备的结构图。本实施例提供的地图映射设备可以执行地图映射方法实施例提供的处理流程，如图8所示，所述地图映射设备600包括：标定模块601、处理模块602、映射模块603。

标定模块601，用于获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物；

处理模块602，用于根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状；

映射模块603，用于在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中。

在本申请的一个或多个实施例中，所述映射模块603在根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中后，还用于：

获取所述摄像机采集的监控图像，并在所述监控图像中识别目标对象；

根据所述目标对象在监控图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述摄像机拍摄区域中的第二位置；

根据所述摄像机拍摄区域中的第二位置、以及所述位置转换关系，确定所述目标对象在所述地图中的第三位置；

在所述地图中的第三位置处标记所述目标对象对应的标识。

在本申请的一个或多个实施例中，所述映射模块603在所述地图中的第三位置处标记所述目标对象对应的标识后，还用于：

获取所述目标对象在所述地图中的禁止区域；

根据所述地图中的第三位置判断所述目标对象是否进入所述禁止区域内；

若确定所述目标对象进入所述禁止区域内，则进行告警。

在本申请的一个或多个实施例中，所述处理模块602在根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状时，用于：

对于任一竖直标定物，获取所述竖直标定物在标定图像高方向所占的第一像素数，并获取所述竖直标定物的预设高度与所述第一像素数的目标比值；

根据所述标定图像中任意两个竖直标定物对应的目标比值、以及任意两个竖直标定物底部所在像素在标定图像高方向之间相距的像素数，确定获取像素的宽对应的实际距离的增长率；

根据各竖直标定物对应的目标比值、所述增长率、以及所述标定线，确定所述拍摄区域最远侧边界和最近侧边界的实际长度、以及最远侧边界和最近侧边界之间的距离。

在本申请的一个或多个实施例中，所述映射模块603在根据各竖直标定物对应的目标比值、所述增长率、以及所述标定线，确定所述拍摄区域最远侧边界和最近侧边界的实际长度、以及最远侧边界和最近侧边界之间的距离时，用于：

对于不平行且不垂直于拍摄区域最远侧边界和最近侧边界的标定线，构建以标定线为斜边的直角三角形，其中直角三角形的高垂直于拍摄区域最远侧边界和最近侧边界；

根据各竖直标定物对应的目标比值、所述增长率、以及所述标定线，确定所述直角三角形斜边的斜率；

根据所述直角三角形斜边的斜率以及标定线的预设长度，确定所述直角三角形高和底边的实际长度；

根据所述直角三角形高的实际长度、以及所述标定图像的高与标定图像中直角三角形的高之间的像素数比，确定拍摄区域最远侧边界和最近侧边界之间的距离；

根据所述直角三角形底边的实际长度、以及所述增长率，确定所述拍摄区域最远侧边界和最近侧边界的实际长度。

在本申请的一个或多个实施例中，所述映射模块603在根据所述直角三角形底边的实际长度、以及所述增长率，确定所述拍摄区域最远侧边界和最近侧边界的实际长度时，用于：

根据所述三角形底边的实际长度确定所述三角形底边所在行的像素的宽对应的实际距离；

根据所述三角形底边所在行的像素的宽对应的实际距离、以及所述增长率，确定定图像中第一行像素以及最后一行像素的宽对应的实际距离；

根据所述标定图像第一行像素、最后一行像素的宽对应的实际距离、以及所述标定图像每一行像素数量，确定所述拍摄区域最远侧边界以及最近侧边界的实际长度。

在本申请的一个或多个实施例中，所述处理模块602还用于：

若识别所述标定图像中包括地平线，则将所述拍摄区域最远侧边界和最近侧边界之间的距离设定为预设距离、或者设定为最近侧边界的长度的预设倍数。

本申请实施例的地图映射设备可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图9示出了本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。如图9所示，该电子设备700，用于实现上述任一方法实施例中对应于电子设备的操作，本实施例的电子设备700可以包括：存储器701，处理器702和通讯接口703。

存储器701，用于存储计算机程序。该存储器701可能包含高速随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），也可能还包括非易失性存储（Non-Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

处理器702，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法，具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。该处理器702可以是中央处理单元（CentralProcessing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital SignalProcessor，DSP）、专用集成电路（Application Specific IntegratedCircuit，ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

可选的，存储器701既可以是独立的，也可以跟处理器702集成在一起。当存储器701是独立于处理器702之外的器件时，电子设备700还可以包括总线。该总线用于连接存储器701和处理器702。该总线可以是工业标准体系结构（IndustryStandard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral ComponentInterconnect，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（Extended Industry StandardArchitecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

通讯接口703，用于接收或发送数据或指令。

本实施例提供的电子设备可用于执行上述实施例中的方法，其实现方式和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的方法。

另外，本实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的方法。

在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请实施例各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本申请实施例各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上各实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例各实施例技术方案的范围。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (8)

1.一种地图映射方法，其特征在于，包括：

获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物；

根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状；所述预设投影关系为不同俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系；

在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中；

所述根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状，包括：

获取所述拍摄区域不同位置处竖直标定物在所述标定图像中的投影长度之间的比例；

根据所述拍摄区域不同位置处竖直标定物在所述标定图像中的投影长度之间的比例、以及所述不同俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系，确定各竖直标定物对应的光线角度；

根据各竖直标定物对应的光线角度确定所述摄像机的俯仰角；

根据所述摄像机的俯仰角获取所述标定图像边界在地面的投影形状，确定为所述拍摄区域的形状。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中后，还包括：

获取所述摄像机采集的监控图像，并在所述监控图像中识别目标对象；

根据所述目标对象在监控图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述摄像机拍摄区域中的第二位置；

根据所述摄像机拍摄区域中的第二位置、以及所述位置转换关系，确定所述目标对象在所述地图中的第三位置；

在所述地图中的第三位置处标记所述目标对象对应的标识。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述地图中的第三位置处标记所述目标对象对应的标识后，还包括：

获取所述目标对象在所述地图中的禁止区域；

根据所述地图中的第三位置判断所述目标对象是否进入所述禁止区域内；

若确定所述目标对象进入所述禁止区域内，则进行告警。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若识别所述标定图像中包括地平线，则将所述拍摄区域最远侧边界和最近侧边界之间的距离设定为预设距离、或者设定为最近侧边界的长度的预设倍数。

5.一种地图映射设备，其特征在于，包括：

标定模块，用于获取摄像机对拍摄区域采集的标定图像，其中所述拍摄区域不同位置处设置有预设高度的竖直标定物；

处理模块，用于根据所述标定图像中的竖直标定物以及预设投影关系，确定所述拍摄区域的形状；所述预设投影关系为不同俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系；

映射模块，用于在所述拍摄区域和地图中分别选择相互对应的参考线，确定相互对应的参考线之间的位置转换关系，并根据所述位置转换关系将所述拍摄区域映射到地图中；

所述处理模块，具体用于，获取所述拍摄区域不同位置处竖直标定物在所述标定图像中的投影长度之间的比例；

根据所述拍摄区域不同位置处竖直标定物在所述标定图像中的投影长度之间的比例、以及所述不同俯仰角下各光线角度下投影长度之间的比例关系，确定各竖直标定物对应的光线角度；

根据各竖直标定物对应的光线角度确定所述摄像机的俯仰角；

根据所述摄像机的俯仰角获取所述标定图像边界在地面的投影形状，确定为所述拍摄区域的形状。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述映射模块还用于：

获取所述摄像机采集的监控图像，并在所述监控图像中识别目标对象；

根据所述目标对象在监控图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述摄像机拍摄区域中的第二位置；

根据所述摄像机拍摄区域中的第二位置、以及所述位置转换关系，确定所述目标对象在所述地图中的第三位置；

在所述地图中的第三位置处标记所述目标对象对应的标识。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-4任一项所述的方法。

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