CN109920003A - 相机标定检测方法、装置以及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种相机标定检测方法、装置、设备及系统。该相机标定检测方法包括：获取标定板图像；对标定板图像中的位于同一直线上的标定点进行直线拟合，计算出直线拟合误差；计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离误差；判断所述直线拟合误差以及各标定点之间的所述三维距离误差是否均在预设误差范围内，如果是，则检测通过，否则，检测不通过。该方法和系统可以实现对相机标定的自动检测。

Description

相机标定检测方法、装置以及设备

技术领域

本发明涉及相机技术领域，尤其涉及一种相机标定检测方法、装置以及设备。

背景技术

相机标定检测是指在相机标定后评估相机标定的好坏,目的是提前筛选出问题模组，提高相机出厂良品率。

以立体/双目相机系统为例，检测过程主要利用先前标定参数，对指定的标定点(marker点)进行拍摄、采集图像，根据先前标定参数重建出标定点的三维坐标，检测重建后的三维坐标点与实际物理值对比的结果，筛选出有问题的模组。

传统的标定方法一般需要手动去放置标定点以及量取标定点到相机坐标系的物理距离。但是，标定点到相机坐标系的物理距离很难精确量取到，一方面，因为相机的坐标系中心位于相机传感器(sensor)的中心，无法从外部推测得出；另一方面，标定点的选取一般要覆盖相机系统的可视范围以及不同的深度，这使得工作量非常大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种相机标定检测方法、装置以及设备，以解决上述问题。

本发明实施例第一方面提供了一种相机标定检测方法，该相机标定检测方法包括：获取标定板图像；对标定板图像中的位于同一直线上的标定点进行直线拟合，计算出直线拟合误差；计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离误差；判断所述直线拟合误差以及各标定点之间的所述三维距离误差是否均在预设误差范围内，如果是，则检测通过，否则，检测不通过。

在一些实施例中，计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离误差，包括：计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离；根据各标定点之间的三维距离以及所述标定板中各标定点间的实际三维距离，计算三维距离误差。

在一些实施例中，所述计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离，包括：根据所述相机的标定参数，计算所述标定板图像中每个标定点在所述相机的坐标系下的三维坐标；根据所述三维坐标，计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离。

本发明实施例第二方面提供了一种相机标定检测装置，包括：获取模块，用于获取标定板图像；第一计算模块，用于对标定板图像中的位于同一直线上的标定点进行直线拟合，计算出直线拟合误差；第二计算模块，用于计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离误差；检测模块，用于判断所述直线拟合误差以及各标定点之间的所述三维距离误差是否均在预设误差范围内，如果是，则检测通过，否则，检测不通过。

在一些实施例中，所述第二计算模块包括：三维距离计算单元，用于计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离；距离误差计算单元，用于根据各标定点之间的三维距离以及所述标定板中各标定点间的实际三维距离，计算三维距离误差。

在一些实施例中，所述三维距离计算单元用于：根据所述相机的标定参数，计算所述标定板图像中每个标定点在所述相机的坐标系下的三维坐标；根据所述三维坐标，计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离。

本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，其中，所述处理器连接所述存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，当所述处理器在执行所述指令时，可根据所述指令执行上述方法，以实现对相机标定的检测。

本发明实施例第四方面提供了一种相机标定检测系统，包括标定板、相机模组以及电子设备，所述电子设备包括处理器以及存储器，所述处理器连接所述存储器与所述相机模组，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，当所述处理器在执行所述指令时，可根据所述指令执行前述方法，以实现对相机标定的检测。

本发明实施例第五方面提供了一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了相机标定检测的程序代码，所述程序代码包括用于执行前述方法的指令。

本发明实施例提供的相机标定检测方法，可以通过获取标定板图像，计算标定板图像中的位于同一直线上的标定点的直线拟合误差，以及各标定点之间的三维距离误差，再通过将直线拟合误差和维距离误差与预设误差范围进行比较，对相机标定进行检测。由于标定板上每个标定点的物理位置信息都可以预先存储，因此在进行检测时不需要人工进行测量，可以实现自动化检测，可以避免因为人工手动测量带来的偏差，测量精度较高。本发明实施例提供的相机标定检测系统占地面积比较小，只需要能够容纳放置标定板并保证相机到标定板的距离上没有干扰存在即可，不需要大面积的测试范围。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种相机标定检测系统的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的一种标定板的示意图；

图3是本发明另一实施例提供的一种标定板的示意图；

图4是本发明一实施例提供的一种相机模组的结构示意图；

图5是本发明另一实施例提供的一种相机模组的结构示意图；

图6是本发明实施例中电子设备的结构框图；

图7A至图7E是本发明实施例提供的由相机模组相对于标定板由右向左旋转采集的标定板图像的示例性示意图；

图8A至图8E是本发明实施例提供的由相机模组由下向上旋转采集的标定板图像的示例性示意图；

图9是本发明实施例提供的一种相机标定检测方法的流程示意图；

图10是本发明实施例提供的一种相机标定检测装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中央”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或竖直，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。以下将本发明通过参照实施例进行详细揭露，所列的示例将与附图结合进行说明。出于阅读方便的目的，在整个附图中将使用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。

图1是本发明实施例提供的相机标定检测系统的结构示意图。如图1所示，在一些实施例中，相机标定检测系统100可以包括：标定板120、用于采集立体图像的相机模组140以及电子设备160。

标定板120上设置有标定图案，标点图案包括背景以及按照特定规则分布于背景的标志点，背景以及标志点的颜色或亮度为成像设备可分辨的两种颜色或亮度。例如，背景为黑色，标志点为白色，或者，背景为白色，标志点为黑色。图1所示的标定板上的标定图案由成一定规律分布的多个黑色矩形图形组成，背景为白色，四个相邻的黑色矩形图形围成一个白色矩形图形。其中，黑色的矩形图形为标志点，白色的区域为背景。在图1中，可以将黑色的矩形图形，即标志点作为标定点，也可以将白色的矩形图形作为标定点。图2所示的是另一种标定板的示意图，该标定板的标定图案由白色底色和多个圆形的黑色的图形组成，多个黑色的圆形图形之前按照一定的分布，其中，黑色的圆形图形为标志点，白色的区域为背景。图3所示的又一种标定板的示意图，该标定板上的标定图案由成一定规律分布的多个黑色的二维码图形组成，每个二维码的形状为矩形，其中，黑色的二维码图形为标志点，白色的区域为背景。

相机模组140用于采集标定板120的图像，即标定板图像。本发明实施例中，所采集的标定板图像可以包括从不同角度采集的标定板的标定板图像。在实际检测过程中，只需要将标定板120放于相机模组140的一定视野内，例如相机模组140跟踪标定板120最远距离的一半距离附近，其他距离亦可。可以理解的是，当标定板12足够大时，相机模组140拍摄的一张标定板图像能够占据相机拍摄图像的一定范围，只需要采集一幅图像即可。

请参照图4和图5，相机模组140可以包括一个或多个图像采集装置142。图像采集装置142可以是图像传感器也可以是光学镜头与图像传感器的组合。图像采集装置142可以是能够在其视场内捕获物体的图像的任何图像传感装置，用于对标定板120进行曝光成像以得到原始图像。图像传感器可以是CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)传感器，或者CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合元件)传感器等等。

在一些实施例中，如图4所示，图像采集装置142的个数可以为多个，例如两个或两个以上。多个图像采集装置142可以位于同一竖直线上或者位于同一水平高度。不同的图像采集装置142相对于标定板120具有不同的角度，因此，可以采集到一组或多组不同角度的标定板图像。在采集同一组标定板图像时，该多个图像采集装置142的位置以及参数设置是不变的，支架141的位置也是不变的。

在另一些实施例中，如图5所示，图像采集装置142的个数可以为一个，相机模组140还可以包括支架座1411、与支架座1411固定连接的支撑杆1412、可转动连接在支撑杆1412上的平台1413。平台1413可相对于支撑杆1412旋转或者俯仰，图像采集装置142可以设置在平台1413上。图像采集装置142可以在被转动到不同角度时采集标定板120的图像，从而从不同角度采集标定板的标定板图像。在采集标定板图像时，该图像采集装置142的参数设置是不变的，支架141的位置也是不变的，旋转轴按照预设的角度进行逐次旋转。可以理解的是，可旋转或俯仰的支架结构有很多种，其具体的结构并不对本发明实施例的实施构成限定。

相机模组140可以将时间信息连同图像一起发送到电子设备160用于进一步处理。在相机模组140采集到原始图像后，也可以将原始图像发送给电子设备160，先由电子设备160对原始图像进行图像处理，以排除其他物体所形成的光斑状的图形的影响。

请再参考图1，相机模组140可以与电子设备160通信并且将图像数据发送到电子设备160。相机模组140还可以从电子设备160接收设置用于捕获图像的参数的命令信号。其中用于捕获图像的示例性参数可以包括用于设置曝光时间、孔径、图像分辨率/尺寸，视场(例如，放大和缩小)和/或图像的颜色空间(例如，彩色或黑白色)和/或用于执行相机的其他类型的已知功能的参数。相机模组140和电子设备160可以经由网络连接，总线或其他类型的数据链路(例如，硬线，无线(例如Bluetooth TM)或本领域已知的其他连接)来连接。

电子设备160可以是嵌入式处理器、数字图像处理器、智能手机、计算机、平板电脑、笔记本等具有良好计算能力的实体。

电子设备160可以被配置为从系统的其他部件接收和处理数据/信号。例如，本发明中所公开的，电子设备160可以从相机模组140接收和处理图像数据。电子设备160还可以将数据/信号发送到系统的其他组件，并且其他组件可以基于来自电子设备160的数据/信号来执行某些功能。

请参见图6，在一些实施例中，电子设备160可以包括处理器161，存储器162和通信接口163。处理器161可以包括任何适当类型的通用或专用微处理器、数字信号处理器或微标定板。处理器161可以被配置为专用于标定检测的单独的处理器模块。或者，处理器161可以被配置为用于执行与标定检测无关的其他功能的共享处理器模块。处理器161可以从相机模组140接收图像并且确定图像是否包括标定图案，处理器161还可以确定包含在标定图案中的标定点。处理器161可以确定包括在标定图案中的标定点的数量和位置。处理器161还可以基于标定板图像进行标定检测。本发明实施例中，如果标定图案为图1中所示的棋盘格图案，则将标定板图像的角点作为该标定板图像的标定点，即将棋盘格图案中的多个黑色的矩形图形的角点作为标定板图像的标定点。

存储器162可以包括提供用于存储处理器可能需要操作的任何类型的信息的任何适当类型的大容量存储器。存储器可以是易失性或非易失性、磁性、半导体、磁带、光学、可擦除、不可擦除或其他类型的存储设备或有形(即，非暂时性)计算机可读介质，包括但不限于ROM，闪速存储器，动态RAM和静态RAM。存储器162可以被配置为存储可以由处理器161执行的且在本发明中公开的标定检测方法的一个或多个计算机程序。例如，存储器162可以被配置为存储可由处理器161执行的程序。

存储器162还可以被配置为存储由处理器161使用的信息和数据。例如，存储器162可以被配置为存储包括标定板图像和它们对应的参数的查找表。如果获知标定板图像，处理器可以通过查询查找表来确定标定板的身份以及对应的标定板上每个标定点的物理位置信息。

电子设备160可以配置有显示设备。在一些实施例中，显示设备可以是计算机的一部分(例如笔记本电脑的屏幕等)。在一些实施例中，显示设备可以是与诸如独立标准电视，HDTV，数字电视或任何类型的终端(例如游戏主机)分离的显示设备(例如，LED，OLED或LCD)等。

由于标定板的精度都在0.01mm或者更高，因此，上述相机标定检测系统可以保证检测精度。此外，相机标定检测系统占地面积比较小，只需要能够容纳放置标定板并保证相机到标定板的距离上没有干扰存在即可，不需要大面积的测试范围。

下面将结合附图说明一种应用于上述系统的相机标定检测方法。如图9所示，该方法可以包括：

步骤S110，获取标定板图像。

相机标定检测系统架构好后，利用相机模组140对标定板120的图像进行采集。如果相机模组140是如图5所示的单个图像采集装置，可以通过转动平台对标定板120依次进行图像采集，如果相机模组140是如图4所示包括多个图像采集装置，则需要所述多个图像采集装置同时进行拍图采集。

以图5所示的相机模组140的结构为例，当标定板120垂直放置时，平台1413水平旋转可以拍摄标定板12在图像采集装置142不同视野区域内的图像，可以拍摄一张或一张以上图像，图7A至图7E所示为图5所示的图像采集装置142相对于标定板120由右向左旋转采集的标定板图像的示例性示意图。

当标定板120水平放置时，通过平台1413的俯仰也可以拍摄标定板12在图像采集装置142不同视野区域内的图像，图8A至图8E所示为图5所示的图像采集装置142相对于标定板120由下向上旋转采集的标定板图像的示例性示意图。

作为一种实施方式,可以通过电子设备160控制平台1413相对于支撑杆1412的旋转角度或俯仰角度，电子设备160可以记录旋转角度或俯仰角度与所获取标定板图像之间的对应关系。

在此步骤中，电子设备160获取到由相机模组140发送的标定板图像，标定板图像中包括从不同角度采集的所述标定板的标定板图像。

步骤S120，对标定板图像中的位于同一直线上的标定点进行直线拟合，计算出直线拟合误差E_linear。

具体地，获取标定板图像上的标定点，检测获取到每个标定点在该幅标定图像中的二维坐标值；根据每个标定点在对应标定板图像上的二维坐标，以及预先得到的图像采集设备的标定参数，计算出标定板图像中标定点在图像采集设备坐标系下的三维坐标值。如果标定板为如图1中所示的棋盘格图案，则将标定板图像的角点作为该标定板图像的标定点，即将棋盘格图案中的多个黑色的矩形图形的角点作为标定板图像的标定点。

例如，可以先获取每个标定板图像中每个标定点在该图像像素坐标系内的像素坐标，再根据该相机的标定参数，获取每个标定点在相机坐标系内的三维坐标值。

相机的标定参数中包括预定设定的像素坐标系和相机坐标系的对应关系，其中，预先设定的像素坐标系和相机坐标系的对应关系，已经预先在图像采集设备的标定过程中设置好，通过像素坐标系和相机坐标系之间的投影变化就能够在已知图像像素坐标的情况下获得相机坐标系内的三维坐标值。通过以下公式可以计算得到每个标定点在相机坐标系内的三维坐标值[X_C Y_C Z_C]，其中f为图像采集设备中的内部参数:

根据每幅标定板图像中的标定点的三维坐标值，对处于同一直线上的标定点进行直线拟合，计算出所有直线拟合的三维直线拟合误差E_linear。直线拟合可以选择标定板的直线方向(例如垂直或水平方向，如图1中的X方向或Y方向)进行拟合，例如对于MxN大小的棋盘格图案的标定板，则总共可以有M+N(横向+纵向)条直线。

步骤S130，计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离误差E_dist。

具体地，根据计算出的每幅标定板图像中标定板的所有标定点在图像采集设备坐标系下的三维坐标值，进一步计算出每幅标定板图像上的每两个标定点之间的三维距离；各标定点之间的例如，有N个标定点，就有个三维距离。

得到每幅标定板图像上各标定点之间的三维距离后，可以根据各标定点之间的三维距离以及预先存储的标定板中各标定点间的实际物理距离，计算三维距离误差E_dist。

步骤S140，判断所述直线拟合误差以及各标定点之间的所述三维距离误差是否均在预设误差范围内，如果是，则检测通过，否则，检测不通过。

得到直线拟合误差E_linear以及各标定点之间的三维距离误差E_dist后，判断是否同时满足以下条件：

其中，θ_dist是预设的各标定点之间的三维距离，θ_linear是直线拟合误差的容忍范围，如果计算得到的各标定点之间的三维距离误差E_dist均小于与其对应的预设的三维距离容忍范围θ_dist，并且直线拟合误差E_linear小于预设的直线拟合误差容忍范围θ_linear,则检测通过(PASS)，否则，检测不通过(FAIL)。也就是说，如果有N个标定点,个三维距离的距离误差均小于与其对应的预设的三维距离容忍范围θ_dist。

该方法通过获取标定板图像，计算标定板图像中的位于同一直线上的标定点的直线拟合误差，以及各标定点之间的三维距离误差，再通过将直线拟合误差和距离误差与预设误差范围进行比较，对相机标定进行检测。由于标定板上每个标定点的物理位置信息都可以预先存储，因此在进行检测时不需要人工进行测量，可以实现自动化检测，可以避免因为人工手动测量带来的偏差，精度较高。

请参阅图10，本发明还提供了一种相机标定检测装置400，相机标定检测装置400包括：获取模块410、第一计算模块420、第二计算模块430和检测模块440。

其中，获取模块410，用于获取标定板图像；第一计算模块420，用于对标定板图像中的位于同一直线上的标定点进行直线拟合，计算出直线拟合误差；第二计算模块430，用于计算每幅标定板图像上的各标定点之间的三维距离误差；检测模块440，用于判断所述直线拟合误差以及各标定点之间的所述三维距离误差是否均在预设误差范围内，如果是，则检测通过，否则，检测不通过。

在一些实施例中，第一计算模块420具体用于获取到每个标定点在两幅图像上的二维坐标。根据每个标定点在两幅图像上的二维坐标、预先存储的标定板上每个标定点的物理位置信息，以及预先得到的图像采集设备的标定参数，计算出每幅标定板图像中标定板的所有标定点在图像采集设备坐标系下的三维坐标。根据每幅标定板图像中的标定点的三维坐标,对处于同一直线上的标定点进行直线拟合,计算出所有直线拟合的三维直线拟合误差E_linear,例如对于MxN大小的标定板,则总共有M+N(横向+纵向)条直线。

在一些实施例中，第二计算模块430具体用于计算每幅标定板图像上的各标定点之间的三维距离；根据各标定点之间的三维距离以及所述标定板中各标定点间的实际三维距离，计算三维距离误差。例如根据所述相机的标定参数，计算每幅所述标定板图像中每个标定点在所述相机的坐标系下的三维坐标；根据所述三维坐标，计算每幅标定板图像上的各标定点之间的三维距离。得到各标定点之间的三维距离后，可以根据各标定点之间的三维距离以及预先存储的标定板中各标定点间的实际物理距离，计算三维距离误差E_dist。

为进一步优化系统，本发明实施例还公开了另一种相机标定检测系统，与图1所示的相机标定检测系统的不同之处在于，所述相机模组和所述电子设备均集成在终端中。其中，终端可以是头戴显示设备、智能手机、笔记本电脑、平板电脑、智能穿戴设备等等。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种相机标定检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标定板图像；

对标定板图像中的位于同一直线上的标定点进行直线拟合，计算出直线拟合误差；

计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离误差；

判断所述直线拟合误差以及各标定点之间的所述三维距离误差是否均在预设误差范围内，如果是，则检测通过，否则，检测不通过。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离误差，包括：

计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离；

根据各标定点之间的三维距离以及所述标定板中各标定点间的实际三维距离，计算三维距离误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离，包括：

根据所述相机的标定参数，计算所述标定板图像中每个标定点在所述相机的坐标系下的三维坐标；

根据所述三维坐标，计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离。

4.一种相机标定检测装置，其特征在于，所述标定板包括多个标定点，所述装置包括：

获取模块，用于获取标定板图像；

第一计算模块，用于对标定板图像中的位于同一直线上的标定点进行直线拟合，计算出直线拟合误差；

第二计算模块，用于计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离误差；

检测模块，用于判断所述直线拟合误差以及各标定点之间的所述三维距离误差是否均在预设误差范围内，如果是，则检测通过，否则，检测不通过。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：

三维距离计算单元，用于计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离；

距离误差计算单元，用于根据各标定点之间的三维距离以及所述标定板中各标定点间的实际三维距离，计算三维距离误差。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述三维距离计算单元用于：

根据所述相机的标定参数，计算所述标定板图像中每个标定点在所述相机的坐标系下的三维坐标；

根据所述三维坐标，计算标定板图像上的各标定点之间的三维距离。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器，其中，所述处理器连接所述存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，当所述处理器在执行所述指令时，可根据所述指令执行如权利要求1-3中任一权利要求的方法，以实现对相机标定的检测。

8.一种相机标定检测系统，其特征在于，包括标定板、用于采集立体图像的相机模组以及电子设备，其中，所述电子设备包括处理器以及存储器，所述处理器连接所述存储器与所述相机模组，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，当所述处理器在执行所述指令时，可根据所述指令执行如权利要求1-3中任一权利要求的方法，以实现对相机标定的检测。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述相机模组包括支架座、与所述支架座固定连接的支撑杆、与所述支撑杆连接的平台以及放置在所述平台上的图像采集装置，所述平台可相对于所述支撑杆俯仰或转动。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储了相机标定检测的程序代码，所述程序代码包括用于执行如权利要求1-3任意一权利要求所述的方法的指令。