CN111832377A - 一种车辆停车控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆停车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，该方法包括：获取预设管理区域内的停车标识图像；基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息；根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息；将所述停车管理信息发送给目标设备。采用上述方案，不仅可以确保车辆停靠至合理的区域，还能确保车辆以合理的姿态进行停靠。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，具体而言，涉及车辆停车控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着车辆制造技术和互联网技术的飞速发展，共享车辆作为一种新兴的低碳出行方式受到人们越来越多的关注，越来越多的用户选用共享车辆这一交通工具出行。而随着共享车辆的用户规模的日益庞大，共享车辆的使用数量呈爆发式增长，这样，用户在使用共享车辆时的乱停乱放带来的阻碍交通等问题也日益突出。
相关技术中的车辆停车管理方式，通常可以依赖车辆运营人员在车辆合法经营范围内划分出的允许车辆停放的停车区域，也即，可以基于车辆的位置是否落入停车区域的判断结果来实现停车管理。
然而，考虑到现有定位技术存在的定位漂移现象导致车辆位置的定位精准度较低，这进一步导致车辆无法准确的停靠至停车区域。另外，即使车辆可以准确地停靠，也难以避免用户在停车区域内的乱放问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆停车控制方法、装置、车辆及存储介质，能够确保车辆准确停靠到指定位置区域的同时，避免在指定位置区域乱放的问题。
主要包括以下几个方面：
第一方面，本申请提供了一种车辆停车控制方法，所述方法包括：
获取预设管理区域内的停车标识图像；
基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息；
根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息；
将所述停车管理信息发送给目标设备。
在一种实施方式中，所述获取预设管理区域内的停车标识图像，包括：
在接收到目标设备的还车控制指令之后，获取预设管理区域内的停车标识图像；
和/或，在检测到车辆处于静止状态时，获取预设管理区域内的停车标识图像。
在另一种实施方式中，所述基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息，包括：
从所述停车标识图像中提取出停车标识的标识特征信息；
基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息。
在一些中，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息，所述当前位姿信息包括当前位置信息；在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，还包括：
确定所述停车标识在标定标识图像中的标定位置信息；所述标定标识图像为所述车辆在标定位置处摄取的图像；
所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息，包括：
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定位置信息之间的位置变化结果，确定所述车辆偏离所述标定位置的偏离位置信息；
基于所述偏离位置信息确定所述车辆的当前位置信息。
在一些中，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息，所述当前位姿信息包括当前姿态信息；在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，还包括：
确定所述停车标识在标定标识图像中的标定旋转角度信息；所述标定标识图像为所述车辆以标定姿态摄取的图像；
所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息，包括：
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定旋转角度信息之间的角度变化结果，确定所述车辆相对所述标定姿态的偏离方向信息；
基于所述偏离方向信息确定所述车辆的当前姿态信息。
在又一种实施方式中，所述根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息，包括：
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于第一预设差值且小于第二预设差值时，生成消息提醒信息，以根据所述消息提醒信息和对应的消息提醒方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第二预设差值且小于第三预设差值时，生成警报信息，以根据所述警报信息和对应的警报方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第三预设差值时，生成与所述目标设备发送的还车控制指令对应的禁止闭锁信息，以根据所述禁止闭锁信息提醒用户无法进行锁车。
在一些中，所述停车标识图像中包含停车标识；
所述停车标识的设置位置与所述预设管理区域的中心位置之间的距离小于预设距离值。
在一些中，所述停车标识包括以下标识中的任意一种：
箭头标识、等腰三角形标识。
在再一种实施方式中，在获取预设管理区域内的停车标识图像之前，还包括：
根据获取的车辆的地理位置信息以及所述预设管理区域的位置范围信息，判断所述车辆是否落入所述预设管理区域；
所述获取预设管理区域内的停车标识图像，包括：
若是，则获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
在一些中，在判断出所述车辆已落入所述预设管理区域之后，获取所述预设管理区域内的停车标识图像之前，还包括：
确定所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角是否小于预设夹角，且所述车辆是否处于锁定状态；
获取所述预设管理区域内的停车标识图像，包括：
在确定出所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角小于预设夹角，且所述车辆处于锁定状态时，获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
第二方面，本申请还提供了一种车辆停车控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取预设管理区域内的停车标识图像；
确定模块，用于基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息；
生成模块，用于根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息；
控制模块，用于将所述停车管理信息发送给目标设备。
在一种实施方式中，所述获取模块，具体用于：
在接收到目标设备的还车控制指令之后，获取预设管理区域内的停车标识图像；
和/或，在检测到车辆处于静止状态时，获取预设管理区域内的停车标识图像。
在另一种实施方式中，所述确定模块，具体用于：
从所述停车标识图像中提取出停车标识的标识特征信息；
基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息。
在一些中，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息，所述当前位姿信息包括当前位置信息；所述确定模块，具体用于：
在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，确定所述停车标识在标定标识图像中的标定位置信息；所述标定标识图像为所述车辆在标定位置处摄取的图像；
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定位置信息之间的位置变化结果，确定所述车辆偏离所述标定位置的偏离位置信息；
基于所述偏离位置信息确定所述车辆的当前位置信息。
在一些中，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息，所述当前位姿信息包括当前姿态信息；所述确定模块，具体用于：
在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，确定所述停车标识在标定标识图像中的标定旋转角度信息；所述标定标识图像为所述车辆以标定姿态摄取的图像；
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定旋转角度信息之间的角度变化结果，确定所述车辆相对所述标定姿态的偏离方向信息；
基于所述偏离方向信息确定所述车辆的当前姿态信息。
在又一种实施方式中，所述生成模块，具体用于：
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于第一预设差值且小于第二预设差值时，生成消息提醒信息，以根据所述消息提醒信息和对应的消息提醒方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第二预设差值且小于第三预设差值时，生成警报信息，以根据所述警报信息和对应的警报方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第三预设差值时，生成与所述目标设备发送的还车控制指令对应的禁止闭锁信息，以根据所述禁止闭锁信息提醒用户无法进行锁车。
在一些中，所述停车标识图像中包含停车标识；
所述停车标识的设置位置与所述预设管理区域的中心位置之间的距离小于预设距离值。
在一些中，所述停车标识包括以下标识中的任意一种：
箭头标识、等腰三角形标识。
在再一种实施方式中，所述获取模块，具体用于：
在获取预设管理区域内的停车标识图像之前，根据获取的车辆的地理位置信息以及所述预设管理区域的位置范围信息，判断所述车辆是否落入所述预设管理区域；
若是，则获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
在一些中，所述获取模块，具体用于：
在判断出所述车辆已落入所述预设管理区域之后，获取所述预设管理区域内的停车标识图像之前，确定所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角是否小于预设夹角，且所述车辆是否处于锁定状态；
在确定出所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角小于预设夹角，且所述车辆处于锁定状态时，获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
第三方面，本申请还提供了一种车辆，包括车辆本体，还包括处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面所述车辆停车控制方法的步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述车辆停车控制方法的步骤。
采用上述方案，首先获取预设管理区域内的停车标识图像，然后基于该停车标识图像确定车辆的当前位姿信息，并能够根据当前位姿信息生成停车管理信息，最后将停车管理信息发送给目标设备，以确保准备进行车辆停靠的用户按照停车管理信息将车辆合理停放至预设管理区域，这里，由于上述停车管理信息是基于车辆的当前位姿信息生成的，这样，在进行车辆管理时，不仅可以确保车辆能够停靠至合理的位置，还能够确保车辆以合理的姿态进行停靠。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例一提供的一种车辆停车控制方法的流程图；
图2示出了本申请实施例三提供的一种车辆停车控制方法的流程图；
图3示出了本申请实施例三提供的另一种车辆停车控制方法的流程图；
图4示出了本申请实施例三提供的另一种车辆停车控制方法的流程图；
图5示出了本申请实施例五提供的一种车辆停车控制装置的结构示意图；
图6示出了本申请实施例六提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“共享车辆的停车控制”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本申请主要围绕共享单车的停车控制这一特定应用场景进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例。
需要说明的是，本申请实施例中的车辆主要指的是带有电力驱动的车辆，该车辆可以是单车、三轮车、小汽车，还可以是其它车辆，考虑到带有人力和电力混合运动模式实现的电单车在共享车辆领域的广泛应用，接下来可以以电单车进行举例。
另外，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
值得注意的是，在本申请提出申请之前，考虑到现有定位技术存在的定位漂移现象导致车辆位置的定位精准度较低，这进一步导致车辆无法准确的停靠至停车区域。另外，即使车辆可以准确地停靠，也难以避免用户在停车区域内的乱放问题。然而，本申请提供的车辆停车控制方法、装置、车辆及存储介质，可以通过获取的停车标识图像确定车辆的当前位姿信息，并能够基于当前位置生成停车管理信息。因此，通过停车管理信息不仅能够确保车辆停靠至合理的位置，还能够确保车辆以合理的姿态进行停靠。接下来通过如下几个实施例进行具体描述。
实施例一
如图1所示，为本申请实施例一提供的一种车辆停车控制方法的流程，该方法的执行主体可以是车辆上设置的处理器，还可以是与车辆进行通信连接的服务器，上述车辆停车控制方法包括如下步骤：
S101、获取预设管理区域内的停车标识图像。
这里，预设管理区域可以是预先设置的，不仅可以基于人工经验进行设置，还可以基于对车辆环境信息的分析结果进行设置，还可以基于其它方式进行设置，本申请实施例对预设管理区域的设置方式不做具体的限制。这里，针对共享电单车停车控制领域，本申请实施例可以基于对车辆环境信息的分析结果进行设置，也即，本申请实施例中，对于与各共享电单车连接的服务器而言，可以确定每个共享电单车的使用记录、行车轨迹等信息以确定合理的车辆停靠位置区域(即预设管理区域)，该车辆停靠位置区域可以是以满足更多用户的停车需求所确定的区域，如办公密集场所、地铁附近、小区附近等均可以进行预设管理区域的设置。
值得说明的是，上述预设管理区域可以是实体区域，即可以是以标注框框选的区域，这样，在需要停车的时候，用户可以按照标注框的指示进行车辆停靠，上述预设管理区域还可以是虚拟区域，在需要停车的时候，用户按照车辆的导航系统的指引进行车辆停靠即可。不管是实体区域还是虚拟区域，该预设管理区域的大小和形状均可以按照管理需求来设置，如对于电单车，可以将该预设管理区域设置成0.5m*1m的矩形区域，对于电动汽车，可以将该预设管理区域设置成2m*2m的方形区域，这里对其它的设置方式不再进行赘述。
为了确保车辆能够在预设管理区域进行合理的停靠，本申请实施例可以在预设管理区域设置停车标识，然而，相对预设管理区域，该停车标识尺寸比较小，这样，在设置有摄像头的车辆行驶至预设管理区域时，摄像头采集到的图像可以是带有停车标识的，也可以是不带有停车标识的，本申请实施例的主要目的在于基于采集到的带有停车标识的停车标识图像来确定车辆的停靠情况。一是，对于设置好的停车标识而言，其相对预设管理区域的位置已经确定，在获取到带有停车标识的停车标识图像时，便可以初步确定车辆已停靠至范围比较大的预设管理区域，这里，结合停车标识在停车标识图像中的位置信息可以进一步确保车辆停靠在预设管理区域的精准位置，二是，对于设置好的停车标识而言，在确定已经基本停靠至预设管理区域时，还可以结合停车标识在停车标识图像中的旋转信息进一步确保车辆以合理的姿态停靠在预设管理区域。
本申请实施例中，停车标识可以是具有方向指示的标识，可以是箭头标识、等腰三角形标识，还可以是其它具有方向指示的标识。为了确保车辆能够以更为准确的位置进行停靠，在设置停车标识时，设置的停车标识的位置与预设管理区域的中心位置之间的距离可以小于预设距离值，以便用户能够将车辆停靠至中心位置或者中心位置的附近位置。其中，可以基于预设管理区域的具体尺寸来确定预设距离值，在确定出预设管理区域的尺寸较大时，设置的预设距离值可以更大一些，在确定出预设管理区域的尺寸较小时，设置的预设距离值可以更小一些。
S102、基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息。
这里，在获取到停车标识图像后，可以先确定针对预设管理区域进行的摄像头标定以及车辆标定得到的标定标识图像，然后再基于标定标识图像与停车标识图像的对比结果确定车辆的当前位姿信息。
本申请实施例中，当前位姿信息可以包括车辆的当前位置信息，还可以包括车辆的当前姿态信息，其中，有关当前位置信息可以是基于标定标识图像中的标定标识相对标定标识图像的位置关系确定的，有关当前姿态信息可以是基于标定标识图像中的标定标识相对标定标识图像的角度关系确定的。
S103、根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息。
这里，在确定当前位姿信息与标定位姿信息不匹配时，本申请实施例可以基于分级停车管理策略生成对应的停车管理信息。例如，在确定当前位姿偏离标定位姿比较小时，可以采用消息提醒的方式进行停车管理，在确定当前位姿偏离标定位姿比较大时，可以采用警报的方式进行停车管理，在确定当前位姿偏离标定位姿特别大时，可以采用禁止闭锁的方式进行停车管理。通过上述分级停车管理策略不仅实现了有效的停车管理，还提升了共享车辆平台的服务质量，更具实用性。
值得说明的是，上述基于分级停车管理策略可以适应于用户侧，还可以适应于服务器侧，这时，可以基于各种管理方式确保用户能够按照标定位姿进行停放，对于服务器侧，上述停车管理信息还可以是有关停靠的记录信息，这样，可以基于该记录信息进行线下的针对性管理。
S104、将所述停车管理信息发送给目标设备。
这里，在本申请实施例提供的车辆停车控制方法的执行主体为车辆的处理器时，该目标设备可以是用户端设备，还可以是服务器，在该车辆停车控制方法的执行主体为服务器时，该目标设备可以是用户端设备。
本申请实施例中，针对车辆上设置的摄像头，可以一直处于图像采集的状态，以实时采集图像，也可以在一定的触发条件下进行图像采集。为了兼顾省电和采集效果，本申请实施例可以利用触发条件触发图像采集。通过如下实施例二进行具体描述。
实施例二
考虑到本申请实施例提供的车辆停车控制方法的具体应用场景，本申请实施例不仅可以基于用户的还车操作进行图像采集的触发，还可以基于车辆的状态进行图像采集的触发，还可以基于其它触发方式进行触发。针对基于用户的还车操作进行图像采集的触发而言，可以是在接收到用户端设备发送的还车控制指令之后，触发摄像头进行图像采集，此时可以获取预设管理区域内的停车标识图像。针对车辆的状态进行图像采集的触发而言，可以是在检测到车辆处于静止状态时进触发摄像头进行图像采集。其中，为了便于确定车辆是否处于静止状态，本申请实施例可以利用车辆上设置的测速传感器来实时检测车辆的速度。
另外，本申请实施例可以在确定车辆落入预设管理区域时，才获取停车标识图像。这里，可以首先基于车辆定位技术确定车辆的地理位置信息，然后判断该地理位置信息与预设管理区域的位置范围信息是否存在交集，若是，则确定车辆落入预设管理区域。
值得说明的是，本申请实施例中使用的定位技术可以基于全球定位系统(GlobalPositioning System,GPS)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GLONASS)，罗盘导航系统(COMPASS)、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(Quasi-ZenithSatellite System,QZSS)、无线保真(Wireless Fidelity,WiFi)定位技术等，或其任意组合。一个或多个上述定位系统可以在本申请中互换使用。
为了进一步确保车辆能够按照合理的姿态精准停靠在合理的位置，本申请实施例在确定车辆落入预设管理区域之后，可以再确定车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角是否小于预设夹角(如30度夹角)，且所述车辆是否处于锁定状态，若确定出所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角小于预设夹角，且所述车辆处于锁定状态，才获取所述预设管理区域内的停车标识图像，不仅能够确保车辆尽可能的以合理的姿态(如标定姿态)进行停靠的前提下，还能够进一步确保摄像头摄取图像的完整性。
本申请实施例中，考虑到车辆的当前位姿的确定作为停车管理信息生成的关键步骤，这里，可以通过如下实施例三来具体描述确定当前位姿的过程。
实施例三
如图2所示，本申请实施例提供了一种当前位姿信息的确定方法，该确定方法具体包括如下步骤：
S201、从停车标识图像中提取出停车标识的标识特征信息；
S202、基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息。
这里，本申请实施例可以首先从停车标识图像中提取出停车标识的标识特征信息，该标识特征信息可以是停车标识在所述停车标识图像中的位置信息，还可以是停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息，这样，便可以基于上述停车标识的位置信息确定车辆的当前位置信息，并可以基于停车标识的旋转角度信息确定车辆的当前姿态信息。接下来通过如下两个方面对上述有关车辆的当前位置信息和当前姿态信息分别进行描述。
第一方面：如图3所示，为本申请实施例提供的车辆的当前位置信息的确定方法流程图，该位置确定方法包括如下步骤：
S301、确定停车标识在标定标识图像中的标定位置信息；所述标定标识图像为车辆在标定位置处摄取的图像；
S302、基于所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定位置信息之间的位置变化结果，确定所述车辆偏离所述标定位置的偏离位置信息；
S303、基于所述偏离位置信息确定所述车辆的当前位置信息。
这里，本申请实施例可以首先确定停车标识在标定标识图像中的标定位置信息，这样，基于停车标识在停车标识图像中的位置信息以及停车标识在标定标识图像中的标定位置信息之间的位置变化结果，可以确定车辆偏离标定位置的偏离位置信息，基于该偏离位置信息可以确定车辆的当前位置信息。
其中，考虑到标定标识图像可以是在对车辆上的摄像头进行标定后，摄取的包含停车标识的图像。若以箭头作为停车标识，上述标定标识图像可以是以箭头标识位于中心位置的图像，这时，可以将中心位置作为标定位置，这样，在确定停车标识在停车标识图像中的位置信息相对停车标识在标定标识图像中的标定位置信息发生位置变化时，可以确定车辆偏离了标定位置，且偏移的偏离位置信息可以由上述图像中有关停车标识的位置变化信息来确定，图像中有关停车标识的位置变化信息越大，车辆偏离标定位置越远，两者呈现正相关关系。
本申请实施例中，可以首先基于多组历史位置变化信息以及历史偏离位置信息，拟合出有关位置偏离的函数，这样，在确定了当前位置变化之后，可以确定出偏离位置信息。基于确定出的偏离位置信息以及标定位置的实际地理位置信息，可以确定出车辆的当前位置信息。
第二方面：如图4所示，为本申请实施例提供的车辆的当前姿态信息的确定方法流程图，该位置确定方法包括如下步骤：
S401、确定所述停车标识在标定标识图像中的标定旋转角度信息；所述标定标识图像为车辆以标定姿态摄取的图像；
S402、基于所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定旋转角度信息之间的角度变化结果，确定所述车辆相对所述标定姿态的偏离方向信息；
S403、基于所述偏离方向信息确定所述车辆的当前姿态信息。
这里，本申请实施例可以首先确定停车标识在标定标识图像中的标定旋转角度信息，这样，基于停车标识在停车标识图像中的旋转角度信息以及停车标识在标定标识图像中的标定旋转角度信息之间的角度变化结果，可以确定车辆相对标定姿态的偏离方向信息，基于该偏离方向信息可以确定车辆的当前姿态信息。
其中，与当前位置信息确定方法相同的是，这里，仍可以在对车辆上的摄像头进行标定后，摄取包含停车标识的停车标识图像，除此之外，该停车标识图像可以是车辆以标定姿态摄取的，如对于电单车而言，车辆的前轮所处的平面与车轮的后轮所处的平面在同一平面这一电单车姿态作为标定姿态。这样，在确定停车标识在停车标识图像中的旋转角度信息相对停车标识在标定标识图像中的标定旋转角度信息发生角度变化时，可以确定车辆偏离了标定姿态，且偏移的偏离方向信息可以由上述图像中有关停车标识的角度变化信息来确定，图像中有关停车标识的角度变化信息越大，车辆偏离标定姿态越远，两者呈现正相关关系。
本申请实施例中，可以首先基于多组历史角度变化信息以及历史偏离方向信息，拟合出有关角度偏离的函数，这样，在确定了当前角度变化之后，可以确定出偏离方向信息。基于确定出的偏离方向信息以及标定姿态，可以确定出车辆的当前姿态信息。
实施例四
本申请实施例四提供了一种停车管理信息的生成方法，该生成方法可以基于车辆的当前位姿与标定位姿之间的差值结果与各预设差值之间的比较结果来确定选用哪一种停车管理方式。为了提供更为丰富的停车管理方案以提升共享车辆平台的服务质量，本申请实施例可以采用三级停车管理策略进行停车管理。也即，可以在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于第一预设差值且小于第二预设差值时，生成消息提醒信息，以根据所述消息提醒信息和对应的消息提醒方式提醒用户未按照标定位姿停车，其中，这里的消息提醒方式可以是短信提醒方式，还可以是即时消息提醒方式，还可以是其它提醒方式。另外，还可以在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第二预设差值且小于第三预设差值时，生成警报信息，以根据所述警报信息和对应的警报方式提醒用户未按照标定位姿停车，其中，这里的警报方式可以是利用指示灯指示的颜色进行警报，还可以利用语音播放器件播放的警报语音进行警报，还可以是其它警报方式。另外，还可以是在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第三预设差值时，生成与所述目标设备发送的还车控制指令对应的禁止闭锁信息，以根据所述禁止闭锁信息提醒用户无法进行锁车。
其中，第三预设差值大于第二预设差值，第二预设差值又大于第一预设差值，基于三个预设差值构造了由缓和至紧急的三级停车管理策略，适应性更强。
基于上述实施例，本申请实施例还提供了车辆停车控制装置，下述各种装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
实施例五
如图5所示，为本申请实施例五提供的车辆停车控制装置，所述装置包括：
获取模块501，用于获取预设管理区域内的停车标识图像；
确定模块502，用于基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息；
生成模块503，用于根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息；
控制模块504，用于将所述停车管理信息发送给目标设备。
在一种实施方式中，所述获取模块501，具体用于：
在接收到目标设备的还车控制指令之后，获取预设管理区域内的停车标识图像；
和/或，在检测到车辆处于静止状态时，获取预设管理区域内的停车标识图像。
在另一种实施方式中，所述确定模块502，具体用于：
从所述停车标识图像中提取出停车标识的标识特征信息；
基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息。
在一些实施例中，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息，所述当前位姿信息包括当前位置信息；所述确定模块502，具体用于：
在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，确定所述停车标识在标定标识图像中的标定位置信息；所述标定标识图像为所述车辆在标定位置处摄取的图像；
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定位置信息之间的位置变化结果，确定所述车辆偏离所述标定位置的偏离位置信息；
基于所述偏离位置信息确定所述车辆的当前位置信息。
在一些实施例中，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息，所述当前位姿信息包括当前姿态信息；所述确定模块502，具体用于：
在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，确定所述停车标识在标定标识图像中的标定旋转角度信息；所述标定标识图像为所述车辆以标定姿态摄取的图像；
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定旋转角度信息之间的角度变化结果，确定所述车辆相对所述标定姿态的偏离方向信息；
基于所述偏离方向信息确定所述车辆的当前姿态信息。
在又一种实施方式中，所述生成模块503，具体用于：
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于第一预设差值且小于第二预设差值时，生成消息提醒信息，以根据所述消息提醒信息和对应的消息提醒方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第二预设差值且小于第三预设差值时，生成警报信息，以根据所述警报信息和对应的警报方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第三预设差值时，生成与所述目标设备发送的还车控制指令对应的禁止闭锁信息，以根据所述禁止闭锁信息提醒用户无法进行锁车。
在一些实施例中，所述停车标识图像中包含停车标识；
所述停车标识的设置位置与所述预设管理区域的中心位置之间的距离小于预设距离值。
在一些实施例中，所述停车标识包括以下标识中的任意一种：
箭头标识、等腰三角形标识。
在再一种实施方式中，所述获取模块501，具体用于：
在获取预设管理区域内的停车标识图像之前，根据获取的车辆的地理位置信息以及所述预设管理区域的位置范围信息，判断所述车辆是否落入所述预设管理区域；
若是，则获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
在一些实施例中，所述获取模块501，具体用于：
在判断出所述车辆已落入所述预设管理区域之后，获取所述预设管理区域内的停车标识图像之前，确定所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角是否小于预设夹角，且所述车辆是否处于锁定状态；
在确定出所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角小于预设夹角，且所述车辆处于锁定状态时，获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
实施例六
如图6所示，为本申请实施例六提供的一种车辆的结构示意图，该车辆包括车辆本体，还包括处理器601、存储介质602和总线603，所述存储介质602存储有所述处理器601可执行的机器可读指令(比如图5中的车辆停车装置中获取模块501、确定模块502、生成模块503、以及控制模块504对应的执行指令等)，当车辆运行时，所述处理器601与所述存储介质602之间通过总线603通信，所述机器可读指令被所述处理器601执行时执行如下处理：
获取预设管理区域内的停车标识图像；
基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息；
根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息；
将所述停车管理信息发送给目标设备。
在一种实施方式中，上述处理器601执行的处理中，所述获取预设管理区域内的停车标识图像，包括：
在接收到目标设备的还车控制指令之后，获取预设管理区域内的停车标识图像；
和/或，在检测到车辆处于静止状态时，获取预设管理区域内的停车标识图像。
在另一种实施方式中，上述处理器601执行的处理中，所述基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息，包括：
从所述停车标识图像中提取出停车标识的标识特征信息；
基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息。
在一些实施例中，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息，所述当前位姿信息包括当前位置信息；在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，上述处理器601执行的处理还包括：
确定所述停车标识在标定标识图像中的标定位置信息；所述标定标识图像为所述车辆在标定位置处摄取的图像；
上述处理器601执行的处理中，所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息，包括：
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定位置信息之间的位置变化结果，确定所述车辆偏离所述标定位置的偏离位置信息；
基于所述偏离位置信息确定所述车辆的当前位置信息。
在一些实施例中，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息，所述当前位姿信息包括当前姿态信息；在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，上述处理器601执行的处理还包括：
确定所述停车标识在标定标识图像中的标定旋转角度信息；所述标定标识图像为所述车辆以标定姿态摄取的图像；
上述处理器601执行的处理中，所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息，包括：
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定旋转角度信息之间的角度变化结果，确定所述车辆相对所述标定姿态的偏离方向信息；
基于所述偏离方向信息确定所述车辆的当前姿态信息。
在又一种实施方式中，上述处理器601执行的处理中，所述根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息，包括：
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于第一预设差值且小于第二预设差值时，生成消息提醒信息，以根据所述消息提醒信息和对应的消息提醒方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第二预设差值且小于第三预设差值时，生成警报信息，以根据所述警报信息和对应的警报方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第三预设差值时，生成与所述目标设备发送的还车控制指令对应的禁止闭锁信息，以根据所述禁止闭锁信息提醒用户无法进行锁车。
在一些实施例中，所述停车标识图像中包含停车标识；
所述停车标识的设置位置与所述预设管理区域的中心位置之间的距离小于预设距离值。
在一些实施例中，所述停车标识包括以下标识中的任意一种：
箭头标识、等腰三角形标识。
在再一种实施方式中，在获取预设管理区域内的停车标识图像之前，上述处理器601执行的处理还包括：
根据获取的车辆的地理位置信息以及所述预设管理区域的位置范围信息，判断所述车辆是否落入所述预设管理区域；
上述处理器601执行的处理中，所述获取预设管理区域内的停车标识图像，包括：
若是，则获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
在一些实施例中，在判断出所述车辆已落入所述预设管理区域之后，获取所述预设管理区域内的停车标识图像之前，上述处理器601执行的处理还包括：
确定所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角是否小于预设夹角，且所述车辆是否处于锁定状态；
上述处理器601执行的处理中，所述获取所述预设管理区域内的停车标识图像，包括：
在确定出所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角小于预设夹角，且所述车辆处于锁定状态时，获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
实施例七
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器601运行时执行上述车辆停车控制方法的步骤。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述车辆停车控制方法，从而解决相关技术中现有定位技术存在的定位漂移现象导致车辆位置的定位精准度较低，这进一步导致车辆无法准确的停靠至停车区域，且难以避免用户在停车区域内的乱放问题，进而达到不仅能够确保车辆停靠至合理的位置，还能确保车辆以合理的姿态进行停靠的效果。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (13)
1.一种车辆停车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取预设管理区域内的停车标识图像；
基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息；
根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息；
将所述停车管理信息发送给目标设备。
2.根据权利要求1所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述获取预设管理区域内的停车标识图像，包括：
在接收到目标设备的还车控制指令之后，获取预设管理区域内的停车标识图像；
和/或，在检测到车辆处于静止状态时，获取预设管理区域内的停车标识图像。
3.根据权利要求1所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息，包括：
从所述停车标识图像中提取出停车标识的标识特征信息；
基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息。
4.根据权利要求3所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息，所述当前位姿信息包括当前位置信息；在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，还包括：
确定所述停车标识在标定标识图像中的标定位置信息；所述标定标识图像为所述车辆在标定位置处摄取的图像；
所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息，包括：
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的位置信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定位置信息之间的位置变化结果，确定所述车辆偏离所述标定位置的偏离位置信息；
基于所述偏离位置信息确定所述车辆的当前位置信息。
5.根据权利要求3所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述标识特征信息包括所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息，所述当前位姿信息包括当前姿态信息；在所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息之前，还包括：
确定所述停车标识在标定标识图像中的标定旋转角度信息；所述标定标识图像为所述车辆以标定姿态摄取的图像；
所述基于所述标识特征信息确定车辆的当前位姿信息，包括：
基于所述停车标识在所述停车标识图像中的旋转角度信息以及所述停车标识在所述标定标识图像中的标定旋转角度信息之间的角度变化结果，确定所述车辆相对所述标定姿态的偏离方向信息；
基于所述偏离方向信息确定所述车辆的当前姿态信息。
6.根据权利要求1所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息，包括：
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于第一预设差值且小于第二预设差值时，生成消息提醒信息，以根据所述消息提醒信息和对应的消息提醒方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第二预设差值且小于第三预设差值时，生成警报信息，以根据所述警报信息和对应的警报方式提醒用户未按照标定位姿停车；
在确定车辆的当前位姿信息与标定位姿信息之间的差值结果大于所述第三预设差值时，生成与所述目标设备发送的还车控制指令对应的禁止闭锁信息，以根据所述禁止闭锁信息提醒用户无法进行锁车。
7.根据权利要求1～6任一项所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述停车标识图像中包含停车标识；
所述停车标识的设置位置与所述预设管理区域的中心位置之间的距离小于预设距离值。
8.根据权利要求7所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述停车标识包括以下标识中的任意一种：
箭头标识、等腰三角形标识。
9.根据权利要求1～6任一项所述的车辆停车控制方法，其特征在于，在获取预设管理区域内的停车标识图像之前，还包括：
根据获取的车辆的地理位置信息以及所述预设管理区域的位置范围信息，判断所述车辆是否落入所述预设管理区域；
所述获取预设管理区域内的停车标识图像，包括：
若是，则获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
10.根据权利要求9所述的车辆停车控制方法，其特征在于，在判断出所述车辆已落入所述预设管理区域之后，获取所述预设管理区域内的停车标识图像之前，还包括：
确定所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角是否小于预设夹角，且所述车辆是否处于锁定状态；
获取所述预设管理区域内的停车标识图像，包括：
在确定出所述车辆的前轮所处的平面与所述车辆的后轮所处的平面之间的夹角小于预设夹角，且所述车辆处于锁定状态时，获取所述预设管理区域内的停车标识图像。
11.一种车辆停车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取预设管理区域内的停车标识图像；
确定模块，用于基于所述停车标识图像确定车辆的当前位姿信息；
生成模块，用于根据所述当前位姿信息生成所述车辆在所述预设管理区域内的停车管理信息；
控制模块，用于将所述停车管理信息发送给目标设备。
12.一种车辆，包括车辆本体，其特征在于，还包括处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至10任一所述车辆停车控制方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任一所述车辆停车控制方法的步骤。
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