CN111402590A - 停车引导方法、装置、车载单元、中心服务器以及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种停车引导方法、装置、车载单元、中心服务器以及系统，其中，该方法包括：获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加引导路径信息的停车引导地图；实时获取目标车辆行驶过程中的车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算目标车辆的实时行驶路径信息；将实时行驶路径信息加载至停车引导地图进行展示。通过采集车辆的实时行驶路径信息来计算车辆的行驶路径，可以降低车辆与目的车位之间的路径误差，通过将该实时行驶路径信息加载至停车引导地图，可以使得司机更精确的了解车辆与目标车位之间的距离，进而可以提高司机停车效率。

Description

停车引导方法、装置、车载单元、中心服务器以及系统
技术领域
本发明涉及停车管理技术领域，特别是涉及一种停车引导方法、装置、车载单元、中心服务器以及系统。
背景技术
伴随着机动车保有量的不断增加，城市停车难、停车贵的问题日益凸显。在停车基础设施不断建设的同时，提高现有车位的使用效率，可以有效解决解决停车难的问题。
因此，停车场导航系统应运而生，现有的停车导航装置在将车辆引导至目的车位的过程中，通常是车辆的导航装置将全球定位系统采集的车辆的位置，加载至车辆的导航装置，通过计算该车辆的位置与目的车位之间的路径，将车辆引导至目的车位。
然而，由于全球定位系统的定位误差较大，若车辆的导航装置采用全球定位系统采集的车辆的位置，计算与目的车位之间的路径，将使得计算得到的路径误差变大，从而降低了司机停车效率。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种停车引导方法、装置、车载单元、中心服务器以及系统，以实现降低车辆与目的车位之间的路径误差，提高司机停车效率。具体技术方案如下：
在本发明实施例的一个方面，本发明实施例提供了一种停车引导方法，应用于车载单元，该方法包括：
获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加引导路径信息的停车引导地图；
在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算目标车辆的实时行驶路径信息；
将实时行驶路径信息加载至停车引导地图进行展示。
在本发明实施例的又一方面，本发明实施例还提供了一种停车引导方法，应用于中心服务器，该方法包括：
接收车辆识别设备发送的目标车辆的车辆标识信息，确定目标车辆在停车场入口处的初始位置信息；
获取车位检测器发送的车位状态，其中，车位状态包括占用状态或空闲状态，每个车位对应安装有至少一个车位检测器；
根据车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息；
发送目标车位信息，以使得车载单元基于目标车位信息和获取的车辆行驶信息展示停车引导地图。
在本发明实施例的又一方面，本发明实施例还提供了一种停车引导装置，应用于车载单元，该装置包括：
引导路径计算模块，用于获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加引导路径信息的停车引导地图；
实时路径计算模块，用于在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算目标车辆的实时行驶路径信息；
展示模块，用于将实时行驶路径信息加载至停车引导地图进行展示。
在本发明实施例的又一方面，本发明实施例还提供了一种停车引导装置，应用于中心服务器，该装置包括：
初始位置确定模块，用于接收车辆识别设备发送的目标车辆的车辆标识信息，确定目标车辆在停车场入口处的初始位置信息。
第一获取模块，用于获取车位检测器发送的车位状态，其中，车位状态包括占用状态或空闲状态，每个车位对应安装有至少一个车位检测器；
目标车位信息确定模块，用于根据车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息。
目标车位信息发送模块，用于发送目标车位信息，以使得车载单元基于目标车位信息和获取的车辆行驶信息展示停车引导地图。
在本发明实施例的又一方面，本发明实施例还提供了一种车载单元，该车载单元包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一一种应用于车载单元的停车引导方法的步骤。
在本发明实施例的又一方面，本发明实施例还提供了一种中心服务器，该中心服务器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一一种应用于中心服务器的停车引导方法的步骤。
在本发明实施例的又一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，应用于车载单元，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一一种应用于车载单元的停车引导方法的步骤。
在本发明实施例的又一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，应用于中心服务器，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一一种应用于中心服务器的停车引导方法的步骤。
在本发明实施例的又一方面，本发明实施例还提供了一种停车引导系统，该停车引导系统包括：上述的车载单元、上述的中心服务器、车辆识别设备以及多个车位检测器。
本发明实施例提供的一种停车引导方法、装置、车载单元、中心服务器以及系统，通过根据目标车位信息和目标车辆在入口处的初始位置信息，计算引导路径；在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算获得目标车辆的实时行驶路径信息；最后将目标车辆的实时行驶路径信息加载至停车引导地图。通过采集目标车辆的实时行驶路径信息来计算目标车辆的行驶路径，可以向司机提供更精确的实时行驶路径信息，降低目标车辆与目的车位之间的路径误差。通过将该实时行驶路径信息加载至停车引导地图，可以使得司机在查看引导地图时，更精确的了解目标车辆在停车场的位置，以及与目标车位之间的距离，进而可以提高司机停车效率。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种应用于车载单元的停车引导方法第一种实施方式的流程图；
图2a为本发明实施例的停车场引导地图示意图；
图2b为加载有引导路径和实时行驶路径信息的引导地图示意图；
图3为本发明实施例的一种应用于车载单元的停车引导方法第二种实施方式的流程图；
图4为本发明实施例的一种应用于车载单元的停车引导方法中的行驶路径示意图；
图5为本发明实施例的一种应用于中心服务器的停车引导方法第一种实施方式的流程图；
图6为本发明实施例的一种应用于中心服务器的停车引导方法第二种实施方式的流程图；
图7为本发明实施例的一种应用于车载单元停车引导装置的结构示意图；
图8为本发明实施例的一种应用于中心服务器停车引导装置的结构示意图；
图9为本发明实施例的一种车载单元的结构示意图；
图10为本发明实施例的一种中心服务器的结构示意图；
图11为本发明实施例的一种停车引导系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种停车引导方法、装置、车载单元、中心服务器以及系统，以实现降低车辆与目的车位之间的路径误差，提高司机停车效率。
下面，首先对本发明实施例的一种停车引导方法进行介绍，如图1所示，为本发明实施例的一种应用于车载单元的停车引导方法第一种实施方式的流程图，该方法可以包括：
S110，获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加引导路径信息的停车引导地图。
在一些示例中，该目标车位信息可以是由安装该车载单元的目标车辆的司机人员输入至该车载单元中的。
在又一些示例中，该车载单元在行驶至该停车场入口时，也可以与该停车场的中心服务器建立通信连接，因此，该目标车位信息也可以是由该中心服务器通过通信链路发送至该车载单元的，这都是可以的。
在又一些示例中，停车场出入口通常会安装有车辆识别设备以及道闸，以便对进出入停车场的车辆进行管控。因此，当目标车辆行驶至该停车场入口，并且该停车场入口处的车辆识别设备采集该目标车辆的车辆信息时，可以将该车辆识别设备所处的位置，确定为该目标车辆在停车场入口处的初始位置。
或者将该道闸所处的位置或者控制该道闸启闭的控制设备所处的位置作为该目标车辆在停车场入口处的初始位置。该目标车辆在停车场入口处的初始位置信息可以是由中心服务器通过通信链路发送至该车载单元。
该车载单元在获取到目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息后，可以根据该目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算该目标车辆的引导路径。
具体的，该车载单元中可以预先加载有引导地图，该引导地图为停车场道路布局和车位布局地图。根据目标车位信息和初始位置信息，可以在该引导地图中选择可以通过的道路，从而可以得到该目标车辆的引导路径。
S120，在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算目标车辆的实时行驶路径信息。
该车载单元在得到引导路径后，可以对该引导路径进行展示，以使得司机可以根据该引导地图进行行驶。
车辆在行驶过程中，上述的车载单元可以实时获取车辆行驶信息。具体的，在车辆行驶过程中，车辆的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)可以实时采集车辆的行驶信息，例如，车辆的加速信息、车辆的减速信息等。因此，该车载单元可以通过车辆的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线，与车辆的ECU建立通信，通过该车辆的ECU来获取该车辆的行驶信息。
然后可以根据从ECU获取的车辆行驶信息和车辆在停车场入口处的初始位置信息，可以计算获得车辆停车引导地图中的实时行驶路径信息。
S130，将实时行驶路径信息加载至停车引导地图进行展示。
上述的车载单元在得到目标车辆的实时行驶路径信息后，为了使司机能清楚的了解目标车辆在停车场中的位置，可以将目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息加载至停车引导地图。
为了更清楚的说明本发明实施例，下面，结合图2a和图2b，对本发明实施例的一种停车引导方法进行介绍，其中，图2a为本发明实施例的停车场引导地图示意图，图2b为加载有引导路径和实时行驶路径信息的引导地图示意图。该停车场引导地图示意图可以预先加载至车载单元120中。
车载单元在获取到目标车位信息后，可以在引导地图中，对与该目标车位信息对应的目标车位进行标记，如图2b所示，以阴影框标记该目标车位。并且，在图2b中，可以以原点来表示该目标车辆的初始位置信息。
该车载单元在获取到目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息后，可以根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径；并将引导路径加载至显示的停车引导地图中。如图2b所示，在停车引导地图中，引导路径为带箭头细实线。出入口1处的原点为目标车辆在停车场入口处的初始位置信息。
在目标车辆行驶过程中，上述的车载单元可以实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算获得目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息；并将目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息加载至停车引导地图。如图2b所示，除出入口1处的原点外的原点为目标车辆在行驶过程中的位置，粗点划线为车载单元计算得到的目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息。可以理解的是，引导路径和实时行驶路径信息还可以以其他的展示形式展示，本申请对此不作限定。
本发明实施例的一种停车引导方法，通过根据目标车位信息和目标车辆在入口处的初始位置信息，计算引导路径；在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算获得目标车辆的实时行驶路径信息；最后将目标车辆的实时行驶路径信息加载至停车引导地图。通过采集目标车辆的实时行驶路径信息来计算目标车辆的行驶路径，可以向司机提供更精确的实时行驶路径信息，降低目标车辆与目的车位之间的路径误差。通过将该实时行驶路径信息加载至停车引导地图，可以使得司机在查看引导地图时，更精确的了解目标车辆在停车场的位置，以及与目标车位之间的距离，进而可以提高司机停车效率。
在一些示例中，车载单元计算得到的引导路径可以是直线，此时，目标车辆在行驶过程中，是直线行驶，则上述的车载单元可以在目标车辆行驶过程中，获取目标车辆的行驶速度和行驶加速度，并根据目标车辆的行驶速度和行驶加速度，计算目标车辆行驶路径信息。
例如，该目标车辆在行驶过程中，先进行加速，然后匀速行驶，最后减速到达目标车位，则该车载单元可以计算该目标车辆的加速行驶距离，然后计算该目标车辆的匀速行驶距离，最后计算该目标车辆的减速行驶距离。应当理解的是，当车辆加速时，加速度为正，当车辆减速时，车辆的加速度为负。
在一些示例中，在计算目标车辆的行驶路径信息时，可以是将该目标车辆已经行驶过的路径的行驶距离进行累计计算得到的。
在一些示例中，车载单元显示的停车引导地图中还可以携带有地图比例尺，上述的车载单元可以根据地图比例尺，将计算得到的在停车场的实时行驶路径转换为在停车引导地图上的实时行驶路径信息。
在又一些示例中，车载单元计算得到的引导路径也可能存在转弯，也就是说，车辆在行驶至目标车位的过程中，需要进行转弯操作，因此，车辆行驶信息还可以包括：行驶转向角。该行驶转向角可以是车辆的ECU采集的车辆转弯时的方向盘转向角。
对此，在图1所示的停车引导方法的基础上，本发明实施例还提供了一种可能的实现方式，如图3所示，为本发明实施例的一种应用于车载单元的停车引导方法第二种实施方式的流程图，在图3中，该方法可以包括：
S110，获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加引导路径信息的停车引导地图。
S121，在目标车辆加速行驶时，获取并根据目标车辆直线行驶时的加速行驶时间、对应的直线加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆直线行驶时的加速行驶距离。
S122，在目标车辆匀速行驶时，获取并根据目标车辆直线行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算目标车辆直线行驶时的匀速行驶距离。
S123，在目标车辆转向行驶时，获取目标车辆的转向角，根据目标车辆的轴距和目标车辆的行驶转向角，计算目标车辆的转向半径。
S124，获取并根据目标车辆转向行驶时的加速行驶时间、对应的加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆转向行驶时的加速行驶距离，和/或
获取并根据目标车辆转向行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离。
S125，根据目标车辆转向行驶时的加速行驶距离和/或目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离，以及转向半径，确定目标车辆的转向行驶路径。
S126，根据目标车辆的加速行驶、匀速行驶和/或转向行驶的先后顺序以及目标车辆的行驶方向，从初始位置开始，对匀速行驶距离、加速行驶距离和/或转向行驶路径进行累加处理，得到目标车辆的实时行驶路径信息。
通常情况下，目标车辆在由静止状态改变为行驶状态时，会出现一个加速过程，因此，目标车辆在加速行驶时，目标车辆的ECU可以获取到该目标车辆的加速度以及加速初始速度。随着加速时间的累计，目标车辆的加速行驶距离也会增加。因此，该车载单元可以在目标车辆加速行驶过程中，根据目标车辆行驶时的加速行驶时间、对应的直线加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆行驶时的加速行驶距离。
在一些示例中，当目标车辆在加速行驶时，该目标车辆加速度为正，当目标车辆减速行驶时，该目标车辆加速度为负，因此，这里可以以加速度为正表示目标车辆加速行驶，可以以加速度为负来表示目标车辆减速行驶。
在一些示例中，目标车辆在直线行驶过程中，会存在加速、减速或者匀速行驶的情况；目标车辆在转弯过程中，也会存在加速、减速或者匀速行驶的情况，因此，为了方便计算，这里分别针对直线行驶和转弯行驶计算对应的行驶距离。
针对目标车辆直线行驶的情况：
(1)在目标车辆加速行驶时，获取并根据目标车辆直线行驶时的加速行驶时间、对应的直线加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆直线行驶时的加速行驶距离。
(2)在目标车辆匀速行驶时，获取并根据目标车辆直线行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算目标车辆直线行驶时的匀速行驶距离。
例如，如图2b所示，目标车辆在从初始位置行驶至第一个转弯处的过程中，可以先加速，然后匀速行驶，最后减速行驶。
此时，该车载单元可以在目标车辆直线加速的过程中，可以根据目标车辆直线行驶时的加速行驶时间、对应的直线加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆直线行驶时的加速行驶距离。
当目标车辆加速到一定速度时，可以匀速行驶，此时，该目标车辆的ECU可以获取到该目标车辆匀速行驶时的行驶速度，然后从目标车辆开始匀速行驶的时刻开始，计算目标车辆的匀速行驶距离。并与该目标车辆直线行驶时的加速行驶距离进行累计，得到累计行驶距离，通过将该累计行驶距离与初始位置结合，便可以得到该目标车辆直线行驶时的车辆行驶信息。
针对目标车辆转向行驶的情况：
(1)在目标车辆加速行驶时，获取并根据目标车辆转向行驶时的加速行驶时间、对应的加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆转向行驶时的加速行驶距离。
(2)在目标车辆匀速行驶时，获取并根据目标车辆转向行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离。
例如，如图2b所示，当目标车辆行驶至第一个转弯处之前，可能会减速，然后匀速转弯，当即将驶出转弯处时，该目标车辆可能会加速。
此时，该车载单元可以首先根据目标车辆转向行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离，然后根据目标车辆转向行驶时的加速行驶时间、对应的加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆转向行驶时的加速行驶距离。
当该目标车辆在转弯时，是匀速转弯时，则该转弯过程的行驶距离可以仅仅根据该目标车辆转向行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度计算。
为了得到该目标车辆转弯时的行驶路径，上述的车载单元还可以根据目标车辆的轴距和目标车辆的行驶转向角，计算目标车辆的转向半径。然后根据目标车辆转向行驶时的加速行驶距离和/或目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离，以及转向半径，确定目标车辆的转向行驶路径。
在一些示例中，该车载单元中还可以包括电子罗盘，该电子罗盘可以用于提供该目标车辆的行驶方向。
例如，假设图4所示的粗实线为该目标车辆的行驶路径，点a为该目标车辆的初始位置，点b为该目标车辆的当前位置，当该目标车辆从点a开始时，首先是直线行驶，行驶距离为L1，则可以首先根据该目标车辆直线行驶时的行驶方向和该行驶距离L1，得到该目标车辆直线行驶时的行驶路径。
当该目标车辆在转弯行驶过程中，该车载单元可以根据该目标车辆转弯行驶过程的转向行驶距离L2和该转向半径R，确定出该目标车辆的转向行驶路径。也即该目标车辆转向行驶过程中的转向行驶的弧长和对应的形状。
当该目标车辆再次直线行驶时，则上述的车载单元可以计算得到该目标车辆再次直线行驶的行驶距离，然后根据该目标车辆再次直线行驶时的行驶方向，可以确定该目标车辆再次直线行驶的行驶路径。
然后可以根据该目标车辆第一次直线行驶的行驶路径、该目标车辆转弯行驶的行驶路径以及该目标车辆再次直线行驶的行驶路径，可以确定出该目标车辆从点a行驶至点b时的行驶路径信息。
需要说明的是，S110和S130可以参照图1，这里不再赘述。
应当理解的是，步骤S121、S122与S123～S125之间的顺序可以是改变的，这与目标车辆行驶过程中的加速、匀速以及转弯的先后顺序有关。
在一些示例中，为了降低车载单元计算车辆行驶路径信息的累计误差，本发明实施例还提供了一种可行的实现方式，在S126，根据目标车辆的加速行驶、匀速行驶和/或转向行驶的先后顺序以及目标车辆的行驶方向，从初始位置开始，对匀速行驶距离、加速行驶距离和/或转向行驶路径进行累加处理，得到目标车辆的实时行驶路径信息之后，该车载单元还可以执行以下步骤：
步骤一，检测该目标车辆是否行驶至引导地图中的引导路径的转弯处。
具体的，由于车载单元会将目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息加载至停车引导地图，并且，该车载单元保存有该引导路径，因此，该车载单元可以对该实时行驶路径信息和该引导路径进行对比，以检测目标车辆是否行驶至引导地图中的引导路径的转弯处。
例如，可以对比该实时行驶路径信息对应的行驶距离，与该引导路径中从初始位置至该转弯处之间的引导距离，来确定该目标车辆是否行驶至引导地图中的引导路径的转弯处。
步骤二，如果是，获取目标车辆的行驶转向角，在目标车辆的行驶转向角大于或等于预设转向角阈值时，将目标车辆在引导地图中的引导路径的转弯处的位置信息作为目标车辆的初始位置信息，实时获取车辆行驶信息，并根据实时车辆行驶信息，计算获得目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息。
具体的，经过对比，如果该目标车辆行驶至引导地图中的引导路径的转弯处，为了确定该目标车辆在实际行驶过程中，在该引导路径的转弯处是否进行转弯操作，上述的车载单元可以获取该目标车辆的行驶转向角。并与预设转向角阈值进行对比。从而可以确定该目标车辆是否进行转弯操作。
在一些示例中，该预设转向角阈值可以是预先根据停车场地图设置的，也可以是根据经验设置的。
当辆行驶至引导地图中的引导路径的转弯处，且目标车辆的行驶转向角大于或等于预设转向角阈值，则说明行驶路径信息误差较小。但是为了避免误差的累计。上述的车载单元可以将目标车辆在引导地图中的引导路径的转弯处的位置信息作为目标车辆的初始位置信息，实时获取车辆行驶信息，并根据实时车辆行驶信息，计算获得目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息。
也就是说，上述的车载单元从该转弯处开始，重新开始计算目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息，以避免误差的累计。从而可以进一步降低目标车辆与目的车位之间的路径误差，提高司机停车效率。
在一些示例中，为了使得中心服务器能够及时了解到该目标车辆是否行驶至目标车位，在将实时行驶路径信息加载至停车引导地图进行展示之后，上述的车载单元还可以：根据目标车位信息和初始位置信息，计算引导路径的路径长度；
然后将该引导路径的路径长度与该目标车辆的实时行驶路径信息对应的行驶距离进行对比，以确定该目标车辆是否到达目标车位。
当该目标车辆的实时行驶路径信息对应的行驶距离，与引导路径的路径长度的差距小于预设距离误差阈值时，则可以说明该目标车辆已经行驶至该目标车位，此时，该车载单元可以发送车辆到达信号至中心服务器，以使得该中心服务器获取到该目标车辆到达目标车位的反馈消息。
在一些示例中，该车载单元可以与中心服务器之间通信连接。因此，该车载单元可以发送该目标车辆到达目标车位的反馈消息至该中心服务器。
相应于上述的应用于车载单元的停车引导方法，本发明实施例还提供了一种应用于中心服务器的停车引导方法，如图5所示，为本发明实施例的一种应用于中心服务器的停车引导方法第一种实施方式的流程图，该方法可以包括：
S510，接收车辆识别设备发送的目标车辆的车辆标识信息，确定目标车辆在停车场入口处的初始位置信息。
具体的，该车辆识别设备可以是智能摄像机，该智能摄像机可以对处于停车场入口处的目标车辆进行特征识别。当目标车辆处于停车场入口时，该智能摄像机可以将该目标车辆在停车场入口的位置作为目标车辆的初始位置。
在一些示例中，该中心服务器140在确定出目标车辆在停车场入口处的初始位置信息后，可以将该目标车辆在停车场入口处的初始位置信息发送至车载单元120。
在一些示例中，该智能摄像机在对该目标车辆进行特征识别时，可以识别出该目标车辆的车辆标识信息，该车辆标识信息可以是该目标车辆的车牌号。
S520，获取车位检测器发送的车位状态。
其中，车位状态包括占用状态或空闲状态，每个车位对应安装有至少一个车位检测器。
具体的，为了为进入停车场的目标车辆寻找停车位，可以在每个车位上对应设置至少一个车位检测器，以检测该车位上是否有车辆停放。
当车位上没有车辆停放时，该车位检测器可以检测该车位为空闲状态，也就是说，该车位为处于空闲状态的车位，则该车位检测器130可以将该车位的空闲状态发送至中心服务器。以使得中心服务器可以根据该空闲状态，确定出该处于空闲状态的车位的车位信息，进而使得中心服务器在为进入停车场的目标车辆寻找目标车位时，可以将该处于空闲状态的车位作为可以选择的车位，也即，中心服务器140在确定目标车位时，可能会将该处于空闲状态的车位确定为目标车位。
当车位上停放有车辆时，车位检测器130可以检测该车位为占用状态，也就是说，该车位被车辆占用。该车位检测器130可以将该车位的占用状态发送至中心服务器140，以使得中心服务器140可以根据该占用状态，确定停车场中的停放有车辆的车位的车位信息。
S530，根据车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息。
在一些示例中，该中心服务器140中可以存储有停车场中每个车位的车位信息，每个车位的车位信息都与该车位上安装的车位检测器相对应。
当停车场中存在处于空闲状态的车位时，该处于空闲状态的车位对应的车位检测器会向中心服务器发送该处于空闲状态的车位的车位状态。因此，中心服务器可以根据车位检测器发送的车位状态，确定与该车位检测器对应的车位的车位信息。
中心服务器140在获取到处于空闲状态的车位的车位信息后，可以根据获得的处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，来确定目标车位信息。
在一些示例中，当停车场存在多个入口时，各个入口与同一个车位之间的距离不同的。通过获取目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，可以确定该目标车辆所处的入口。进而可以为该目标车辆确定出合适的目标车位。
S540，发送目标车位信息，以使得车载单元基于目标车位信息和获取的车辆行驶信息展示停车引导地图。
在一些示例中，该中心服务器140在确定出目标车位后，可以将该目标车位的目标车位信息发送至车载单元120。
在一些示例中，上述的中心服务器还可以连接有显示屏；上述的中心服务器140确定出目标车位后，可以将该目标车位的车位信息发送至显示屏进行显示，以使得上述的目标车辆的司机可以查看到该目标车位的车位信息，然后将该车位信息输入至车载单元。
通过本发明实施例的一种停车引导方法，可以根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，为目标车辆确定出合适的目标停车位，从而使得目标车辆上的车载单元能够通过该目标车位信息和目标车辆在入口处的初始位置信息，计算出引导路径，进而使得车载单元可以基于该引导路径，引导该目标车辆停放至目标车位。
在一些示例中，为了保证目标车位信息是发送至正确的车辆，上述的车载单元还可以将该车载单元中保存的车辆标识信息发送至该中心服务器。该中心服务器在获取到车载单元发送的车辆标识信息和车辆识别设备所识别的车辆标识信息后，可以进行比对。在比对车辆识别设备所识别的车辆标识信息和车载单元对应的车辆标识信息相同时，向车载单元发送目标车位信息。
这样，可以保证该目标车位信息是发送至车辆识别设备所识别的车辆的车载单元。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，本发明实施例的一种停车引导系统，除了应用于各类商用停车场外，还可以应用于专用停车场，例如，公交车停车场。相比于其他停车场，公交车至少具有以下特征：
(1)排量大。不合适的路径引导，其造成的环境污染问题更加严重；
(2)不同线路的公交车，发车频率不同；
(3)公交车车型多样，其对应的停车位尺寸也不同；
(4)不同线路的公交车，其运行时长也不同。
因此，需要针对公交车，计算出符合公交车的目标车位。
对此，在图5所示的停车引导方法的基础上，本发明实施例还提供了一种可能的实现方式，如图6所示，为本发明实施例的一种应用于中心服务器的停车引导方法第二种实施方式的流程图，参见图5，步骤S530，根据车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息，可以包括：
S531，根据车辆标识信息，确定目标车辆的车辆信息。
在一些示例中，上述的车辆识别设备在对处于停车场入口处的目标车辆进行特征识别时，可以将识别出的该目标车辆的特征信息作为该目标车辆的标识信息。例如，上述的车辆识别设备可以识别该目标车辆的车牌，然后将该目标车辆的车牌号作为该目标车辆的标识信息。因此，上述的中心服务器可以接收到车辆识别设备发送的车辆标识信息。
在一些示例中，该中心服务器140中可以预先存储有不同车辆的车辆信息。因此，在获取到车辆标识信息后，可以确定出与该车辆标识信息对应的车辆信息。其中，车辆信息包括：车辆类型信息和发车频率；
S532，根据车辆信息、处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，采用全局最优算法，确定目标车位信息。
其中，该车位信息包括：车位尺寸以及车位位置信息。
在一些示例中，当停车场存在多个入口时，各个入口与同一个车位之间的距离不同的。通过获取目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，可以确定该目标车辆所处的入口的位置信息。
上述的中心服务器在得到该目标车辆的车辆信息后，可以根据车辆信息、目标车辆所处的入口的位置信息和处于空闲状态的车位的车位信息，采用全局最优算法，确定目标车位信息。
作为一个示例，可以通过以下方式，确定目标车位信息：
步骤A，中心服务器140可以根据该目标车辆的标识信息，确定该目标车辆的车辆尺寸，在所有处于空闲状态的车位的车位信息中，选择与该目标车辆的车辆尺寸匹配的处于空闲状态的车位的车位信息；
其中，该车位信息包括：车位尺寸以及车位位置信息。
具体的，在公交车停车场中的中心服务器140中，可以存储有与不同车辆标识信息对应的车辆类型、车辆尺寸、车辆排量、发车频率、车辆运营线路等信息，因此，上述的中心服务器140可以根据该目标车辆的车辆类型，确定该目标车辆的车辆尺寸。
步骤B，根据该目标车辆的发车频率，确定该目标车辆在停车场的停放时间。
在一些示例中，该发车频率可以是该目标车辆到达停车场和从停车场出发之间的时间间隔。通过该目标车辆的发车频率，可以确定该目标车辆在停车场中的停放时间。
步骤C，根据该目标车辆的车辆类型，可以确定该目标车辆的排量。
步骤D，根据目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车辆所处的入口的位置信息；
在一些示例中，当停车场存在多个入口时，各个入口与同一个车位之间的距离不同的。通过获取目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，可以确定该目标车辆所处的入口的位置信息。
步骤E，根据该目标车辆的停放时间、目标车辆所处的入口的位置信息、与该目标车辆的车辆尺寸匹配的处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆的排量，建立代价函数F＝F(t，Q(s，q))。
其中，F(t，Q(s，q))表示该代价函数包含目标车辆的停放时间和尾气排放量，t为该目标车辆的停放时间，Q(s，q))为该目标车辆到达目标车位的尾气排放量，该尾气排放量Q(s，q))可以与该目标车辆的排量q、车辆行驶距离s正相关，该车辆行驶距离为：该目标车辆所处的入口的位置信息和与该目标车辆的车辆尺寸匹配的处于空闲状态的车位的车位信息的距离。
也就是说，当目标车辆的排量q一定时，目标车辆所处的入口的位置信息与空闲车位的车位位置信息的距离越远，尾气排放量Q(s，q))越大。同样，在目标车辆所处的入口的位置信息与空闲车位的车位位置信息的距离一定时，目标车辆的排量q越大，尾气排放量Q(s，q))也就越大。
在一些示例中，上述的车辆信息中还可以包括车辆的使用年限，该使用年限可以作为尾气排放量Q(s，q))的纠正系数。可以理解的是，随着车辆使用年限的改变，车辆排放的尾气的质量也会发生改变，因此，车辆排放的尾气对环境的污染也会改变，因此，可以综合考虑车辆的排量q、该车辆所处的入口的位置信息与空闲车位的车位位置信息的距离s以及车辆的使用年限对环境的污染，以建立代价函数F(t，Q(s，q))。
步骤F，确定使得该代价函数F最小时的车位信息，则该使得该代价函数F最小时的车位信息则为目标车位信息。
通过本发明实施例的一种停车引导方法，可以针对公交车的特殊性，来确定适合每个公交车的停车位，并且，可以使得得到的与目标车位信息对应的目标车位，对该公交车而言，是全局最优的。从而可以使得在通过该目标车位信息计算引导路径时，使得该引导路径是基于全局最优的目标车位计算得到的。从而可以实现根据公交车停车场的需求，实现对公交车停车场的个性化计算。
在一些示例中，当目标车辆行驶到目标车位后，可以向该中心服务器发送一个车辆到达信号，以通知该中心服务器该目标车辆到达目标车位。
当该目标车辆到达目标车位并停放在该目标车位后，该目标车位上的车位检测器可以向该中心服务器发送一个车位占用信息。但是，当其他车辆错误的停放在该目标车位上时，该目标车位检测器也可以发送车位占用信息。
当该中心服务器同时接收到该目标车辆发送的车辆到达信号，和该目标车位上的车位检测器发送的车位占用信息时，可以说明该目标车辆停放在该目标车位上，否则，说明该目标车辆未停放在该目标车位上。
在一些示例中，停车场中的每个车位上还可以安装有车位指示灯，该车位指示灯可以与中心服务器通信连接。
在一些示例中，该中心服务器在确定目标车位信息后，可以向目标车位信息对应的车位指示灯发送第一控制信息，以使得车位指示灯按第一控制信息显示第一状态。
在一些示例中，在确定目标车辆停放在目标车位时，向目标车位对应的车位指示灯发送第二控制信息，以使得车位指示灯按第二控制信息显示第二状态；
在一些示例中，在确定目标车辆未停放在目标车位，且获取到车位检测器发送的目标车位的状态为占用状态时，向目标车位对应的车位指示灯发送第三控制信息，以使得车位指示灯按第三控制信息显示第三状态；
在一些示例中，在获取到车位检测器发送的目标车位的状态为空闲状态时，向目标车位对应的车位指示灯发送第四控制信息，以使得车位指示灯按第四控制信息显示第四状态；
在一些示例中，该第一状态、第二状态、第三状态及第四状态为不同的四种状态。例如，该第一状态、第二状态、第三状态及第四状态可以是该车位指示灯的不同频率，也即，该车位指示灯在不同状态时，以不同的频率亮起和熄灭。
在一些示例中，该第一状态、第二状态、第三状态及第四状态也可以是不同的颜色，也就是说，该车位指示灯在不同状态时，可以以不同的颜色亮起。在一些示例中，同一个车位指示灯可以以不同的颜色亮起。
在一些示例中，还可以对不同的车位指示灯设置不同的颜色，例如，对不同的车位指示灯设置红色和绿色，也即该车位指示灯可以包括：红光指示灯和绿光指示灯。对此，
上述的中心服务器在确定目标车位信息后，向目标车位对应的绿光指示灯发送闪亮信息，以使得绿光指示灯进行闪烁。
具体的，中心服务器，在向目标车位对应的绿光指示灯发送闪亮信息后，该目标车位对应的绿光指示灯可以按照该闪亮信息进行闪烁。
在确定目标车位信息后，通过向目标车位对应的绿光指示灯发送闪亮信息，使得绿光指示灯进行闪烁。可以提示其他车辆，该车位已被预约，避免其他车辆错误停放至该车位。
上述的中心服务器在确定目标车辆停放在目标车位时，向目标车位对应的红光指示灯发送常亮信息，以使得红光指示灯处于常亮状态。
在一些示例中，通过向红光指示灯发送常亮信息，以使得红光指示灯处于常亮状态。以表示该车位停放的车辆为正确停放。
上述的中心服务器在确定目标车辆未停放在目标车位，且获取到目标车位发送的车位占用信息时，向目标车位对应的红光指示灯发送闪亮信息，以使得红光指示灯进行闪烁。
具体的，在车辆未停放在目标车位，且获取到目标车位发送的车位占用信息时，则说明该目标车位被其他车辆错误停放，通过向该目标车位对应的红光指示灯发送闪亮信息，使得红光指示灯进行闪烁。可以提醒停放在该目标车位的车辆，错误停放在该目标车位上。可以避免该目标车位对应的车辆到达该目标车位时，该目标车位被占用。从而可以提高司机的停车效率。
在停车场中的任一车位为空闲状态时，上述的中心服务器向该空闲状态的车位对应的绿光指示灯发送常亮信息，以使得绿光指示灯处于常亮状态。例如，该中心服务器在获取到车位检测器发送的目标车位的状态为空闲状态时，可以该目标车位对应的绿光指示灯发送常亮信息，以使得绿光指示灯处于常亮状态。
具体的，绿光指示灯处于常亮状态，可以表示该车位为空闲状态，从而可以提醒停车场管理人员明确了解车位的使用状态，以根据车位的使用状态，对计算目标车位信息的全局最优算法进行优化，提高停车场的车位使用效率。
通过设置车位指示灯，并且使得该车位指示灯以不同的状态显示，可以使得停车场中的司机可以更清楚的了解车位的状态，以避免车位被错误的占用，同时，也方便对停车场车位的管理。
相应于上述的方法实施例，本发明实施例还提供了一种停车引导装置，可以应用于车载单元，如图7所示，为本发明实施例的一种应用于车载单元停车引导装置的结构示意图，该装置可以包括：
引导路径计算模块710，用于获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加引导路径信息的停车引导地图；
实时路径计算模块720，用于在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算目标车辆的实时行驶路径信息；
展示模块730，用于将实时行驶路径信息加载至停车引导地图进行展示。
本发明实施例的一种停车引导装置，通过根据目标车位信息和目标车辆在入口处的初始位置信息，计算引导路径；在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算获得目标车辆的实时行驶路径信息；最后将目标车辆的实时行驶路径信息加载至停车引导地图。通过采集目标车辆的实时行驶路径信息来计算目标车辆的行驶路径，可以向司机提供更精确的实时行驶路径信息，降低目标车辆与目的车位之间的路径误差。通过将该实时行驶路径信息加载至停车引导地图，可以使得司机在查看引导地图时，更精确的了解目标车辆在停车场的位置，以及与目标车位之间的距离，进而可以提高司机停车效率。
具体的，车辆行驶信息包括行驶速度、行驶加速度和行驶转向角；实时路径计算模块720，包括：
加速行驶距离计算子模块，用于在目标车辆加速行驶时，获取并根据目标车辆直线行驶时的加速行驶时间、对应的直线加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆直线行驶时的加速行驶距离；
匀速行驶距离计算子模块，用于在目标车辆匀速行驶时，获取并根据目标车辆直线行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算目标车辆直线行驶时的匀速行驶距离；
转向行驶路径计算子模块，用于在目标车辆转向行驶时，获取目标车辆的转向角，根据目标车辆的轴距和目标车辆的行驶转向角，计算目标车辆的转向半径；并
获取并根据目标车辆转向行驶时的加速行驶时间、对应的加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆转向行驶时的加速行驶距离，和/或
获取并根据目标车辆转向行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离；
转向行驶路径计算子模块，还用于根据目标车辆转向行驶时的加速行驶距离和/或目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离，以及转向半径，确定目标车辆的转向行驶路径；
实时行驶路径计算子模块，用于根据目标车辆的加速行驶、匀速行驶和/或转向行驶的先后顺序，从初始位置开始，对匀速行驶距离、加速行驶距离和/或转向行驶路径进行累加处理，得到目标车辆的实时行驶路径信息。
具体的，本发明实施例的一种应用于车载单元停车引导装置，还可以包括：
路径长度计算模块，用于根据目标车位信息和初始位置信息，计算引导路径的路径长度；
到达信号发送模块，用于当目标车辆的实时行驶路径信息对应的行驶距离与引导路径的路径长度的差距小于预设距离误差阈值时，发送车辆到达信号至中心服务器。
相应于上述的方法实施例，本发明实施例还提供了一种停车引导装置，可以应用于中心服务器，如图8所示，为本发明实施例的一种应用于中心服务器停车引导装置的结构示意图，该装置可以包括：
初始位置确定模块810，用于接收车辆识别设备发送的目标车辆的车辆标识信息，确定目标车辆在停车场入口处的初始位置信息。
第一获取模块820，用于获取车位检测器发送的车位状态，其中，车位状态包括占用状态或空闲状态，每个车位对应安装有至少一个车位检测器；
目标车位信息确定模块830，用于根据车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息。
目标车位信息发送模块840，用于发送目标车位信息，以使得车载单元基于目标车位信息和获取的车辆行驶信息展示停车引导地图。
通过本发明实施例的一种停车引导装置，可以根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，为目标车辆确定出合适的目标停车位，从而使得目标车辆上的车载单元能够通过该目标车位信息和目标车辆在入口处的初始位置信息，计算出引导路径，进而使得车载单元可以基于该引导路径，引导该目标车辆停放至目标车位。
具体的，目标车位信息确定模块830，包括：
车辆信息确定子模块，用于根据车辆标识信息，确定目标车辆的车辆信息，其中，车辆信息包括：车辆类型信息和发车频率；
目标车位信息确定子模块，用于根据车辆信息、处于空闲状态的车位的车位信息和车辆在停车场入口处的初始位置信息，采用全局最优算法，确定目标车位信息，车位信息包括：车位尺寸以及车位位置信息。
具体的，本发明实施例的一种应用于中心服务器停车引导装置，还可以包括：
第三获取模块，用于获取车载单元发送的车辆到达信号，和车位检测器发送的车位占用信息，其中，车辆到达信号表示目标车辆到达与目标车位信息对应的目标车位；
判断模块，用于根据车位占用信息和车辆到达信号，判断目标车辆是否停放在目标车位。
具体的，本发明实施例的一种应用于中心服务器停车引导装置，还可以包括：
控制信息发送模块，用于在确定目标车位信息后，向目标车位信息对应的车位指示灯发送第一控制信息，以使得车位指示灯按第一控制信息显示第一状态；
在确定目标车辆停放在目标车位时，向目标车位对应的车位指示灯发送第二控制信息，以使得车位指示灯按第二控制信息显示第二状态；
在确定目标车辆未停放在目标车位，且获取到车位检测器发送的目标车位的状态为占用状态时，向目标车位对应的车位指示灯发送第三控制信息，以使得车位指示灯按第三控制信息显示第三状态；
在获取到车位检测器发送的目标车位的状态为空闲状态时，向目标车位对应的车位指示灯发送第四控制信息，以使得车位指示灯按第四控制信息显示第四状态；
第一状态、第二状态、第三状态及第四状态为不同的四种状态。
本发明实施例还提供了一种车载单元，如图9所示，包括处理器910、通信接口920、存储器930和通信总线940，其中，处理器910，通信接口920，存储器930通过通信总线940完成相互间的通信，
存储器930，用于存放计算机程序；
处理器910，用于执行存储器930上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取并根据目标车位信息和车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径；并将引导路径和车辆在停车场入口处的初始位置信息，加载至显示的停车引导地图中；
在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算获得车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息；
将车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息加载至停车引导地图。
本发明实施例的车载单元，通过根据目标车位信息和车辆在入口处的初始位置信息，计算引导路径；在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算获得车辆的实时行驶路径信息；最后将车辆的实时行驶路径信息加载至停车引导地图。通过采集车辆的实时行驶路径信息来计算车辆的行驶路径，可以向司机提供更精确的实时行驶路径信息，降低车辆与目的车位之间的路径误差。通过将该实时行驶路径信息加载至停车引导地图，可以使得司机在查看引导地图时，更精确的了解车辆在停车场的位置，以及与目标车位之间的距离，进而可以提高司机停车效率。
本发明实施例还提供了一种中心服务器，如图10所示，包括处理器1010、通信接口1020、存储器1030和通信总线1040，其中，处理器1010，通信接口1020，存储器1030通过通信总线1040完成相互间的通信，
存储器1030，用于存放计算机程序；
处理器1010，用于执行存储器1030上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取车位检测器发送的车位状态和车辆识别设备发送的车辆在停车场入口处的初始位置信息，其中，车位状态包括占用状态或空闲状态，每个车位对应安装有至少一个车位检测器；
根据车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据处于空闲状态的车位的车位信息和车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息。
通过本发明实施例的中心服务器，可以根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，为目标车辆确定出合适的目标停车位，从而使得目标车辆上的车载单元能够通过该目标车位信息和目标车辆在入口处的初始位置信息，计算出引导路径，进而使得车载单元可以基于该引导路径，引导该目标车辆停放至目标车位。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended IndustryStandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供了一种停车引导系统，如图11所示，为本发明实施例的一种停车引导系统的结构示意图，该系统可以包括：车辆识别设备1110、车载单元1120、多个车位检测器1130以及中心服务器1140；
车辆识别设备1110，安装于停车场入口处，用于在停车场入口处识别车辆标识信息，并将车辆标识信息发送至中心服务器1140，
每个车位检测器1130，用于检测车位是否空闲，并将空闲车位的车位信息发送至中心服务器1140，其中，每个车位对应安装有至少一个车位检测器1130，车位状态包括占用状态或空闲状态；
中心服务器1140，用于根据车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息，并发送目标车位信息；
车载单元1120，用于获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加引导路径信息的停车引导地图；并
在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算目标车辆的实时行驶路径信息；并
将实时行驶路径信息加载至停车引导地图进行展示。
本发明实施例提供的一种停车引导系统，通过设置包括：车辆识别设备、车载单元、多个车位检测器、以及中心服务器的停车引导系统，中心服务器在接收到车位检测器发送的车位状态和车辆识别设备发送的目标车辆在停车场入口处的初始位置信息后，可以根据车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息，然后，车载单元可以根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径；并将引导路径和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，加载至显示的停车引导地图中；并在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算获得目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息；将目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息加载至停车引导地图。本发明实施例中，通过采集目标车辆的实时行驶路径信息来计算目标车辆的行驶路径，可以向司机提供更精确的实时行驶路径信息，降低目标车辆与目的车位之间的路径误差。通过将该实时行驶路径信息加载至停车引导地图，可以使得司机在查看引导地图时，更精确的了解目标车辆在停车场的位置，以及与目标车位之间的距离，进而可以提高司机停车效率。
在一些示例中，中心服务器1140，具体用于根据车辆标识信息，确定目标车辆的车辆信息，其中，车辆信息包括：车辆类型信息和发车频率；
根据车辆信息、处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，采用全局最优算法，确定目标车位信息，车位信息包括：车位尺寸以及车位位置信息。
具体的，车载单元1120显示的停车引导地图中还携带有地图比例尺；车辆行驶信息包括：行驶速度和行驶加速度；
车载单元1120，用于实时获取车辆行驶信息；并根据车辆行驶信息和目标车辆在入口处的初始位置信息，计算获得目标车辆在停车场的实时行驶路径信息；根据地图比例尺，将在停车场的实时行驶路径转换为在停车引导地图上的实时行驶路径信息。
在一些示例中，车辆行驶信息还包括：行驶转向角，
车载单元1120，具体用于在目标车辆加速行驶时，获取并根据目标车辆直线行驶时的加速行驶时间、对应的直线加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆直线行驶时的加速行驶距离；
在目标车辆匀速行驶时，获取并根据目标车辆直线行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算目标车辆直线行驶时的匀速行驶距离；
在目标车辆转向行驶时，获取目标车辆的转向角，根据目标车辆的轴距和目标车辆的行驶转向角，计算目标车辆的转向半径；
获取并根据目标车辆转向行驶时的加速行驶时间、对应的加速度以及对应的加速初始速度，计算目标车辆转向行驶时的加速行驶距离，和/或
获取并根据目标车辆转向行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离；
根据目标车辆转向行驶时的加速行驶距离和/或目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离，以及转向半径，确定目标车辆的转向行驶路径；
根据目标车辆的加速行驶、匀速行驶和/或转向行驶的先后顺序以及目标车辆的行驶方向，从初始位置开始，对匀速行驶距离、加速行驶距离和/或转向行驶路径进行累加处理，得到目标车辆的实时行驶路径信息。
在一些示例中，车载单元1120，还用于：
检测目标车辆是否行驶至引导地图中的引导路径的转弯处；
如果是，获取目标车辆的行驶转向角，在目标车辆的行驶转向角大于或等于预设转向角阈值时，将目标车辆在引导地图中的引导路径的转弯处的位置信息作为目标车辆的初始位置信息，实时获取车辆行驶信息，并根据实时车辆行驶信息，计算获得目标车辆在停车引导地图中的实时行驶路径信息。
在一些示例中，车载单元1120，还用于根据目标车位信息和初始位置信息，计算引导路径的路径长度；当目标车辆的实时行驶路径信息对应的行驶距离与引导路径的路径长度的差距小于预设距离误差阈值时，发送车辆到达信号至中心服务器1140。
车位检测器1130，还用于在检测到对应的车位为占用状态时，向中心服务器1120发送车位占用信息；
中心服务器1120，还用于根据车位占用信息和车辆到达信号，判断目标车辆是否停放在目标车位。
在一些示例中，系统还包括：车位指示灯1150，每个车位对应安装有至少一个车位指示灯1150；车位指示灯1150可以包括：红光指示灯和绿光指示灯；
中心服务器1140，具体用于在确定目标车位信息后，向目标车位对应的绿光指示灯发送闪亮信息，以使得绿光指示灯进行闪烁。
上述的中心服务器1140，还具体用于在确定目标车辆停放在目标车位时，向目标车位对应的红光指示灯发送常亮信息，以使得红光指示灯处于常亮状态。
上述的中心服务器1140，还具体用于在确定目标车辆未停放在目标车位，且获取到目标车位发送的车位占用信息时，向目标车位对应的红光指示灯发送闪亮信息，以使得红光指示灯进行闪烁。
上述的中心服务器1140，还具体用于在停车场中的任一车位为空闲状态时，向该空闲状态的车位对应的绿光指示灯发送常亮信息，以使得绿光指示灯处于常亮状态。例如，该中心服务器在获取到车位检测器发送的目标车位的状态为空闲状态时，可以该目标车位对应的绿光指示灯发送常亮信息，以使得绿光指示灯处于常亮状态。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，应用于车载单元，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加引导路径信息的停车引导地图；
在目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算目标车辆的实时行驶路径信息；
将实时行驶路径信息加载至停车引导地图进行展示。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，应用于中心服务器，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
接收车辆识别设备发送的目标车辆的车辆标识信息，确定目标车辆在停车场入口处的初始位置信息；
获取车位检测器发送的车位状态，其中，车位状态包括占用状态或空闲状态，每个车位对应安装有至少一个车位检测器；
根据车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据处于空闲状态的车位的车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息；
发送目标车位信息，以使得车载单元基于目标车位信息和获取的车辆行驶信息展示停车引导地图。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于方法、装置、电子设备实施例而言，由于其基本相似于系统实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种停车引导方法，其特征在于，应用于车载单元，所述方法包括：
获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加所述引导路径信息的停车引导地图；
在所述目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据所述车辆行驶信息和所述目标车辆在所述停车场入口处的初始位置信息，计算所述目标车辆的实时行驶路径信息；
将所述实时行驶路径信息加载至所述停车引导地图进行展示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括行驶速度、行驶加速度和行驶转向角；
所述根据所述车辆行驶信息和所述目标车辆在所述停车场入口处的初始位置信息，计算所述目标车辆的实时行驶路径信息，包括：
在所述目标车辆加速行驶时，获取并根据所述目标车辆直线行驶时的加速行驶时间、对应的直线加速度以及对应的加速初始速度，计算所述目标车辆直线行驶时的加速行驶距离；
在所述目标车辆匀速行驶时，获取并根据所述目标车辆直线行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算所述目标车辆直线行驶时的匀速行驶距离；
在所述目标车辆转向行驶时，获取所述目标车辆的转向角，根据所述目标车辆的轴距和所述目标车辆的行驶转向角，计算所述目标车辆的转向半径；
获取并根据所述目标车辆转向行驶时的加速行驶时间、对应的加速度以及对应的加速初始速度，计算所述目标车辆转向行驶时的加速行驶距离，和/或
获取并根据所述目标车辆转向行驶时的匀速行驶时间以及对应的匀速行驶速度，计算所述目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离；
根据所述目标车辆转向行驶时的加速行驶距离和/或所述目标车辆转向行驶时的匀速行驶距离，以及所述转向半径，确定所述目标车辆的转向行驶路径；
根据所述目标车辆的加速行驶、匀速行驶和/或转向行驶的先后顺序以及所述目标车辆的行驶方向，从所述初始位置开始，对所述匀速行驶距离、加速行驶距离和/或所述转向行驶路径进行累加处理，得到所述目标车辆的实时行驶路径信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述实时行驶路径信息加载至所述停车引导地图进行展示之后，所述方法还包括：
根据所述目标车位信息和所述初始位置信息，计算所述引导路径的路径长度；
当所述目标车辆的实时行驶路径信息对应的行驶距离与所述引导路径的路径长度的差距小于预设距离误差阈值时，发送车辆到达信号至中心服务器。
4.一种停车引导方法，其特征在于，应用于中心服务器，所述方法包括：
接收车辆识别设备发送的目标车辆的车辆标识信息，确定所述目标车辆在停车场入口处的初始位置信息；
获取车位检测器发送的车位状态，其中，所述车位状态包括占用状态或空闲状态，每个车位对应安装有至少一个车位检测器；
根据所述车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据所述处于空闲状态的车位的车位信息和所述目标车辆在所述停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息；
发送所述目标车位信息，以使得车载单元基于所述目标车位信息和获取的车辆行驶信息展示停车引导地图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述处于空闲状态的车位的车位信息和所述目标车辆在所述停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息，包括：
根据所述车辆标识信息，确定所述目标车辆的车辆信息，其中，所述车辆信息包括：车辆类型信息和发车频率；
根据所述车辆信息、所述处于空闲状态的车位的车位信息和所述车辆在所述停车场入口处的初始位置信息，采用全局最优算法，确定所述目标车位信息，所述车位信息包括：车位尺寸以及车位位置信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取车载单元发送的车辆到达信号，和所述车位检测器发送的车位占用信息，其中，所述车辆到达信号表示目标车辆到达与所述目标车位信息对应的目标车位；
根据所述车位占用信息和所述车辆到达信号，判断目标车辆是否停放在所述目标车位。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定目标车位信息后，向所述目标车位信息对应的车位指示灯发送第一控制信息，以使得所述车位指示灯按所述第一控制信息显示第一状态；
在确定目标车辆停放在所述目标车位时，向所述目标车位对应的车位指示灯发送第二控制信息，以使得所述车位指示灯按所述第二控制信息显示第二状态；
在确定目标车辆未停放在所述目标车位，且获取到所述车位检测器发送的目标车位的状态为占用状态时，向所述目标车位对应的车位指示灯发送第三控制信息，以使得所述车位指示灯按所述第三控制信息显示第三状态；
在获取到所述车位检测器发送的目标车位的状态为空闲状态时，向所述目标车位对应的车位指示灯发送第四控制信息，以使得所述车位指示灯按所述第四控制信息显示第四状态；
所述第一状态、第二状态、第三状态及第四状态为不同的四种状态。
8.一种停车引导装置，其特征在于，应用于车载单元，所述装置包括：
引导路径计算模块，用于获取并根据目标车位信息和目标车辆在停车场入口处的初始位置信息，计算引导路径信息；展示叠加所述引导路径信息的停车引导地图；
实时路径计算模块，用于在所述目标车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶信息，并根据所述车辆行驶信息和所述目标车辆在所述停车场入口处的初始位置信息，计算所述目标车辆的实时行驶路径信息；
展示模块，用于将所述实时行驶路径信息加载至所述停车引导地图进行展示。
9.一种停车引导装置，其特征在于，应用于中心服务器，所述装置包括：
初始位置确定模块，用于接收车辆识别设备发送的目标车辆的车辆标识信息，确定所述目标车辆在停车场入口处的初始位置信息；
第一获取模块，用于获取车位检测器发送的车位状态，其中，所述车位状态包括占用状态或空闲状态，每个车位对应安装有至少一个车位检测器；
目标车位信息确定模块，用于根据所述车位状态，确定处于空闲状态的车位的车位信息，并根据所述处于空闲状态的车位的车位信息和所述目标车辆在所述停车场入口处的初始位置信息，确定目标车位信息；
目标车位信息发送模块，用于发送所述目标车位信息，以使得车载单元基于所述目标车位信息和获取的车辆行驶信息展示停车引导地图。
10.一种车载单元，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。
11.一种中心服务器，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求4-7任一项所述的方法步骤。
12.一种停车引导系统，其特征在于，所述停车引导系统包括：如权利要求10所述的车载单元、如权利要求11所述的中心服务器、车辆识别设备以及多个车位检测器。
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