DE102018128509A1

DE102018128509A1 - Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und Parkplatz

Info

Publication number: DE102018128509A1
Application number: DE102018128509.4A
Authority: DE
Inventors: Yu Tanaka; Koji Kuno; Toyoji Hiyokawa
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Aisin Corp
Priority date: 2017-11-16
Filing date: 2018-11-14
Publication date: 2019-05-16
Also published as: JP2019089513A; CN109927714A; JP6996246B2

Abstract

Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (410) eine Fahrsteuerung (523), eine Bilddatenbezugseinrichtung (522) und eine Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524). Die Fahrsteuerung steuert das Fahren eines Fahrzeugs (V) auf einem Parkplatz (P) umfassend einen Stoppbereich und einen Parkbereich (R), um ein automatisches Parken zum automatischen Bewegen des in dem Stoppbereich gestoppten Fahrzeugs in den Parkbereich zum Parken als Antwort auf eine bestimmte Anweisung durchzuführen. Die Bilddatenbezugseinrichtung bezieht Bilddaten von einer fahrzeuginternen Kamera (408), die Umgebungen des Fahrzeugs abbildet. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524) erfasst Zeichendaten, die Zeichen darstellen, die an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Stoppbereichs in unterschiedlichen Richtungen in Bezug auf das Fahrzeugs bereitgestellt sind, aus den Bilddaten zu dem Zeitpunkt eines Bewegungsstarts des Fahrzeugs aus dem Stoppbereich bei dem automatischen Parken, und schätzt eine Ausgangsposition, die ein Startpunkt in dem Stoppbereich sein soll, aus den erfassten Zeichendaten und Kartendaten des Parkplatzes ab.

Description

GEBIET
Hier offenbarte Ausführungsbeispiele betreffen im Wesentlichen eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und einen Parkplatz.
HINTERGRUND
Unlängst wurden Technologien zum Implementieren eines automatischen Parkdienstes entwickelt. Ein automatischer Parkdienst umfasst ein automatisches Parken und ein automatisches Ausparken. Bei dem automatischen Parken, nachdem ein Insasse ein Fahrzeug in einem bestimmten Abgabegebiet in einem Parkplatz abgibt, bewegt sich das Fahrzeug automatisch aus dem Abgabebereich, und parkt in einem freien Parkbereich als Antwort auf eine bestimmte Anweisung. Bei dem automatischen Ausparken, nach Abschluss des automatischen Parkens, parkt das Fahrzeug automatisch aus dem Parkbereich aus, und bewegt sich zu einem bestimmten Einstiegsbereich und stoppt, als Antwort auf einen bestimmten Abruf (beispielsweise in der Japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. JP 2015 - 041348 A beschrieben).
Um ein automatisches Parken umfassend ein automatisches Fahren aus einem bestimmten Stoppbereich (Abgabebereich) in einen Parkbereich, wie vorstehend beschrieben, zu implementieren, ist es wichtig, die Ausgangsposition des Fahrzeugs in dem Stoppbereich als den Startpunkt des automatischen Parkens genau herauszufinden. Typischerweise stoppt jedoch der Insasse oder Fahrer des Fahrzeugs das Fahrzeug in dem Stoppbereich manuell, daher stoppt das Fahrzeug nicht immer an der gleichen Ausgangsposition in dem Stoppbereich bei dem Start des automatischen Parkens.
Es ist eine Aufgabe der Ausführungsbeispiele, eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und einen Parkplatz bereitzustellen, die eine Ausgangsposition eines Fahrzeugs als den Startpunkt eines automatischen Parkens genau herausfinden kann.
ZUSAMMENFASSUNG
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist im Allgemeinen eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung an einem Fahrzeug zu montieren. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung umfasst eine Fahrsteuerung, die konfiguriert ist, um ein Fahren des Fahrzeugs auf einem Parkplatz umfassend einen Stoppbereich und einen Parkbereich zu steuern, um ein automatisches Parken zu implementieren, um das Fahrzeug nach Stoppen in dem Stoppbereich automatisch aus dem Stoppbereich in den Parkbereich zum Parken zu bewegen, als Antwort auf eine bestimmte Anweisung; eine Bilddatenbezugseinrichtung, die konfiguriert ist, um Bilddaten von einer fahrzeugeigenen Kamera, die Umgebungen des Fahrzeugs abbildet, zu beziehen; und eine Ausgangspositionsabschätzeinrichtung, die konfiguriert ist, um, wenn das Fahrzeug beginnt, sich aus dem Stoppbereich während des automatischen Parkens zu bewegen, Zeichendaten von den durch die Bilddatenbezugseinrichtung bezogenen Bilddaten zu erfassen, und eine Ausgangsposition als einen Startpunkt in dem Stoppbereich auf der Basis der erfassten Zeichendaten und Kartendaten des Parkplatzes abzuschätzen, wobei die Zeichendaten Zeichen darstellen, die an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Stoppbereichs in unterschiedlichen Richtungen in Bezug auf das Fahrzeug bereitgestellt sind.
Gemäß dieser Konfiguration vergleicht die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die aus den Bilddaten erfassten Zeichendaten, die zum Zeitpunkt des Stopps des Fahrzeugs in dem Stoppbereich erfasst werden, mit den Kartendaten (darin enthaltenen regulären Zeichendaten) des Parkplatzes. Dadurch kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung genau die Ausgangsposition des Fahrzeugs als den Startpunkt eines automatischen Parkens herausfinden.
Bezüglich eines weiteren Beispiels eines Ausführungsbeispiels, ist eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung an einem Fahrzeug zu montieren. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung umfasst eine Fahrsteuerung, die konfiguriert ist, um ein Fahren des Fahrzeugs auf einem Parkplatz umfassend einen Abgabebereich („Drop-off Bereich“), einen Einstiegsbereich („Boarding-Bereich“) und einen Parkbereich, zu steuern, um einen automatischen Parkdienst („Valet-Parken“) umfassend ein automatisches Parken und automatisches Ausparken zu implementieren, wobei das automatische Parken eine Verarbeitung ist, bei der das Fahrzeug automatisch, nachdem ein Insasse aus dem Fahrzeug in dem Abgabebereich aussteigt, als Antwort auf eine bestimmte Anweisung von dem Abgabebereich in den Parkbereich zum Parken bewegt wird, und wobei das automatische Ausparken eine Verarbeitung ist, bei der, nach Abschluss des automatischen Parkens, das Fahrzeug aus dem Parkbereich ausparkt und automatisch in den Abgabebereich bewegt wird und stoppt, als Antwort auf einen bestimmten Aufruf; eine Bilddatenbezugseinrichtung, die konfiguriert ist, um Bilddaten von einer fahrzeugeigenen Kamera, die Umgebungen des Fahrzeugs abbildet, zu beziehen; und eine Ausgangspositionsabschätzeinrichtung, die konfiguriert ist, um, wenn das Fahrzeug beginnt, sich während des automatischen Parkens aus dem Abgabebereich zu bewegen, Zeichendaten von durch die Bilddatenbezugseinrichtung bezogenen Bilddaten zu erfassen, und eine Ausgangsposition als einen Startpunkt in dem Abgabebereich auf der Basis der erfassten Zeichendaten und Kartendaten des Parkplatzes zu erfassen, wobei die Zeichendaten Zeichen darstellen, die an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Abgabebereichs in unterschiedlichen Richtungen bezüglich des Fahrzeugs bereitgestellt sind.
Gemäß dieser Konfiguration vergleicht die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die aus den Bilddaten erfassten Zeichendaten, die zu dem Zeitpunkt des Stopps des Fahrzeugs in dem Abgabebereich bezogen werden, mit den Kartendaten (darin enthaltenen regulären Zeichendaten) des Parkplatzes. Dadurch kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung genau die Ausgangsposition des Fahrzeugs als den Startpunkt in dem Abgabebereich herausfinden.
Gemäß den Fahrzeugsteuerungsvorrichtungen erfasst die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung, aus den Bilddaten, jene Zeichendaten, die Zeichen darstellen, die an zwei gegenüberliegenden Positionen im Umfeld des Fahrzeugs bereitgestellt sind, und schätzt die Ausgangsposition auf der Basis der erfassten Zeichendaten und den Kartendaten ab. Gemäß dieser Konfiguration können die Fahrzeugsteuerungsvorrichtungen problemlos die Ausgangsposition des Fahrzeugs nach Berücksichtigen der Positionsbeziehung zwischen den Zeichen an zwei gegenüberliegenden Positionen im Umfeld des Fahrzeugs abschätzen.
Gemäß den Fahrzeugsteuerungsvorrichtungen erfasst die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung, als die Zeichendaten, Daten, die eine Kombination von Sektions- bzw. Aufteilungslinien und/oder Markierungen aus den Bilddaten darstellen, und schätzt die Ausgangsposition auf der Basis der erfassten Zeichendaten und den Kartendaten ab, wobei die Sektions- bzw. Aufteilungslinien als die Zeichen an einer Grenze des Abgabebereichs oder des Stoppbereichs bereitgestellt sind, die Markierungen als die Zeichen in der Umgebung des Abgabebereichs oder des Stoppbereichs bereitgestellt sind. Gemäß dieser Konfiguration können die Fahrzeugsteuerungsvorrichtungen problemlos die Ausgangsposition des Fahrzeugs aus der Kombination der Sektions- bzw. Aufteilungslinien und/oder der Markierungen, die sich an festgelegten Positionen in dem Parkplatz befinden, abschätzen.
Als ein weiteres Beispiel eines Ausführungsbeispiels umfasst ein Parkplatz einen Abgabebereich, einen Einstiegsbereich und einen Parkbereich. Der Parkplatz ist zum Implementieren eines automatischen Parkdienstes umfassend ein automatisches Parken und ein automatisches Ausparken eines Fahrzeugs zu verwenden. Das automatische Parken ist eine Verarbeitung, bei der das Fahrzeug automatisch von dem Abgabebereich zu dem Parkbereich zum Parken als Antwort auf eine bestimmte Anweisung, nachdem ein Insasse das Fahrzeug in dem Abgabebereich verlässt, bewegt wird. Das automatische Ausparken ist eine Verarbeitung, bei der, nach Abschluss des automatischen Parkens, das Fahrzeug, das automatisch aus dem Parkbereich ausparkt, in den Einstiegsbereich bewegt wird und stoppt, als Antwort auf einen bestimmten Abruf. Der Parkplatz umfasst Zeichen an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Abgabebereichs in unterschiedlichen Richtungen bezüglich des Fahrzeugs, während das Fahrzeug in dem Abgabebereich stoppt.
Gemäß dieser Konfiguration können die Zeichendaten aus Bilddaten erfasst werden, die aus den Bildern der Zeichen bezogen werden, die von der Fahrzeugseite aus aufgenommen werden, während das Fahrzeug in dem Abgabebereich stoppt, um genau die Ausgangsposition des Fahrzeugs als den Startpunkt in dem Abgabebereich herauszufinden, durch einen Vergleich zwischen den Zeichendaten mit den Kartendaten (darin enthaltenen regulären Zeichendaten) des Parkplatzes.
Figurenliste

1 ist eine exemplarische und schematische Darstellung eines automatischen Parkens in einem automatischen Parkdienstsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ist eine erläuternde und schematische Darstellung eines Beispiels eines automatischen Ausparkens in dem automatischen Parkdienstsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel;
3 ist eine exemplarische und schematische Blockdarstellung einer Hardwarekonfiguration einer Steuerungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel;
4 ist eine exemplarische und schematische Blockdarstellung einer Systemkonfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß dem Ausführungsbeispiel;
5 ist eine exemplarische und schematische Blockdarstellung von Funktionen der Steuerungsvorrichtung und einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel;
6 ist eine exemplarische und schematische Darstellung zum Erläutern eines Beispiels eines Ausgangspositionsabschätzverfahrens, das durch eine Ausgangspositionsabschätzeinrichtung der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel durchgeführt wird;
7 ist eine exemplarische und schematische Darstellung zum Erläutern eines weiteren Beispiels des Ausgangspositionserfassungsverfahrens, das durch die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem sich von dem in 6 veranschaulichten Beispiel unterscheidenden Ausführungsbeispiel durchgeführt wird;
8 ist eine exemplarische und schematische Darstellung zum Erläutern noch eines weiteren Beispiels des Ausgangspositionsabschätzverfahrens, das durch die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem sich von den in den 6 und 7 veranschaulichten Beispielen unterscheidenden Ausführungsbeispiel durchgeführt wird;
9 ist eine exemplarische und schematische Sequenzdarstellung einer Prozedur, die durch die Steuerungsvorrichtung und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung durchgeführt wird, um ein automatisches Parken gemäß dem Ausführungsbeispiel durchzuführen;
10 ist eine exemplarische und schematische Sequenzdarstellung einer Prozedur, die durch die Steuerungsvorrichtung und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung durchgeführt wird, um ein automatisches Ausparken gemäß dem Ausführungsbeispiel durchzuführen; und
11 ist ein exemplarisches und schematisches Ablaufdiagramm einer Prozedur, die durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung durchgeführt wird, um eine Ausgangsposition gemäß dem Ausführungsbeispiel abzuschätzen.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen beschrieben. Die Konfiguration der Ausführungsbeispiele sowie Effekte und Ergebnisse (vorteilhafte Effekte), die durch die Konfiguration bewirkt werden, werden beispielhaft dargelegt, und sind nicht auf die nachstehend beschriebenen Inhalte eingeschränkt.
Im Folgenden wird ein Überblick eines automatischen Parkdienstsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben. Das automatische Parkdienstsystem führt einen automatischen Parkdienst umfassend ein automatisches Parken und ein automatisches Ausparken, die nachstehend beschrieben werden, in einem Parkplatz P mit einem oder mehreren Parkbereichen R, die durch bestimmte Sektions- bzw. Aufteilungslinien L, wie etwa weiße Linien, unterteilt sind, durch.
1 ist eine exemplarische und schematische Darstellung eines Beispiels eines automatischen Parkens in dem automatischen Parkdienstsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel. 2 ist eine exemplarische und schematische Darstellung eines Beispiels eines automatischen Ausparkens in dem automatischen Parkdienstsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel.
Wie in den 1 und 2 veranschaulicht ist, umfasst ein automatischer Parkdienst ein automatisches Parken (siehe der Pfeil C1 in 1) und ein automatisches Ausparken (siehe der Pfeil C2 in 2). Bei dem automatischen Parken, nachdem ein Insasse X ein Fahrzeug V in einem bestimmten Abgabebereich P1 in dem Parkplatz P abgibt, wird das Fahrzeug V automatisch von dem Abgabebereich P1 zu einem verfügbaren Parkbereich R bewegt, um als Antwort auf eine bestimmte Anweisung zu parken. Bei dem automatischen Ausparken, nach Abschluss des automatischen Parkens, parkt das Fahrzeug V automatisch aus dem Parkbereich R aus, und wird automatisch zu einem bestimmten Einstiegsbereich P2 bewegt, und stoppt als Antwort auf einen bestimmten Abruf. Die bestimmte Anweisung und der bestimmte Abruf werden über die Operationen des Insassen X auf einer Endgerätevorrichtung T ausgegeben.
Wie in den 1 und 2 veranschaulicht ist, umfasst das automatische Parkdienstsystem eine Steuerungsvorrichtung 101 und ein Fahrzeugsteuerungssystem 102. Die Steuerungsvorrichtung 101 ist in dem Parkplatz P installiert. Das Fahrzeugsteuerungssystem 102 ist an dem Fahrzeug V montiert. Die Steuerungsvorrichtung 101 und das Fahrzeugsteuerungssystem 102 können miteinander drahtlos kommunizieren.
Die Steuerungsvorrichtung 101 empfängt Bilddaten von einer oder mehreren Überwachungskameras 103, die Bilder des Parkplatzes P aufnehmen, und Daten von verschiedenen Sensoren (nicht veranschaulicht), die in dem Parkplatz P bereitgestellt sind, um den Parkplatz P zu überwachen und die Parkbereiche R basierend auf Ergebnissen der Überwachung zu verwalten. Im Folgenden werden Informationen, die von der Steuerungsvorrichtung 101 empfangen werden, um den Parkplatz P zu überwachen, kollektiv als Sensordaten bezeichnet.
Die Anzahl und die Formgebung des Abgabebereichs P1, des Einstiegsbereichs P2, und der Parkbereiche R in dem Parkplatz P gemäß dem Ausführungsbeispiel sind nicht auf die in den 1 und 2 veranschaulichten Beispiele beschränkt. Die Technologie gemäß dem Ausführungsbeispiel ist ebenso an anderen Parkplätzen anwendbar, die verschiedene sich von jener des in den 1 und 2 veranschaulichten Parkplatzes P unterscheidenden Strukturen aufweisen.
Im Folgenden werden die Konfigurationen der Steuerungsvorrichtung 101 und des Fahrzeugsteuerungssystems 102 gemäß dem Ausführungsbeispiel mit Bezugnahme auf die 3 und 4 beschrieben. Die in den 3 und 4 veranschaulichten Konfigurationen sind lediglich beispielhaft. Die Konfigurationen der Steuerungsvorrichtung 101 und des Fahrzeugsteuerungssystems 102 gemäß dem Ausführungsbeispiel können verschiedenartig eingestellt (geändert) werden.
Im Folgenden wird die Hardwarekonfiguration der Steuerungsvorrichtung 101 gemäß dem Ausführungsbeispiel mit Bezugnahme auf 3 beschrieben.
3 ist eine exemplarische und schematische Blockdarstellung der Hardwarekonfiguration der Steuerungsvorrichtung 101 gemäß dem Ausführungsbeispiel. Wie in 3 veranschaulicht, umfasst die Steuerungsvorrichtung 101 gemäß dem Ausführungsbeispiel Computerressourcen gleich jenen von gewöhnlichen Informationsprozessoren, wie etwa Personalcomputer (PC).
In dem in 3 veranschaulichten Beispiel umfasst die Steuerungsvorrichtung 101 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 301, einen Nur-Lese-Speicher (ROM) 302, einen Schreib-/Lese-Speicher (RAM) 303, eine Kommunikationsschnittstelle (I/F) 304, eine Eingabe-Ausgabe-I/F 305, und ein Solid-State-Laufwerk (SSD) 306. Diese Hardwarekomponenten sind miteinander über einen Datenbus 350 gekoppelt.
Die CPU 301 ist ein Hardwareprozessor, der integral die Steuerungsvorrichtung 101 steuert. Die CPU 301 liest beispielsweise verschiedene Steuerprogramme (Computerprogramme) aus dem ROM 302 aus, wodurch verschiedene Funktionen gemäß in den verschiedenen Steuerprogrammen definierten Anweisungen implementiert werden.
Der ROM 302 ist eine nicht-volatile Hauptspeichervorrichtung, die darin Parameter speichert, die zum Ausführen der verschiedenen Steuerprogramme erforderlich sind.
Der RAM 303 ist eine volatile Hauptspeichervorrichtung, die einen Arbeitsbereich für die CPU 301 bereitstellt.
Die Kommunikations-I/F 304 ermöglicht eine Kommunikation zwischen der Steuerungsvorrichtung 101 und externen Vorrichtungen. Die Kommunikations-I/F 304 ermöglicht der Steuerungsvorrichtung 101 und dem Fahrzeug V (Fahrzeugsteuerungssystem 102), um beispielsweise drahtlos Signale zu empfangen und zu senden.
Die Eingabe-Ausgabe-I/F 305 verbindet die Steuerungsvorrichtung 101 und externe Vorrichtungen. Beispiele der externen Vorrichtungen können eine Eingabe-Ausgabe-Vorrichtung, die durch einen Nutzer der Steuerungsvorrichtung 101 verwendet wird, et cetera, umfassen, sind jedoch nicht darauf beschränkt.
Die SSD 306 ist eine nicht-volatile wiederbeschreibbare Hilfsspeichervorrichtung. Die Steuerungsvorrichtung 101 gemäß dem Ausführungsbeispiel kann ein Festplattenlaufwerk (HDD) anstatt (oder zusätzlich zu) der SSD 306 als eine Hilfsspeichervorrichtung aufweisen.
Im Folgenden wird die Systemkonfiguration des Fahrzeugsteuerungssystems 102 gemäß dem Ausführungsbeispiel mit Bezugnahme auf 4 beschrieben.
4 ist eine exemplarische und schematische Blockdarstellung der Systemkonfiguration des Fahrzeugsteuerungssystems 102 gemäß dem Ausführungsbeispiel. Wie in 4 veranschaulicht, umfasst das Fahrzeugsteuerungssystem 102 ein Bremssystem 401, ein Beschleunigungssystem 402, ein Lenksystem 403, ein Getriebesystem 404, einen Hindernissensor 405, einen Fahrsensor 406, eine Kommunikations-I/F 407, eine fahrzeuginterne Kamera 408, eine Überwachungsvorrichtung 409, eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410, und ein fahrzeuginternes Netzwerk 450.
Das Bremssystem 401 steuert eine Verzögerung des Fahrzeugs V. Das Bremssystem 401 umfasst eine Bremse 401a, eine Bremssteuerung 401b, und einen Bremssensor 401c.
Die Bremse 401a ist eine Vorrichtung zum Verzögern des Fahrzeugs V, beispielsweise umfassend ein Bremspedal.
Die Bremssteuerung 401b ist beispielsweise eine elektronische Steuerungseinheit (ECU), die mit einem Computer umfassend einen Hardwareprozessor, wie etwa eine CPU, ausgestattet ist. Die Bremssteuerung 401b treibt ein Stellglied (nicht veranschaulicht) basierend auf von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 empfangenen Anweisungen an, um die Bremse 401a zu betätigen, wodurch die Verzögerung des Fahrzeugs V gesteuert wird.
Der Bremssensor 401c ist eine Vorrichtung zum Erfassen des Zustands der Bremse 401a. In dem Fall der Bremse 401a, die beispielsweise ein Bremspedal umfasst, erfasst der Bremssensor 401c die Position des Bremspedals oder den Druck, der an das Bremspedal angelegt wird, als den Zustand der Bremse 401a. Der Bremssensor 401c gibt den erfassten Zustand der Bremse 401a an das fahrzeuginterne Netzwerk 450 aus.
Das Beschleunigungssystem 402 steuert eine Beschleunigung des Fahrzeugs V. Das Beschleunigungssystem 402 umfasst einen Beschleuniger beziehungsweise ein Fahrpedal 402a, eine Beschleunigungssteuerung 402b, und einen Beschleunigersensor 402c.
Der Beschleuniger 402a ist eine Vorrichtung zum Beschleunigen des Fahrzeugs V, beispielsweise umfassend ein Fahrpedal.
Die Beschleunigungssteuerung 402b ist beispielsweise eine ECU, die mit einem Computer umfassend einen Hardwareprozessor, wie etwa eine CPU, ausgestattet ist. Die Beschleunigungssteuerung 402b treibt ein Stellglied (nicht veranschaulicht) basierend auf von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 empfangenen Anweisungen an, um den Beschleuniger 402a zu betätigen, wodurch die Beschleunigung des Fahrzeugs V gesteuert wird.
Der Beschleunigersensor 402c ist eine Vorrichtung zum Erfassen des Zustands des Beschleunigers 402a. In dem Fall des Beschleunigers 402a, der beispielsweise ein Fahrpedal umfasst, erfasst der Beschleunigersensor 402c die Position des Fahrpedals oder den Druck, der an das Fahrpedal angelegt wird. Der Beschleunigersensor 402c gibt den erfassten Zustand des Beschleunigers 402a an das fahrzeuginterne Netzwerk 450 aus.
Das Lenksystem 403 steuert die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V. Das Lenksystem 403 umfasst eine Lenkung 403a, eine Lenksteuerung 403b, und einen Lenksensor 403c.
Die Lenkung 403a ist eine Vorrichtung, die die Räder des Fahrzeugs V dreht, beispielsweise umfassend ein Lenkrad oder einen Griff.
Die Lenksteuerung 403b ist beispielsweise eine ECU, die mit einem Computer umfassend einen Hardwareprozessor, wie etwa eine CPU, ausgestattet ist. Die Lenksteuerung 403b treibt ein Stellglied (nicht veranschaulicht) gemäß von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 empfangenen Anweisungen an, um die Lenkung 403a zu betätigen, wodurch die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V gesteuert wird. Der Lenksensor 403c ist eine Vorrichtung zum Erfassen des Zustands der Lenkung 403a. In dem Fall der Lenkung 403a umfassend ein Lenkrad, erfasst beispielsweise der Lenksensor 403c die Position oder den Drehwinkel des Lenkrads. In dem Fall der Lenkung 403a umfassend einen Griff, kann beispielsweise der Lenksensor 403c die Position des Griffs oder den Druck, der an den Griff angelegt wird, erfassen. Der Lenksensor 403c gibt den erfassten Zustand der Lenkung 403a an das fahrzeuginterne Netzwerk 450 aus.
Das Getriebesystem 404 steuert das Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs V. Das Getriebesystem 404 umfasst ein Getriebe 404a, eine Getriebesteuerung 404b und einen Getriebesensor 404c.
Das Getriebe 404a dient zum Ändern des Übersetzungsverhältnisses des Fahrzeugs V, und umfasst beispielsweise einen Schalthebel.
Die Getriebesteuerung 404b ist beispielsweise eine ECU, die mit einem Computer umfassend einen Hardwareprozessor, wie etwa eine CPU, ausgestattet ist. Die Getriebesteuerung 404b treibt ein Stellglied (nicht veranschaulicht) basierend auf von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 empfangenen Anweisungen an, um das Getriebe 404a zu betätigen, wodurch das Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs V gesteuert wird.
Der Getriebesensor 404c ist eine Vorrichtung zum Erfassen des Zustands des Getriebes 404a. In dem Fall des Getriebes 404a, das einen Schalthebel umfasst, erfasst beispielsweise der Getriebesensor 404c die Position des Schalthebels, oder den Druck, der an den Schalthebel angelegt wird. Der Getriebesensor 404c gibt den erfassten Zustand des Getriebes 404a an das fahrzeuginterne Netzwerk 450 aus.
Der Hindernissensor 405 ist eine Vorrichtung zum Erfassen von Informationen über ein Hindernis, das sich im Umfeld des Fahrzeugs V befinden kann. Der Hindernissensor 405 umfasst einen Bereichssensor, wie etwa einen Sonar, der den Abstand zu dem Hindernis erfasst. Der Hindernissensor 405 gibt die erfassten Informationen an das fahrzeuginterne Netzwerk 450 aus.
Der Fahrsensor 406 ist eine Vorrichtung zum Erfassen des Fahrzustands des Fahrzeugs V. Der Fahrsensor 406 umfasst einen Radgeschwindigkeitssensor, der die Radgeschwindigkeit des Fahrzeugs V erfasst, einen Beschleunigungssensor, der die Beschleunigung des Fahrzeugs V in der Längsrichtung oder der horizontalen Richtung erfasst, und einen Gyrosensor, der die Drehgeschwindigkeit (Winkelgeschwindigkeit) des Fahrzeugs V erfasst, als Beispiele. Der Fahrsensor 406 gibt den erfassten Fahrzustand an das fahrzeuginterne Netzwerk 450 aus.
Die Kommunikations-I/F 407 ermöglicht Kommunikationen zwischen dem Fahrzeugsteuerungssystem 102 und externen Vorrichtungen. Die Kommunikations-I/F 407 ermöglicht beispielsweise ein drahtloses Übertragen und Empfangen von Signalen zwischen dem Fahrzeugsteuerungssystem 102 und der Steuerungsvorrichtung 101 sowie zwischen dem Fahrzeugsteuerungssystem 102 und der Endgerätevorrichtung T.
Die fahrzeuginterne Kamera 408 ist eine Vorrichtung zum Aufnehmen von Bildern der Umgebungen des Fahrzeugs V. Das Fahrzeug V umfasst eine Vielzahl von fahrzeuginternen Kameras 408, die beispielsweise Bilder der Gebiete umfassend Fahrbahnoberflächen voraus, hinter und an den Seiten (sowohl rechten als auch linken Seiten) des Fahrzeugs V aufnehmen. Die durch die fahrzeuginternen Kameras 408 aufgenommenen Bilddaten werden zur Überwachung der Umgebungen des Fahrzeugs V verwendet (umfassend Erfassen eines Hindernisses). Die fahrzeuginternen Kameras 408 geben die aufgenommenen Bilddaten an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 aus. Im Folgenden können die durch die fahrzeuginternen Kameras 408 aufgenommenen Bilder sowie die durch die verschiedenen Sensoren des Fahrzeugsteuerungssystems 102 erfassten Daten kollektiv als Sensordaten bezeichnet werden.
Die Überwachungsvorrichtung 409 ist beispielsweise an einem Armaturenbrett in der Kabine des Fahrzeugs V bereitgestellt. Die Überwachungsvorrichtung 409 umfasst eine Anzeige 409a, eine Audioausgabe 409b und eine Operationseingabeeinrichtung 409c.
Die Anzeige 409a ist eine Vorrichtung zum Anzeigen von Bildern als Antwort auf von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 empfangenen Anweisungen. Die Anzeige 409a ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD), oder eine organische elektrolumineszente Anzeige (OELD).
Die Audioausgabe 409b ist eine Vorrichtung zum Ausgeben von Audiosignalen als Antwort auf von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 empfangenen Anweisungen. Die Audioausgabe 409b ist beispielsweise ein Lautsprecher.
Die Operationseingabeeinrichtung 409c ist eine Vorrichtung zum Empfangen einer Eingabe von einem Insassen des Fahrzeugs V. Die Operationseingabeeinrichtung 409c umfasst beispielsweise ein Touchpanel auf einem Bildschirm der Anzeige 409a, oder einen physikalischen Betätigungsschalter. Die Operationseingabeeinrichtung 409c gibt die empfangene Eingabe an das fahrzeuginterne Netzwerk 450 aus.
Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 ist eine Vorrichtung zum integralen Steuern des Fahrzeugsteuerungssystems 102. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 ist eine ECU umfassend Computerressourcen, wie etwa eine CPU 410a, ein ROM 410b, und ein RAM 410c.
Insbesondere umfasst die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 die CPU 410a, das ROM 410b, das RAM 410c, eine SSD 410d, eine Anzeigesteuerung 410e, und eine Audiosteuerung 410f.
Die CPU 410a ist ein Hardwareprozessor, der integral die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 steuert. Die CPU 410a liest beispielsweise verschiedene Steuerprogramme (Computerprogramme) aus dem ROM 410b aus, wodurch verschiedene Funktionen gemäß in den verschiedenen Steuerprogrammen definierten Anweisungen implementiert werden.
Der ROM 410b ist eine nicht-volatile Hauptspeichervorrichtung, die darin Parameter speichert, die zum Ausführen der verschiedenen Steuerprogramme erforderlich sind.
Der RAM 410c ist eine volatile Hauptspeichervorrichtung, die einen Arbeitsbereich für die CPU 410a bereitstellt.
Die SSD 410d ist eine nicht-volatile wiederbeschreibbare Hilfsspeichervorrichtung. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 gemäß dem Ausführungsbeispiel kann eine HDD anstatt (oder zusätzlich zu) der SSD 410d als eine Hilfsspeichervorrichtung aufweisen.
Die Anzeigesteuerung 410e steuert hauptsächlich eine Bildverarbeitung bezüglich von den fahrzeuginternen Kameras 408 erhaltener Bilddaten, sowie ein Erzeugen von Bilddaten, die zu der Anzeige 409a der Überwachungsvorrichtung 409 auszugeben sind, unter verschiedenen Arten von Verarbeitungen, die durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 durchgeführt werden.
Die Audiosteuerung 410f steuert hauptsächlich eine Erzeugung von Audiodaten, die an die Audioausgabe 409b der Überwachungsvorrichtung 409 auszugeben sind, unter den verschiedenen Arten von durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 durchgeführten Verarbeitungen.
Das fahrzeuginterne Netzwerk 450 verbindet kommunikationsfähig das Bremssystem 401, das Beschleunigungssystem 402, das Lenksystem 403, das Getriebesystem 404, den Hindernissensor 405, den Fahrsensor 406, die Kommunikations-I/F 407, die Operationseingabeeinrichtung 409c der Überwachungsvorrichtung 409, und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 miteinander.
Um das automatische Parken umfassend ein automatisches Fahren von dem bestimmten Stoppbereich (Abgabebereich P1) zu dem Parkbereich R wie vorstehend beschrieben durchzuführen, ist es wichtig, die Ausgangsposition in dem Abgabebereich P1 als den Startpunkt des automatischen Parkens genau herauszufinden. Das Fahrzeug V wird jedoch in dem Abgabebereich P1 mittels manueller Operation eines Insassen X oder Fahrers des Fahrzeugs V gestoppt. Das heißt, dass das Fahrzeug V nicht immer an der gleichen Ausgangsposition in dem Abgabebereich P1 bei dem Start des automatischen Parkens gestoppt wird.
In Anbetracht dessen umfasst die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 gemäß dem Ausführungsbeispiel die Funktionen wie nachstehend beschrieben, um dazu fähig zu sein, die Ausgangsposition (in dem Abgabebereich P1) des Fahrzeugs als den Startpunkt des automatischen Parkens genau herauszufinden.
5 ist eine exemplarische und schematische Blockdarstellung von Funktionen der Steuerungsvorrichtung 101 sowie der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 gemäß dem Ausführungsbeispiel. Die in 5 veranschaulichten Funktionen werden durch Software und Hardware in Kooperation miteinander implementiert. Insbesondere werden in dem in 5 veranschaulichten Beispiel die Funktionen der Steuerungsvorrichtung 101 beispielsweise durch Auslesen und Ausführen bestimmter in dem ROM 302 gespeicherten Steuerprogramme durch die CPU 301 implementiert. Die Funktionen der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 werden beispielsweise durch Auslesen und Ausführen bestimmter in dem ROM 410b gespeicherten Steuerprogramme durch die CPU 410 implementiert. In dem Ausführungsbeispiel kann ein Teil oder die Gesamtheit der in 5 veranschaulichten Steuerungsvorrichtung 101 und der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 lediglich durch zugewiesene Hardware (Schaltungen) implementiert sein.
Wie in 5 veranschaulicht ist, umfasst die Steuerungsvorrichtung 101 gemäß dem Ausführungsbeispiel eine Kommunikationssteuerung 511, eine Sensordatenbezugseinrichtung 512, eine Parkplatzdatenverwaltungseinrichtung 513, und eine Führungsroutenerzeugungseinrichtung 514 als funktionale Komponenten.
Die Kommunikationssteuerung 511 steuert drahtlose Kommunikationen zwischen der Steuerungsvorrichtung 101 sowie der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410. Die Kommunikationssteuerung 511 überträgt und empfängt beispielsweise bestimmte Daten zu und von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410, wodurch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 authentifiziert wird. Die Kommunikationssteuerung 511 empfängt eine bestimmte Vollendungsbenachrichtigung von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 nach Abschluss des automatischen Parkens oder des automatischen Ausparkens. Die Kommunikationssteuerung 511 überträgt Kartendaten des Parkplatzes P und eine Führungsroute, die später beschrieben wird, und weitere Daten an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410, falls erforderlich.
Die Sensordatenbezugseinrichtung 512 bezieht beispielsweise die Sensordaten von der Überwachungskamera 103 und den verschiedenen Sensoren (nicht veranschaulicht), die in dem Parkplatz P installiert sind. Die Sensordaten (insbesondere durch die Überwachungskamera 103 erhaltene Bilddaten), die durch die Sensordatenbezugseinrichtung 512 bezogen werden, können verwendet werden, um beispielsweise über die Verfügbarkeit der Parkbereiche R Kenntnis zu erlangen.
Die Parkplatzdatenverwaltungseinrichtung 513 verwaltet Daten und Informationen bezüglich des Parkplatzes P. Die Parkplatzdatenverwaltungseinrichtung 513 verwaltet beispielsweise die Kartendaten des Parkplatzes P sowie die Verfügbarkeit der Parkbereiche R. Um ein automatisches Parken durchzuführen, wählt beispielsweise die Parkplatzdatenverwaltungseinrichtung 513 einen Parkbereich Raus verfügbaren Parkbereichen R aus. Die Parkplatzdatenverwaltungseinrichtung 513 spezifiziert den ausgewählten Parkbereich R als einen Soll-Parkbereich, der als ein Ziel des Fahrzeugs V bei dem automatischen Parken dient. Wenn sich das Fahrzeug V wiederum nach Abschluss des automatischen Parkens bewegt, wobei der Parkbereich R geändert wird, spezifiziert die Parkplatzdatenverwaltungseinrichtung 513 den geänderten Parkbereich R basierend auf den durch die Sensordatenbezugseinrichtung 512 bezogenen Sensordaten.
Die Führungsroutenerzeugungseinrichtung 514 erzeugt eine Führungsroute, die der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 zum automatischen Parken und automatischen Ausparken bereitzustellen ist. Insbesondere, bei dem automatischen Parken, erzeugt die Führungsroutenerzeugungseinrichtung 514 eine ungefähre Route von dem Abgabebereich P1 zu dem Soll-Parkbereich als die Führungsroute. Bei dem automatischen Ausparken erzeugt die Führungsroutenerzeugungseinrichtung 514 eine ungefähre Route von dem Soll-Parkbereich (Parkbereich R, in dem das Fahrzeug V gegenwärtig geparkt ist, wenn sich das Fahrzeug V nach dem automatischen Parken bewegt hat) zu dem Einstiegsbereich P2 als die Führungsroute. Wie in 5 veranschaulicht ist, umfasst die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 gemäß dem Ausführungsbeispiel eine Kommunikationssteuerung 521, eine Sensordatenbezugseinrichtung 522, eine Fahrsteuerung 523, und eine Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 als funktionale Komponenten.
Die Kommunikationssteuerung 521 steuert drahtlos Kommunikationen zwischen der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 und der Steuerungsvorrichtung 101. Die Kommunikationssteuerung 521 überträgt und empfängt beispielsweise bestimmte Daten zu und von der Steuerungsvorrichtung 101, wodurch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 authentifiziert wird. Die Kommunikationssteuerung 521 überträgt die bestimmte Vollendungsbenachrichtigung an die Steuerungsvorrichtung 101 nach Abschluss des automatischen Parkens oder des automatischen Ausparkens. Die Kommunikationssteuerung 521 empfängt die Kartendaten des Parkplatzes P, die Führungsroute, und weitere Daten von der Steuerungsvorrichtung 101, falls erforderlich.
Die Sensordatenbezugseinrichtung 522 ist ein Beispiel einer Bilddatenbezugseinrichtung, die Bilddaten von fahrzeuginternen Kameras 408 bezieht, und die Sensordaten umfassend die Bilddaten sowie die Datenausgabe von den verschiedenen Sensoren des Fahrzeugsteuerungssystems 102 bezieht. Die durch die Sensordatenbezugseinrichtung 522 bezogenen Sensordaten können von der Fahrsteuerung 523 verwendet werden, um verschiedene Arten einer Fahrsteuerung bezüglich des Fahrzeugs V durchzuführen, umfassend: Erzeugen einer gegenwärtigen Fahrtroute (umfassend eine Parkroute und eine Ausparkroute) basierend auf der von der Steuerungsvorrichtung 101 empfangenen Führungsroute, und Einstellen von verschiedenen Parametern (z.B. Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel, und Fahrtrichtung), die das Fahrzeug V benötigt, um tatsächlich entlang der Fahrtroute zu fahren.
Die Fahrsteuerung 523 steuert beispielsweise das Bremssystem 401, das Beschleunigungssystem 402, das Lenksystem 403 und das Getriebesystem 404. Die Fahrsteuerung 523 steuert daher den Fahrzustand des Fahrzeugs V, um ein automatisches Parken und automatisches Ausparken über verschiedene Arten von Fahrsteuerungen durchzuführen, umfassend: Startsteuerung von dem Abgabebereich P1, Fahrsteuerung (umfassend Parksteuerung) von dem Abgabebereich P1 zu dem Parkbereich R, Fahrsteuerung (umfassend Ausfahrtsteuerung) von dem Parkbereich R zu dem Einstiegsbereich P2, und Stoppsteuerung in dem Einstiegsbereich P2.
Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 schätzt die Ausgangsposition des Fahrzeugs V als den Startpunkt in dem Abgabebereich P1 nach Start des Fahrzeugs V von dem Abgabebereich P1 bei dem automatischen Parken ab. Um die Ausgangsposition abzuschätzen, verwendet die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 die durch die fahrzeuginternen Kameras 408 erhaltenen Bilddaten.
Insbesondere erfasst die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 Zeichendaten, die Zeichen darstellen, die an zumindest zwei bestimmten Positionen im Umfeld des Abgabebereichs P1 in unterschiedlichen Richtungen bezüglich des Fahrzeugs V bereitgestellt sind, aus den durch die Sensordatenbezugseinrichtung 522 bezogenen Bilddaten, nach Start des Fahrzeugs V von dem Abgabebereich P1 beim automatischen Parken. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 schätzt die Ausgangsposition basierend auf den erfassten Zeichendaten und den Kartendaten des Parkplatzes P ab.
Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 erfasst beispielsweise Zeichendaten, die eine Vielzahl von Zeichen darstellen, die sich gegenüberliegend einander hinweg des Fahrzeugs V befinden (symmetrisch bezüglich des Fahrzeugs V), basierend auf den durch die fahrzeuginternen Kameras 408 erhaltenen Bilddaten, wie nachstehend beschrieben ist. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 vergleicht die erfassten Zeichendaten mit den Kartendaten des Parkplatzes P, wodurch die gegenwärtige Position des Fahrzeugs V in dem Abgabebereich P1 bestimmt wird, und die bestimmte gegenwärtige Position als eine abgeschätzte Ausgangsposition eingestellt wird.
6 ist eine exemplarische und schematische Darstellung zum Erläutern eines Beispiels eines durch die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 gemäß dem Ausführungsbeispiel durchgeführten Ausgangspositionsabschätzverfahrens. In dem in 6 veranschaulichten Beispiel ist eine Markierung M, die als ein Zeichen dient, an Positionen sowohl vor als auch hinter dem Fahrzeug V nahe einer Grenze B des Abgabebereichs P1 bereitgestellt. Die Form der Markierungen M ist nicht auf das in 6 veranschaulichte Beispiel beschränkt.
Wie in 6 veranschaulicht ist, wenn sich das Fahrzeug V in dem Abgabebereich P1 befindet, ist eine Markierung M in jedem der Abbildungsbereiche der fahrzeuginternen Kameras 408 an dem Frontende (z.B. der Frontstoßstange) und an dem Heckende (z.B. der hinteren Stoßstange des Fahrzeugs V enthalten. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 führt eine Bilderkennung bezüglich der Bilddaten von den fahrzeuginternen Kameras 408, die sich an dem Front- und dem Heckende des Fahrzeugs V befinden, durch, um die Positionsbeziehung zwischen den beiden Markierungen M vor und hinter dem Fahrzeug V als die Zeichendaten zu erkennen, als Beispiel.
Die Positionen der beiden Markierungen M sind in dem Parkplatz P festgelegt beziehungsweise fixiert. Die Kartendaten des Parkplatzes P, der durch die Steuerungsvorrichtung 101 verwaltet wird, umfassen beispielsweise reguläre Zeichendaten, die die Positionsbeziehung zwischen den beiden Markierungen M darstellen. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 bezieht die Kartendaten des Parkplatzes P von der Steuerungsvorrichtung 101, und vergleicht die bezogenen Kartendaten mit den in den Bilddaten erfassten Zeichendaten. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 kann daher eine genaue gegenwärtige Position (umfassend die Richtung) des Fahrzeugs V in dem Abgabebereich P1 bestimmen, und die bestimmte gegenwärtige Position als eine Prognose der Ausgangsposition einstellen.
In dem in 6 veranschaulichten Beispiel ist eine Markierung M sowohl vor als auch hinter dem Fahrzeug V bereitgestellt. Jedoch können in dem Ausführungsbeispiel zwei oder mehr Markierungen M sowohl vor als auch hinter dem Fahrzeug V bereitgestellt sein. In dem Ausführungsbeispiel kann sich die Anzahl von Markierungen M vor dem Fahrzeug V von der Anzahl von Markierungen M hinter dem Fahrzeug V unterscheiden.
Um die Markierungen M zu erfassen, können nicht nur die fahrzeuginternen Kameras 408 an dem Front- und dem Heckende des Fahrzeugs V verwendet werden, sondern ebenso die fahrzeuginternen Kameras 408 an den Seiten (z.B. den Außenspiegeln) des Fahrzeugs V.
In dem Ausführungsbeispiel können sich von den Markierungen M unterscheidende Zeichen als die Zeichen verwendet werden, um die Ausgangsposition abzuschätzen, wie nachstehend beschrieben ist. Die Zeichen können an der rechten und linken Seite des Fahrzeugs V bereitgestellt sein.
7 ist eine exemplarische und schematische Darstellung zum Erläutern eines weiteren Beispiels des durch die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 gemäß dem Ausführungsbeispiel durchgeführten Ausgangspositionsabschätzverfahrens. In dem in 7 veranschaulichten Beispiel sind Aufteilungslinien L0 als die Zeichen an der Grenze B des Abgabebereichs P1 eingestellt. Eine Aufteilungslinie L0 ist sowohl an der linken Seite als auch der rechten Seite des Fahrzeugs V bereitgestellt. Die Form der Aufteilungslinien L0 ist nicht auf das in 7 veranschaulichte Beispiel beschränkt.
Wie in 7 veranschaulicht ist, wenn sich das Fahrzeug V in dem Abgabebereich P1 befindet, ist eine Aufteilungslinie L0, die sich in der Längsrichtung des Fahrzeugs V erstreckt, in beiden der Abbildungsbereiche der fahrzeuginternen Kameras 408, die sich an der linken und der rechten Seite (z.B. den Außenspiegeln) des Fahrzeugs V befinden, enthalten. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 führt eine Bilderkennung bezüglich der Bilddaten von den fahrzeuginternen Kameras 408 an den Seiten des Fahrzeugs V durch, um die Zeichendaten umfassend die Positionsbeziehung zwischen den beiden Aufteilungslinien L0 und der Erstreckungsrichtung der Aufteilungslinien L0 zu erfassen, und die Ausgangsposition über einen Vergleich zwischen den erfassten Zeichendaten und den Kartendaten abzuschätzen.
Wenn sowohl die in 6 veranschaulichten Markierungen M als auch die in 7 veranschaulichten Aufteilungslinien L0 im Umfeld des Abgabebereichs P1 bereitgestellt sind, können sowohl die Markierungen M als auch die Aufteilungslinien L0 verwendet werden, um die Ausgangsposition des Fahrzeugs V abzuschätzen.
In den in den 6 und 7 veranschaulichten Beispielen werden die gleichen Zeichen (die Markierungen M oder die Aufteilungslinien L0), die bezüglich des Fahrzeugs V symmetrisch sind, verwendet, um die Ausgangsposition abzuschätzen. Jedoch kann zusätzlich zu den gleichen Zeichen gegenüberliegend einander bezüglich des Fahrzeugs V eine Kombination von unterschiedlichen Zeichen an unterschiedlichen Positionen (asymmetrisch) bezüglich des Fahrzeugs V verwendet werden, um die Ausgangsposition abzuschätzen, wie nachstehend beschrieben ist.
8 ist eine exemplarische und schematische Darstellung zum Erläutern eines weiteren Beispiels des durch die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 gemäß dem Ausführungsbeispiel durchgeführten Ausgangspositionsabschätzverfahrens, das sich von den in den 6 und 7 veranschaulichten Beispielen unterscheidet. In dem in 8 veranschaulichten Beispiel wird eine Kombination der Aufteilungslinie L0 und der Markierung M als ein Zeichen verwendet. Die Aufteilungslinie L0 und die Markierung M sind in unterschiedlichen Richtungen bezüglich des Fahrzeugs V bereitgestellt. Insbesondere, in dem in 8 veranschaulichten Beispiel, ist die Aufteilungslinie L0 an der linken Seite des Fahrzeugs V bereitgestellt, und die Markierung M ist vor dem Fahrzeug V bereitgestellt.
Wie in 8 veranschaulicht ist, wenn sich das Fahrzeug V in dem Abgabebereich P1 befindet, ist die Markierung M in dem Abbildungsbereich der fahrzeuginternen Kamera 408 an dem Frontende (z.B. der Frontstoßstange) des Fahrzeugs V enthalten, und die Aufteilungslinie L0 ist in dem Abbildungsbereich der fahrzeuginternen Kamera 408 an der linken Seite (z.B. dem Seitenspiegel) des Fahrzeugs V enthalten. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 führt eine Bilderkennung bezüglich der Bilddaten von den fahrzeuginternen Kameras 408, die sich an dem Frontende und der linken Seite des Fahrzeugs V befinden, durch. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 erfasst daher die Zeichendaten umfassend die Positionsbeziehung zwischen der Aufteilungslinie L0 und der Markierung M, sowie die Erstreckungsrichtung der Aufteilungslinie L0, um die Ausgangsposition über einen Vergleich zwischen den erfassten Zeichendaten und den Kartendaten abzuschätzen.
Im Folgenden wird die Verarbeitung, die durch das automatische Parkdienstsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel durchzuführen ist, mit Bezugnahme auf die 9 bis 11 beschrieben.
9 ist eine exemplarische und schematische Sequenzdarstellung einer durch die Steuerungsvorrichtung 101 und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 zum automatischen Parken durchgeführten Prozedur gemäß dem Ausführungsbeispiel. Die in 9 veranschaulichte Verarbeitungssequenz startet, wenn der Insasse X eine bestimmte Anweisung, die als ein Auslöser zum automatischen Parken dient, durch dessen Operation auf die Endgerätevorrichtung T in dem Abgabebereich P1 ausgibt.
In der in 9 veranschaulichten Verarbeitungssequenz bauen die Steuerungsvorrichtung 101 und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 in S901 Kommunikationen auf. In S901 übertragen und empfangen die Steuerungsvorrichtung 101 sowie die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 Identifikationsinformationen (ID) zur Authentifizierung, und übertragen beispielsweise die Operationsautorisierung zum automatischen Fahren unter der Überwachung der Steuerungsvorrichtung 101.
Unter den in S901 hergestellten Kommunikationen überträgt die Steuerungsvorrichtung 101 die Kartendaten des Parkplatzes P an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 in S902.
In S903 überprüft die Steuerungsvorrichtung 101 die Verfügbarkeit der Parkbereiche R, um einen verfügbaren Parkbereich R als einen Soll-Parkbereich zu spezifizieren, der dem Fahrzeug V bereitgestellt wird.
In S904 erzeugt die Steuerungsvorrichtung 101 eine (ungefähre) Führungsroute von dem Abgabebereich P1 zu dem Soll-Parkbereich, der in S903 spezifiziert wurde.
In S905 überträgt die Steuerungsvorrichtung 101 die in S904 erzeugte Führungsroute an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410.
Nach Empfangen der Kartendaten von der Steuerungsvorrichtung 101 in S902, schätzt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 in S906 eine Ausgangsposition in dem Abgabebereich P1 ab. Die Ausgangsposition bezieht sich auf die gegenwärtige Position des Fahrzeugs V in dem Abgabebereich P1 als der Startpunkt in dem Abgabebereich P1. Eine detaillierte Erläuterung der Operation in S906 wird hier weggelassen, und wird nachstehend mit Bezugnahme auf eine andere Figur beschrieben. Während die Operation in S906 in dem in 8 veranschaulichten Beispiel vor der Operation in S905 kommt, kann die Operation in S906 nach der Operation in S905 durchgeführt werden.
Nach Abschätzen der Ausgangsposition in S906 und Empfangen der Führungsroute von der Steuerungsvorrichtung 101 in S905, erzeugt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 eine genauere Fahrtroute als die Führungsroute, der bei dem tatsächlichen automatischen Parken zu folgen ist, in S907.
In S908 steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 das Fahrzeug V, um ein Bewegen von dem Abgabebereich P1 zu starten.
In S909 steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 das Fahrzeug V, um entlang der in S907 erzeugten Fahrtroute zu fahren.
In S910 steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 das Fahrzeug V, um in dem Soll-Parkbereich zu parken.
Nach Abschluss der Parksteuerung in S910, überträgt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 eine Benachrichtigung des Abschlusses des Parkens an die Steuerungsvorrichtung 101 in S911.
Wie vorstehend beschrieben wird ein automatisches Parken in einem automatischen Parkdienst implementiert.
10 ist eine exemplarische und schematische Sequenzdarstellung einer Prozedur, die durch die Steuerungsvorrichtung 101 und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 zum automatischen Ausparken gemäß dem Ausführungsbeispiel durchgeführt wird. Die in 10 veranschaulichte Verarbeitungssequenz startet, wenn der Insasse X einen bestimmten Abruf, der als ein Auslöser zum automatischen Ausparken dient, durch dessen Operation auf der Endgerätevorrichtung T in dem Einstiegsbereich P2 ausgibt.
In der in 10 veranschaulichten Verarbeitungssequenz bauen die Steuerungsvorrichtung 101 sowie die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 in S1001 Kommunikationen auf. In S1001 übertragen und empfangen die Steuerungsvorrichtung 101 sowie die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 eine ID zur Authentifizierung, und übertragen beispielsweise die Betriebsautorisierung für das automatische Fahren unter der Überwachung der Steuerungsvorrichtung 101, gleichermaßen der Operation in S901 in 9.
Unter den hergestellten Kommunikationen in S1001 überträgt die Steuerungsvorrichtung 101 die Kartendaten des Parkplatzes P an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 in S1002.
In S1003 überprüft die Steuerungsvorrichtung 101 den Parkbereich R, in dem sich das Fahrzeug V, in dem die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 enthalten ist, mit dem gegenwärtig eine Kommunikation erfolgt, sich gegenwärtig befindet. Gemäß dem Ausführungsbeispiel führt die Steuerungsvorrichtung 101 die Operation in S1003 basierend auf den Bilddaten von der Überwachungskamera 103 durch.
In S1004 erzeugt die Steuerungsvorrichtung 101 eine (ungefähre) Führungsroute von dem in S1003 überprüften Parkbereich R zu dem Einstiegsbereich P2.
In S1005 überträgt die Steuerungsvorrichtung 101 die in S1004 erzeugte Führungsroute an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410.
In S1006, nach Empfangen der Kartendaten von der Steuerungsvorrichtung 101 in S1002, schätzt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 eine Ausparkposition in dem Parkbereich R, in dem sich das Fahrzeug V gegenwärtig befindet, ab. Die Ausparkposition bezieht sich auf die gegenwärtige Position des Fahrzeugs V in dem Parkbereich R, und dient als ein Austrittspunkt von dem Parkbereich R. Um die Ausparkposition abzuschätzen, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 ein Verfahren anwenden, das gleich dem Ausgangspositionsabschätzverfahren ist (Vergleich von bestimmten Zeichendaten, die aus den Bilddaten erfasst werden, mit den Kartendaten, über Bilderkennung). Während in dem in 10 veranschaulichten Beispiel die Operation in S1006 vor der Operation in S1005 kommt, kann die Operation in S1006 nach der Operation in S1005 durchgeführt werden.
Nach Abschätzen der Ausparkposition in S1006 und Empfangen der Führungsroute von der Steuerungsvorrichtung 101 in S1005, erzeugt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 eine genauere Fahrtroute als die Führungsroute, der bei dem automatischen Ausparken zu folgen ist, in S1007.
In S1008 steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 das Fahrzeug V, um aus dem Parkbereich R auszuparken.
In S1009 steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 das Fahrzeug V, um entlang der in S1007 erzeugten Fahrtroute zu fahren.
In S1010 steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 das Fahrzeug V, um in dem Einstiegsbereich P2 zu stoppen.
Nach Abschluss der Stoppsteuerung in S1010, überträgt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 eine Benachrichtigung über den Abschluss des Ausparkens an die Steuerungsvorrichtung 101 in S1011.
Wie vorstehend beschrieben führt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 ein automatisches Ausparken in einem automatischen Parkdienst durch.
11 ist ein exemplarisches und schematisches Ablaufdiagramm einer Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 durchzuführen ist, um die Ausgangsposition gemäß dem Ausführungsbeispiel abzuschätzen. Die in 11 veranschaulichte Verarbeitung wird in S906 in 9 durchgeführt.
In der in 11 veranschaulichten Verarbeitung bezieht die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 Bilddaten von den fahrzeuginternen Kameras 408 in S1101.
In S1102 erfasst die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410, über Bilderkennung, Zeichendaten, die Zeichen darstellen (z.B. die in 6 veranschaulichten Markierungen M und die in 7 veranschaulichten Aufteilungslinien L0), die an vorbestimmten Positionen im Umfeld des Abgabebereichs P1 bereitgestellt sind, aus den in S1101 bezogenen Bilddaten.
In S1103 vergleicht die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 die in S1102 erfassten Zeichendaten mit den Kartendaten des Parkbereichs P. Gemäß einem Ergebnis des Vergleichs bestimmt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 die gegenwärtige Position des Fahrzeugs V in dem Abgabebereich P1, um die bestimmte gegenwärtige Position als eine Prognose beziehungsweise Abschätzung der Ausgangsposition einzustellen.
Wie vorstehend beschrieben umfasst die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 gemäß dem Ausführungsbeispiel die Fahrsteuerung 523, die Sensordatenbezugseinrichtung 522 und die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524. Die Fahrsteuerung 523 steuert den Fahrzustand des Fahrzeugs V, um einen automatischen Parkdienst in dem Parkplatz P, umfassend den Abgabebereich P1, den Einstiegsbereich P2 und den Parkbereich R, zu implementieren. Der automatische Parkdienst umfasst ein automatisches Parken sowie ein automatisches Ausparken. Bei dem automatischen Parken, nachdem der Insasse X das Fahrzeug V in dem Abgabebereich P1 abgibt, wird das Fahrzeug V automatisch von dem Abgabebereich P1 zu dem Parkbereich R zum Parken als Antwort auf eine bestimmte Anweisung bewegt. Bei dem automatischen Ausparken, nach Abschluss des automatischen Parkens, parkt das Fahrzeug V automatisch aus dem Parkbereich R aus, und wird zu dem Einstiegsbereich P2 bewegt, und stoppt, als Antwort auf einen bestimmten Abruf. Die Sensordatenbezugseinrichtung 522 dient als eine Bilddatenbezugseinrichtung, die Bilddaten von den fahrzeuginternen Kameras 408 bezieht, die die Umgebungen des Fahrzeugs V abbilden. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 erfasst Zeichendaten, die Zeichen darstellen, die an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Abgabebereichs P1 in unterschiedlichen Richtungen bezüglich des Fahrzeugs V bereitgestellt sind, aus den durch die Sensordatenbezugseinrichtung 522 bezogenen Bilddaten, zu dem Zeitpunkt des Bewegungsstarts des Fahrzeugs von dem Abgabebereich P1 bei dem automatischen Parken. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 schätzt die Ausgangsposition, die der Startpunkt in dem Abgabebereich P1 sein soll, basierend auf den erfassten Zeichendaten und den Kartendaten des Parkplatzes P ab.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel, das wie vorstehend konfiguriert ist, vergleicht die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 die aus den Bilddaten erfassten Zeichendaten, die zum Zeitpunkt des Stopps des Fahrzeugs V in dem Abgabebereich P1 bezogen werden, mit den Kartendaten (wobei darin reguläre Zeichendaten enthalten sind) des Parkplatzes P, um dadurch genau die Ausgangsposition des Fahrzeugs V als den Startpunkt in dem Abgabebereich P1 herauszufinden.
Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 gemäß dem Ausführungsbeispiel kann die Zeichendaten, die die Zeichen darstellen, die an zwei gegenüberliegenden Positionen über das Fahrzeug V hinweg bereitgestellt sind, basierend auf den Bilddaten erfassen, und die Ausgangsposition basierend auf den erfassten Zeichendaten und den Kartendaten abschätzen. Gemäß dieser Konfiguration kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 problemlos die Ausgangsposition des Fahrzeugs V abschätzen, wobei die Positionsbeziehung zwischen den an zwei gegenüberliegenden Positionen über das Fahrzeug V hinweg bereitgestellten Zeichen berücksichtigt wird.
Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung 524 gemäß dem Ausführungsbeispiel kann, als die Zeichendaten, Daten erfassen, die zumindest eine der Kombinationen der Aufteilungslinien L0, die als die Zeichen an der Grenze B in dem Abgabebereich P1 bereitgestellt sind, und der Markierungen M, die als die Zeichen nahe des Abgabebereichs P1 bereitgestellt sind, aus den Bilddaten erfassen, und die Ausgangsposition basierend auf den erfassten Zeichendaten und den Kartendaten abschätzen. Gemäß dieser Konfiguration kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 410 problemlos die Ausgangsposition des Fahrzeugs V aus zumindest der Kombination entweder der Aufteilungslinien L0 oder der Markierungen M, die sich an festgelegten beziehungsweise fixierten Positionen in dem Parkplatz P befinden, abschätzen.
Das beschriebene Ausführungsbeispiel hat ein Beispiel beschrieben, in dem die Technologie der vorliegenden Erfindung an dem automatischen Parkdienstsystem angewendet wird. Die Technologie der vorliegenden Erfindung ist ebenso bei beliebigen Parksystemen, die sich von dem automatischen Parkdienstsystem unterscheiden, anwendbar, solange diese in einem Parkplatz umfassend einen Stoppbereich und einen Parkbereich, ein automatisches Parken zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs, das in dem Stoppbereich stoppt, zu einem Parkbereich zum Parken als Antwort auf eine bestimmte Anweisung durchführen.
Obwohl bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben wurden, wurden diese Ausführungsbeispiele lediglich beispielhaft vorgestellt, und sind nicht gedacht, den Umfang der Erfindung einzuschränken. Tatsächlich können die hier beschriebenen neuen Verfahren und Systeme in einer Vielzahl von anderen Formen verkörpert werden; ferner können verschiedene Weglassungen, Ersetzungen und Änderungen in der Form der hier beschriebenen Verfahren und Systeme durchgeführt werden, ohne von dem Geist der Erfindung abzuweichen. Die anhängenden Patentansprüche und deren Äquivalente sind gedacht, solche Formen oder Modifikationen, die sich innerhalb des Umfangs und des Geistes der Erfindung befinden, abzudecken.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (410) eine Fahrsteuerung (523), eine Bilddatenbezugseinrichtung (522) und eine Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524). Die Fahrsteuerung steuert das Fahren eines Fahrzeugs (V) auf einem Parkplatz (P) umfassend einen Stoppbereich und einen Parkbereich (R), um ein automatisches Parken zum automatischen Bewegen des in dem Stoppbereich gestoppten Fahrzeugs in den Parkbereich zum Parken als Antwort auf eine bestimmte Anweisung durchzuführen. Die Bilddatenbezugseinrichtung bezieht Bilddaten von einer fahrzeuginternen Kamera (408), die Umgebungen des Fahrzeugs abbildet. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524) erfasst Zeichendaten, die Zeichen darstellen, die an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Stoppbereichs in unterschiedlichen Richtungen in Bezug auf das Fahrzeugs bereitgestellt sind, aus den Bilddaten zu dem Zeitpunkt eines Bewegungsstarts des Fahrzeugs aus dem Stoppbereich bei dem automatischen Parken, und schätzt eine Ausgangsposition, die ein Startpunkt in dem Stoppbereich sein soll, aus den erfassten Zeichendaten und Kartendaten des Parkplatzes ab.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2015 [0002]
JP 041348 A [0002]

Claims

Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (410), die an einem Fahrzeug (V) zu montieren ist, gekennzeichnet durch: eine Fahrsteuerung (523), die konfiguriert ist, um ein Fahren des Fahrzeugs (V) auf einem Parkplatz (P) umfassend einen Stoppbereich und einen Parkbereich (R) zu steuern, um ein automatisches Parken zum automatischen Bewegen des Fahrzeugs, nach Stoppen in dem Stoppbereich, von dem Stoppbereich in den Parkbereich (R) zum Parken als Antwort auf eine bestimmte Anweisung zu implementieren; eine Bilddatenbezugseinrichtung (522), die konfiguriert ist, um Bilddaten von einer fahrzeuginternen Kamera (408), die Umgebungen des Fahrzeugs (V) abbildet, zu beziehen; und eine Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524), die konfiguriert ist, um, wenn das Fahrzeug (V) beginnt, sich während des automatischen Parkens aus dem Stoppbereich zu bewegen, Zeichendaten aus den durch die Bilddatenbezugseinrichtung bezogenen Bilddaten zu erfassen, und eine Ausgangsposition, die ein Startpunkt in dem Stoppbereich sein soll, auf der Basis der erfassten Zeichendaten und Kartendaten des Parkplatzes (P) abzuschätzen, wobei die Zeichendaten Zeichen darstellen, die an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Stoppbereichs in unterschiedlichen Richtungen bezüglich des Fahrzeugs bereitgestellt sind.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (410), die an einem Fahrzeug (V) zu montieren ist, gekennzeichnet durch: eine Fahrsteuerung (523), die konfiguriert ist, um ein Fahren des Fahrzeugs (V) auf einem Parkplatz (P) umfassend einen Abgabebereich (P1), einen Einstiegsbereich (P2) und einen Parkbereich (R) zu steuern, um einen automatischen Parkdienst umfassend ein automatisches Parken und ein automatisches Ausparken zu implementieren, wobei das automatische Parken eine Verarbeitung ist, bei der das Fahrzeug, nachdem ein Insasse aus dem Fahrzeug in dem Abgabebereich (P1) aussteigt, automatisch aus dem Abgabebereich in den Parkbereich (R) zum Parken bewegt wird, als Antwort auf eine bestimmte Anweisung, und wobei das automatische Ausparken eine Verarbeitung ist, bei der nach Abschluss des automatischen Parkens das Fahrzeug (V) automatisch aus dem Parkbereich (R) ausparkt und zu dem Einstiegsbereich (P2) bewegt wird und stoppt, als Antwort auf einen bestimmten Abruf; eine Bilddatenbezugseinrichtung (522), die konfiguriert ist, um Bilddaten von einer fahrzeuginternen Kamera (408), die Umgebungen des Fahrzeugs (V) abbildet, zu beziehen; und eine Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524), die konfiguriert ist, um, wenn das Fahrzeug (V) beginnt, sich während des automatischen Parkens aus dem Abgabebereich (P1) zu bewegen, Zeichendaten aus den durch die Bilddatenbezugseinrichtung bezogenen Bilddaten zu erfassen, und eine Ausgangsposition, die ein Startpunkt in dem Abgabebereich (P1) sein soll, auf der Basis der erfassten Zeichendaten sowie Kartendaten des Parkplatzes (P) abzuschätzen, wobei die Zeichendaten Zeichen darstellen, die an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Abgabebereichs (P1) in unterschiedlichen Richtungen bezüglich des Fahrzeugs bereitgestellt sind.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (410) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524) aus den Bilddaten jene Zeichendaten erfasst, die Zeichen darstellen, die an zwei gegenüberliegenden Positionen über das Fahrzeug (V) hinweg bereitgestellt sind, und die Ausgangsposition auf der Basis der erfassten Zeichendaten sowie der Kartendaten abschätzt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (410) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524), als die Zeichendaten, Daten, die eine Kombination von Aufteilungslinien (L0) und/oder Markierungen (M) darstellen, aus den Bilddaten erfasst, und die Ausgangsposition auf der Basis der erfassten Zeichendaten sowie der Kartendaten abschätzt, wobei die Aufteilungslinien (L0) als die Zeichen an einer Grenze des Abgabebereichs (P1) oder des Stoppbereichs bereitgestellt sind, und die Markierungen (M) als die Zeichen in der Umgebung des Abgabebereichs (P1) oder des Stoppbereichs bereitgestellt sind.
Parkplatz (P) umfassend einen Abgabebereich (P1), einen Einstiegsbereich (P2) und einen Parkbereich (R), wobei der Parkplatz (P) bei der Implementierung eines automatischen Parkdienstes umfassend ein automatisches Parken und ein automatisches Ausparken eines Fahrzeugs (V) zu verwenden ist, wobei das automatische Parken eine Verarbeitung ist, bei der das Fahrzeug automatisch von dem Abgabebereich (P1) in den Parkbereich (R) zum Parken bewegt wird, als Antwort auf eine bestimmte Anweisung, nachdem ein Insasse das Fahrzeug (V) in dem Abgabebereich (P1) abgibt, und wobei das automatische Ausparken eine Verarbeitung ist, bei der nach Abschluss des automatischen Parkens das Fahrzeug (V) automatisch aus dem Parkbereich (R) ausparkt, zu dem Einstiegsbereich (P2) bewegt wird und stoppt, als Antwort auf einen bestimmten Abruf, wobei der Parkplatz (P) aufweist Zeichen an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Abgabebereichs in unterschiedlichen Richtungen bezüglich des Fahrzeugs (V), während das Fahrzeug in dem Abgabebereich (P1) stoppt.