DE102014209072B4

DE102014209072B4 - Verbessertes ausrichtungsverfahren zur parkassistenz

Info

Publication number: DE102014209072B4
Application number: DE102014209072.5A
Authority: DE
Inventors: Vern Stempnik; Brian Choi; Mark Crawford; Aric David Shaffer; Michael David Kane
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2013-05-21
Filing date: 2014-05-14
Publication date: 2022-03-17
Anticipated expiration: 2034-05-15
Also published as: GB201405345D0; US20140347195A1; CN104176050A; DE102014209072A1; GB2514473A; US8957786B2

Abstract

Verfahren zum Parken eines laufenden Fahrzeugs (102), das Folgendes umfasst:Messen einer ersten Länge (L1) eines geparkten Fahrzeugs (110), das sich nahe einem gewünschten Parkort befindet;Schätzen einer zweiten Länge (W1) des geparkten Fahrzeugs (110) auf der Basis der gemessenen ersten Länge (L1) undParken des laufenden Fahrzeugs (102) auf der Basis der geschätzten zweiten Länge (W1).

Description

Aktive Parkassistenzsysteme verlassen sich oft auf Ultraschallsensortechnologie beim Scannen und Orten eines geeigneten Parkplatzes, um Fahrern beim Parken ihrer Fahrzeuge an einem Bordstein zu helfen, und wenn kein Bordstein erkannt wird, kann eine sekundäre Ausrichtungsprozedur verwendet werden. In diesem Fall richtet der Parkassistenzalgorithmus die Außenkante des ausgerüsteten Fahrzeugs mit der Außenkante bzw. den Außenkanten des einen oder der zwei Fahrzeuge, zwischen denen das ausgerüstete Fahrzeug geparkt wird, aus. DE 10 2008 063 913 A1 zeigt ein Parkassistiergerät, welches enthält: eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung zum Schätzen einer Position in einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs eines Fahrers; einen Abstandsensor zum Detektieren von Hindernissen neben dem Fahrzeug; eine Hindernisschätzeinrichtung zum Schätzen der Hindernisposition mit Bezug auf die Fahrzeugposition, basierend auf Ergebnissen der Positionsschätzung und Abstandsdetektion des Fahrzeugs; eine Ziellücken-Schätzeinrichtung zum Schätzen der Position einer Zielparklücke, basierend auf einem Ergebnis einer Hindernisschätzung; und eine Schätzergebnis-Berichtseinrichtung zum Berichten eines Schätzergebnisses der Zielparklücke, basierend auf einem Ziellücken-Schätzergebnis; wobei ein Ultraschallsensor, das ist der Abstandssensor, angebracht wird an dem Fahrzeug nach hinten gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in Richtung der Bewegungsrichtung desselben. DE 10 2009 012 435 A1 offenbart ein System zum monokularen Motion-Stereo-basierten automatischen Detektieren von freien Parkplätzen. Das System erfasst Bildsequenzen mit einer einzigen Rückblickfischaugenkamera, rekonstruiert den Fahrzeugrückblick dreidimensional durch Verwendung von Punktkorrespondenzen und gewinnt metrische Information anhand einer bekannten Kamerahöhe wieder, um die Positionen von benachbarten Fahrzeugen zu schätzen und dadurch die freien Parkplätze zu detektieren.
Ein aktives Parkassistenzsystem verlässt sich auf Ultraschallsensortechnologie beim Scannen und Orten eines geeigneten Parkplatzes, um Fahrern beim Parken ihrer Fahrzeuge an einem Bordstein zu helfen. Aufgrund von Umwelt- und anderen Bedingungen kann der Ultraschallsensor jedoch begrenzte Fähigkeiten und begrenzte Effektivität beim Detektieren und konsistenten Parken des ausgerüsteten Fahrzeugs parallel zu einer Bordsteinkante aufweisen. Somit dient das offenbarte Verfahren für einen automatischen Parkassistenzalgorithmus, bei dem ein zu tiefes Parken in einem Parallelparkplatz vermieden wird, ein Anstoßen an einem Bordstein vermieden wird, und eine Ausrichtung mit einer Innenkante eines geparkten Fahrzeugs stattfindet. Somit wird Kontakt mit einem unidentifizierten Bordstein oder ein Parken mit zu großem Abstand vom Bordstein vermieden.
Ein Verfahren zum Parken eines laufenden Fahrzeugs enthält ein Messen einer ersten Länge eines geparkten Fahrzeugs, welches sich nahe einem gewünschten Parkort befindet, Schätzen einer zweiten Länge des geparkten Fahrzeugs auf der Basis der gemessenen ersten Länge, und Parken des laufenden Fahrzeugs auf der Basis der geschätzten zweiten Länge. Das laufende Fahrzeug wird durch Ausrichten mit einer Innenkante des geparkten Fahrzeugs geparkt.
Ein nichttransitorisches computerlesbares Medium, das computerausführbare Anweisungen konkret verkörpert, enthält Schritte zum Messen einer ersten Länge eines geparkten Fahrzeugs, das sich neben einem gewünschten Parkort befindet, Bestimmen einer zweiten Länge des geparkten Fahrzeugs auf der Basis der Messung und Ausführung eines Fahrzeugparkalgorithmus auf der Basis der Schätzung der zweiten Längen.
Ein ausgerüstetes Fahrzeug enthält ein System zur Messung einer ersten Länge eines geparkten Fahrzeugs und einen Computer, der dazu programmiert ist, eine zweite Länge des geparkten Fahrzeugs auf der Basis der ersten Länge zu schätzen und einen Controller dazu anzuweisen, das ausgerüstete Fahrzeug auf der Basis der geschätzten Länge zu parken.

1 zeigt eine Draufsicht auf ein ausgerüstetes Fahrzeug nahe eines vorderen und hinteren Autos, die einen Parkplatz definieren, zur Parkassistenz;
2 zeigt Elemente eines ausgerüsteten Fahrzeugs für die Parkassistenz;
3 zeigt ein Fließschema eines Verfahrens zum Parken eines Fahrzeugs;
4 zeigt einen Algorithmus oder ein Verfahren der Logik einer Ausführungsform des offenbarten Verfahrens;
5 zeigt beispielhafte Seitenverhältnisdaten für bekannte Längen und Breiten von Fahrzeugen und
6 zeigt eine Draufsicht auf geometrische Variablen zur Beurteilung eines Parkplatzes und Parken des ausgerüsteten Fahrzeugs.

1 zeigt ein Parkassistenzszenario 100, bei dem ein laufendes oder ausgerüstetes Fahrzeug 102, zum Beispiel ein Auto, ein Parkassistenzsystem zum Helfen oder Anweisen eines Fahrers, bezüglich welche Handlungen zu unternehmen sind, um das Fahrzeug zu parken, zum Beispiel beim Parallelparken, verwendet wird. Während das ausgerüstete Fahrzeug 102 sich entlang einem Weg 104 bewegt, wird ein Parkplatz 106 von dem Parkassistenzsystem identifiziert, der sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen 108 und 110 befindet. Der Parkplatz wird somit zwischen den Fahrzeugen 108, 110 definiert und wird außerdem durch eine Beschränkung auf der anderen Seite, wie zum Beispiel einem Bordstein 112, definiert. Der Parkplatz 106 kann durch eine beliebige Art oder Anzahl von Objekten oder Beschränkungen definiert oder abgegrenzt sein, nicht nur durch Fahrzeuge 108, 110 und dem Bordstein 112.
Mit Bezug auf 2 enthält das ausgerüstete Fahrzeug 102 ein Bremssystem 200, ein Gaspedal 202, ein Antriebssystem 204, ein Parkassistenzsteuermodul (PACM) 206 und Räder 208. Das Fahrzeug 102 enthält außerdem ein Bremssystem 210, ein Bremspedal 212, einen Antriebsstrang 214, eine Audioschnittstelle 216 und einen Anzeigebildschirm 218. In einem gezeigten Beispiel enthält ein Lenksystem 220 einen Elektromotor 224 und ein Lenkrad 226. Das Lenksystem kann bei einem Servolenksystem verwendet werden, oder das Lenksystem 220 kann eine beliebige Art von Lenksystem enthalten, wie zum Beispiel ein herkömmliches Vakuum-/Hydrauliksystem, ein elektrohydraulisches Servolenksystem (EHPAS - Electro-Hydraulic Power Assisted System) oder ein „Steer-By-Wire“-System. Das ausgerüstete Fahrzeug 102 kann einen Beschleunigungsmesser, der eine Beschleunigung des Fahrzeugs 102 misst, enthalten.
Bei der dargestellten Ausführungsform ist ein Erfassungssystem 228 mit dem Fahrzeug 102 wirkverbunden und kann mit dem PACM 206 gekoppelt sein, um diesem ein Eingangssignal/-Eingangssignale bereitzustellen. Das Erfassungssystem 228 umfasst Sensoren zur Erfassung der Fahrzeugumgebung, wie zum Beispiel einer Kamera 230, Ultraschall(U/S)-Sensoren 232 (die einen Sender und einen Sensor enthalten können), Radar 234 und einen Lenksensor 236. Obwohl dies nicht dargestellt ist, kann das Erfassungssystem 228 auch Systeme wie unter anderem LIDAR, Wärmesensoren und GPS umfassen. Wie in 1 gezeigt ist, können sich vier Sensoren 114, wie zum Beispiel Ultraschallsensoren, auf der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 102 neben dem vorderen und hinteren Stoßfänger befinden, um totale oder fast totale 360°-Abdeckung um das Fahrzeug 102 herum bereitzustellen. Die Anzahl, Art und/oder die Position der Sensoren kann falls gewünscht von der Darstellung abweichen.
Das Erfassungssystem 228 kann Sensoren zur Detektion des Status oder der Betriebsart von verschiedenen Systemen innerhalb des Fahrzeugs 102 enthalten, wie zum Beispiel einen (nicht gezeigten) Wegstreckensensor und/oder Lenkradwinkelsensor 236. Die Wegstreckensensoren können sich an einem oder mehreren der Räder 226 des Fahrzeugs 102 befinden und/oder im Antriebssystem 204 des Fahrzeugs 102. Der Lenkradwinkelsensor 236 ist dem Lenksystem 220 des Fahrzeugs 102 zugeordnet und kann sich zum Beispiel am Lenkrad 226 oder an einer Lenksäule befinden. Das Fahrzeug 102 kann außerdem mit einem Videoanzeigebildschirm 218 zur Anzeige verschiedener Arten von Informationen für den Fahrer ausgerüstet sein. Das Fahrzeug 102 kann auch eine Audioschnittstelleneinrichtung 216 wie zum Beispiel einen Lautsprecher, eine Glocke, einen Summer oder andere Einrichtung zur Erzeugung von Geräuschen enthalten.
Wie in 1 gezeigt, wird das Fahrzeug 102 mittels des PACM 206 im Parkplatz 106 geparkt. Dazu wird mindestens einer der Sensoren 114 dazu verwendet, benachbarte Objekte und ihre Position relativ zur Position des Fahrzeugs 102 zu detektieren, während das Fahrzeug 102 entlang einem Weg 104 und an Objekten 110, 108 vorbeifährt. In 1 sind die benachbarten Objekte, die den Parkplatz 106 definieren, die zwei geparkten Fahrzeuge 110, 108 und der Bordstein 112. Es ist vorgesehen, dass das PACM 206 einen Parkplatz 106 relativ zu nur einem Objekt bzw. Fahrzeug, wie zum Beispiel dem Fahrzeug 108 oder dem Fahrzeug 110, falls vorliegend, erfolgreich identifizieren kann.
Das PACM 206 enthält eine Rechenkomponente, die die Informationen aus dem Sensor/den Sensoren verarbeitet, um zu bewerten, ob das Fahrzeug 102 erfolgreich im Parkplatz 106 geparkt werden kann. Die Rechenkomponente kann, wie es gut bekannt ist, zum Beispiel ein auf einem Mikrocomputer basiertes Bauteil sein. Die Auswertung durch das PACM 206 kann dann bestimmen, ob eine gültige Lenktrajektorie 116 durchgeführt werden kann, um das Fahrzeug 102 im Parkplatz 106 zu parken. Falls es eine gültige Lenktrajektorie 116 gibt, beurteilt das PACM 206, dass der Parkplatz 106 ein geeigneter Parkplatz ist. Die von dem PACM 206 durchgeführten Berechnungen können eine Bestimmung einer geeigneten Lückenlänge 118 umfassen, abhängig von Überlegungen, wie zum Beispiel einer Länge 120 des Fahrzeugs 102 und/oder einem erreichbaren Drehradius des Fahrzeugs 102 und/oder beliebiger anderer geometrischer Überlegungen in Bezug auf das Fahrzeug 102 und/oder andere Objekte in der Nähe des Parkplatzes 106.
Eine Bewegung des Fahrzeugs 102 entlang der Lenktrajektorie 116 kann mit einem oder mehreren Parkmanövern durchgeführt werden, wie es nötig ist, bis es richtig geparkt ist. Wie vorliegend verwendet ist ein Parkmanöver definiert als (1) Bewegen des Fahrzeugs von einer Startposition nach hinten in den Parkplatz, (2) kurzes Anhalten des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes, (3) Bewegen des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes nach vorne und (4) daraufhin Anhalten und somit Parken des Fahrzeugs. In der Regel wird mindestens eine Betätigung oder Bewegung des Lenksystems 220 in Zusammenhang mit jedem der Schritte im Parkmanöver benötigt, um die Trajektorie 116 zu erreichen. Eine darauffolgende Bewegung des Fahrzeugs 102 nach hinten und/oder nach vorne, wie es nötig sein kann, falls der Parkplatz 106 in Bezug auf die Fahrzeuglänge 120 und/oder den Drehradius zu kurz ist, definiert ein zusätzliches Parkmanöver.
Sobald bestimmt wurde, dass das Fahrzeug 102 richtig in einem gewünschten geparkten Zustand geparkt wurde, betreibt das PACM 206 das Lenksystem 220, um es in eine Mittenposition zurückzuführen. Bei einem Beispiel gehört dazu die Betätigung eines Elektromotors 224 zur Bewegung des Lenkrads 226 und der zugehörigen Komponenten des Lenksystems 220, so dass die lenkbaren Straßenräder des Fahrzeugs 102 parallel zu einer Längsachse 122 (vorne nach hinten) des Fahrzeugs 102 ausgerichtet sind.
Mit Bezug auf 3 zeigt ein Fließschema 300 ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs. Beim ersten Schritt 302 bestimmt ein Verarbeitungsmodul, wie zum Beispiel das PACM 206, ob zum Parken des Fahrzeugs 102 ein geeigneter Parkplatz zur Verfügung steht. Dies kann zum Beispiel dadurch erreicht werden, dass Signale vom Sensor bzw. von den Sensoren 114 des Erfassungssystems 228 verwendet werden. Ein geeigneter Parkplatz ist ein solcher, wie zum Beispiel Parkplatz 106, der ausreichend ist, dass das Fahrzeug 102 mittels des Parkassistenzsystems, mit dem es ausgerüstet ist, hineinpasst.
Falls bei Schritt 302 bestimmt wird, dass sich der Parkplatz zum Parken eignet, wird bei Schritt 304 der Fahrer darüber in Kenntnis gesetzt oder darauf aufmerksam gemacht, dass ein geeigneter Parkplatz zur Verfügung steht. Die Benachrichtigung kann über eine visuelle und/oder hörbare Signalschnittstelle, zum Beispiel zu dem Anzeigebildschirm 218 innerhalb des Fahrzeugs 102, geliefert werden. Alternativ dazu kann die visuelle Schnittstelle ein graphisches Bild, Symbol oder eine andere Nichttext-Darstellung auf dem Anzeigebildschirm 218 sein. Eine derartige visuelle Schnittstelle kann sich an einer geeigneten Stelle im Fahrzeug 102 befinden, wie zum Beispiel einer Dachkonsole. Hörbare Signale können als weiteres Beispiel über die Audioschnittstelle 216 abgegeben werden.
Als nächstes wird der Fahrer bei Schritt 306 angewiesen, das Fahrzeug anzuhalten und die Systemhilfe beim Parken zu akzeptieren. Diese Anweisung kann visuell und/oder hörbar gegeben werden und kann durch die gleiche/n Schnittstelle/n erreicht werden, wie sie in Schritt 304 verwendet wurde/n. Sobald der Fahrer das Fahrzeug 102 angehalten hat, wird der Fahrer bei Schritt 308 dazu veranlasst, die Hände von der Lenksteuereinrichtung des Lenksystems zu nehmen (zum Beispiel Lenkrad 226) und eine Bremssteuereinrichtung (wie zum Beispiel ein Bremspedal 212) und eine Getriebesteuereinrichtung (wie zum Beispiel einen Gangwahlhebel oder Knopf) zu betätigen, um das Getriebe des Antriebsstrangssystems 214 zu aktivieren oder in den Rückwärtsgang zu legen.
Bei Schritt 310 übernimmt das Parkassistenzsystem die Steuerung des Lenksystems 224, um die Lenktrajektorie 116 auszuführen. Bei einem Beispiel erzeugt das Parkassistenzsystem Signale zur Veranlassung des Fahrers, die zum Rückwärtsfahren des Fahrzeugs (mit einem oder mehreren Parkmanövern) nötigen Handlungen durchzuführen, um einen geparkten Zustand des Fahrzeugs 102 im Parkplatz 106 zu erreichen. Der geparkte Zustand kann, abhängig von der Natur und den Abmessungen des Parkplatzes, derart definiert sein, dass bei ihm das Fahrzeug 102 innerhalb einer gewissen Distanz von einem oder mehreren der Objekte oder Merkmalen, die den Platz definieren, und/oder innerhalb eines gewissen Winkelmaßes davon, zu den geeigneten Objekten/Merkmalen parallel zu sein, liegt.
Bei Schritt 308 veranlasste Fahrerhandlungen können Handlungen wie eine Betätigung des Bremspedals 212 des Bremssystems 210 zur Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder Betätigung einer Getriebesteuereinrichtung zur Aktivierung oder Bewegung des Getriebes des Antriebsstrangsystems 214 zwischen Vorwärts- und Rückwärtsgang enthalten.
Wie bei Schritt 312 angegeben, kann das Verfahren nach Wunsch eine Anzeige eines Bildes der Parkplatzumgebung für den Fahrer enthalten. Zum Beispiel kann ein Bild 124 von einer Rücksichtskamera 126 auf einem Videoanzeigebildschirm angezeigt werden. Bei einem weiteren Beispiel kann eine simulierte oder virtuelle Draufsicht auf das Fahrzeug und seine Position relativ zum Parkplatz auf dem Anzeigebildschirm 218 angezeigt werden. Diese Bilder können mit Linien und/oder anderen Symbolen, die die gewünschte Lenkrajektorie 116 zeigen, überlagert werden. Bei einer Ausführungsform können die Radarsysteme 128 im vorderen und/oder hinteren Teil und/oder an den Seiten des Fahrzeugs 102 enthalten sein.
Wenn das Fahrerassistenzsystem bestimmt hat, dass das Fahrzeug 102 richtig geparkt ist und die letzte Bewegung des Parkmanövers beendet ist, schreitet das Verfahren zu Schritt 314 voran, wo das Lenksystem 220 derart betrieben wird, dass es in eine mittlere Position zwischen umgebenden Objekten, wie zum Beispiel Fahrzeugen 108, 110 oder allgemein parallel zur Bordsteinkante 112 und/oder dem Weg 104, angeordnet wird. Dies kann eine Betätigung eines Elektromotors 224 umfassen, der einen Power-Boost an das Lenksystem liefert, um das Lenkrad 226 zusammen mit dazugehörigen Komponenten des Lenksystems 220 zu bewegen, bis die Räder des Fahrzeugs 102 parallel zur Achse 122 des Fahrzeugs 102 sind.
Obwohl der Parkplatz 106 als Parallelparkplatz zwischen einem vorne liegenden ersten Objekt und einem hinten liegenden zweiten Objekt beschrieben wurde, kann der Parkplatz alternativ ein senkrechter Rückfahrparkplatz sein, wie es zum Beispiel in einem typischen Mehrfahrzeugparkhaus und einer solchen Parkgarage vorgefunden wird. Zusätzlich wurde der Parkplatz 106 als auf der rechten Seite des Fahrzeugs 102 liegend beschrieben, aber alternativ kann das Fahrerassistenzsystem zur Identifizierung eines Parkplatzes auf der linken Seite des Fahrzeugs 102 verwendet werden.
Mit Bezug auf 4 zeigt ein Algorithmus oder ein Verfahren 400 die Logik einer Ausführungsform des offenbarten Verfahrens. Das Verfahren 400 beginnt mit dem Identifizieren einer Parklücke bei Schritt 402, und bei Schritt 404 bestimmt das Verfahren 400, ob ein Bordstein detektierbar ist. Falls dem so ist, 406, dann wird bei 408 mittels der Parkassistenz und mittels des identifizierten Bordsteins als Bezug oder Führung das Fahrzeug geparkt. Falls aber nicht, 410, beurteilt das Verfahren 400, ob sich ein oder zwei Autos nahe der Parklücke befinden. Das heißt, dass das Verfahren 400 bei Schritt 412 bestimmt, ob ein erstes Auto vorliegt, und bei Schritt 414, ob ein zweites Auto vorliegt. Schritte 412 und 414 beurteilen, ob ein erstes und zweites Auto vorliegt oder anwesend ist, und das erste und zweite Auto kann jeweils den geparkten Fahrzeugen 108 und 110 in 1 entsprechen. Sobald die Anwesenheit eines oder beider Autos bestimmt wurde, wird jede Autolänge gemessen. Die Längenmessung oder die Längenmessungen wird oder werden dann dazu verwendet, eine jeweilige Breite des oder der Autos zu schätzen oder zu berechnen und, auf der Basis der Außenkante des oder der Autos wird die Innenkante oder werden die Innenkanten der geparkten Autos bestimmt und zur Definition eines Parkwegs zur Parkassistenz verwendet.
Nunmehr mit Bezug auf 5 sind beispielhafte Seitenverhältnisdaten für eine Population von bekannten Längen und Breiten von Fahrzeugen gezeigt. Das Seitenverhältnis wird bestimmt, indem die Seitenverhältnisse von Fahrzeugen, die sich derzeit auf der Straße befinden, gesammelt werden. Mittels Daten, die durch Konsumentenberichte veröffentlicht sind, wurden über 350 Exemplare 500 ausgewertet, und es wurde für die Daten eine einfache Regression ausgeführt, um eine Gleichung 502 zu bestimmen, die die Länge des Fahrzeugs als Faktor seiner Breite berechnet. Die Gleichung 502 wird durch das aktive Parkassistenzsystem zur Ausrichtung des ausgerüsteten Fahrzeugs entlang der Innenkanten der umgebenden Fahrzeuge verwendet. Die Gleichung 502 wird als lineare Gleichung ausgedrückt, die linear in Form von y = mx + b ist, wobei x der ersten Länge entspricht, y der zweiten Länge entspricht, m der Steigung der Regressionsgleichung entspricht und b dem y-Achsenabschnitt der Regressionsgleichung entspricht. Obwohl die Gleichung 502 eine lineare Gleichung ist, ist weiterhin vorgesehen, dass eine jede Form von Regression oder Kurvenanpassung ausgeführt werden kann und dass die Gleichung 502 stattdessen eine Polynomanpassung, eine Potenzgleichungsanpassung und dergleichen sein kann.
Mit Rückbezug auf 4 wird, falls bei Schritt 412 ein erstes Auto gefunden wird 416, die Länge des ersten Autos mittels eines Sensors vom Fahrzeug 102, wie zum Beispiel einem oder mehreren Sensoren 114 des Fahrzeugs 102 geschätzt oder gemessen 418, und auf der Basis der Regressionsgleichung von 5 wird eine Breite des ersten Autos berechnet 420. Bei Schritt 422 wird eine Außenkante des ersten Autos bestimmt. Falls das erste Auto nicht gefunden wird 424, basiert das Verfahren 400 auf der Bestimmung eines Wegs zur Parkassistenz auf der Basis nur eines Autos, das entweder vor oder hinter einer Lücke geparkt ist, wie zum Beispiel der Lücke 106. Falls ein zweites Auto vorliegt 426, wird daher dessen Außenkante bestimmt 428 und dessen Länge wird mittels eines Sensors vom Fahrzeug 102 geschätzt oder gemessen 430, und eine Breite des zweiten Autos wird auf der Basis der Regressionsgleichung von 5 berechnet 432. Ein Winkel a; wird bei Schritt 434 geschätzt, wobei es sich um den Anfahrwinkel des Fahrzeugs 102 in seine Position handelt, die vor der Aktivierung der Parkassistenz eingenommen wird.
Mit Bezug auf 6 ist der Wegwinkel a; (500) als Anfahrwinkel gezeigt, den das Fahrzeug 102 beim Erreichen seiner Position vor der Aktivierung der Parkassistenz verwendet. Der Wegwinkel a; (500) ist als ein Winkel zwischen dem Weg 104 (allgemein parallel zum Bordstein 112) und einer Anfahrlinie 502 gezeigt. Der Anfahrweg 502, der linear gezeigt ist, kann tatsächlich eine Kurve oder ein Spline von verschiedenen Kurven sein, die auf der Basis eines gemessenen vom Auto abgefahrenen Abstands (zum Beispiel unter Verwendung von Raddrehzählungen, nicht gezeigt) und mittels des Lenksystems 220 bestimmt werden kann. Die erste Länge 504 ist eine axiale Länge des ersten Autos 110 und wird bei Schritt 418 bestimmt, und die zweite Länge 506 ist eine axiale Länge des zweiten Autos 108 und ist bei Schritt 430 bestimmt.
Sobald der Anfahrweg 502 bestimmt ist und die Autolängen 504 und 506 bestimmt sind, können die verschiedenen anderen geometrischen Werte, in 6 gezeigt, ebenso bestimmt werden, um das Fahrzeug 102 mittels Parkassistenz zu parken. Zum Beispiel können die Abstände D1po und D2po aus den mit den Sensoren 114 genommenen Messungen bestimmt werden, was die Berechnung der Abstände D1so und D2so auf der Basis einer bekannten Geometrie des Fahrzeugs 102 ermöglicht. Die Breiten W1 und/oder W2 werden mittels der beschriebenen Regressionsgleichung berechnet oder geschätzt. Somit wird eine Innenkante 508 des ersten Autos 110 und/oder eine Innenkante 510 des zweiten Autos 108 erhalten, welches die Abstände D2pi und D1pi bereitstellt, je nachdem welches (oder beide) der Fahrzeuge 110, 108 anwesend ist. Falls beide Fahrzeuge 110, 108 anwesend sind, wird der Durchschnitt Dave,pi berechnet.
Die Schritte im Verfahren 400 der 4 zeigen konsistent die, die im Bezug auf 6 beschrieben sind. Das heißt, bei Schritten 436, 438 werden die Abstände D1po und D2po bestimmt, und bei den jeweiligen Schritten 440, 442 werden die Abstände D2pi und D1pi bestimmt. Die Position des ausgerüsteten Fahrzeugs 102 wird bestimmt 444, und die Abstände D1so und D2so werden bei Schritten 446, 448 bestimmt. Die Innenkanten des ersten und zweiten Autos werden bei jeweiligen Schritten 450, 452 bestimmt, und der Durchschnitt der beiden wird bei 454 berechnet. Das ausgerüstete Fahrzeug 102 wird gemäß der Berechnung geparkt. Ferner werden, wie angegeben, falls das eine oder andere der Fahrzeuge 110, 108 nicht anwesend ist, die jeweiligen Schritte bezüglich des Fahrzeugs, das nicht anwesend ist, nicht durchgeführt, und der Durchschnittswert, der bei Schritt 454 ausgerechnet
wird, ist einfach gleich dem Wert, der für den Abstand zum inneren Auto, welches anwesend ist, bestimmt wird.
Somit kann bei Umgebungen, wo Umgebungseinschränkungen gibt (d.h. Regen, Sturm, hohe Temperaturen, usw.) die Detektion eines Bordsteins verhindern, oder wo Bordsteinprofile nicht mittels eines Ultraschall- oder anderen Sensors detektierbar sind, das offenbarte Verfahren es somit einem Fahrer ermöglichen, ein Fahrzeug zu parken, ohne an dem Bordstein anzustoßen.
Das PACM 206 kann einen Computer oder ein computerlesbares Speichermedium enthalten, das das Verfahren oder den Algorithmus 400 umsetzt. Im Allgemeinen können Rechensysteme und/oder -vorrichtungen, wie der Prozessor und die Benutzereingabevorrichtung, ein beliebiges einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich, jedoch keinesfalls darauf beschränkt, Versionen und/oder Varianten des Microsoft Windows® Betriebssystems, des Unix-Betriebssystems (z. B. des Solaris® Betriebssystems, das von der Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien, USA, vertrieben wird), des AIX-UNIX-Betriebssystems, das von International Business Machines in Armonk, New York, USA, vertrieben wird, des Linux-Betriebssystems, der Betriebssysteme MAC OS X und iOS, die von der Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, USA, vertrieben werden, und des Android-Betriebssystems, das von der Open Handset Alliance entwickelt wurde.
Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Befehle, wobei die Befehle durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen ausführbar sind, wie den oben aufgeführten. Computerausführbare Befehle können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich, und ohne Einschränkung, und entweder allein oder in Kombination, JavaTM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Befehle z. B. aus einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw. und führt diese Befehle aus, wodurch ein oder mehrere Verfahren durchgeführt werden, einschließlich eines oder mehrerer der hierin beschriebenen Verfahren. Derartige Befehle und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
Ein computerlesbares Medium (das auch als ein prozessorlesbares Medium bezeichnet wird) beinhaltet ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. fassbares) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Befehlen) teilnimmt, die von einem Computer (z. B. von einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich, jedoch nicht darauf beschränkt, nichtflüchtige und flüchtige Medien. Zu nichtflüchtigen Medien können beispielsweise optische oder Magnetplatten und ein anderer permanenter Speicher zählen. Zu flüchtigen Medien kann beispielsweise ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (DRAM - Dynamic Random Access Memory) zählen, der in der Regel einen Hauptspeicher bildet. Derartige Befehle können von einem oder mehreren Übertragungsmedien übertragen werden, einschließlich Koaxialkabeln, Kupferdraht und Glasfasern, einschließlich der Drähte, die einen Systembus umfassen, der mit einem Prozessor eines Computers gekoppelt ist. Zu üblichen Formen von computerlesbaren Medien zählen beispielsweise eine Floppy-Disk, eine Diskette, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierband, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherpatrone oder ein beliebiges anderes Medium, von dem ein Computer lesen kann.
Zu Datenbanken, Datenbehältern oder anderen Datenspeichern, die hierin beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern und Abrufen verschiedener Arten von Daten sowie Zugreifen auf diese zählen, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Satzes Dateien in einem Dateilsystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (RDMBS - Relational Database Management System) usw. Jeder derartige Datenspeicher ist allgemein in einer Rechenvorrichtung enthalten, die ein Computerbetriebssystem, wie eines der oben erwähnten, einsetzt, und auf ihn wird mittels eines Netzes auf eine beliebige oder beliebige mehrere einer Vielfalt von Methoden zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann durch ein Computerbetriebssystem zugegriffen werden und es kann Dateien enthalten, die in verschiedenen Formaten gespeichert sind. Eine RDBMS setzt allgemein die Structured Query Language (SQL) neben einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Vorgänge, wie die oben erwähnte PL/SQL-Sprache, ein.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Befehle (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personalcomputern usw.) umgesetzt werden, die auf damit verbundenen computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern usw.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Befehle, die auf computerlesbaren Medien gespeichert sind, zum Ausführen der hierin beschriebenen Funktionen umfassen.
In Bezug auf die hierin beschriebenen Verfahren, Systeme, Methoden, Heuristik usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte derartiger Verfahren usw. als gemäß einer bestimmten geordneten Abfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Verfahren mit den beschriebenen Schritten ausgeübt werden könnten, die in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die sich von der hierin beschriebenen Reihenfolge unterscheidet. Es versteht sich weiterhin, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass bestimmte hierin beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt sind die Beschreibungen von Verfahren hierin zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten keinesfalls als die Ansprüche einschränkend aufgefasst werden.
Dementsprechend versteht es sich, dass die obige Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, die sich von den bereitgestellten Beispielen unterscheiden, würden beim Lesen der obigen Beschreibung offensichtlich werden. Der Schutzumfang sollte nicht unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern sollte stattdessen unter Bezugnahme auf die angefügten Ansprüche bestimmt werden, zusammen mit dem vollen Schutzumfang von Äquivalenten, auf die derartige Ansprüche Anspruch haben. Es ist antizipiert und beabsichtigt, dass künftige Entwicklungen in den hierin erörterten Technologien erfolgen werden und dass die offenbarten Systeme und Methoden in derartige künftige Ausführungsformen eingebunden werden. Zusammenfassend versteht es sich, dass die Anmeldung zur Modifizierung und Abänderung geeignet ist.
Alle in den Ansprüchen verwendeten Begriffe sind so beabsichtigt, dass ihnen ihre weitesten vernünftigen Deutungen und ihre gewöhnlichen Bedeutungen verliehen sind, wie sie von den Fachleuten in Bezug auf die hierin beschriebenen Technologien verstanden werden, sofern kein ausdrücklicher Hinweis auf das Gegenteil hierin gemacht wird. Insbesondere sollte die Verwendung der Artikel in der Einzahl, wie „ein/eine“, „der/die/das“; usw. so gelesen werden, dass ein oder mehrere der angegebenen Elemente vorgetragen werden, sofern nicht ein Anspruch eine gegenteilige ausdrückliche Einschränkung vorträgt.
Bezugszeichenliste
4

402: Lücke gefunden
404: Bordstein liegt vor oder erkannt?
406: Ja
410: Nein
408: Fahrzeug neben Bordstein geparkt
412: Liegt erstes Auto vor?
424: Nein
416: Ja
418: Erste Autolänge (L1) schätzen
420: Erste Autobreite (W1) berechnen (Regressionsgleichung)
442: Abstand (D1pi) vom Weg des ausgerüsteten Fahrzeugs zur Innenkante des ers ten Autos berechnen
422: Außenkante bestimmen
434: Wegwinkel (a) der Außenkante schätzen
436: Abstand vom Weg des ausgerüsteten Fahrzeugs zur Außenkante schätzen (D1 po)
438: Abstand vom Weg des ausgerüsteten Fahrzeugs zur Außenkante schätzen (D2po)
414: Liegt zweites Auto vor?
426: Ja
428: Außenkante bestimmen
430: Zweite Autolänge (L2) schätzen
432: Zweite Autobreite (W2) schätzen (Regressionsgleichung)
440: Abstand (D2pi) vom Weg des ausgerüsteten Fahrzeugs zur Innenkante des zweiten Autos berechnen
444: Angehaltene Position des ausgerüsteten Fahrzeugs bestimmen (vor dem auto matischen Parkmodus)
446: Abstand (D1so) von der angehaltenen Position des ausgerüsteten Fahrzeugs zur Außenkante des ersten Autos berechnen
448: Abstand D2so von der angehaltenen Position des ausgerüsteten Fahrzeugs zur Außenkante des zweiten Autos berechnen
450: Innenkante des ersten Autos bestimmen
452: Innenkante des zweiten Autos bestimmen
454: Durchschnitt der zwei Abstände berechnen (dieses als Innenkante einstellen)
456: Ausgerüstetes Fahrzeug parallel zu dieser Innenkante parken

Claims

Verfahren zum Parken eines laufenden Fahrzeugs (102), das Folgendes umfasst: Messen einer ersten Länge (L1) eines geparkten Fahrzeugs (110), das sich nahe einem gewünschten Parkort befindet; Schätzen einer zweiten Länge (W1) des geparkten Fahrzeugs (110) auf der Basis der gemessenen ersten Länge (L1) und Parken des laufenden Fahrzeugs (102) auf der Basis der geschätzten zweiten Länge (W1).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Messen der ersten Länge (L1) ein Messen der ersten Länge (L1) des geparkten Fahrzeugs (110) mittels mindestens eines Ultraschallsensors (114), der sich am laufenden Fahrzeug (102) befindet, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner eine Schätzung der zweiten Länge (W1) des geparkten Fahrzeugs (110) auf der Basis einer Population von Fahrzeugen mit bekannten Längen und Breiten umfasst.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei die bekannten Längen und Breiten der Population von Fahrzeugen als eine Regressionsgleichung ausgedrückt werden, die aus den bekannten Längen und Breiten abgeleitet wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Regressionsgleichung linear in der Form von y = mx + b, ist, wobei x der ersten Länge (L1) entspricht, y der zweiten Länge (W1) entspricht, m der Steigung der Regressionsgleichung entspricht und b dem y-Achsenabschnitt der Regressionsgleichung entspricht.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die erste Länge (L1) eine axiale Länge des geparkten Fahrzeugs (110) ist und die zweite Länge (W1) einen Breite des geparkten Fahrzeugs (110) ist; das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Bestimmen einer Außenkantenposition des geparkten Fahrzeugs (110); Bestimmen einer Innenkantenposition (508) des geparkten Fahrzeugs (110) auf der Basis seiner geschätzten Breite (W1) und Parken des laufenden Fahrzeugs (102) auf der Basis der Innenkantenposition (508).
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst: Bestimmen einer Position eines Parkplatzes (106) nahe des geparkten Fahrzeugs (110), wobei sich das geparkte Fahrzeug (110) vor oder hinter dem Parkplatz (106) befindet; Bestimmen einer Trajektorie (116) für das laufende Fahrzeug (102) zum Parken des laufenden Fahrzeugs (102) im Parkplatz (106) und Anweisen eines Fahrers des laufenden Fahrzeugs (102) darüber, welche Handlungen zum Parken des laufenden Fahrzeugs (102) im Parkplatz (106) durchzuführen sind.
Verfahren nach Anspruch 7, das ferner Folgendes umfasst: Messen einer dritten Länge (L2) eines zweiten geparkten Fahrzeugs (108), welches hinter oder vor dem Parkplatz (106) geparkt ist; Schätzen einer vierten Länge (W2) des zweiten geparkten Fahrzeugs (108) auf der Basis der gemessenen dritten Länge (L2) und Parken des laufenden Fahrzeugs (102) auf der Basis eines Durchschnitts der geschätzten vierten Länge (W2) und der zweiten Länge (W1).
Nichttransitorisches computerlesbares Medium, welches computerausführbare Anweisungen fassbar ausbildet, welches die folgenden Schritte umfasst: Messen einer ersten Länge (L1) eines geparkten Fahrzeugs (110), welches sich neben einem gewünschten Parkplatz (106) befindet; Bestimmen einer zweiten Länge (W1) des geparkten Fahrzeugs (110) auf der Basis der Messung und Ausführung eines Fahrzeugparkalgorithmus auf der Basis der Schätzung der zweiten Länge (W1).
Nichttransitorisches computerlesbares Medium nach Anspruch 9, das ferner Schritte einer Messung der ersten Länge (L1) des geparkten Fahrzeugs (110) mittels eines Ultraschallsensors (114) umfasst.