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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistiergerät bzw.
Parkassistenten, das darauf abzielt, den Fahrer eines Fahrzeugs
von einer Last während Parkvorgängen zu befreien,
und insbesondere ein Parkassistiergerät, das einen Zielparkplatz
akkurater zu detektieren erlaubt durch Verändern eines
Anbringwinkels eines Abstandsensors gemäß Anwendungen
des Geräts.
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Beschreibung des Stands der
Technik
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Wenn
ein Fahrzeug geparkt wird, muss ein Fahrer vorher nach einer Zielparklücke
suchen, und bei der Suche nach dieser Parklücke, muss der
Fahrer bestimmen, ob der Platz bzw. Parklücke groß genug
ist zum Parken des Fahrzeugs, was eine ziemlich große Belastung
für den Fahrer sein kann. Zum Zweck eines Befreiens eines
Fahrers von dieser Last beim Parken, wurden bis jetzt Parkassistiergeräte vorgeschlagen,
die Fahrvorgänge beim Parken unterstützen. In
Parkassistiergeräten ist es wichtig, dass diese Geräte
genau einen Zielparkplatz detektieren; und deshalb wurden Verfahren
dafür bis jetzt vorgeschlagen.
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In
der
japanischen offengelegten
Patentveröffentlichung Nr. 1994-127318 (bezeichnet
als Patentdokument 1), wird beispielsweise ein Verfahren offenbart,
in dem Ultraschallsensoren jeweils an der Seite des vorderen und
hinteren Endes eines Fahrzeugs angebracht sind, und die Richtungen
der vorderen und hinteren Sensoren sind nach vorne und hinten des
Fahrzeugs entsprechend ausgedehnt, so dass die Detektionsgenauigkeit
des Zielparkplatzes verbessert werden kann.
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Genaues
Detektieren eines Zielparkplatzes ist exaktes Detektieren von Hindernissen,
die an dem Zielparkplatz angrenzen, und deshalb ist ein Schlüsselaspekt,
es zu ermöglichen, dass Hindernisse leichter detektiert
werden, sowie Fehler beim Abschätzen von Orten von diesen
Hindernissen zu verringern. Es ist denkbar, als Maßnahme
gegen dies, den Beobachtungswinkel eines Abstandsensors zu verbreitern,
und seinen maximalen Detektionsbereich zu vergrößern.
Jedoch ist es schwierig, diese Faktoren miteinander kompatibel zu
machen. Deshalb wurde in Patentdokument 1 vorgeschlagen, ein Parkassistiergerät
zu realisieren unter Verwendung von zwei Abstandsensoren, dessen
Beobachtungswinkel verbreitert sind, was jedoch Gerätekosten
höher treibt, weil eine Vielzahl von Sensoren gebraucht wird.
Es gibt verschiedene Arten von Parkassistiergeräten; eines
ist nur die Länge des Parkplatzes zu messen, und das andere
eine Hilfe bereitzustellen, einschließlich eines Führers
zum Einfahren in den Parkplatz. In der ersten Art des Parkassistiergeräts ist
es äußerst wichtig, verlässlicher die
vordere Endposition eines Hindernisses zu detektieren, das sich in
dem hinteren Teil des Parkplatzes befindet. Dies rührt
daher, weil die Außenform eines Fahrzeugvorderendes abhängig
von Fahrzeugtypen variiert, mehr als die eines Fahrzeughinterendes,
und zusätzlich ist die Außenseite eines Fahrzeugvorderendes
in der Form eines Bogens mit einer größeren Wölbung
als die eines Fahrzeughinterendes. Deshalb kann, um die vordere
Endposition eines Fahrzeugs passend zu detektieren, die vordere
Endposition notwendigerweise detektiert werden an dem Fahrzeugvorderende
bis zu der Nähe der Mittelinie des Fahrzeugs in einer Rechts-
und Links-Breitenrichtung. Indessen ist es in der späteren
Art des Parkassistiergeräts entscheidend, verlässlicher
die hintere Endposition eines Hindernisses vor dem Parkplatz zu
detektieren. Dies rührt daher, weil, wenn in den Parkplatz
hineingefahren wird, der Fahrer des Fahrzeugs geführt werden
muss, so dass er nicht das hintere Ende des Hindernisses vor dem
Parkplatz berührt, und deshalb kann die hintere Endposition
des Hindernisses vor dem Parkplatz verlässlicher detektiert
werden. Schließlich gibt es keinen Bedarf zum Verwenden von
zwei Abstandsensoren, wie im Patentdokument 1 beschrieben, solange
ein Sensor separat gemäß Anwendungen des Parkassistiergeräts
verwendet werden kann.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung wurde durchgeführt, um die oben beschriebenen
Probleme zu lösen, und zielt darauf ab, ein Parkassistiergerät
zu realisieren, das einen Zielparkplatz genauer detektieren kann
durch Ändern eines Anbringwinkels eines Abstandssensors
gemäß Anwendungen des Geräts.
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Ein
Parkassistiergerät nach der vorliegenden Erfindung enthält
eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung, die eine Position
und eine Bewegungsrichtung von einem Fahrzeug eines Fahrers abschätzt; einen
Abstandsensor, der Hindernisse neben dem Fahrzeug des Fahrers detektiert;
eine Hindernisschätzeinrichtung, die mit Bezug auf die
Fahrzeugposition die Hindernispositionen abschätzt, basierend auf
der Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung
und dem Abstandsensor; eine Ziellücken-Schätzeinrichtung,
die die Position einer Zielparklücke abschätzt,
basierend auf einer Ausgabe von der Hindernisschätzeinrichtung;
und eine Schätzergebnis-Bereicheinrichtung, die ein Schätzergebnis
der Zielparklücke berichtet, basierend auf der Ausgabe
von der Ziellücken-Schätzeinrichtung; wobei der
Abstandsensor konfiguriert ist, um an dem Fahrzeug des Fahrers angebracht
zu werden, nach hinten gewinkelt mit Bezug zu einer Richtung rechwinklig
zu einer Bewegungsrichtung, in Richtung der Bewegungsrichtung desselben.
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Über
dies hinaus enthält ein Parkassistiergerät gemäß der
vorliegenden Erfindung eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung,
die eine Position und eine Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs eines Fahrers
abschätzt; einen Abstandsensor, der Hindernisse neben dem
Fahrzeug des Fahrers detektiert; eine Hindernisschätzeinrichtung,
die mit Bezug auf die Fahrzeugposition die Hindernispositionen abschätzt,
basierend auf der Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung
und dem Abstandsensor; eine Ziellücken-Schätzeinrichtung,
die die Position einer Zielparklücke schätzt,
basierend auf einer Ausgabe von der Hindernisschätzeinrichtung; und
eine Führungshilfseinrichtung, die dem Fahrzeug hilft,
in die Zielparklücke zu kommen, basierend auf einer Ausgabe
von der Ziellücken-Schätzeinrichtung; wobei der
Abstandsensor konfiguriert ist, um an dem Fahrzeug angebracht zu
werden, nach vorne gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu
einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, in Richtung der Bewegungsrichtung
desselben.
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Gemäß einem
Aspekt eines Parkassistiergeräts gemäß der
vorliegenden Erfindung wird der Abstandsensor nach hinten gewinkelt
mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung
des Fahrzeugs, in Richtung der Bewegungsrichtung desselben, wodurch
das Parkassistiergerät, das die Länge eines Parkplatzes
misst, leichter die vordere Endposition eines Hindernisses im hinteren
Teil des Zielparkplatzes detektieren kann, so dass Fehler beim Schätzen
der Hindernisposition auf ein niedriges Niveau verringert werden
können.
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Über
dies hinaus wird gemäß einem anderen Aspekt eines
Parkassistiergeräts der vorliegenden Erfindung der Abstandsensor
nach vorne gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu
einer Bewegungsrichtung von einem Fahrzeug, in Richtung der Bewegungsrichtung
derselben, angebracht, wodurch das Parkassistiergerät,
das eine Führung des Fahrzeugs zum Hineinkommen in den
Parkplatz bereitstellt, leichter die hintere Endposition eines Hindernisses
vor dem Zielparkplatz detektieren kann, so dass Fehler beim Schätzen
der Hindernisposition auf ein niedriges Niveau verringert werden
können.
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Das
Vorhergehende und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile
der vorliegenden Erfindung werden ersichtlicher werden aus der folgenden
detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung, wenn diese
im Zusammenhang mit den begleitenden Zeichnungen gesehen wird.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 zeigt
ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung eines
Parkassistiergeräts gemäß Ausführungsform
1 der vorliegenden Erfindung zeigt;
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2 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn ein Abstandsensor angebracht ist in einer Richtung rechtwinklig
zu einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs;
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3 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform
1 der vorliegenden Erfindung angebracht wird;
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4 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform
2 der vorliegenden Erfindung angebracht wird;
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5 zeigt
ein Blockdiagramm, das ein Konzept der Prozesskonfigurierung eines
Parkassistiergeräts gemäß Ausführungsform
3 der vorliegenden Erfindung zeigt;
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6 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform
3 der vorliegenden Erfindung angebracht wird;
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7 zeigt
ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung eines
Parkassistiergeräts gemäß Ausführungsform
4 der vorliegenden Erfindung zeigt;
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8 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform
4 der vorliegenden Erfindung angebracht wird;
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9 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform
5 der vorliegenden Erfindung angebracht wird.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Ausführungsform 1
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Hier
im Folgenden wird Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung
erklärt mit Bezugnahme auf 1 bis 3. 1 zeigt
ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung eines Parkassistiergeräts
gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden
Erfindung zeigt. In 1 bezeichnet das Bezugszeichen 1 eine
Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung, die eine Position
und eine Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs eines Fahrers schätzt,
für die ein Radgeschwindigkeitssensor, ein Lenkwinkelsensor
und ähnliche verwendet werden. Das Bezugszeichen 2 bezeichnet
einen Abstandsensor, der Hindernisse neben dem Fahrzeug des Fahrers
detektiert, für die ein Ultraschallsensor beispielsweise verwendet
wird. Das Bezugszeichen 3 bezeichnet eine Hindernisschätzeinrichtung,
die die Hindernispositionen mit Bezug auf die Fahrzeugposition schätzt,
basierend auf einer Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 1 und
dem Abstandsensor 2, das Bezugszeichen 4 bezeichnet
eine Ziellücken-Schätzeinrichtung, die die Position
einer Zielparklücke abschätzt, basierend auf einer
Ausgabe von der Hindernisschätzeinrichtung 3,
und das Bezugszeichen 5 bezeichnet eine Schätzergebnis-Berichtseinrichtung,
die ein Schätzergebnis der Zielparklücke berichtet,
basierend auf einer Ausgabe von der Ziellücken-Schätzeinrichtung 4,
welche beispielsweise zusammengesetzt ist aus einem Audioführer
durch einen Lautsprecher.
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In
dieser Ausführungsform 1 werden ein Radgeschwindigkeitssensor
und ein Lenkwinkelsensor verwendet als die Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 1;
jedoch Einrichtungen, die dafür zu verwenden sind, sind nicht
begrenzt auf dies, aber andere Einrichtungen können verwendet
werden. Über dies hinaus wird ein Ultraschallsensor verwendet
als Abstandsensor 2; jedoch ist eine Einrichtung, die dafür
zu verwenden ist, nicht begrenzt auf dies, aber eine andere Einrichtung
kann verwendet werden. Über dies hinaus ist der Abstandsensor
angebracht an den seitlichen Seiten des Fahrzeugvorderendes. Jedoch
ist ein Anbringort nicht begrenzt auf diese, aber der Sensor kann
an anderen Orten angebracht werden. Ferner wird ein Audioführer
durch einen Lautsprecher verwendet als die Schätzergebnis-Berichtseinrichtung 5.
Jedoch ist eine Einrichtung, die dafür zu verwenden ist,
nicht begrenzt auf dies, aber andere Einrichtungen können
verwendet werden.
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Eine
Detektion von Hindernissen durch den Abstandsensor 2 wird
als Nächstes erklärt. 2 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn ein Ultraschallsensor 6a, welches der Abstandsensor
ist, angebracht ist in einer Richtung rechtwinklig bzw. senkrecht
zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs des Fahrers. In diesem
Fall kann der Sensor als Detektionspunkte 8, diese nur
an seitlichen Seiten eines Fahrzeugs 7a vor dem Zielparkplatz
und von dem Fahrzeug 7b in dem hinteren Teil des Platzes
detektieren.
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Indessen
zeigt 3 eine Ansicht, die einen Zustand des Ultraschallsensors 6a zeigt,
welches der Abstandsensor ist, der angebracht ist in Ausführungsform
1 der vorliegenden Erfindung; in dieser Ausführungsform
1 wird der Ultraschallsensor 6a, welches der Abstandsensor
ist, gewinkelt nach hinten mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig
zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angebracht, in Richtung
der Bewegungsrichtung desselben. In dieser 3, verglichen
mit dem Fall, der in 2 gezeigt ist, in dem der Ultraschallsensor 6a angebracht ist in
einer Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung von einem
Fahrzeug, haben sich die Detektionspunkte 8 in der Anzahl
der Detektionspunkte an dem Vorderende des Fahrzeugs 7b in
dem hinteren Teil des Zielparkplatzes erhöht. Indem Detektionspunkte,
die erhalten werden durch den Abstandsensor 2, erhöht
werden, wird eine Genauigkeit eines Abschätzens von Hindernispositionen
durch das Parkassistiergerät 3 in 1 verstärkt,
so dass eine Genauigkeit eines Schätzens einer Ziellücke verbessert
werden kann.
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Gemäß einem
Parkassistiergerät in Ausführungsform 1 der vorliegenden
Erfindung, wie oben beschrieben, wird der Abstandsensor nach hinten gewinkelt
angebracht mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung
des Fahrzeugs in Richtung der Bewegungsrichtung desselben, wodurch
das Parkassistiergerät, das die Länge eines Parkplatzes
misst, leichter die vordere Endposition eines Hindernisses in dem
hinteren Teil des Zielparkplatzes detektieren kann, so dass Fehler beim
Schätzen von Hindernispositionen bei einem niedrigen Niveau
verringert werden können.
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Ausführungsform 2
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4 zeigt
Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung; Ausführungsform
2 ist ein Anwendungsbeispiel der Ausführungsform 1, in
der der Abstandsensor angebracht ist auf solch eine Art und Weise,
dass mit Bezug auf eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, die Vorderkante
des Abstandsensor-Detektionsbereichs rechtwinklig wird zu der Bewegungsrichtung
des Fahrzeugs. Dies wird hier im Folgenden unter Verwendung von 4 erklärt.
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4 zeigt
einen Zustand von Hindernissen, die detektiert werden, wenn der
Ultraschallsensor 6a, das ist der Abstandsensor, auf solch
eine Art und Weise angebracht wird, dass mit Bezug auf die Bewegungsrichtung
des Fahrzeugs, die Vorderkante des Ultraschallsensor-6a-Detektionsbereichs
rechtwinklig wird zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. In diesem
Fall haben sich, verglichen mit dem Fall, gezeigt in 2,
in dem der Abstandsensor angebracht ist, in einer Richtung rechtwinklig
zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, die Detektionspunkte 8 erhöht
in der Anzahl der Detektionspunkte an dem vorderen Ende des Fahrzeugs 7b in
dem hinteren Teil des Zielparkplatzes. Über dies hinaus
haben sich, selbst wenn verglichen mit dem Fall von Ausführungsform
1, gezeigt in 3, in dem der Abstandsensor
angebracht ist nach hinten gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung
rechtwinklig zu einer Bewegung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung
des Fahrzeugs, in Richtung der Bewegungsrichtung desselben, Detektionspunkte
erhöht in der Anzahl auf dem vorderen Ende des Fahrzeugs 7b in
dem hinteren Teil des Zielparkplatzes. Indem Detektionspunkte, die
erhalten werden durch den Abstandsensor, erhöht werden,
wird eine Genauigkeit einer Abschätzung von Hindernispositionen
durch die Hindernisschätzeinrichtung 3 in 1 verbessert,
so dass eine Genauigkeit eines Abschätzens einer Ziellücke
verbessert werden kann.
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Gemäß Ausführungsform
2 der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, wird der Abstandsensor
angebracht auf solch eine Art und Weise, dass mit Bezug auf eine
Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, die Vorderkante des Abstandsensor-Detektionsbereichs
rechtwinklig wird zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, wodurch
das Parkassistiergerät, das die Länge eines Parkplatzes
misst, leichter die vordere Endposition eines Hindernisses in dem
hinteren Teil des Zielparkplatzes detektieren kann, während
ein maximaler Detektionsbereich des Abstandsensors in einer Richtung
rechtwinklig (mit einem rechten Winkel) zu der Bewegungsrichtung des
Fahrzeugs sichergestellt wird, so dass Fehler beim Schätzen
von Hindernispositionen auf ein niedriges Niveau verringert werden
können.
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Ausführungsform 3
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5 und 6 zeigen
ein Parkassistiergerät gemäß Ausführungsform
3 der vorliegenden Erfindung; ein Eckenabstandsensor, der Hindernisse angrenzend
an Ecken eines Fahrzeugs, detektiert, wird zusätzlich bereitgestellt
zur Ausführungsform 1, und der Abstandsensor wird auf solch
eine Art und Weise angebracht, dass der Detektionsbereich von diesem
Eckenabstandsensor und von dem Abstandsensor nicht miteinander überlappen.
Dies wird hier im Folgenden erklärt unter Verwendung von 5 und 6.
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5 zeigt
ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung des
Parkassistiergeräts gemäß Ausführungsform
3 der vorliegenden Erfindung zeigt. In 5 bezeichnet
das Bezugszeichen 11 eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung, die
eine Position und eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs schätzt,
für die ein Radgeschwindigkeitssensor, ein Lenkwinkelsensor
und ähnliche verwendet werden. Das Bezugszeichen 12 bezeichnet
einen Abstandssensor, der Hindernisse neben dem Fahrzeug detektiert,
für welchen ein Ultraschallsensor beispielsweise verwendet
wird. Das Bezugszeichen 12a bezeichnet den Eckenabstandssensor,
der Hindernisse neben den Ecken des Fahrzeugs detektiert, für
welchen ein Ultraschallsensor beispielsweise verwendet wird. Das
Bezugszeichen 13 bezeichnet eine Hindernisschätzeinrichtung,
die Hindernispositionen mit Bezug auf die Fahrzeugposition abschätzt,
basierend auf einer Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 11,
dem Abstandsensor 12 und dem Eckenabstandsensor 12a,
das Bezugszeichen 14 bezeichnet eine Ziellücken- Schätzeinrichtung,
die die Position einer Zielparklücke abschätzt, basierend
auf einer Ausgabe von der Hindernisschätzeinrichtung 13,
und das Bezugzeichen 15 bezeichnet eine Schätzergebnis-Berichtseinrichtung,
die ein Schätzergebnis der Zielparklücke berichtet,
basierend auf einer Ausgabe von der Ziellücken-Schätzeinrichtung 14,
die beispielsweise zusammengesetzt ist aus einem Audioführer
durch einen Lautsprecher.
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In
dieser Ausführungsform 3 werden ein Radgeschwindigkeitssensor
und ein Lenkwinkelsensor verwendet als die Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 11.
Jedoch sind Einrichtungen, die dafür zu verwenden sind,
nicht begrenzt auf diese, aber andere Einrichtungen können
verwendet werden. Über dies hinaus werden Ultraschallsensoren
verwendet als der Abstandsensor 12 und der Eckenabstandsensor 12a;
jedoch sind Einrichtungen, die dafür zu verwenden sind,
nicht begrenzt auf diese, aber andere Einrichtungen können
verwendet werden. Über dies hinaus wird der Abstandsensor
angebracht an seitlichen Seiten des Fahrzeugvorderendes. Jedoch
ist sein Anbringort nicht begrenzt auf diese, und der Sensor kann
an anderen Orten angebracht werden. Ferner wird ein Audioführer
durch einen Lautsprecher verwendet als die Schätzergebnis-Berichtseinrichtung 15;
jedoch ist eine Einrichtung, die dafür zu verwenden ist,
nicht begrenzt auf dies, aber eine andere Einrichtung kann auch
verwendet werden.
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6 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn ein Ultraschallsensor 16a und ein Ultraschallsensor 16b angebracht
werden auf solch eine Art und Weise, dass der Detektionsbereich
a des Ultraschallsensors 16a, das ist der Abstandsensor
und der Detektionsbereich b, des Ultraschallsensors 16b,
das ist der Eckenabstandsensor, nicht miteinander überlappen. In
diesem Fall haben sich, verglichen mit dem Fall gezeigt in 2,
in dem der Ultraschallsensor in einer Richtung rechtwinklig zu einer
Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angebracht ist, Detektionspunkte 18 in
der Anzahl der Detektionspunkte auf dem vorderen Ende eines Fahrzeugs 17b in
dem hinteren Teil des Zielparkplatzes erhöht, sowie auf
dem hinteren Ende eines Fahrzeugs 17a vor dem Zielparkplatz.
Indem Detektionspunkte, die erhalten werden durch die Abstand- und
Eckenabstandsensoren, erhöht werden, wird eine Genauigkeit
eines Abschätzens von Hindernispositionen durch die Hindernisschätzeinrichtung 13 in 5 verbessert,
so dass eine Genauigkeit eines Abschätzens einer Ziellücke verbessert
werden kann.
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Gemäß Ausführungsform
3 der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, werden die Abstand-
und Eckenabstandsensoren jeweils auf solch eine Art und Weise angebracht,
dass der Detektionsbereich a des Abstandsensors 12 und
der Detektionsbereich b des Eckenabstandsensors 12a nicht miteinander überlappen,
wodurch das Parkassistiergerät, das die Länge
eines Parkplatzes misst, leichter die vordere Endposition eines
Hindernisses in dem hinteren Teil des Zielparkplatzes detektieren
kann, sowie die hintere Endposition eines Hindernisses vor dem Zielparkplatz,
während breitere Detektionsbereiche für die Sensoren
sichergestellt werden, so dass Fehler beim Schätzen von
Hindernispositionen auf ein niedriges Niveau verringert werden können.
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Ausführungsform 4.
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7 und 8 zeigen
ein Parkassistiergerät nach Ausführungsform 4
der vorliegenden Erfindung. 7 zeigt
ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung des
Parkassistiergeräts nach Ausführungsform 4 zeigt.
In 7 bezeichnet das Bezugszeichen 21 eine
Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung, die eine Position
und eine Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs eines Fahrers abschätzt,
für welche ein Radgeschwindigkeitssensor, ein Lenkwinkelsensor
und ähnliche verwendet werden. Das Bezugszeichen 22 bezeichnet
einen Abstandsensor, der Hindernisse neben dem Fahrzeug detektiert,
für den ein Ultraschallsensor beispielsweise verwendet
wird. Das Bezugszeichen 23 bezeichnet eine Hindernisschätzeinrichtung,
die Hindernispositionen mit Bezug auf die Fahrzeugposition abschätzt,
basierend auf einer Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 21 und
dem Abstandsensor 22, das Bezugszeichen 24 bezeichnet
eine Ziellücken-Schätzeinrichtung, die die Position
einer Zielparklücke abschätzt, basierend auf einer Ausgabe
von der Hindernisschätzeinrichtung 23, und das
Bezugszeichen 25 bezeichnet eine Führungsassistiereinrichtung,
die dem Fahrzeug hilft beim Hineinfahren in die Zielparklücke,
basierend auf einer Ausgabe von einem Schätzergebnis der
Zielparklücke von der Ziellücken-Schätzeinrichtung 24.
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In
dieser Ausführungsform 4 werden ein Radgeschwindigkeitssensor
und ein Lenkwinkelsensor verwendet als die Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 21.
Jedoch sind Einrichtungen, die dafür zu verwenden sind,
nicht begrenzt auf diese, und andere Einrichtungen können
verwendet werden. Über dies hinaus wird ein Ultraschallsensor
als der Abstandsensor 22 verwendet. Jedoch ist eine Einrichtung,
die zu dafür zu verwenden ist, nicht begrenzt auf diesen,
und andere Einrichtungen können verwendet werden. Über
dies hinaus ist der Abstandsensor angebracht an Seiten des Fahrzeugvorderendes. Jedoch
ist sein Anbringort nicht begrenzt auf diesen, und der Sensor kann
auch an anderen Orten angebracht werden. Ferner wird ein automatisches
Lenksystem verwendet als die Führungsassistiereinrichtung 25 in
dieser Ausführungsform 4. Jedoch ist eine dafür
zu verwendende Einrichtung nicht begrenzt auf diese, und andere
Einrichtung können verwendet werden.
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8 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn ein Ultraschallsensor 26, das ist der Abstandsensor, nach
vorne gewinkelt angebracht wird mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig
zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in Richtung der Bewegungsrichtung
desselben. In diesem Fall haben sich, verglichen mit dem in 2 gezeigten
Fall, in dem der Ultraschallsensor in einer Richtung rechtwinklig
zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angebracht ist, Detektionspunkte 28 in
der Anzahl der Detektionspunkte an dem hinteren Ende eines Fahrzeugs vor
dem Zielparkplatz erhöht. Indem Detektionspunkte, die erhalten
werden durch den Abstandsensor, erhöht werden, wird eine
Genauigkeit eines Abschätzens von Hindernispunkten in der
Hindernisschätzeinrichtung 23 in 7 verbessert,
so dass eine Genauigkeit eines Schätzens einer Ziellücke
verbessert werden kann.
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Gemäß einem
Parkassistiergerät in Ausführungsform 4 der vorliegenden
Erfindung, wie oben beschrieben, wird der Abstandsensor nach vorne
gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung
des Fahrzeugs angebracht in Richtung der Bewegungsrichtung desselben,
wodurch das Parkassistiergerät, das auch das Fahrzeug führt,
um in den Parkplatz zu kommen, leichter die hintere Endposition
eines Hindernisses vor dem Zielparkplatz detektieren kann, so dass
Fehler beim Schätzen von Hindernispositionen auf ein niedriges Niveau
verringert werden können.
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Ausführungsform 5.
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9 zeigt
Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung. Ausführungsform
5 ist ein Anwendungsbeispiel von Ausführungsform 4, in
der der Abstandsensor auf solch eine Art und Weise angebracht ist,
dass mit Bezug auf eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, die Hinterkante
des Abstandsensor-Detektionsbereichs rechtwinklig ist zu der Bewegungsrichtung
des Fahrzeugs. Dies wird hier im Folgenden unter Verwendung von 9 erklärt.
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9 zeigt
eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert
werden, wenn der Ultraschallsensor 26a, das heißt,
der Abstandsensor, angebracht ist auf solch eine Art und Weise, dass
mit Bezug auf die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs die Hinterkante
des Ultraschallsensor-26a-Detektionsbereichs rechtwinklig
wird zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. In diesem Fall haben, verglichen
mit dem Fall, der in 2 gezeigt ist, in dem der Abstandsensor
in einer Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs
angebracht ist, die Detektionspunkte 28 sich in der Anzahl der
Detektionspunkte auf dem hinteren Ende des Fahrzeugs 27a vor
dem Zielparkplatz erhöht. Über dies hinaus haben
sich, selbst wenn verglichen mit dem Fall von 4,
gezeigt in 8, in dem der Abstandsensor
nach vorne gewinkelt angebracht ist, mit Bezug auf eine Richtung
rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in Richtung
der Bewegungsrichtung desselben, Detektionspunkte in der Anzahl
auf dem hinteren Ende des Fahrzeugs 27a vor dem Zielparkplatz
erhöht. Indem Detektionspunkte, die erhalten werden durch
den Abstandsensor, erhöht werden, wird eine Genauigkeit
eines Abschätzen von Hindernispositionen in der Hindernisschätzeinrichtung 23 in 7 verbessert,
so dass die Genauigkeit eines Abschätzens einer Ziellücke
verbessert werden kann.
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Gemäß Ausführungsform
5 der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, wird der Abstandsensor
auf solch eine Art und Weise angebracht, dass mit Bezug auf eine
Bewegungsrichtung des Fahrzeugs die Hinterkante des Abstandsensor-Detektionsbereichs
rechtwinklig wird zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, wodurch
das Parkassistiergerät, das auch das Fahrzeug in den Parkplatz führt,
leichter die hintere Endposition eines Hindernisses vor dem Zielparkplatz
detektieren kann, während ein maximaler Detektionsbereich
des Abstandsensors in einer Richtung rechtwinklig (mit einem rechten
Winkel) zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs sichergestellt wird,
so dass Fehler beim Schätzen von Hindernispositionen auf
ein niedriges Niveau verringert werden können.
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Verschiedene
Modifizierungen und Veränderungen dieser Erfindung sind
dem Fachmann ersichtlich, ohne den Umfang und Geist dieser Erfindung
zu verlassen, und es sollte verstanden werden, dass sie nicht auf
die darstellenden Ausführungsformen, die hierin dargelegt
sind, begrenzt ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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