JP5860788B2 - 駐車空間検知装置 - Google Patents
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Description
前記距離検知手段の前記車両における搭載位置を記憶する記憶手段と、
前記車両の移動状態を検知する移動状態検知手段と、
前記搭載位置と前記車両の移動状態とに基づいて前記駐車車両の距離検知を行うときの前記距離検知手段の位置であるセンサ位置を算出する位置算出手段と、
前記距離検知手段が検知した距離である検知距離と前記センサ位置とに基づいて、前記駐車車両の側方通過時に前記駐車車両に隣接した駐車空間を検知する第1の空間検知手段と、
前記駐車空間に対する駐車動作時に前記駐車空間を検知する第2の空間検知手段と、
前記第1の空間検知手段が検知した駐車空間である1次検知空間と、前記第2の空間検知手段が検知した駐車空間である2次検知空間の差異を算出する差異算出手段と、
前記差異に相当する前記搭載位置の誤差に対する対策処理を実行する対策実行手段と、
を備え、
前記対策実行手段は、前記対策処理として前記差異の分だけ前記記憶手段に記憶された前記搭載位置の値を補正する補正手段を有することを特徴とする。
S32においてMethod=1の場合には、S34に進む。S34では、1台目オフセット量Offset1と2台目オフセット量Offset2の平均値を、1次検知空間Side1、Side2と2次検知空間Park1、Park2のオフセット量Offsetとして算出する(S34)。これにより、オフセット量Offsetとして、1台目オフセット量Offset1(1台目の駐車車両61の検知結果)と2台目オフセット量Offset2(2台目の駐車車両62の検知結果)の両方を反映した値を得ることができる。このオフセット量Offsetは、搭載位置SenPosIniの誤差に相当する。
S32において、Method=2の場合にはS33に進む。S33では、1台目オフセット量Offset1と2台目オフセット量Offset2の差分の絶対値が、予め定められた閾値th1より小さいか否かを判断する(S33)。ここで、S33の処理の趣旨を説明する。測距センサ2が検知する検知距離の精度が高い場合には、1台目オフセット量Offset1と2台目オフセット量Offset2は同等の値になる。つまり、絶対値|Offset1−Offset2|が閾値th1より小さくなる。これに対し、絶対値|Offset1−Offset2|が閾値th1より大きい場合には、低精度の検知距離から1台目オフセット量Offset1や2台目オフセット量Offset2が算出された可能性がある。この場合には、搭載位置SenPosIniの誤差を正確に評価できなくなってしまう。
S32において、Method=3の場合には、S33に進み、実施例2で説明したように絶対値|Offset1−Offset2|が閾値th1より小さいか否かを判断する。絶対値|Offset1−Offset2|が閾値th1より大きい場合には(S34:No)、S42に進み、Method=3か否かを判断する。Method=3の場合には(S42:Yes)、S43に進み、S34で算出するオフセット量OffsetがS35の閾値th2を超えた回数(以下、閾値超回数という)を示したパラメータFlagCheckNumをゼロに設定する。その後、図12のフローチャートの処理を終了する。このように、Method=3で、絶対値|Offset1−Offset2|が閾値th1より大きい場合には、搭載位置SenPosIniの補正や、ダイアグ検出の警告(FlagCheck=1)は行われない。これにより、搭載位置SenPosIniの誤差を正確に評価できないときに、搭載位置SenPosIniの補正や警告を行ってしまうのを防止できる。
2 測距センサ
5 車両
6、61、62 駐車車両
11 ECU
111 メモリ
12 車速センサ
13 操舵角センサ
15 警告部
91 1次検知空間
92 2次検知空間
Claims (14)
- 車両(5)の周囲に存在する駐車車両(6、61、62)までの距離を逐次検知する距離検知手段(2、21〜23)と、
前記距離検知手段の前記車両における搭載位置を記憶する記憶手段(111)と、
前記車両の移動状態を検知する移動状態検知手段(12、13)と、
前記搭載位置と前記車両の移動状態とに基づいて前記駐車車両の距離検知を行うときの前記距離検知手段の位置であるセンサ位置を算出する位置算出手段(S15)と、
前記距離検知手段が検知した距離である検知距離と前記センサ位置とに基づいて、前記駐車車両の側方通過時に前記駐車車両に隣接した駐車空間(9)を検知する第1の空間検知手段(S17)と、
前記駐車空間に対する駐車動作時に前記駐車空間を検知する第2の空間検知手段(S22、S23)と、
前記第1の空間検知手段が検知した駐車空間である1次検知空間(91)と、前記第2の空間検知手段が検知した駐車空間である2次検知空間(92)の差異を算出する差異算出手段(S31、S34)と、
前記差異に相当する前記搭載位置の誤差に対する対策処理を実行する対策実行手段(S40、S41、S28、15)と、
を備え、
前記対策実行手段は、前記対策処理として前記差異の分だけ前記記憶手段に記憶された前記搭載位置の値を補正する補正手段(S40)を有することを特徴とする駐車空間検知装置(1)。 - 前記対策実行手段は、前記距離検知手段の搭載状態に対して警告を発する警告手段(S41、S28、15)を有することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検知装置。
- 前記距離検知手段は、前記車両の側面に搭載されて前記車両の側方に存在する障害物までの距離を検知する側方距離検知手段(21)を含み、
前記第1の空間検知手段は、前記側方距離検知手段を用いて前記1次検知空間を検知し、
前記対策実行手段は、前記側方距離検知手段に対する前記対策処理を実行することを特徴とする請求項1又は2に記載の駐車空間検知装置。 - 縦列駐車と並列駐車のどちらを行うかを判断する駐車態様判断手段(S21、14)を備え、
前記距離検知手段は、前記車両の前後に搭載されて前記車両の前方に存在する障害物及び後方に存在する障害物までの距離を検知する前後距離検知手段(22、23)を含み、
前記第2の空間検知手段(S22)は、前記駐車態様判断手段が縦列駐車を行うと判断した場合には、前記前後距離検知手段を用いて前記2次検知空間を検知することを特徴とする請求項3に記載の駐車空間検知装置。 - 前記側方距離検知手段は、前記車両の左右側面のそれぞれに搭載されており、
前記第2の空間検知手段(S23)は、前記駐車態様判断手段が並列駐車を行うと判断した場合には、前記車両の左側面に搭載された前記側方距離検知手段(21L)と、前記車両の右側面に搭載された前記側方距離検知手段(21R)の両方を用いて前記2次検知空間を検知することを特徴とする請求項4に記載の駐車空間検知装置。 - 前記第1の空間検知手段及び前記第2の空間検知手段は、前記駐車車両のコーナー(611、621)を前記駐車空間のコーナーとして検知し、
前記差異算出手段は、前記第1の空間検知手段が検知したコーナー(311、321)と前記第2の空間検知手段が検知したコーナー(312、322)の差分であるオフセット量を前記差異として算出することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の駐車空間検知装置。 - 前記第1の空間検知手段及び前記第2の空間検知手段は、第1の駐車車両(61)のコーナーである第1コーナー(611)と第2の駐車車両(62)のコーナーである第2コーナー(621)に挟まれた駐車空間を検知し、
前記差異算出手段は、
前記第1の空間検知手段が検知した第1コーナー(311)と前記第2の空間検知手段が検知した第1コーナー(312)の差分である第1オフセット量と、前記第1の空間検知手段が検知した第2コーナー(321)と前記第2の空間検知手段が検知した第2コーナー(322)の差分である第2オフセット量とを算出するオフセット量算出手段(S31)と、
前記第1オフセット量と前記第2オフセット量の平均値を前記オフセット量として算出する平均値算出手段(S34)とを備えることを特徴とする請求項6に記載の駐車空間検知装置。 - 前記第1オフセット量と前記第2オフセット量の差分であるオフセット差分が予め定められた第1閾値より大きいか小さいかを判断する差分判断手段(S33)を備え、
前記対策実行手段は、前記オフセット差分が前記第1閾値より小さい場合に前記対策処理を実行し、前記オフセット差分が前記第1閾値より大きい場合には前記対策処理の実行を中止することを特徴とする請求項7に記載の駐車空間検知装置。 - 前記オフセット量が予め定められた第2閾値より大きいか小さいかを判断するオフセット量判断手段(S35)を備え、
前記対策実行手段は、前記オフセット量が前記第2閾値より大きい場合に前記対策処理を実行し、前記オフセット量が前記第2閾値より小さい場合には前記対策処理の実行を中止することを特徴とする請求項6〜8のいずれか1項に記載の駐車空間検知装置。 - 前記オフセット量は、前記車両が駐車を行うたびに算出されて、前記第2閾値より大きいか小さいかが判断され、
所定回数以上、前記オフセット量が前記第2閾値より大きくなった状態であるか否かを判断する状態判断手段(S37、S38、S43)を備え、
前記対策実行手段は、前記状態の場合に前記対策処理を実行し、前記状態ではない場合には前記対策処理の実行を中止することを特徴とする請求項9に記載の駐車空間検知装置。 - 前記状態判断手段は、前記所定回数以上、連続して、前記オフセット量が前記第2閾値より大きくなった前記状態であるか否かを判断することを特徴とする請求項10に記載の駐車空間検知装置。
- 前記距離検知手段は、前記車両の出荷後に前記車両に搭載された後付けの距離検知手段であることを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検知装置。
- 前記後付けの距離検知手段を前記車両に搭載してから最初の1回又は複数回はドライバー自身の運転操作で駐車を行わせ、その駐車時に前記補正手段による補正が行われることを特徴とする請求項12に記載の駐車空間検知装置。
- 前記車両には、前記1次検知空間に自動駐車させる自動駐車手段(11)が備えられており、その自動駐車手段による自動駐車時に前記補正手段による補正が行われることを特徴とする請求項12に記載の駐車空間検知装置。
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