DE102008063913B4

DE102008063913B4 - Parkassistiergerät

Info

Publication number: DE102008063913B4
Application number: DE102008063913.3A
Authority: DE
Inventors: Hideki Sugita; Hisashi Ishikura
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2008-05-22
Filing date: 2008-12-19
Publication date: 2022-01-13
Anticipated expiration: 2028-12-20
Also published as: JP4781394B2; JP2009280092A; DE102008063913A1

Abstract

Ein Parkassistiergerät, umfassend:eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung (1) zum Schätzen einer Position und einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs (6) eines Fahrers;einen Abstandsensor (2, 6a) zum Detektieren eines Hindernisses neben dem Fahrzeug und an einer seitlichen Seite des Fahrzeugvorderendes angeordnet;eine Hindernisschätzeinrichtung (3) zum Schätzen mit Bezug auf die Fahrzeugposition der Hindernisposition, basierend auf einer Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung und dem Abstandsensor;eine Ziellücken-Schätzeinrichtung (4) zum Schätzen der Position einer Zielparklücke, basierend auf einer Ausgabe von der Hindernisschätzeinrichtung; undeine Schätzergebnis-Berichtseinrichtung (5) zum Berichten eines Schätzergebnisses der Zielparklücke, basierend auf einer Ausgabe von der Ziellücken-Schätzeinrichtung; wobeider Abstandsensor (6a) an dem Fahrzeug (6) nach hinten gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (6) in Richtung der Bewegungsrichtung desselben angebracht ist, wobei der Abstandsensor (6a) angebracht ist an dem Fahrzeug (6) des Fahrers auf solch eine Art und Weise, dass mit Bezug auf die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (6) die Vorderkante des Abstandsensor-(6a)-Detektionsbereichs rechtwinklig wird zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (6) des Fahrers.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistiergerät bzw. Parkassistenten, das darauf abzielt, den Fahrer eines Fahrzeugs von einer Last während Parkvorgängen zu befreien, und insbesondere ein Parkassistiergerät, das einen Zielparkplatz akkurater zu detektieren erlaubt durch Verändern eines Anbringwinkels eines Abstandsensors gemäß Anwendungen des Geräts.
Beschreibung des Stands der Technik
Wenn ein Fahrzeug geparkt wird, muss ein Fahrer vorher nach einer Zielparklücke suchen, und bei der Suche nach dieser Parklücke, muss der Fahrer bestimmen, ob der Platz bzw. Parklücke groß genug ist zum Parken des Fahrzeugs, was eine ziemlich große Belastung für den Fahrer sein kann. Zum Zweck eines Befreiens eines Fahrers von dieser Last beim Parken, wurden bis jetzt Parkassistiergeräte vorgeschlagen, die Fahrvorgänge beim Parken unterstützen. In Parkassistiergeräten ist es wichtig, dass diese Geräte genau einen Zielparkplatz detektieren; und deshalb wurden Verfahren dafür bis jetzt vorgeschlagen.
In der japanischen offengelegten Patentveröffentlichung Nr. 1994-127318 (bezeichnet als Patentdokument 1), wird beispielsweise ein Verfahren offenbart, in dem Ultraschallsensoren jeweils an der Seite des vorderen und hinteren Endes eines Fahrzeugs angebracht sind, und die Richtungen der vorderen und hinteren Sensoren sind nach vorne und hinten des Fahrzeugs entsprechend ausgedehnt, so dass die Detektionsgenauigkeit des Zielparkplatzes verbessert werden kann.
Genaues Detektieren eines Zielparkplatzes ist exaktes Detektieren von Hindernissen, die an dem Zielparkplatz angrenzen, und deshalb ist ein Schlüsselaspekt, es zu ermöglichen, dass Hindernisse leichter detektiert werden, sowie Fehler beim Abschätzen von Orten von diesen Hindernissen zu verringern. Es ist denkbar, als Maßnahme gegen dies, den Beobachtungswinkel eines Abstandsensors zu verbreitern, und seinen maximalen Detektionsbereich zu vergrößern. Jedoch ist es schwierig, diese Faktoren miteinander kompatibel zu machen. Deshalb wurde in Patentdokument 1 vorgeschlagen, ein Parkassistiergerät zu realisieren unter Verwendung von zwei Abstandsensoren, dessen Beobachtungswinkel verbreitert sind, was jedoch Gerätekosten höher treibt, weil eine Vielzahl von Sensoren gebraucht wird. Es gibt verschiedene Arten von Parkassistiergeräten; eines ist nur die Länge des Parkplatzes zu messen, und das andere eine Hilfe bereitzustellen, einschließlich eines Führers zum Einfahren in den Parkplatz. In der ersten Art des Parkassistiergeräts ist es äußerst wichtig, verlässlicher die vordere Endposition eines Hindernisses zu detektieren, das sich in dem hinteren Teil des Parkplatzes befindet. Dies rührt daher, weil die Außenform eines Fahrzeugvorderendes abhängig von Fahrzeugtypen variiert, mehr als die eines Fahrzeughinterendes, und zusätzlich ist die Außenseite eines Fahrzeugvorderendes in der Form eines Bogens mit einer größeren Wölbung als die eines Fahrzeughinterendes. Deshalb kann, um die vordere Endposition eines Fahrzeugs passend zu detektieren, die vordere Endposition notwendigerweise detektiert werden an dem Fahrzeugvorderende bis zu der Nähe der Mittelinie des Fahrzeugs in einer Rechts- und Links-Breitenrichtung. Indessen ist es in der späteren Art des Parkassistiergeräts entscheidend, verlässlicher die hintere Endposition eines Hindernisses vor dem Parkplatz zu detektieren. Dies rührt daher, weil, wenn in den Parkplatz hineingefahren wird, der Fahrer des Fahrzeugs geführt werden muss, so dass er nicht das hintere Ende des Hindernisses vor dem Parkplatz berührt, und deshalb kann die hintere Endposition des Hindernisses vor dem Parkplatz verlässlicher detektiert werden. Schließlich gibt es keinen Bedarf zum Verwenden von zwei Abstandsensoren, wie im Patentdokument 1 beschrieben, solange ein Sensor separat gemäß Anwendungen des Parkassistiergeräts verwendet werden kann.
Zusätzlich ist aus der DE 10 2005 046 000 A1 eine Vorrichtung zum Erfassen eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeugs bekannt. Diese Vorrichtung kann auch als Einparkhilfe genutzt werden, welche während eines Vorbeifahrens an einer Parklücke die Position der die Parklücke begrenzende Hindernisse bestimmt. Es wird im Einzelnen ein Abstandsensor an einer Seite des Fahrzeugs offenbart, welcher, bspw. vermittels einer Linsenanordnung bestehend aus drei Linsen insgesamt drei sogenannte Empfangskeulen bereitstellt. Dabei ist die zentrale Empfangskeule, welche für die Einparkhilfe genutzt wird, jedoch immer quer zur Längsachse des Fahrzeugs ausgerichtet. Darüber hinaus ist der entsprechenden technischen Lehre kein Konzept zu entnehmen, durch eine abgewinkelte Anordnung eines Abstandsensors in einer Einparkhilfe das vordere Ende eines hinteren Hindernisses, welches eine Zielparklücke begrenzt, in vorteilhafter Weise genauer zu erfassen.
Schließlich sind aus der DE 10 2006 051 976 A1 , DE 103 26 385 A1 JP 2007-290556 A und der JP H06-127318 A Abstandsdetektoren für den Einsatz in Kraftfahrzeugen bekannt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde durchgeführt, um die oben beschriebenen Probleme zu lösen, und zielt darauf ab, ein Parkassistiergerät zu realisieren, das einen Zielparkplatz genauer detektieren kann durch Ändern eines Anbringwinkels eines Abstandssensors gemäß Anwendungen des Geräts.
Die beschriebenen Probleme werden durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ist in dem abhängigen Patentanspruch 2 angegeben.
In einem solchen Parkassistiergerät wird der Abstandsensor nach hinten gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, in Richtung der Bewegungsrichtung desselben, wodurch das Parkassistiergerät, das die Länge eines Parkplatzes misst, leichter die vordere Endposition eines Hindernisses im hinteren Teil des Zielparkplatzes detektieren kann, so dass Fehler beim Schätzen der Hindernisposition auf ein niedriges Niveau verringert werden können.
Das Vorhergehende und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden ersichtlicher werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung, wenn diese im Zusammenhang mit den begleitenden Zeichnungen gesehen wird.
Figurenliste

1 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung eines Parkassistiergeräts gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn ein Abstandsensor angebracht ist in einer Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs;
3 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung angebracht wird;
4 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung angebracht wird;
5 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Konzept der Prozesskonfigurierung eines Parkassistiergeräts gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung zeigt;
6 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung angebracht wird;
7 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung eines Parkassistiergeräts gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung zeigt;
8 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung angebracht wird;
9 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn ein Ultraschallsensor gemäß Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung angebracht wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Beispiel 1
Hier im Folgenden wird Beispiel 1 erklärt mit Bezugnahme auf 1 bis 3. 1 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung eines Parkassistiergeräts gemäß Beispiel 1 zeigt. In 1 bezeichnet das Bezugszeichen 1 eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung, die eine Position und eine Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs eines Fahrers schätzt, für die ein Radgeschwindigkeitssensor, ein Lenkwinkelsensor und ähnliche verwendet werden. Das Bezugszeichen 2 bezeichnet einen Abstandsensor, der Hindernisse neben dem Fahrzeug des Fahrers detektiert, für die ein Ultraschallsensor beispielsweise verwendet wird. Das Bezugszeichen 3 bezeichnet eine Hindernisschätzeinrichtung, die die Hindernispositionen mit Bezug auf die Fahrzeugposition schätzt, basierend auf einer Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 1 und dem Abstandsensor 2, das Bezugszeichen 4 bezeichnet eine Ziellücken-Schätzeinrichtung, die die Position einer Zielparklücke abschätzt, basierend auf einer Ausgabe von der Hindernisschätzeinrichtung 3, und das Bezugszeichen 5 bezeichnet eine Schätzergebnis-Berichtseinrichtung, die ein Schätzergebnis der Zielparklücke berichtet, basierend auf einer Ausgabe von der Ziellücken-Schätzeinrichtung 4, welche beispielsweise zusammengesetzt ist aus einem Audioführer durch einen Lautsprecher.
In diesem Beispiel 1 werden ein Radgeschwindigkeitssensor und ein Lenkwinkelsensor verwendet als die Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 1; jedoch
Einrichtungen, die dafür zu verwenden sind, sind nicht begrenzt auf dies, aber andere Einrichtungen können verwendet werden. Über dies hinaus wird ein Ultraschallsensor verwendet als Abstandsensor 2; jedoch ist eine Einrichtung, die dafür zu verwenden ist, nicht begrenzt auf dies, aber eine andere Einrichtung kann verwendet werden. Über dies hinaus ist der Abstandsensor angebracht an den seitlichen Seiten des Fahrzeugvorderendes. Jedoch ist ein Anbringort nicht begrenzt auf diese, aber der Sensor kann an anderen Orten angebracht werden. Ferner wird ein Audioführer durch einen Lautsprecher verwendet als die Schätzergebnis-Berichtseinrichtung 5.Jedoch ist eine Einrichtung, die dafür zu verwenden ist, nicht begrenzt auf dies, aber andere Einrichtungen können verwendet werden.
Eine Detektion von Hindernissen durch den Abstandsensor 2 wird als Nächstes erklärt. 2 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn ein Ultraschallsensor 6a, welches der Abstandsensor ist, angebracht ist in einer Richtung rechtwinklig bzw. senkrecht zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs des Fahrers. In diesem Fall kann der Sensor als Detektionspunkte 8, diese nur an seitlichen Seiten eines Fahrzeugs 7a vor dem Zielparkplatz und von dem Fahrzeug 7b in dem hinteren Teil des Platzes detektieren.
Indessen zeigt 3 eine Ansicht, die einen Zustand des Ultraschallsensors 6a zeigt, welches der Abstandsensor ist, der angebracht ist im Beispiel 1; in diesem Beispiel 1 wird der Ultraschallsensor 6a, welches der Abstandsensor ist, gewinkelt nach hinten mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angebracht, in Richtung der Bewegungsrichtung desselben. In dieser 3, verglichen mit dem Fall, der in 2 gezeigt ist, in dem der
Ultraschallsensor 6a angebracht ist in einer Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung von einem Fahrzeug, haben sich die Detektionspunkte 8 in der Anzahl der Detektionspunkte an dem Vorderende des Fahrzeugs 7b in dem hinteren Teil des Zielparkplatzes erhöht. Indem Detektionspunkte, die erhalten werden durch den Abstandsensor 2, erhöht werden, wird eine Genauigkeit eines Abschätzens von Hindernispositionen durch das Parkassistiergerät 3 in 1 verstärkt, so dass eine Genauigkeit eines Schätzens einer Ziellücke verbessert werden kann.
Gemäß einem Parkassistiergerät im Beispiel 1, wie oben beschrieben, wird der Abstandsensor nach hinten gewinkelt angebracht mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in Richtung der Bewegungsrichtung desselben, wodurch das Parkassistiergerät, das die Länge eines Parkplatzes misst, leichter die vordere Endposition eines Hindernisses in dem hinteren Teil des Zielparkplatzes detektieren kann, so dass Fehler beim Schätzen von Hindernispositionen bei einem niedrigen Niveau verringert werden können.
Ausführungsform 1
4 zeigt Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung; Ausführungsform 2 ist ein Anwendungsbeispiel der Ausführungsform 1, in der der Abstandsensor angebracht ist auf solch eine Art und Weise, dass mit Bezug auf eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, die Vorderkante des Abstandsensor-Detektionsbereichs rechtwinklig wird zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. Dies wird hier im Folgenden unter Verwendung von 4 erklärt.
4 zeigt einen Zustand von Hindernissen, die detektiert werden, wenn der Ultraschallsensor 6a, das ist der Abstandsensor, auf solch eine Art und Weise angebracht wird, dass mit Bezug auf die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, die Vorderkante des Ultraschallsensor-6a-Detektionsbereichs rechtwinklig wird zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. In diesem Fall haben sich, verglichen mit dem Fall, gezeigt in 2, in dem der Abstandsensor angebracht ist, in einer Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, die Detektionspunkte 8 erhöht in der Anzahl der Detektionspunkte an dem vorderen Ende des Fahrzeugs 7b in dem hinteren Teil des Zielparkplatzes. Über dies hinaus haben sich, selbst wenn verglichen mit dem Fall von Ausführungsform 1, gezeigt in 3, in dem der Abstandsensor angebracht ist nach hinten gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, in Richtung der Bewegungsrichtung desselben, Detektionspunkte erhöht in der Anzahl auf dem vorderen Ende des Fahrzeugs 7b in dem hinteren Teil des Zielparkplatzes. Indem Detektionspunkte, die erhalten werden durch den Abstandsensor, erhöht werden, wird eine Genauigkeit einer Abschätzung von Hindernispositionen durch die Hindernisschätzeinrichtung 3 in 1 verbessert, so dass eine Genauigkeit eines Abschätzens einer Ziellücke verbessert werden kann.
Gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, wird der Abstandsensor angebracht auf solch eine Art und Weise, dass mit Bezug auf eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, die Vorderkante des Abstandsensor-Detektionsbereichs rechtwinklig wird zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, wodurch das Parkassistiergerät, das die Länge eines Parkplatzes misst, leichter die vordere Endposition eines Hindernisses in dem hinteren Teil des Zielparkplatzes detektieren kann, während ein maximaler Detektionsbereich des Abstandsensors in einer Richtung rechtwinklig (mit einem rechten Winkel) zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs sichergestellt wird, so dass Fehler beim Schätzen von Hindernispositionen auf ein niedriges Niveau verringert werden können.
Ausführungsform 2
5 und 6 zeigen ein Parkassistiergerät gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung; ein Eckenabstandsensor, der Hindernisse angrenzend an Ecken eines Fahrzeugs, detektiert, wird zusätzlich bereitgestellt zur Ausführungsform 1, und der Abstandsensor wird auf solch eine Art und Weise angebracht, dass der Detektionsbereich von diesem Eckenabstandsensor und von dem Abstandsensor nicht miteinander überlappen. Dies wird hier im Folgenden erklärt unter Verwendung von 5 und 6.
5 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung des Parkassistiergeräts gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung zeigt. In 5 bezeichnet das Bezugszeichen 11 eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung, die eine Position und eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs schätzt, für die ein Radgeschwindigkeitssensor, ein Lenkwinkelsensor und ähnliche verwendet werden. Das Bezugszeichen 12 bezeichnet einen Abstandssensor, der Hindernisse neben dem Fahrzeug detektiert, für welchen ein Ultraschallsensor beispielsweise verwendet wird. Das Bezugszeichen 12a bezeichnet den Eckenabstandssensor, der Hindernisse neben den Ecken des Fahrzeugs detektiert, für welchen ein Ultraschallsensor beispielsweise verwendet wird. Das Bezugszeichen 13 bezeichnet eine Hindernisschätzeinrichtung, die Hindernispositionen mit Bezug auf die Fahrzeugposition abschätzt, basierend auf einer Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 11, dem Abstandsensor 12 und dem Eckenabstandsensor 12a, das Bezugszeichen 14 bezeichnet eine Ziellücken-Schätzeinrichtung, die die Position einer Zielparklücke abschätzt, basierend auf einer Ausgabe von der Hindernisschätzeinrichtung 13, und das Bezugzeichen 15 bezeichnet eine Schätzergebnis-Berichtseinrichtung, die ein Schätzergebnis der Zielparklücke berichtet, basierend auf einer Ausgabe von der Ziellücken-Schätzeinrichtung 14, die beispielsweise zusammengesetzt ist aus einem Audioführer durch einen Lautsprecher.
In dieser Ausführungsform 2 werden ein Radgeschwindigkeitssensor und ein Lenkwinkelsensor verwendet als die Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 11. Jedoch sind Einrichtungen, die dafür zu verwenden sind, nicht begrenzt auf diese, aber andere Einrichtungen können verwendet werden. Über dies hinaus werden Ultraschallsensoren verwendet als der Abstandsensor 12 und der Eckenabstandsensor 12a; jedoch sind Einrichtungen, die dafür zu verwenden sind, nicht begrenzt auf diese, aber andere Einrichtungen können verwendet werden. Über dies hinaus wird der Abstandsensor angebracht an seitlichen Seiten des Fahrzeugvorderendes. Jedoch ist sein Anbringort nicht begrenzt auf diese, und der Sensor kann an anderen Orten angebracht werden. Ferner wird ein Audioführer durch einen Lautsprecher verwendet als die Schätzergebnis-Berichtseinrichtung 15; jedoch ist eine Einrichtung, die dafür zu verwenden ist, nicht begrenzt auf dies, aber eine andere Einrichtung kann auch verwendet werden.
6 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn ein Ultraschallsensor 16a und ein Ultraschallsensor 16b angebracht werden auf solch eine Art und Weise, dass der Detektionsbereich a des Ultraschallsensors 16a, das ist der Abstandsensor und der Detektionsbereich b, des Ultraschallsensors 16b, das ist der Eckenabstandsensor, nicht miteinander überlappen. In diesem Fall haben sich, verglichen mit dem Fall gezeigt in 2, in dem der Ultraschallsensor in einer Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angebracht ist, Detektionspunkte 18 in der Anzahl der Detektionspunkte auf dem vorderen Ende eines Fahrzeugs 17b in dem hinteren Teil des Zielparkplatzes erhöht, sowie auf dem hinteren Ende eines Fahrzeugs 17a vor dem Zielparkplatz. Indem Detektionspunkte, die erhalten werden durch die Abstand- und Eckenabstandsensoren, erhöht werden, wird eine Genauigkeit eines Abschätzens von Hindernispositionen durch die Hindernisschätzeinrichtung 13 in 5 verbessert, so dass eine Genauigkeit eines Abschätzens einer Ziellücke verbessert werden kann.
Gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, werden die Abstand- und Eckenabstandsensoren jeweils auf solch eine Art und Weise angebracht, dass der Detektionsbereich a des Abstandsensors 12 und der Detektionsbereich b des Eckenabstandsensors 12a nicht miteinander überlappen, wodurch das Parkassistiergerät, das die Länge eines Parkplatzes misst, leichter die vordere Endposition eines Hindernisses in dem hinteren Teil des Zielparkplatzes detektieren kann, sowie die hintere Endposition eines Hindernisses vor dem Zielparkplatz, während breitere Detektionsbereiche für die Sensoren sichergestellt werden, so dass Fehler beim Schätzen von Hindernispositionen auf ein niedriges Niveau verringert werden können.
Beispiel 2.
7 und 8 zeigen ein Parkassistiergerät nach Beispiel 2. 7 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Konzept einer Prozesskonfigurierung des Parkassistiergeräts nach Beispiel 2 zeigt. In 7 bezeichnet das Bezugszeichen 21 eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung, die eine Position und eine Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs eines Fahrers abschätzt, für welche ein Radgeschwindigkeitssensor, ein Lenkwinkelsensor und ähnliche verwendet werden. Das Bezugszeichen 22 bezeichnet einen Abstandsensor, der Hindernisse neben dem Fahrzeug detektiert, für den ein Ultraschallsensor beispielsweise verwendet wird. Das Bezugszeichen 23 bezeichnet eine Hindernisschätzeinrichtung, die Hindernispositionen mit Bezug auf die Fahrzeugposition abschätzt, basierend auf einer Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 21 und dem Abstandsensor 22, das Bezugszeichen 24 bezeichnet eine Ziellücken-Schätzeinrichtung, die die Position einer Zielparklücke abschätzt, basierend auf einer Ausgabe von der Hindernisschätzeinrichtung 23, und das Bezugszeichen 25 bezeichnet eine Führungsassistiereinrichtung, die dem Fahrzeug hilft beim Hineinfahren in die Zielparklücke, basierend auf einer Ausgabe von einem Schätzergebnis der Zielparklücke von der Ziellücken-Schätzeinrichtung 24.
In diesem Beispiel 2 werden ein Radgeschwindigkeitssensor und ein Lenkwinkelsensor verwendet als die Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung 21. Jedoch sind Einrichtungen, die dafür zu verwenden sind, nicht begrenzt auf diese, und andere Einrichtungen können verwendet werden. Über dies hinaus wird ein Ultraschallsensor als der Abstandsensor 22 verwendet. Jedoch ist eine Einrichtung, die zu dafür zu verwenden ist, nicht begrenzt auf diesen, und andere Einrichtungen können verwendet werden. Über dies hinaus ist der Abstandsensor angebracht an Seiten des Fahrzeugvorderendes. Jedoch ist sein Anbringort nicht begrenzt auf diesen, und der Sensor kann auch an anderen Orten angebracht werden. Ferner wird ein automatisches Lenksystem verwendet als die Führungsassistiereinrichtung 25 in dieser Ausführungsform 4.
Jedoch ist eine dafür zu verwendende Einrichtung nicht begrenzt auf diese, und andere Einrichtung können verwendet werden.
8 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn ein Ultraschallsensor 26, das ist der Abstandsensor, nach vorne gewinkelt angebracht wird mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in Richtung der Bewegungsrichtung desselben. In diesem Fall haben sich, verglichen mit dem in 2 gezeigten Fall, in dem der Ultraschallsensor in einer Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angebracht ist, Detektionspunkte 28 in der Anzahl der Detektionspunkte an dem hinteren Ende eines Fahrzeugs vor dem Zielparkplatz erhöht. Indem Detektionspunkte, die erhalten werden durch den Abstandsensor, erhöht werden, wird eine Genauigkeit eines Abschätzens von Hindernispunkten in der Hindernisschätzeinrichtung 23 in 7 verbessert, so dass eine Genauigkeit eines Schätzens einer Ziellücke verbessert werden kann.
Gemäß einem Parkassistiergerät im Beispiel 2, wie oben beschrieben, wird der Abstandsensor nach vorne gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angebracht in Richtung der Bewegungsrichtung desselben, wodurch das Parkassistiergerät, das auch das Fahrzeug führt, um in den Parkplatz zu kommen, leichter die hintere Endposition eines Hindernisses vor dem Zielparkplatz detektieren kann, so dass Fehler beim Schätzen von Hindernispositionen auf ein niedriges Niveau verringert werden können.
Beispiel 3.
9 zeigt Beispiel 3. Beispiel 3 ist ein Anwendungsbeispiel vom Beispiel 2, in der der Abstandsensor auf solch eine Art und Weise angebracht ist, dass mit Bezug auf eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, die Hinterkante des Abstandsensor-Detektionsbereichs rechtwinklig ist zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. Dies wird hier im Folgenden unter Verwendung von 9 erklärt.
9 zeigt eine Ansicht, die einen Zustand von Hindernissen zeigt, die detektiert werden, wenn der Ultraschallsensor 26a, das heißt, der Abstandsensor, angebracht ist auf solch eine Art und Weise, dass mit Bezug auf die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs die Hinterkante des Ultraschallsensor-26a-Detektionsbereichs rechtwinklig wird zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. In diesem Fall haben, verglichen mit dem Fall, der in 2 gezeigt ist, in dem der Abstandsensor in einer Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angebracht ist, die Detektionspunkte 28 sich in der Anzahl der Detektionspunkte auf dem hinteren Ende des Fahrzeugs 27a vor dem Zielparkplatz erhöht. Über dies hinaus haben sich, selbst wenn verglichen mit dem Fall von 4, gezeigt in 8, in dem der Abstandsensor nach vorne gewinkelt angebracht ist, mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in Richtung der Bewegungsrichtung desselben, Detektionspunkte in der Anzahl auf dem hinteren Ende des Fahrzeugs 27a vor dem Zielparkplatz erhöht. Indem Detektionspunkte, die erhalten werden durch den Abstandsensor, erhöht werden, wird eine Genauigkeit eines Abschätzen von Hindernispositionen in der Hindernisschätzeinrichtung 23 in 7 verbessert, so dass die Genauigkeit eines Abschätzens einer Ziellücke verbessert werden kann.
Gemäß Beispiel 3, wie oben beschrieben, wird der Abstandsensor auf solch eine Art und Weise angebracht, dass mit Bezug auf eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs die Hinterkante des Abstandsensor-Detektionsbereichs rechtwinklig wird zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, wodurch das Parkassistiergerät, das auch das Fahrzeug in den Parkplatz führt, leichter die hintere Endposition eines Hindernisses vor dem Zielparkplatz detektieren kann, während ein maximaler Detektionsbereich des Abstandsensors in einer Richtung rechtwinklig (mit einem rechten Winkel) zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs sichergestellt wird, so dass Fehler beim Schätzen von Hindernispositionen auf ein niedriges Niveau verringert werden können.
Verschiedene Modifizierungen und Veränderungen dieser Erfindung sind dem Fachmann ersichtlich, ohne den Umfang und Geist dieser Erfindung zu verlassen, und es sollte verstanden werden, dass sie nicht auf die darstellenden Ausführungsformen, die hierin dargelegt sind, begrenzt ist.

Claims

Ein Parkassistiergerät, umfassend: eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung (1) zum Schätzen einer Position und einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs (6) eines Fahrers; einen Abstandsensor (2, 6a) zum Detektieren eines Hindernisses neben dem Fahrzeug und an einer seitlichen Seite des Fahrzeugvorderendes angeordnet; eine Hindernisschätzeinrichtung (3) zum Schätzen mit Bezug auf die Fahrzeugposition der Hindernisposition, basierend auf einer Ausgabe von der Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung und dem Abstandsensor; eine Ziellücken-Schätzeinrichtung (4) zum Schätzen der Position einer Zielparklücke, basierend auf einer Ausgabe von der Hindernisschätzeinrichtung; und eine Schätzergebnis-Berichtseinrichtung (5) zum Berichten eines Schätzergebnisses der Zielparklücke, basierend auf einer Ausgabe von der Ziellücken-Schätzeinrichtung; wobei der Abstandsensor (6a) an dem Fahrzeug (6) nach hinten gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (6) in Richtung der Bewegungsrichtung desselben angebracht ist, wobei der Abstandsensor (6a) angebracht ist an dem Fahrzeug (6) des Fahrers auf solch eine Art und Weise, dass mit Bezug auf die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (6) die Vorderkante des Abstandsensor-(6a)-Detektionsbereichs rechtwinklig wird zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (6) des Fahrers.
Ein Parkassistiergerät nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Eckenabstandsensor (12a, 16b) zum Detektieren eines Hindernisses neben einer Ecke des Fahrzeugs (16), wobei der Abstandsensor (16a) und der Eckenabstandsensor (12a, 16b) angebracht sind an dem Fahrzeug auf solch eine Art und Weise, dass der Detektionsbereich a des Abstandsensors (16a) und der Detektionsbereich b des Eckenabstandsensors (16b) nicht miteinander überlappen.