JP2019089513A - 車両制御装置、および駐車場 - Google Patents
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Abstract
Description
408 車載カメラ
410 車両制御装置
522 センサデータ取得部(画像データ取得部)
523 走行制御部
524 初期位置推定部
L0 区画線(標識)
M マーカ(標識)
P 駐車場
P1 降車領域
P2 乗車領域
R 駐車領域
V 車両
X 乗員
Claims (5)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
停車領域と駐車領域とを含む駐車場において、前記停車領域で前記車両が停車した後、所定の指示に応じて前記車両が前記停車領域から前記駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車を実現するように前記車両の走行状態を制御する走行制御部と、
前記車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、
前記自動駐車における前記停車領域からの発進時に、前記画像データ取得部により取得される画像データに基づいて、前記停車領域の周辺において前記車両に対して異なる方向の予め決められた少なくとも2つの位置に設けられた標識に関する標識データを検出し、検出した前記標識データと、前記駐車場の地図データと、に基づいて、前記停車領域内における発進の起点となる初期位置を推定する初期位置推定部と、
を備える、車両制御装置。 - 車両に搭載される車両制御装置であって、
降車領域と乗車領域と駐車領域とを含む駐車場において、前記降車領域で前記車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて前記車両が前記降車領域から前記駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて前記車両が前記駐車領域から出庫して前記乗車領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を実現するように前記車両の走行状態を制御する走行制御部と、
前記車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、
前記自動駐車における前記降車領域からの発進時に、前記画像データ取得部により取得される画像データに基づいて、前記降車領域の周辺において前記車両に対して異なる方向の予め決められた少なくとも2つの位置に設けられた標識に関する標識データを検出し、検出した前記標識データと、前記駐車場の地図データと、に基づいて、前記降車領域内における発進の起点となる初期位置を推定する初期位置推定部と、
を備える、車両制御装置。 - 前記初期位置推定部は、前記画像データに基づいて、前記車両を挟んで互いに反対側の2つの位置に設けられた前記標識に関する前記標識データを検出し、検出した前記標識データと、前記地図データと、に基づいて、前記初期位置を推定する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記初期位置推定部は、前記画像データに基づいて、前記降車領域の境界に前記標識として設けられた区画線と、当該降車領域の近傍に前記標識として設けられたマーカと、のうち少なくとも一方の組み合わせに関するデータを前記標識データとして検出し、検出した前記標識データと、前記地図データと、に基づいて、前記初期位置を推定する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 降車領域と乗車領域と駐車領域とを含み、前記降車領域で車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて前記車両が前記降車領域から前記駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて前記車両が前記駐車領域から出庫して前記乗車領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を実現するための駐車場であって、
前記車両が前記降車領域に停車した状態で、前記降車領域の周辺において前記車両に対して異なる方向の予め決められた少なくとも2つの位置に標識が設けられている、
駐車場。
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