CN108860155A - 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

一种驾驶辅助装置(100)，具有：输入受理部(21)，受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级；机体信息获取部(22)，以在受理部(21)的受理为契机，获取驾驶员的机体信息；计划制作部(24)，基于受理部(21)受理的干预等级和由机体信息获取部(22)获取的机体信息，决定驾驶辅助的干预等级并制作驾驶计划；报知部(16)，将由计划制作部(24)制作的驾驶计划报知给驾驶员；驾驶辅助部(26)，基于由报知部(16)报知的驾驶计划，实施驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及一种辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

背景技术

作为这种装置，以往已知的是，当由驾驶员接通启动开关时，启动驾驶员辅助功能，并且，即使未接通启动开关，也根据驾驶员的状态，自动启动驾驶员辅助功能的装置(例如专利文献1)

但是，对于专利文献1记载的装置而言，经常进行驾驶员异常状态的判定，并且根据该判定结果，自动启动或停止驾驶员辅助功能，因此，对于驾驶车辆中的驾驶员来说，不协调感大。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2016-135665号公报(JP2016-135665A)。

发明内容

本发明的一技术方案的驾驶辅助装置，具有：受理部，受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级；机体信息获取部，以在受理部的受理为契机，获取驾驶员的机体信息；计划制作部，基于受理部受理的干预等级和由机体信息获取部获取的机体信息，决定驾驶辅助的干预等级并制作驾驶计划；报知部，将由计划制作部制作的驾驶计划报知给驾驶员；驾驶辅助部，基于由报知部报知的驾驶计划，实施驾驶辅助。

本发明的另一技术方案的驾驶辅助方法，包括以下步骤：受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级；以该受理为契机，获取驾驶员的机体信息；基于受理的干预等级和获取的机体信息，决定驾驶辅助的干预等级并制作驾驶计划；将作成的驾驶计划报知给驾驶员；基于报知的驾驶计划，实施驾驶辅助。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明得以进一步阐明。

图1是表示实施本发明一实施方式的驾驶辅助装置所包含的驾驶辅助的装置的一个例子的图。

图2是说明图1的各装置的功能的图。

图3是表示本发明一实施方式的驾驶辅助装置中，主要与图1的车道保持辅助装置相关的部分的结构的框图。

图4是表示用于图3的车道保持辅助装置中的车道保持辅助控制的辅助特性的一个例子的图。

图5是表示在图3的ECU实施的处理的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照图1～图5对本发明的实施方式进行说明。本发明一实施方式的驾驶辅助装置，具有辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助功能。图1是表示实施包含于驾驶辅助装置100中的驾驶辅助的装置的一个例子的图。如图1所示，驾驶辅助装置100，具有发挥车道保持辅助功能的车道保持辅助装置1、发挥前车追踪功能的前车追踪装置2和发挥碰撞减轻功能的碰撞减轻装置3等，发挥驾驶辅助功能的各种装置。

图2是说明各装置1～3的功能的图。如图2所示，车道保持辅助装置1，根据来自安装在自车101的摄像头5的图像，检测自车101左右两侧的车道(也叫车道线)102、103。然后，向转向机构(图3)施加转向辅助转矩来辅助转向操作，以使车辆101在规定的速度区域内，沿着左右车道102、103内的规定位置、即通过车道102、103中央的中心线104(车辆中心的位置)行驶。

前车追踪装置2，基于来自安装在自车101的摄像头5、雷达6的信号，检测与前车105之间的车间距离。然后，控制油门、刹车使自车101加减速，以在预先设定的车速内保持规定的车间距离，并且追踪前车105行驶。碰撞减轻装置3，利用摄像头5和雷达6检测前车、对面车辆、行人等，并且根据与检测到的对象物、对象人的接近程度，控制刹车以避免碰撞。

驾驶辅助装置100，对应车道保持辅助装置1和前车追踪装置2，分别具有启动开关1a、2a。启动开关1a、2a，例如为设置在仪表盘和方向盘等的操作开关，车道保持辅助装置1和前车追踪装置2，通过操作对应的启动开关1a、2a被输入指令而启动。另一方面，碰撞减轻装置3，不是由驾驶员输入启动指令，而是由点火开关的接通而一直启动。

如此，借助开关操作，由驾驶员自身选择是否启动车道保持辅助装置1和前车追踪装置2，能够避免驾驶辅助装置100过度干预驾驶操作，能够使驾驶员得到无不协调感的良好驾驶感觉。顺便说一下，若驾驶员的健康状况良好，则根据驾驶员的指令使规定的驾驶辅助功能有效化或无效化即可。但是，在驾驶员的健康状况恶化时，最好积极发挥驾驶辅助功能，辅助驾驶操作。考虑到这一点，在本实施方式中，如下构成驾驶辅助装置100。

图3是表示本发明一实施方式的驾驶辅助装置100中，主要与车道保持辅助装置1相关的部分的结构的框图。如图3所示，驾驶辅助装置100具有ECU(电子控制单元)20、分别与ECU20有线或者无线电连接的导航装置4、摄像头5、雷达6、传感器组7、测定器8、输入部9、启动开关1a、报知部16以及转向机构15。

导航装置4，具有：GPS接收部41，接收来自GPS卫星的信号来测定车辆的当前位置；地图数据库42(存储部)，存储地图信息；显示部43，设置在驾驶席前方，显示地图上的车辆的位置信息；扬声器44，将各种信息用语音报知给驾驶员；输入部45，供驾驶员输入各种指令；以及运算部48，进行各种运算。运算部48，作为功能性结构，具有运算目标路线的路线运算部46、按照目标路线进行车辆的路线引导的路线引导部47。

存储于地图数据库42的地图信息中，除道路的位置、形状等信息外，还包含停车场等各种设施的位置、形状等信息。存储于地图数据库42的信息，可以不存储于导航装置4，而是预先存储在ECU20的存储器中，或者还可以经由有线或无线的通信手段从车辆的外部获取信息。

显示部43，设置在驾驶席前面，能够包括以图像显示的方式报知信息的液晶显示器、触摸面板。当由触摸面板构成显示部43时，能够在触摸面板上设置输入部45。也能够将设置在方向盘上的开关作为输入部45。

路线运算部46，基于由GPS接收部41测定的车辆的当前位置和地图数据库42的地图信息，运算从当前位置到目标地点的目标路线。路线引导部47，将车辆的当前位置和目标路线显示在显示部43，并将该目标路线信息从扬声器44以语音形式输出以进行路线引导。

导航装置4的显示部43和扬声器44也作为不只向驾驶员报知路线信息还报知其他各种信息的报知部16发挥功能。在本实施方式中，如后文所述，驾驶辅助的干预等级通过报知部16报知。

摄像头5，例如是设置在车辆前部拍摄车辆前方的前置摄像头，能够包括具有CCD、CMOS传感器等摄像器件的单反摄像头或者立体摄像头。摄像头5获取的图像信号，由设置于ECU20的未图示的图像识别部进行处理，从而识别自车前方的车道、物体等。另外，摄像头5也能够包括设置在车辆后部拍摄车辆后方的后置摄像头、设置在车辆侧部拍摄车辆侧方的车侧方摄像头。

雷达6，例如包括毫米波雷达或者激光雷达，其中，该毫米波雷达或者激光雷达设置在车辆前部，向车辆前方发送电波或者光，并接收物体(人或者物)反射的电波或者光来检测物体，同时计算接收所需要的时间而检测出至物体的距离。另外，也能够包括微波雷达、红外线传感器、超声波传感器等。利用雷达6检测出的信号，由设置于ECU20的未图示的前车识别部处理，能够识别前车位置、与前车的车间距离以及与前车的相对速度等。

传感器组7，包括检测与车辆行驶状态相对应的信息的各种检测设备，例如，车速传感器、加速度传感器、横摆角速度传感器等。传感器组7还包括，检测与驾驶员的驾驶操作对应的信息的各种检测设备，例如，检测加速踏板的踏入量的加速踏板传感器、检测制动踏板的踏入量的制动踏板传感器、检测转向的转向转矩或者转向角的转向传感器等。传感器组7还包括，检测是否有同乘者的传感器，例如，包括设置在坐席的按压式座位开关等同乘者检测器。

测定器8，包括在规定的时间点测定乘员的健康状况，获取机体信息的接触式或非接触式的各种传感器。机体信息为乘员的体温、血压、脉搏等，表示乘员的健康状况的物理量的信息。测定器8，若举一例子，能够使用测定体温的热传感器、安装在方向盘测定心跳和、血压的电极、拍摄乘员的面部来测定心跳、脉搏的摄像头。

输入部9，为驾驶员输入与驾驶辅助相关的各种指令的设备，例如包括按压式、拨号盘式等操作开关、获取乘员发出的语音的话筒等。也能够将导航装置4的输入部45作为输入部9来使用。从输入部9输入的指令中，包含自动驾驶模式的开闭指令、驾驶辅助的干预等级的指令等。

转向机构15，具有电动机等促动器15a，该促动器15a以向车轮施加与方向盘的操作相对应的转向角的方式构成，用于辅助转向力。促动器15a，根据从ECU20输出的控制信号而驱动，向未图示的转向轴施加同一方向或相反方向旋转的转向辅助转矩。另外，在自动驾驶模式时，不用方向盘控制促动器15a的驱动，以使车辆沿目标路线行驶。

另外，省略图示，驾驶辅助装置100，不是车道保持辅助主装置1，而是作为前车追踪装置2、碰撞减轻装置3构成时，ECU20连接有产生行驶驱动力的驱动促动器、产生制动力的制动促动器等，由ECU20控制这些促动器的驱动。

ECU20包括具有CPU等运算部28、ROM和RAM等存储部27以及其他周边电路的电脑。ECU20，作为存储部27的功能性结构，具有机体信息存储部23，作为运算部28的功能性结构，具有输入受理部21、机体信息获取部22、计划制作部24、输出部25以及车道保持辅助部26。

输入受理部21，受理通过输入部9输入的与驾驶辅助相关的指令，即受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级的输入。驾驶辅助的干预等级，是表示启动开关1a断开时的驾驶辅助装置100(车道保持辅助装置1)的干预程度。干预等级，根据输入部9的操作，例如从等级1～等级3中选择，按等级1、等级2、等级3的顺序，驾驶辅助的干预程度变大。

例如在等级1时，车道保持辅助功能无效化；在等级2时，当车速在规定值V1(例如80km/h)以上时，车道保持辅助功能有效化；在等级3时，车速在比规定值V1低的规定值V2(例如60km/h)以上时，车道保持辅助功能有效化。或者在等级3时，进入自动驾驶模式。另外，规定值V1，例如为通过启动开关1a的接通而使车道保持辅助装置1工作时的车速条件。可选择的干预等级不限于3个档位，也能够设定为2个档位或者4个档位以上。例如，也能够设定为选择车道保持辅助功能有效化和无效化的2个档位。当选择车道保持辅助功能有效化时，选择自动驾驶模式即可。

机体信息获取部22，当由输入受理部21受理驾驶辅助的干预等级的输入时，获取由测定器8测定的驾驶员的机体信息。当受理了干预等级的输入时，或从输入受理起经过规定时间后或在规定时间内，开始由测定器8测定健康状况，机体信息获取部22获取机体信息即可。即，机体信息获取部22以由输入受理部21的受理为契机获取驾驶员的机体信息。

机体信息存储部23，获取由机体信息获取部22获取的驾驶员固有的机体信息(测定数据)，同时存储测定的日期数据和测定数据。机体信息存储部23，不存储由传感器组7(同乘者检测器)检测到同乘者时的测定数据，存储未检测到同乘者而仅有驾驶员乘车时的测定数据。

计划制作部24，基于由输入受理部21受理的干预等级、存储在机体信息存储部23的过去的机体信息、由机体信息获取部22获取的当前的机体信息，制作驾驶计划。具体而言，首先，基于存储在机体信息存储部23的过去的机体信息和由机体信息获取部22获取的当前的机体信息，判定当前的健康状况是否良好(正常/异常)。例如，使用体温作为机体信息时，根据存储在机体信息存储部23的体温计算出驾驶员固有的通常的体温(正常体温)，根据测定的体温是否在以正常体温为中心的规定温度内，来判定健康状况是否良好。

接下来，计划制作部24，当判定健康状况为良好时，保持由输入受理部21受理的干预等级不变地制作驾驶计划。例如，作为干预等级被输入等级1时，制作车道保持辅助功能无效化的驾驶计划。另一方面，当判定健康状况不好(恶化)时，计划制作部24，以使由输入受理部21受理的干预等级变大，即干预程度变大的方式改变干预等级，来制作驾驶计划。例如，作为干预等级被输入等级1时，将干预等级变成等级2，制作与变更后的等级2相对应的驾驶计划。另外，根据测定的健康状况，还可以将干预等级变更成2档位以上。例如，将健康状况的恶化程度数值化，并且，恶化程度在规定值以上时，也可以变更干预等级，以使干预程度变大为2档位以上。

输出部25，当由计划制作部24作成驾驶计划时，向报知部16输出控制信号。由此，驾驶计划，由报知部16以显示或者声音的方式报知，驾驶员能够识别出所输入的干预等级是保持原样被受理还是被修改过。

车道保持辅助部26，基于从输出部25输出的驾驶计划实施车道保持的驾驶辅助(车道保持辅助控制)。例如，当车速在规定值V1以上时，输出使车道保持辅助功能有效化的驾驶计划时，车道保持辅助部，随时判定由车速传感器(传感器组7)检测出的车速是否在规定值V1以上，将车速以规定值V1以上行驶作为条件，实施车道保持辅助控制。不仅是车速，还可以加入基于从摄像头5的图像信号识别左右车道以及方向指示灯未工作等其他条件，来实施车道保持辅助控制。

车道保持辅助部26，根据车道保持辅助控制的实施，基于预先设定的辅助特性，向转向机构15的促动器15a(电动马达)输出控制信号。

图4是表示辅助特性的一个例子的图，表示与左右车道102、103之间的车辆101的位置相对应的、向促动器15a施加的转向辅助转矩T的大小。如图4的特性f1(实线)所示，转向辅助转矩T在车辆101位于中心线104上时最小(例如为0)，随着偏离中心线104而逐渐增大。由此，辅助转向转矩，以保持车辆沿着中心线104行驶。

图4的特性f2(虚线)，为其他辅助特性的例子。特性f2，与特性f1相比，在中心线104附近的转向转矩T较小，对驾驶员的操作的干预程度较小。也可以如此设置多个辅助特性f1、f2，并且根据状况区别运用特性f1、f2。

图5是表示按照预先存储在存储器中的程序，利用图3的ECU20(CPU)实施处理的一个例子的流程图。另外，图5为可将驾驶辅助的干预等级设置为等级1～等级3的3个档位的例子。该流程图所示的处理，例如在启动开关1a断开的状态下，由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级经由输入部9输入时开始。

首先，在S1(S：处理步骤)，输入受理部21，受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级的输入。接下来，在S2，机体信息获取部22获取由测定器8测定的表示驾驶员的健康状况的机体信息。然后在S3，将获取的机体信息存储于机体信息存储部23中。此时，根据来自同乘者检测器(传感器组7)的信号检测是否有同乘者，并且仅存储没有同乘者时所获取的机体信息。

接下来在S4～S9，计划制作部24制作驾驶计划。这种情况下，首先，判定S1受理的干预等级为等级1～等级3中的哪一个。当在S4判定为等级1时，进入S5，通过比较存储在机体信息存储部23的驾驶员过去的机体信息和在S2获取的当前的机体信息，判定驾驶员的健康状况是否正常(良好)。当S5为肯定(S5：是)时，进入S6，当为否定(S5：否)时，进入S8。在S6，制作等级1的驾驶计划。

在S4，当判定输入的干预等级为等级2时，进入S7。在S7，与S5相同，通过比较存储在机体信息存储部23的机体信息和在S2获取的机体信息，判定驾驶员的健康状况是否正常。当S7为肯定(S7：是)时，进入S8，当为否定(S7：否)时，进入S9。在S8，制作等级2的驾驶计划。在S4，当判定输入的干预等级为等级3时，进入S9，制作等级3的驾驶计划。

接下来在S10，输出部25向报知部16输出控制信号，将作成的驾驶计划报知给驾驶员。然后，在S11，车道保持辅助部26，按照驾驶计划实施驾驶辅助控制。

对本实施方式的驾驶辅助装置100，特别是车道保持辅助装置1的主要工作进行说明。在断开车道保持辅助装置1的启动开关1a的状态下，根据输入部9的操作，例如作为驾驶辅助装置100的干预等级，驾驶员选择等级1时，基于选择该干预等级时测定器8测定的机体信息，判定驾驶员的健康状况是否正常(S5)。此时，当判定健康状况正常时，在ECU20制作与驾驶员的选择相符合的等级1的驾驶计划(S6)。

另外，在驾驶员作为驾驶辅助装置100的干预等级选择了等级2的情况也相同，基于选择了该干预等级时所测定的机体信息，判定健康状况是否正常(S7)，当判定健康状况正常时，在ECU20制作与驾驶员的选择相符合的等级2的驾驶计划(S8)。如此，当驾驶员的健康状况正常时，制作与驾驶员的指令相符合的干预等级的驾驶计划。因此，驾驶辅助的干预程度既不过大，也不过小，对驾驶员来说能够得到期望的驾驶感觉。

另一方面，作为驾驶辅助装置100的干预等级，驾驶员选择等级1时，判定健康状况为异常时，在EUC20制作不是等级1而是等级2的驾驶计划(S5→S8)。同样，作为驾驶辅助装置100的干预等级，驾驶员选择等级2时，判定健康状况为异常时，在EUC20制作不是等级2而是等级3的驾驶计划(S7→S9)。作成的驾驶计划被报知给驾驶员(S10)，按照该驾驶计划，实施驾驶辅助控制(S11)。

像这样，通过将驾驶计划报知给驾驶员，驾驶员能够容易地识别输入的驾驶辅助的干预等级是否变更。另外，在本实施方式中，以驾驶辅助的干预等级的输入为契机，来测定驾驶员的健康状况，根据该测定的健康状况制作驾驶计划。因此，驾驶计划一旦作成后，只要不借助输入部9改变干预等级的指令值，就能保持该驾驶计划。由此，能够防止从已报知的驾驶计划向其他驾驶计划的频繁改变，能够阻止驾驶辅助装置100反复的启动、停止或者工作、非工作。因此，能够防止违反驾驶员的意图地干预驾驶辅助功能，对于驾驶员来说不协调感较小。

采用本实施方式，能够起到如下的作用效果。

(1)驾驶辅助装置100，特别是车道保持辅助装置1，具有：输入受理部21，受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级；机体信息获取部22，获取由测定器8测定的驾驶员的机体信息；计划制作部24，基于由输入受理部21受理的干预等级和由机体信息获取部22获取的机体信息，决定驾驶辅助的干预等级并制作驾驶计划；报知部16，将根据输出部25的指令，由计划制作部24作成的驾驶计划报知给驾驶员；车道保持辅助部26，基于由报知部16报知的驾驶计划实施驾驶辅助(图3)。

如此，因为基于以驾驶辅助的干预等级的受理为契机而获取的机体信息，制作包含干预等级的驾驶计划，并将该驾驶计划报知给驾驶员，所以能够由驾驶员保持识别出的驾驶计划，能够防止根据健康状况而频繁地改变驾驶计划。因此，驾驶员能够在识别驾驶辅助功能的工作时机等驾驶计划的同时，进行无不协调感或不协调感较小的驾驶操作。

(2)驾驶辅助装置100，还具有机体信息存储部23，存储由机体信息获取部22获取的过去的机体信息(图3)。计划制作部24，基于由输入受理部21受理的干预等级、存储于机体信息存储部23的过去的机体信息以及由机体信息获取部22获取的当前的机体信息，制作驾驶计划。由此，通过比较作为驾驶员固有信息的健康状况的过去的测定数据和当前的测定数据，能够准确地推断健康状况，能够制作良好的驾驶计划。

(3)驾驶辅助装置100，还具有检测是否有同乘者的同乘者检测部(传感器组7)(图3)。机体信息存储部23，当由同乘者检测部检测到没有同乘者时，存储由机体信息获取部22获取的过去的机体信息。即，当有同乘者时，由于驾驶员比平时紧张等，机体信息的测定值会与平时不同，所以这种情况除外。由此，在机体信息存储部23中仅存储平时的测定数据，健康状况的推断准确度提高。

(4)本实施方式的驾驶辅助方法，包含受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级(S1)；以该受理为契机，获取驾驶员的机体信息(S2)；基于受理的干预等级和获取的机体信息，决定驾驶辅助的干预等级并制作驾驶计划(S6、S8、S9)；将作成的驾驶计划报知给驾驶员(S10)；基于报知的驾驶计划，实施驾驶辅助(S11)(图5)。采用这样的驾驶辅助方法，驾驶员能够识别驾驶计划，并进行无不协调感的驾驶操作。

另外，在上述实施方式(图5)中，以车道保持辅助装置1为例，启动开关1a断开时，根据驾驶员的健康状况，制作驾驶计划，但也可以在启动开关1a接通时，根据驾驶员的健康状况制作驾驶计划。例如，计划制作部24，当驾驶员的健康状况正常时，将车道保持辅助的干预等级决定为规定等级(例如等级2)，异常时，可以将干预等级决定为干预程度更高的规定等级(例如等级3)。即使对于没有启动开关的装置，若能够进行驾驶辅助，就能够决定驾驶辅助的干预等级。

在上述实施方式中，以车道保持辅助部26基于计划制作部24制作的驾驶计划，控制转向机构15为例进行了说明，但是驾驶辅助部的结构不限于此。即，以车道保持辅助装置1为主要例子，对驾驶辅助装置的实施方式进行了说明，但是驾驶辅助装置不限于车道保持辅助装置，因此，驾驶辅助部的结构也不限于以上所述。

在上述实施方式中，根据驾驶员的健康状况制作驾驶计划，但是除了驾驶员的健康状况外，例如还可以考虑驾驶员的驾驶熟练度来制作驾驶计划。即，根据驾驶经验年数的长短、行驶距离的长短、获得驾照年数的长短等信息，推断驾驶员的驾驶熟练度，驾驶熟练度低时，与健康状况异常时相同，可以改变驾驶辅助的干预等级，以使驾驶辅助的干预程度变大。

在上述实施方式中，由报知部16报知驾驶计划，但是报知内容不限于以上所述。例如，也可以是，计划制作部24根据驾驶辅助的干预等级，设定到达目的地的目标路线，并且将其作为驾驶计划报知给驾驶员。此时，对于计划制作部而言，也可以是，驾驶辅助的干预程度越大，设定的目标路线越简单。

在上述实施方式中，由车载装置构成整个驾驶辅助装置100，但例如也能够设置由驾驶员携带的、可与车载装置通信的便携式终端，并且由便携式终端承担一部分的结构。另外还可以设置可与车载终端、便携式终端通信的车辆外部的服务器装置，由服务器装置承担一部分的结构。

在上述实施方式中，输入受理部21受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级，但受理部的结构不限于此。在上述实施方式中，机体信息存储部23存储由机体信息获取部22获取的过去的机体信息，但存储部的结构不限于此。在上述实施方式中，将导航装置4的显示部43和扬声器44作为将由计划制作部作成的驾驶计划报知给驾驶员的报知部16使用，但本发明，也能够应用于不具有导航装置的车辆，报知部的结构不限于以上所述。

可以将上述实施方式和变形例的1个或者多个任意组合起来，也可以将各变形例彼此组合起来。

采用本发明，以由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级的受理为契机，获取驾驶员的机体信息，基于该机体信息制作驾驶计划，并报知给驾驶员。因此，在车辆驾驶中，不用频繁改变驾驶计划，且驾驶员能够识别包含干预等级的驾驶计划，因此，对于驾驶员来说，驾驶辅助装置工作时的不协调感较少。

以上，就本发明的优选实施方式进行了说明，本领域技术人员清楚的知道能够不脱离后述的权利要求书的公开范围地进行各种修改和变更。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助装置(100)，其特征在于，具有：

受理部(21)，其受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级；

机体信息获取部(22)，其以在所述受理部(21)的受理为契机，获取驾驶员的机体信息；

计划制作部(24)，其基于所述受理部(21)受理的干预等级和由所述机体信息获取部(22)获取的机体信息，决定驾驶辅助的干预等级并制作驾驶计划；

报知部(16)，其将由所述计划制作部(24)制作的驾驶计划报知给驾驶员；以及

驾驶辅助部(26)，其基于由所述报知部(16)报知的驾驶计划，实施驾驶辅助。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置(100)，其特征在于，还具有：

存储部(23)，其存储由所述机体信息获取部(22)获取的过去的机体信息；

所述计划制作部(24)，其进一步基于存储于所述存储部(23)的过去的机体信息，制作所述驾驶计划。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置(100)，其特征在于，还具有：

同乘者检测部(7)，其检测是否有同乘者；

所述存储部(23)，当由所述同乘者检测部(7)检测到无同乘者时，其存储由所述机体信息获取部(22)获取的机体信息。

4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置(100)，其特征在于，

所述计划制作部(24)，其通过比较存储于所述存储部(23)的过去的机体信息和由所述机体信息获取部(22)获取的机体信息，来判定驾驶员的健康状况是正常还是异常。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置(100)，其特征在于，

所述干预等级，从预先设定的多个等级中选择；

所述计划制作部(24)，当判定驾驶员的健康状况异常，且所述受理部(21)受理的干预等级为所述多个等级中的低等级时，其制作比所述受理部(21)受理的干预等级高的干预等级的驾驶计划。

6.根据权利要求1～5的任一项所述的驾驶辅助装置(100)，其特征在于，

所述驾驶辅助部(26)，其实施车道保持的驾驶辅助。

7.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级；

以该受理为契机，获取驾驶员的机体信息；

基于受理的干预等级和获取的机体信息，决定驾驶辅助的干预等级并制作驾驶计划；

将作成的驾驶计划报知给驾驶员；以及

基于报知的驾驶计划，实施驾驶辅助。