CN110207719A

CN110207719A - 一种自动驾驶路径的处理方法及装置

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Publication number: CN110207719A
Application number: CN201910422893.1A
Authority: CN
Inventors: 张秋宇
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-05-21
Filing date: 2019-05-21
Publication date: 2019-09-06

Abstract

本发明涉及自动驾驶领域，具体地涉及一种自动驾驶路径的处理方法，所述方法包括：获取导航生成的起点到终点的一个或多个预设路径；所述方法还包括：根据所述预设路径上的自动驾驶支持状况，对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级；在导航界面上对不同等级的自动驾驶区间进行等级区分标识，以供用户选择；获取用户对自动驾驶区间的选择，根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒。同时还提供了一种自动驾驶路径的处理装置。本发明实施例适用于导航路径规划，能够降低驾驶负担，有助于提升用户对自动驾驶系统的喜爱与依赖程度。

Description

一种自动驾驶路径的处理方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地涉及一种自动驾驶路径的处理方法，以及一种自动驾驶路径的处理装置。

背景技术

在L5级别自动驾驶成熟之前，只有在部分特定路段(如已有高精地图数据的路段)支持L4级别自动驾驶，用户会对行程中哪些地方可以使用自动驾驶存在疑惑，且部分用户可能会选择距离长但有多个区间推荐使用自动驾驶的路线，代替距离稍短但少有区间可以使用自动驾驶的路线。

现有的导航技术中已经有将自动驾驶区间进行显示的方法，但是其并没有对自动驾驶区间进行等级划分，即没有考虑对自动驾驶区间进行进一步的评估。当多个预设路段都存在自动驾驶区间时，无法给用户给出合适的建议。而且其对拥堵路段和事故路段的提示是与自动驾驶路段并行提示的，没有进行综合考虑，需要用户在选择方案时自行评估。

现有技术中也缺少在人工驾驶和预设的自动驾驶之间的切换提醒。

NHTSA：美国高速交通安全管理局(National Highway TrafficSafetyAdministration)，其将汽车自动化定义为以下几个层次：无自动驾驶、具有特定功能的自动驾驶、具有复合功能的自动驾驶、具有限制条件的无人驾驶和全工况无人驾驶。

SAE：美国机动车工程师协会，其将汽车自动化定义为以下几个层次：无自动化、驾驶支援、部分自动化、有条件自动化、高度自动化和完全自动化。

发明内容

本发明的目的是提出自动驾驶路径的处理方法，通过对自动驾驶区间进行等级划分和对选定自动驾驶区间进行提醒，以至少解决现有路径规划中对自动驾驶区间的择优选择问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种自动驾驶路径的处理方法，包括：获取导航生成的起点到终点的一个或多个预设路径；所述方法还包括：

根据所述预设路径上的自动驾驶支持状况，对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级；

在导航界面上对不同等级的自动驾驶区间进行等级区分标识，以供用户选择；

获取用户对自动驾驶区间的选择，根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒。

可选的，所述自动驾驶支持状况至少包括地图等级状况、道路路面状况和交通拥堵状况。

可选的，所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级采用NHTSA或SAE自动驾驶分级标准。

可选的，所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级至少包括：推荐使用、可以使用和谨慎使用。

可选的，所述等级区分标识包括采用文字、颜色和图标中的至少一种进行标识。

可选的，所述获取用户对自动驾驶区间的选择的步骤之后，还包括：对用户所选自动驾驶区间进行选定标识。

可选的，根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒，包括：

当车辆接近所述用户所选自动驾驶区间时，系统提醒用户即将启动自动驾驶；

当车辆处于所述用户所选自动驾驶区间时，提醒用户目前处于“自动驾驶模式”，并展示该自动驾驶区间的剩余距离；

当车辆处于所述用户所选自动驾驶区间，且该自动驾驶区间的剩余距离小于第一设定阈值时，在上一步提醒的基础上，附加提醒用户接管；

当车辆处于所述用户所选自动驾驶区间，且该自动驾驶区间的剩余距离小于第二设定阈值时，进行倒计时提醒；所述第二设定阈值等于当前车速乘以设定的倒计时时长。

可选的，所述方法还包括，采用定时更新或者位置判断更新的方式，对所述预设路径上的自动驾驶区间的分级进行更新。

可选的，当所述用户所选自动驾驶区间变为不可自动驾驶区间时，提醒用户已取消自动驾驶设定。

在本发明的第二方面，还提供一种自动驾驶路径的处理装置，所述装置包括：

分级模块，所述分级模块用于根据所述预设路径上的自动驾驶支持状况，对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级；

互交模块，所述互交模块用于在导航界面上对不同等级的自动驾驶区间进行等级区分标识，以供用户选择，并获取用户对自动驾驶区间的选择；

提醒模块，所述提醒模块用于根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒。

可选的，所述提醒模块的根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒，包括：

可选的，所述装置还包括，采用定时更新或者位置判断更新的方式，对所述预设路径上的自动驾驶区间的分级进行更新。

在本发明的第三方面，还提供一种导航仪，所述导航仪包括如前述的自动驾驶路径的处理装置。

在本发明的第四方面，还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行前述的自动驾驶路径的处理方法。

通过上述技术方案，本发明提供了一种自动驾驶路径的处理方法和装置，具有以下优点：

1)将自动驾驶融入出行规划，让用户能够直观把握自动驾驶可用区间；

2)在出行前进行自动驾驶区间的预设，避免了行驶过程中再进行判断和操作的安全隐患，降低了驾驶负担；

3)增加自动驾驶系统与用户的互动，有助于提升用户对自动驾驶系统的喜爱与依赖程度。

附图说明

图1是本发明一种实施方式提供的自动驾驶路径的处理方法的流程示意图；

图2是本发明一种实施方式提供的自动驾驶路径的处理装置的结构示意图；

图3为本发明一种实施方式提供的自动驾驶路径的处理装置的导航显示示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是本发明一种实施方式提供的自动驾驶路径的处理方法的流程示意图。如图1所示，所述方法包括：获取导航生成的起点到终点的一个或多个预设路径(图中未示出)；所述方法还包括如下步骤：：

如此，将自动驾驶融入出行规划，让用户能够直观把握自动驾驶可用区间；同时，在出行前进行自动驾驶区间的预设，避免了行驶过程中再进行判断和操作的安全隐患，降低了驾驶负担。本实施方式能够增加自动驾驶系统与用户的互动，有助于提升用户对自动驾驶系统的喜爱与依赖程度。

具体的，在用户设定起点信息(大多情况下，以车辆当前的位置为默认起点)和终点信息之后，导航会提供一个或多个预设路径。在这些预设路径中包括了可以自动驾驶的区间。在目前情况下，自动驾驶区间需要多方面的支持。最基本的是需要有高精地图的支持，L4级别自动驾驶需高精地图。此外还需要有道路路面状况或者交通拥堵状况等多个方面的支持。当系统检测出预设路径中有自动驾驶区域后，结合前述的几个支持条件，给出自动驾驶区间的分级，还通过不同的等级区分标识在导航界面上进行显示，还可以给出选择的倾向性建议，以提供一种简洁直观的方式供用户进行选择，用户能够清楚看到哪条预设路径上的自动驾驶路段最长和最好，以便于车辆在到达目的地的过程中最大限度地采用自动驾驶系统。此处的选择的重点是对选择的预设路径上的一个或多个自动驾驶区间进行选择。用户根据系统推荐或者个人喜好进行选择后，自动驾驶系统在行驶过程中，还根据车辆的实时位置，对车辆接近、位于或离开该自动驾驶区间进行提醒，避免了用户在行驶过程中需要分心留意是否驶入了自动驾驶区间。

进一步的，所述自动驾驶支持状况至少包括地图等级状况、道路路面状况和交通拥堵状况。此处的地图等级状况是指支持自动驾驶的高精地图，高精度地图包含大量的驾驶辅助信息，最重要的信息是依托道路网的精确三维表征，例如交叉路口局和路标位置。高精地图还包含很多语义信息。地图上可能会报告通信交通灯上不同颜色的含义，它可能指示道路的速度限制，以及左转车道开始的位置；高精地图最重要的特征之一是精度，高精度地图能使车辆达到厘米级的精度这对确保无人驾驶汽车的安全至关重要。此处的道路路面状况是指路面状况指数(PCI)，至少包括了路面平整度、损坏状况、承载能力和抗滑能力指标。此处的交通拥堵状况可以直接从普通地图数据中读取，比如常用的百度地图能够提供预设路径上的拥堵情况。此处的自动驾驶支持状况映射至自动驾驶区间的等级，可以采用以下方式：对自动驾驶支持状况中的各项设置对应的权重，对每一项评定一个分数，求出自动驾驶支持状况的各项加权和，再根据加权和的分值映射至所述自动驾驶区间的等级。此处仅举例了一种较为简便的实施方式，在实际的实施中，需要考虑更多的因素。

在本发明的一个可选实施方式中，所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级采用NHTSA或SAE自动驾驶分级标准。此处的用NHTSA或SAE自动驾驶分级标准在背景技术中已有描述。此处采用行业内通行的自动驾驶层次划分，有利于划分的规范性和通用性。而且上述的分级标准还详细描述了对自动驾驶车辆的要求和对驾驶人员的要求，更有利于本领域技术人员的依照实施。

在本发明的另一个可选实施方式中，所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级至少包括：推荐使用、可以使用和谨慎使用。上一种分级标准比较专业，虽然也能划分出自动驾驶区间的可用等级，但对于普通用户还是较难理解。因此此处采用更加直观的方式：“推荐使用”表示：长距离道路内路况较好；“可以使用”表示：拥堵道路，但车流相对稳定；“谨慎使用”表示：车流大且交通混乱的道路。该分级方式比上一种方式更加直观，更贴合用户的实际理解能力。

进一步的，所述等级区分标识包括采用文字、颜色和图标中的至少一种进行标识。采用不同的颜色对不同的等级进行标识，能够使显示更加直观。同时还能选用文字和图标进行标识，给用户提供了多种选择，使界面更加友好。有利于增加自动驾驶系统与用户的互动，提升用户对自动驾驶系统的喜爱。

进一步的，所述获取用户对自动驾驶区间的选择的步骤之后，还包括：对用户所选自动驾驶区间进行选定标识。当用户选定其中一个或多个选自动驾驶区间后，对其选定的自动驾驶区间进行选定标识，是系统的一种反馈方法。能够使用户直观地看到自己所选定的自动驾驶区间，用户可以进一步进行确定或取消。此处的选定标识同样可选为文字、颜色和图标中的至少一种，但其应该不用于前面的等级区分标识。

进一步的，根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒，包括：当车辆接近所述用户所选自动驾驶区间时，系统提醒用户即将启动自动驾驶；当车辆处于所述用户所选自动驾驶区间时，提醒用户目前处于“自动驾驶模式”，并展示该自动驾驶区间的剩余距离；当车辆处于所述用户所选自动驾驶区间，且该自动驾驶区间的剩余距离小于第一设定阈值时，在上一步提醒的基础上，附加提醒用户接管；当车辆处于所述用户所选自动驾驶区间，且该自动驾驶区间的剩余距离小于第二设定阈值时，进行倒计时提醒；所述第二设定阈值等于当前车速乘以设定的倒计时时长。

此处主要是在车辆行驶过程中，当行驶到用户选定的自动驾驶区间时，系统所要采取的对应的提醒操作。当车辆接近所述用户所选自动驾驶区间时，系统提醒用户即将启动自动驾驶，以使用户做好自动驾驶的准备。此处的接近距离可以事先预设。当车辆处于所述用户所选自动驾驶区间时，提醒用户目前处于“自动驾驶模式”，并展示该自动驾驶区间的剩余距离。此处需要实时提醒用户当前的剩余距离，使用户有提前的人工驾驶接管准备，同时也让用户获知当前的驾驶状态。当车辆处于所述用户所选自动驾驶区间，且该自动驾驶区间的剩余距离小于第一设定阈值时，在上一步提醒的基础上，附加提醒用户接管；此处的第一设定阈值，可以进行预设，也可以根据当前车速进行计算，给用户提供足够的接管反应时间。当车辆处于所述用户所选自动驾驶区间，且该自动驾驶区间的剩余距离小于第二设定阈值时，进行倒计时提醒；所述第二设定阈值等于当前车速乘以设定的倒计时时长；比如当前时速为每秒15米，当设定的倒计时时长为15秒时，则在225米处开始进行倒计时提醒。此时的倒计时，能够确保用户做好了人工驾驶接管的准备。该提醒方法避免了行驶过程中再进行判断和操作的安全隐患，降低了驾驶负担；增加自动驾驶系统与用户的互动，有助于提升用户对自动驾驶系统依赖。

进一步的，因为随着车辆行驶，所述的自动驾驶区间中的情况也在发生实时的变化，因此所述方法还包括，采用定时更新或者位置判断更新的方式，对所述预设路径上的自动驾驶区间的分级进行更新。此处的定时更新是指预设一个更新间隔时间，通过时间触发的方式对所述的分级进行更新；此处的位置判断更新是指根据车辆的位置，采集车辆一定距离范围内的自动驾驶区间信息进行更新，该方法能够减少更新的数据量。在实际的场景中，可以根据需要对更新方式进行选用，以保证自动驾驶区间的分级的正确性。

在上一步的实时更新中，可能会碰到极端的情况，即所述用户所选自动驾驶区间变为了不可自动驾驶区间，。此时需要及时提醒用户已取消自动驾驶设定，以保证车辆的行驶安全，也有利于用户提前在预设的自动驾驶区间到来时，做好人工驾驶的准备。

在本发明的一个实施例中，还提供了一种自动驾驶路径的处理装置。图2是本发明一种实施方式提供的自动驾驶路径的处理装置的结构示意图，如图2所示：所述装置包括：

所述自动驾驶支持状况至少包括地图等级状况、道路路面状况和交通拥堵状况。

所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级采用NHTSA或SAE自动驾驶分级标准。

所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级至少包括：推荐使用、可以使用和谨慎使用。

所述等级区分标识包括采用文字、颜色和图标中的至少一种进行标识。

所述获取用户对自动驾驶区间的选择的步骤之后，还包括：对用户所选自动驾驶区间进行选定标识。

所述提醒模块的根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒，包括：

所述装置还包括，采用定时更新或者位置判断更新的方式，对所述预设路径上的自动驾驶区间的分级进行更新。

当所述用户所选自动驾驶区间变为不可自动驾驶区间时，提醒用户已取消自动驾驶设定。

此处装置的细节参照前述的方法描述，此处不再重复。

此处的装置具有数值计算和逻辑运算的功能，其至少具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统等。所述装置可以例如为单片机、芯片或处理器等常用硬件，更常用的情况下，就是智能终端或者PC的处理器。

以上装置中的各个模块，可以是同一个处理装置中的分离的程序模块，也可以是不同处理装置分别实现上述功能的实体模块，将所述实体模块配合使用。在具体的场景中采用集中设置还是分离设置，本领域技术人员可以根据实际场景进行选择。

在本发明的一个实施例还提供了一种导航仪，该导航仪包括前述的自动驾驶路径的处理装置，能够执行路径规划、分级结果显示、语音提醒等功能。图3为本发明一种实施方式提供的自动驾驶路径的处理装置的导航显示示意图。

在本发明的一个实施例还提供了提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行前述的自动驾驶路径的处理方法。

如此，本发明的实施方式能够提升出行规划效率，并最大限度地利用自动驾驶。增加自动驾驶系统与用户的互动，有助于提升用户对自动驾驶系统的喜爱与依赖程度。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

1.一种自动驾驶路径的处理方法，包括：获取导航生成的起点到终点的一个或多个预设路径；其特征在于，所述方法还包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶支持状况至少包括地图等级状况、道路路面状况和交通拥堵状况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级采用NHTSA或SAE自动驾驶分级标准。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级至少包括：推荐使用、可以使用和谨慎使用。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述等级区分标识包括采用文字、颜色和图标中的至少一种进行标识。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取用户对自动驾驶区间的选择的步骤之后，还包括：对用户所选自动驾驶区间进行选定标识。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用定时更新或者位置判断更新的方式，对所述预设路径上的自动驾驶区间的分级进行更新。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述用户所选自动驾驶区间变为不可自动驾驶区间时，提醒用户已取消自动驾驶设定。

10.一种自动驾驶路径的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶支持状况至少包括地图等级状况、道路路面状况和交通拥堵状况。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级采用NHTSA或SAE自动驾驶分级标准。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级，所述分级至少包括：推荐使用、可以使用和谨慎使用。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述等级区分标识包括采用文字、颜色和图标中的至少一种进行标识。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述获取用户对自动驾驶区间的选择的步骤之后，还包括：对用户所选自动驾驶区间进行选定标识。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述提醒模块的所述根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒，包括：

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括，采用定时更新或者位置判断更新的方式，对所述预设路径上的自动驾驶区间的分级进行更新。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，当所述用户所选自动驾驶区间变为不可自动驾驶区间时，提醒用户已取消自动驾驶设定。

19.一种导航仪，其特征在于，所述导航仪包括如权利要求10-18中任一项所述的自动驾驶路径的处理装置。

20.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1-9中任一项所述的自动驾驶路径的处理方法。