CN108137062A - 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法及自动驾驶辅助程序 - Google Patents

自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法及自动驾驶辅助程序 Download PDF

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Abstract

一种自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法及自动驾驶辅助程序。自动驾驶辅助装置(10)对乘用车(20)的自动驾驶控制进行辅助，并且具备驾驶者监控部(13)和手动驾驶恢复级别设定部(14)。驾驶者监控部(13)对驾驶乘用车(20)的驾驶者的状态进行监控。手动驾驶恢复级别设定部(14)基于驾驶者监控部(13)检测到的驾驶者的状态，逐级设定表示是否为在预定的切换区间(Z2)能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态的级别。

Description

自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法及 自动驾驶辅助程序
技术领域
本发明涉及用于辅助汽车的自动驾驶的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法及自动驾驶辅助程序。
背景技术
近年来，例如使用在高速公路等车道进行车辆的自动驾驶的自动驾驶技术。
对于自动驾驶技术，美国运输部的国家公路交通安全管理局(NHTSA)将能够完全自动行驶设定为级别4等，自动驾驶级别以4个等级设定。
其中，在设定为准自动行驶系统的级别3中，定义了如下状态：所有加速、转向、制动由系统进行，在系统请求时由驾驶者应对。因此，在级别3的系统中，在自动驾驶过程中确认驾驶者是否为能够恢复手动驾驶的状态是重要的。
例如，在专利文献1中公开了一种车辆的自动驾驶装置，通过在自动驾驶区间中的可停止区域跟前设定交接地点，顺畅地进行从自动驾驶到手动驾驶的切换。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-290680号公报
发明内容
然而，在上述以往的自动驾驶辅助装置中存在如下所示的问题。
即，在上述公报中公开的自动驾驶辅助装置中，当检测出驾驶者正在打瞌睡的情况时，即判定为无法切换到手动驾驶，一律使自车辆朝停车区、服务区等停止。但是，没有考虑根据例如如下驾驶者的状况恰当地进行切换为手动驾驶：驾驶者正在操作智能手机的情况、正在进食的情况、正在阅读的情况等成为能够恢复为手动驾驶为止所需的时间等。
本发明的目的在于提供一种自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法及自动驾驶辅助程序，例如能够根据成为能够恢复为手动驾驶为止所需的时间等驾驶者的状况，在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当的辅助。
(用于解决问题的方案)
第一发明的自动驾驶辅助装置对车辆的自动驾驶控制进行辅助，并具有驾驶者监控部和手动驾驶恢复级别设定部。驾驶者监控部对驾驶车辆的驾驶者的状态进行监控。手动驾驶恢复级别设定部基于驾驶者监控部检测到的驾驶者的状态，逐级设定级别，该级别表示是否为在预定的切换区间能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态。
在此，在进行车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助装置中，监控自动驾驶控制中的车辆的驾驶者的状态，并且根据驾驶者的状态，逐级设定用于表示是否为能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态的级别。
在此，被监控的驾驶者的状态可设想例如为：能够立即应对手动驾驶的前方注视状态；旁视状态；经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态；存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等。而且，这样的驾驶者的状态例如使用由设置在驾驶者的正面的摄像机拍摄的图像、使用各种传感器检测到的驾驶者的生物信息(脑电波、心率等)而划分到逐级设定的级别中。
另外，从自动驾驶切换到手动驾驶的预定的切换区间意指，例如在高速公路行驶中时，自动设定在离目的地最近的IC的出口跟前几公里的地点的区间。或者，也可以意指在行驶中获取堵车、事故等信息时，自动设定在堵车区间跟前几公里的地点的区间。
由此，根据自动驾驶中驾驶者的状态逐级设定多个级别，从而能够容易地判定是否为直接在预定的切换区间从自动驾驶切换到手动驾驶也没有问题的状态。
因此，例如，在被设定用于表示无法立即应对手动驾驶的驾驶者状态的级别时，能够进行催促警告(声音、显示等)以便能够应对手动驾驶。或者，在被设定用于表示经过预定时间也无法应对手动驾驶的驾驶者状态的级别时，能够以保持继续自动驾驶的状态向安全的避让区域(停车区、路边等)自动停车。
其结果，能够根据驾驶者的状况在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当的辅助。
第二发明的自动驾驶辅助装置根据第一发明的自动驾驶辅助装置，还具备手动驾驶恢复时间计算部，该手动驾驶恢复时间计算部根据手动驾驶恢复级别设定部逐级设定的级别，推算驾驶者成为能够应对手动驾驶的时间。
在此，根据上述的根据驾驶者的状态设定的级别，算出驾驶者成为能够应对手动驾驶的状态为止所需的推算时间。
在此，例如，当能够立即应对手动驾驶的前方注视状态、旁视状态时，将推算时间计算为2～3秒，对于经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态，将推算时间计算为5～10秒。而且，对于存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等，例如设定3分钟以上的推算时间，或者设定为不能恢复到手动驾驶即可。
由此，由于能够识别能够恢复到手动驾驶为止所需的时间，因此在从当前位置到达预定的切换区间为止的期间，能够容易地判定是否成为能够应对手动驾驶的状态。
第三发明的自动驾驶辅助装置根据第二发明的自动驾驶辅助装置，还具备警告产生部，当手动驾驶恢复时间计算部算出的时间超过行驶至切换区间所需的时间时，警告产生部对驾驶者发出警告。
在此，当上述手动驾驶恢复时间计算部算出的时间超过从当前位置到达预定的切换区间为止的行驶所需的时间时，判定为在预定的切换区间驾驶者无法应对手动驾驶，进行警告以便成为能够应对的状态。
在此，作为对驾驶者发出警告的方法，可考虑例如对驾驶者发出警告声音，或者在设置在车辆的驾驶席前的监视屏进行警告显示。
由此，能够催促驾驶者，以便在警告后进行能够应对手动驾驶的准备。
第四发明的自动驾驶辅助装置根据第二发明或第三发明的自动驾驶辅助装置，，还具备自动停车控制部，当手动驾驶恢复时间计算部算出的时间超过行驶至切换区间所需的时间时，自动停车控制部使车辆自动向避让区域停车。
在此，当上述手动驾驶恢复时间计算部算出的时间超过从当前位置到达预定的切换区间为止的行驶所需的时间时，判定为在预定的切换区间驾驶者无法应对手动驾驶，使车辆自动向避让区域停车。
在此，避让区域意指道路停留站、路边、高速公路的停车区、服务区等停车也能够确保安全的区域。
由此，例如，当检测到驾驶者瞌睡中等时，判定为无法应对手动驾驶，暂时使车辆朝安全地带自动停车，从而能够确保自动驾驶中的安全。
第五发明的自动驾驶辅助装置根据第一或第二发明的自动驾驶辅助装置，还具备速度控制部，速度控制部根据手动驾驶恢复级别设定部逐级设定的级别，使车辆的行驶速度在自动驾驶下到达切换区间为止的全部或一部分行程中减速。
在此，为了根据上述的根据驾驶者的状态设定的级别，确保驾驶者成为能够应对手动驾驶的状态为止所需的时间，控制自动驾驶中的车辆的行驶速度，以便在到达切换区间为止的全部或一部分行程中减速。
在此，例如，在以90km/h在高速公路行驶中的情况下，当能够立即应对手动驾驶的前方注视状态、旁视状态时，不进行减速控制。而且，当经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态时，将行驶速度减速至75km/h。
由此，通过行驶速度的减速控制，能够确保恢复到手动驾驶为止所需的时间，因此能够在从当前位置到达预定的切换区间为止的期间驾驶者能够成为能够安全应对手动驾驶的状态。
第六发明的自动驾驶辅助装置根据第五发明的自动驾驶辅助装置，还具备警告产生部，当被速度控制部减速的行驶速度小于最低速度时，警告产生部对驾驶者发出警告。
在此，当上述速度控制部设定的行驶速度小于高速公路等设定的最低速度时，判定为在预定的切换区间驾驶者无法应对手动驾驶，进行警告以便成为能够应对的状态。
在此，作为对驾驶者发出警告的方法，可考虑例如对驾驶者发出警告声音或者在设置在车辆的驾驶席前的监视屏进行警告显示。
由此，能够催促驾驶者，以便在警告后进行能够应对手动驾驶的准备。
第七发明的自动驾驶辅助装置根据第五或第六发明的自动驾驶辅助装置，还具备自动停车控制部，当被速度控制部减速的行驶速度小于最低速度时，自动停车控制部使车辆自动向避让区域停车。
在此，当上述速度控制部设定的行驶速度小于高速公路等设定的最低速度时，判定为在预定的切换区间驾驶者无法应对手动驾驶，使车辆自动向避让区域停车。
在此，避让区域意指道路停留站、路边、高速公路的停车区、服务区等停车也能够确保安全的区域。
由此，例如，当检测到驾驶者瞌睡中等时，判定为无法应对手动驾驶，暂时使车辆朝安全地带自动停车，从而能够确保自动驾驶中的安全。
第八发明的自动驾驶辅助装置根据第一发明至第七发明中的任一自动驾驶辅助装置，驾驶者监控部检测的驾驶者的状态包括动作速率、动作大小、视线方向、脸部朝向和脸部位置中的任一者。
在此，作为上述在表示能够恢复为手动驾驶的级别设定中使用的驾驶者的状态，获取驾驶者的动作速率、动作大小、视线方向、脸部朝向和脸部位置等信息。
在此，这些驾驶者的信息例如可使用能够从正面拍摄驾驶者的脸部的摄像机、佩戴在驾驶者上的传感器等而获取。例如，通过检测驾驶者的脸部朝向、视线方向、动作等，能够确认驾驶者的警惕性。
由此，能够根据驾驶者的状态来设定恰当的级别。
第九发明的自动驾驶辅助装置根据第一发明至第八发明中的任一自动驾驶辅助装置，驾驶者监控部使用由设置在车辆上的摄像机获取的驾驶者的图像和由传感器获取的驾驶者的生物信息中的至少一者来检测驾驶者的状态。
在此，例如使用由设置在驾驶席的前方等的摄像机拍摄的图像、由佩戴在驾驶者上的传感器获取的生物信息等，检测驾驶者监控部所监控的驾驶者的状态。
由此，例如，能够利用由摄像机拍摄的图像来检测驾驶者的瞳孔状态、眨眼次数、脸部动作等，进行上述的表示能否恢复为手动驾驶的级别设定。另外，能够使用由传感器等获取的驾驶者的脑电波、心率等生物信息，对瞌睡状态等驾驶者状态进行级别设定。
第十发明的自动驾驶辅助装置对车辆的自动驾驶控制进行辅助，，具备驾驶者监控部和手动驾驶恢复时间计算部。驾驶者监控部对驾驶车辆的驾驶者的状态进行监控。手动驾驶恢复时间计算部基于驾驶者监控部检测到的驾驶者的状态，算出驾驶者成为能够应对手动驾驶为止所需的推算时间。
在此，在进行车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助装置中，监控自动驾驶控制中的车辆的驾驶者状态，并且基于驾驶者状态推算能够从自动驾驶切换到手动驾驶为止所需的时间。
在此，被监控的驾驶者的状态可设想例如为：能够立即应对手动驾驶的前方注视状态；旁视状态；经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态；存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等。而且，这样的驾驶者的状态例如使用由设置在驾驶者的正面的摄像机拍摄的图像、使用各种传感器检测到的驾驶者的生物信息(脑电波、心率等)而进行监控。
另外，例如，当能够立即应对手动驾驶的前方注视状态、旁视状态时，将推算时间计算为2～3秒，对于经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态，将推算时间计算为5～10秒。而且，对于存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等，例如设定3分钟以上的推算时间，或者设定为不能恢复到手动驾驶即可。
由此，在自动驾驶中，根据驾驶者的状态来推算能够恢复到手动驾驶的状态为止的时间，从而能够容易地判定是否为在预定的切换区间从自动驾驶切换到手动驾驶也没有问题的状态。
因此，例如，当推算出表示无法立即应对手动驾驶的驾驶者状态的可恢复时间时，能够进行催促警告(声音、显示等)以便能够应对手动驾驶。或者，当推算出经过预定时间也无法应对手动驾驶时，能够保持继续自动驾驶的状态向安全的避让区域(停车区、路边等)自动停车。
其结果，能够根据驾驶者的状况，在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当的辅助。
第十一发明的自动驾驶辅助系统具备：第一至第十发明中任一自动驾驶辅助装置；以及摄像机，拍摄向驾驶者监控部发送的驾驶者的图像。
在此，构成具备上述自动驾驶辅助装置和设置在驾驶席周围的摄像机等摄像部的系统。
由此，如上所述，能够根据驾驶者的状况，在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当的辅助。
第十二发明的自动驾驶辅助系统具备第一至第十发明中任一自动驾驶辅助装置；以及传感器，获取向驾驶者监控部发送的驾驶者的生物信息。
在此，构成具有上述自动驾驶辅助装置和用于获取驾驶者的生物信息的传感器的系统。
由此，如上所述，能够根据驾驶者的状况，在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当的辅助。
第十三发明的自动驾驶辅助方法对车辆的自动驾驶控制进行辅助，具备驾驶者监控步骤和手动驾驶恢复级别设定步骤。驾驶者监控步骤对驾驶车辆的驾驶者的状态进行监控。手动驾驶恢复级别设定步骤基于在驾驶者监控步骤中检测到的驾驶者的状态，逐级设定级别，该级别表示是否为在预定的切换区间能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态。
在此，在进行车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助方法中，监控自动驾驶控制中的车辆的驾驶者的状态，并且根据驾驶者的状态，逐级设定用于表示是否为能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态的级别。
在此，被监控的驾驶者的状态可设想例如为：能够立即应对手动驾驶的前方注视状态；旁视状态；经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态；存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等。而且，这样的驾驶者的状态例如使用由设置在驾驶者的正面的摄像机拍摄的图像、使用各种传感器检测到的驾驶者的生物信息(脑电波、心率等)而划分到逐级设定的级别中。
另外，从自动驾驶切换到手动驾驶的预定的切换区间意指，例如在高速公路行驶中时，自动设定在离目的地最近的IC的出口跟前几公里的地点的区间。或者，也可以意指在行驶中获取堵车、事故等信息时，自动设定在堵车区间跟前几公里的地点的区间。
由此，根据自动驾驶中驾驶者的状态逐级设定多个级别，从而能够容易地判定是否为直接在预定的切换区间从自动驾驶切换到手动驾驶也没有问题的状态。
因此，例如，对于被设定用于表示无法立即应对手动驾驶的状态的级别的驾驶者，能够进行催促警告(声音、显示等)以便能够应对手动驾驶。或者，对于被设定用于表示经过预定时间也无法应对手动驾驶的状态的级别的驾驶者，能够以保持继续自动驾驶控制的状态向安全的避让区域(停车区、路边等)自动停车。
其结果，能够根据驾驶者的状况在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当的辅助。
第十四发明的自动驾驶辅助程序，对车辆的自动驾驶控制进行辅助，使计算机执行自动驾驶辅助方法，，自动驾驶辅助方法具备驾驶者监控步骤和手动驾驶恢复级别设定步骤。驾驶者监控步骤对驾驶车辆的驾驶者的状态进行监控。手动驾驶恢复级别设定步骤基于在驾驶者监控步骤中检测到的驾驶者的状态，逐级设定级别，该级别表示是否为在预定的切换区间能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态。
在此，在进行车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助程序中，监控自动驾驶控制中的车辆的驾驶者的状态，并且根据驾驶者的状态，逐级设定用于表示是否为能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态的级别。
在此，被监控的驾驶者的状态可设想例如为：能够立即应对手动驾驶的前方注视状态；旁视状态；经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态；存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等。而且，这样的驾驶者的状态例如使用由设置在驾驶者的正面的摄像机拍摄的图像、使用各种传感器检测到的驾驶者的生物信息(脑电波、心率等)而划分到逐级设定的级别中。
另外，从自动驾驶切换到手动驾驶的预定的切换区间意指，例如在高速公路行驶中时，自动设定在离目的地最近的IC的出口跟前几公里的地点的区间。或者，也可以意指在行驶中获取堵车、事故等信息时，自动设定在堵车区间跟前几公里的地点的区间。
由此，根据自动驾驶中驾驶者的状态逐级设定多个级别，从而能够容易地判定是否为直接在预定的切换区间从自动驾驶切换到手动驾驶也没有问题的状态。
因此，例如，对于被设定用于表示无法立即应对手动驾驶的状态的级别的驾驶者，能够进行催促警告(声音、显示等)以便能够应对手动驾驶。或者，对于被设定用于表示经过预定时间也无法应对手动驾驶的状态的级别的驾驶者，能够以保持继续自动驾驶控制的状态向安全的避让区域(停车区、路边等)自动停车。
其结果，能够根据驾驶者的状况在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当的辅助。
第十五发明的自动驾驶辅助方法对车辆的自动驾驶控制进行辅助，具备驾驶者监控步骤和手动驾驶恢复时间计算步骤。驾驶者监控步骤对驾驶车辆的驾驶者的状态进行监控。手动驾驶恢复时间计算步骤基于在驾驶者监控步骤中检测到的驾驶者的状态，推算驾驶者成为能够应对手动驾驶的时间。
在此，在进行车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助装置中，监控自动驾驶控制中的车辆的驾驶者的状态，并且根据驾驶者的状态，推算成为能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态所需的时间。
在此，在此，被监控的驾驶者的状态可设想例如为：能够立即应对手动驾驶的前方注视状态；旁视状态；经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态；存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等。而且，这样的驾驶者的状态例如使用由设置在驾驶者的正面的摄像机拍摄的图像、使用各种传感器检测到的驾驶者的生物信息(脑电波、心率等)而进行监控。
另外，例如，当能够立即应对手动驾驶的前方注视状态、旁视状态时，将推算时间计算为2～3秒，对于经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态，将推算时间计算为5～10秒。而且，对于存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等，例如设定3分钟以上的推算时间，或者设定为不能恢复到手动驾驶即可。
由此，在自动驾驶中，根据驾驶者的状态来推算能够恢复到手动驾驶的状态为止的时间，从而能够容易地判定是否为在预定的切换区间从自动驾驶切换到手动驾驶也没有问题的状态。
因此，例如，当推算出表示无法立即应对手动驾驶的驾驶者状态的可恢复时间时，能够进行催促警告(声音、显示等)以便能够应对手动驾驶。或者，当推算出经过预定时间也无法应对手动驾驶时，能够保持继续自动驾驶的状态向安全的避让区域(停车区、路边等)自动停车。
其结果，能够根据驾驶者的状况，在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当的辅助。
第十六发明的自动驾驶辅助程序对车辆的自动驾驶控制进行辅助，使计算机执行自动驾驶辅助方法，自动驾驶辅助方法具备驾驶者监控步骤和手动驾驶恢复时间计算步骤。驾驶者监控步骤对驾驶车辆的驾驶者的状态进行监控。手动驾驶恢复时间计算步骤基于在驾驶者监控步骤中检测到的驾驶者的状态，推算驾驶者成为能够应对手动驾驶的时间。
在此，在进行车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助装置中，监控自动驾驶控制中的车辆的驾驶者状态，并且基于驾驶者状态推算能够从自动驾驶切换到手动驾驶为止所需的时间。
在此，被监控的驾驶者的状态可设想例如为：能够立即应对手动驾驶的前方注视状态；旁视状态；经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态；存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等。而且，这样的驾驶者的状态例如使用由设置在驾驶者的正面的摄像机拍摄的图像、使用各种传感器检测到的驾驶者的生物信息(脑电波、心率等)而进行监控。
另外，例如，当能够立即应对手动驾驶的前方注视状态、旁视状态时，将推算时间计算为2～3秒，对于经过预定时间后能够应对的操作智能手机中、进食或吸烟中、阅读中的状态，将推算时间计算为5～10秒。而且，对于存在经过预定时间也无法应对手动驾驶的风险的瞌睡状态等，例如设定3分钟以上的推算时间，或者设定为不能恢复到手动驾驶即可。
由此，在自动驾驶中，根据驾驶者的状态来推算能够恢复到手动驾驶的状态为止的时间，从而能够容易地判定是否为在预定的切换区间从自动驾驶切换到手动驾驶也没有问题的状态。
因此，例如，当推算出表示无法立即应对手动驾驶的驾驶者状态的可恢复时间时，能够进行催促警告(声音、显示等)以便能够应对手动驾驶。或者，当推算出经过预定时间也无法应对手动驾驶时，能够保持继续自动驾驶的状态向安全的避让区域(停车区、路边等)自动停车。
其结果，能够根据驾驶者的状况，在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当的辅助。
(发明效果)
根据本发明的自动驾驶辅助装置，能够根据驾驶者的状况，在从自动驾驶切换至手动驾驶时进行恰当的辅助。
附图说明
图1是示出利用本发明一实施方式的自动驾驶辅助装置实施从自动驾驶到手动驾驶的切换的设定在高速公路上的切换区间、控制实施区间、检查地点等的图。
图2是示出本发明一实施方式的自动驾驶辅助装置结构的控制框图。
图3是示出利用图2的自动驾驶辅助装置设定的驾驶者的手动驾驶的可恢复级别的图。
图4的(a)、(b)是用于说明利用图2的自动驾驶辅助装置从自动驾驶切换到手动驾驶时的控制的图。
图5是示出利用图2的自动驾驶辅助装置进行的自动驾驶到手动驾驶的切换控制的流程的流程图。
图6是示出本发明其它实施方式的自动驾驶辅助装置结构的控制框图。
图7的(a)、(b)是用于说明利用图6的自动驾驶辅助装置从自动驾驶切换到手动驾驶时的控制的图。
图8是示出利用图6的自动驾驶辅助装置进行的自动驾驶到手动驾驶的切换控制的流程的流程图。
图9是示出本发明另一实施方式的自动驾驶辅助装置结构的控制框图。
图10是示出本发明另一实施方式的自动驾驶辅助装置结构的控制框图。
具体实施方式
(第一实施方式)
使用图1～图5对本发明一实施方式的自动驾驶辅助装置10及具有其装置的自动驾驶辅助系统50、自动驾驶辅助方法说明如下。
例如，如图1所示，本实施方式的自动驾驶辅助系统50利用自动驾驶控制对在高速公路HW行驶中的乘用车(车辆)20的驾驶者的状态进行监控，并输出根据驾驶者的状态设定为多个等级的手动驾驶可恢复级别。更具体而言，本实施方式的自动驾驶辅助系统50在设定在高速公路HW上的检查地点P1监控驾驶者的状态，判定能否在预定的切换区间Z2进行从自动驾驶到手动驾驶的切换，并在控制实施区间Z1实施必要的控制。
在本实施方式中，控制实施区间Z1和切换区间Z2是基于输入到后述的安装在乘用车20上的导航装置21的目的地及其最近的高速公路转换出入口(IC)的信息、利用地图信息、GPS(全球定位系统(Global Positioning System))获取的乘用车20的当前位置信息而设定的。
此处，上述控制实施区间Z1意指，根据下面说明的驾驶者的状态实施向手动驾驶的切换辅助控制的几公里长度的区间。控制实施区间Z1设定在距离根据目的地信息设定的切换区间Z2跟前几公里(km)的地点。而且，在即将移动至控制实施区间Z1前的位置设定检查地点P1。
而且，上述切换区间Z2意指，设定在上述控制实施区间Z1与IC出口EX之间并实施从自动驾驶到手动驾驶的切换控制的几公里长度的区间。切换区间Z2设定在根据目的地信息设定的IC出口EX跟前几公里的地点。而且，在即将移动至切换区间Z2前的位置设定再检查地点P2。
需要说明的是，控制实施区间Z1和切换区间Z2的长度是根据乘用车20正在行驶的公路的行驶速度来进行调节。例如，如本实施方式那样，当在高速公路HW实施切换控制时，预测自动驾驶控制时的行驶速度为80～100km/h，因此例如设定长度为1～3km。
另一方面，在一般公路上实施切换控制时，预测自动驾驶控制时的行驶速度为30～60km/h，因此例如设定长度为几百米～1km。
另外，为了根据驾驶者的状态而成为在切换区间Z2能够以安全状态向手动驾驶切换的状态，在控制实施区间Z1实施的控制内容包括：切换要求(警告)的广播、行驶速度的减速、朝路边紧急停车等。
检查地点P1设置在即将到达控制实施区间Z1之前处，为了确定在控制实施的区间Z1实施的后述切换辅助控制的内容，设定基于驾驶者的状态分类为多个等级的手动驾驶恢复级别1～3(参照图3)。
再检查地点P2设置在即将到达切换区间Z2之前处，为了最终检查驾驶者是否为对在切换区间Z2实施的自动驾驶到手动驾驶的切换能够应对的状态，再次确认驾驶者的状态。
在本实施方式中，对上述控制实施区间Z1的控制内容中的切换要求的时机调节控制、朝路边的紧急停车控制的说明如下。
(自动驾驶辅助系统50)
如图2所示，本实施方式的自动驾驶辅助系统50具有自动驾驶辅助装置10和乘用车20。
自动驾驶辅助装置10例如组装于安装在乘用车20上的摄像机22等的内部，对自动驾驶中的驾驶者的状态进行监控，并且根据其驾驶者的状态以多个等级输出能够向手动驾驶切换的状态。需要说明的是，下面对自动驾驶辅助装置10的详细结构进行说明。
如图2所示，乘用车20安装有能够利用自动驾驶控制行驶的系统，具有导航装置21、摄像机(摄像部)22以及传感器23。
导航装置21是存储有地图信息且使用通过GPS获取的当前位置信息和地图信息以电子方式进行到目的地为止的路径引导的电子设备，被驾驶者等输入关于目的地的信息。
需要说明的是，在本实施方式的自动驾驶辅助系统50中，使用输入到导航装置21的关于目的地的信息、存储在导航装置21中的地图信息、利用GPS获取的当前位置信息等来对设定在目的地的最近IC跟前的切换区间Z2、控制实施区间Z1等进行设定(参照图1)。
摄像机22例如设置在能够从正面拍摄乘用车20的驾驶者脸部的位置，拍摄用于监控乘用车20的驾驶者状态的图像(包括影像)。为了识别驾驶者的脸部朝向及位置、视线方向、瞳孔位置、动作速率等驾驶者状态，对由摄像机22拍摄的图像进行图像处理。
传感器23为了获取例如驾驶者的脑电波、心率等驾驶者的生物信息而安装。
在本实施方式的自动驾驶辅助系统50中，如图2所示，由摄像机22拍摄的图像信息、传感器23的检测结果分别发送到自动驾驶辅助装置10的驾驶者监控部13。
(自动驾驶辅助装置10)
如图2所示，自动驾驶辅助装置10具有输入接收部11、切换区间/控制实施区间设定部12、驾驶者监控部13、手动驾驶恢复级别设定部14、存储器15、手动驾驶恢复时间计算部16、警告产生部17、驾驶控制部(自动停车控制部)18。
如图2所示，输入接收部11借助有线通信或无线通信与安装在乘用车20上的导航装置21连接，主要获取由驾驶者等输入的关于目的地的信息。另外，输入接收部11从导航装置21获取地图信息、乘用车20的当前位置信息，将距目的地的最近IC、用于对在其最近IC跟前设定的切换区间Z2等进行设定的信息发送到切换区间/控制实施区间设定部12。
切换区间/控制实施区间设定部12基于从乘用车20的导航装置21经由输入接收部11获取的目的地信息，在图1所示的高速公路HW的IC出口EX跟前几公里的位置设定切换区间Z2。另外，如图1所示，切换区间/控制实施区间设定部12在切换区间Z2跟前几公里的位置设定控制实施区间Z1。
需要说明的是，切换区间/控制实施区间设定部12在所设定的控制实施区间Z1和切换区间Z2的跟前一并分别设定检查地点P1、再检查地点P2。
然后，如图2所示，切换区间/控制实施区间设定部12将关于控制实施区间Z1、切换区间Z2、检查地点P1、再检查地点P2的信息发送到警告产生部17和驾驶控制部18。
如图2所示，驾驶者监控部13从安装在乘用车20上的摄像机22和传感器23获取由摄像机22拍摄的图像、传感器23的检测结果。即，驾驶者监控部13使用由摄像机22拍摄的图像以及从传感器23获取的驾驶者的生物信息，监控驾驶者的状态。
具体而言，驾驶者监控部13使用由摄像机22拍摄的图像，检测驾驶者的脸部的位置、朝向、动作、视线方向、瞳孔位置、身体的动作等。另外，驾驶者监控部13从传感器23获取包括驾驶者的脑电波、心率等数据的生物信息。
然后，驾驶者监控部13将使用图像和生物信息检测出的关于驾驶者状态的信息发送到手动驾驶恢复级别设定部14。
如图2所示，手动驾驶恢复级别设定部14从驾驶者监控部13获取与自动驾驶中的乘用车20的驾驶者状态有关的信息，设定分类为多个等级的可恢复级别。
具体而言，如图3所示，手动驾驶恢复级别设定部14基于在驾驶者监控部13检测出的驾驶者的状态，分类为逐级设定的级别1～3，作为表示驾驶者是否为能够应对从自动驾驶到手动驾驶的切换的指标。
例如，当基于由摄像机22拍摄的图像、传感器23的检测结果判定为驾驶者正在注视前方或者正在观看行驶中的景色等旁视时，设定为级别1。
级别1意指驾驶者能够用1～3秒左右的短时间应对从自动驾驶切换到手动驾驶的状态。
此处，判定为驾驶者正在注视前方，应满足的条件为例如：使用由摄像机22拍摄的图像检测驾驶者的脸部朝向、视线方向，并且根据利用传感器23获取的生物信息检测出驾驶者的警惕性高。而且，判定为正在旁视，应满足的条件为例如：使用由摄像机22拍摄的图像检测出驾驶者的脸部朝向、视线方向正朝向正面以外，并且根据利用传感器23获取的生物信息检测出驾驶者的警惕性高。
另外，当基于由摄像机22拍摄的图像、传感器23的检测结果判定为驾驶者在操作智能手机、进食、吸烟或阅读时，判定为级别2。
级别2意指驾驶者能够用进行一定动作的3～8秒左右的时间应对从自动驾驶切换到手动驾驶的状态。
此处，判定为驾驶者正在操作智能手机，应满足的条件为例如：使用由摄像机22拍摄的图像检测出驾驶者的脸部朝向、视线方向朝下，并且根据利用传感器23获取的生物信息检测出驾驶者的警惕性高。而且，判定为正在进食、吸烟，应满足的条件为例如：使用由摄像机22拍摄的图像检测出驾驶者的脸部朝向、视线方向在短时间内发生变化，并且根据利用传感器23获取的生物信息检测出驾驶者的警惕性高。而且，判定为正在阅读，应满足的条件为例如：使用由摄像机22拍摄的图像检测出驾驶者的脸部朝向、视线方向朝下，并且根据利用传感器23获取的生物信息检测出驾驶者的警惕性高。
另外，当基于由摄像机22拍摄的图像、传感器23的检测结果判定为驾驶者出现惊恐、抱着婴儿、正在打瞌睡时，判定为级别3。
级别3意指驾驶者能够用10秒以上的预定时间应对从自动驾驶切换到手动驾驶的状态。或者，意指即使经过预定时间也无法应对手动驾驶的状态。
在此，判定为驾驶者出现惊恐，应满足的条件为例如：使用由摄像机22拍摄的图像检测驾驶者的脸部动作、动作速率等，并且根据利用传感器23获取的生物信息检测出驾驶者的警惕性高。而且，判定为抱着婴儿，应满足的条件为例如：使用由摄像机22拍摄的图像检测除驾驶者以外的脸部，并且根据利用传感器23获取的生物信息检测出驾驶者的警惕性高。而且，判定为正在打瞌睡，应满足的条件为例如：使用由摄像机22拍摄的图像检测驾驶者的视线、瞳孔位置、眼皮开启程度等，并且根据利用传感器23获取的生物信息检测出驾驶者的警惕性低。
然后，在手动驾驶恢复级别设定部14中设定的级别保存到存储器15中，并且发送到手动驾驶恢复时间计算部16。
存储器15对在手动驾驶恢复级别设定部14中设定的级别进行保存，并且预先存储有图表(参照图3)，基于在驾驶者监控部13检测出的驾驶者的状态来判定相当于哪一级别时使用该图表。
由此，在手动驾驶恢复级别设定部14中，当获取驾驶者监控部13检测出的关于驾驶者状态的信息时，通过参照保存在存储器15中的图表，能够容易地判定驾驶者的状态对应于哪一级别。
手动驾驶恢复时间计算部16从手动驾驶恢复级别设定部14获取驾驶者状态的级别判定结果，并且基于该级别算出表示驾驶者能够用多长时间应对手动驾驶的推算时间。
具体而言，手动驾驶恢复时间计算部16使用预先保存在存储器15中的图3所示的图表，根据表示驾驶者状态的级别判定结果，如图4的(a)所示那样在检查地点P1算出能够恢复为手动驾驶为止的推算时间。
即，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别1时，手动驾驶恢复时间计算部16参照预先保存在存储器15中的图3所示的图表，将恢复所需时间推算为1～3秒。同样，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别2时，手动驾驶恢复时间计算部16将恢复所需时间推算为3～10秒。同样，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别3时，手动驾驶恢复时间计算部16将恢复所需时间推算为10秒～几分钟或者推算为不可恢复。
需要说明的是，如图3所示，可以设定多个与各级别1～3对应的恢复所需时间，但也可以使用分类为与每个恢复所需时间对应的更多级别的图表来推算恢复所需时间。
警告产生部17对在切换区间/控制实施区间设定部12设定的控制实施区间Z1行驶中的乘用车20，在与表示驾驶者状态的各级别对应的预定的定时发出警告。
具体而言，警告产生部17使用在控制实施区间Z1以自动驾驶控制行驶中的乘用车20的导航装置21，在预定的定时进行切换要求的广播。
需要说明的是，切换要求的广播意指，对以自动驾驶行驶中的乘用车20的驾驶者告知进行从自动驾驶到手动驾驶的切换。因此，切换要求的广播在进入切换区间Z2之前进行。另外，切换要求的广播例如既可以通过安装在乘用车20上的扬声器以语音信息形式输出，也可以通过导航装置21的监视屏以文字信息形式输出
例如，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别1时，驾驶者能够以1～3秒应对手动驾驶。因此，警告产生部17如图4的(b)所示那样控制导航装置21，以便在进入切换区间Z2的5秒前进行切换要求的广播。
而且，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别2时，驾驶者能够以3～10秒应对手动驾驶。因此，警告产生部17如图4的(b)所示那样控制导航装置21或控制安装在乘用车20上的扬声器，以便在进入切换区间Z2的15秒前进行切换要求的广播。
另外，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别3且没有被判定为不可恢复时，驾驶者能够以10秒～30秒应对手动驾驶。因此，如图4的(b)所示，警告产生部17根据驾驶者的状态控制导航装置21，以便在例如进入切换区间Z2的35秒前进行切换要求的广播。
驾驶控制部(自动停车控制部)18进行从自动驾驶控制模式到手动驾驶模式、从手动驾驶模式到自动驾驶模式的驾驶模式的切换。而且，驾驶控制部18根据自动驾驶中的驾驶者状态，将乘用车20从自动驾驶切换到手动驾驶，或者控制乘用车20以使乘用车20朝路边停车。
具体而言，当在控制实施区间Z1在预定的定时进行切换要求的广播之后，在再检查地点P2最终确认驾驶者状态而判定为没有问题时，驾驶控制部18将乘用车20从自动驾驶切换到手动驾驶。
从自动驾驶到手动驾驶的切换是，解除驾驶盘操作、油门操作等自动控制而将这些操作切换为由驾驶者进行的手动操作。
另一方面，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别3且被判定为不可恢复时，如图1所示，驾驶控制部18不解除自动驾驶控制而使乘用车20自动地向避让区域停车。
此处，作为避让区域，可考虑到例如如图1所示那样行驶中的公路的路边等。
由此，对于自动驾驶中的乘用车20，在判定为驾驶者正在打瞌睡等无法恢复为手动驾驶的状态时，能够在切换区间Z2不实施向手动驾驶的切换控制而朝安全地带进行停车。
＜自动驾驶辅助方法的流程＞
在本实施方式的自动驾驶辅助系统50中，通过如上所述那样的结构并根据图5所示的流程图，实施自动驾驶辅助方法。
即，如图5所示，在步骤S11，判定是否通过了设定在控制实施区间Z1跟前的检查地点P1，当通过了检查地点P1时进入步骤S12。
接着，在步骤S12，驾驶者监控部13获取由安装在乘用车20上的摄像机22拍摄的驾驶者的图像、传感器23的检测结果即驾驶者的生物信息。
接着，在步骤S13，手动驾驶恢复级别设定部14根据从驾驶者监控部13获取的驾驶者的状态，设定分类为多个等级的级别。
接着，在步骤S14，判定在手动驾驶恢复级别设定部14判定的驾驶者状态是否为级别1或级别2。
此处，在判定为级别1或级别2时，进入步骤S15。另一方面，在判定为级别3时，由于估计为驾驶者正在打瞌睡等无法应对向手动驾驶的平稳切换，因此进入步骤S21。
需要说明的是，在图5所示的流程图中，流程是在级别3时一律进入步骤S21，但如上所述，即使在级别3，在驾驶者的状态为经过预定时间后能够恢复手动驾时，也可以进入步骤S15。
接着，在步骤S15，手动驾驶恢复时间计算部16根据在手动驾驶恢复级别设定部14中判定的级别，算出驾驶者能够应对手动驾驶为止所需的推算时间。需要说明的是，如上所述，该推算时间可参照预先保存在存储器15中的图表(参照图3)而算出。
接着，在步骤S16，警告产生部17在根据步骤S15中算出的推算时间设定的时刻，使用安装在乘用车20上的扬声器等进行切换要求的广播。
具体而言，若驾驶者的状态为能够立即应对手动驾驶的状态，则在乘用车20进入切换区间Z2的几秒前，进行切换要求的广播。另一方面，若为要应对手动驾驶需要预定时间的状态，则例如在乘用车20进入切换区间Z2的15秒～35秒前进行切换要求的广播(参照图4的(b))。
接着，在步骤S17，判定是否已通过再检查地点P2，当通过了再检查地点P2时，进入步骤S18。
接着，在步骤S18，在控制实施区间Z1在恰当的定时进行切换要求的广播之后，在再检查地点P2进行最终确认。因此，驾驶控制部18判断为能够实施乘用车20的自动驾驶到手动驾驶的切换，实施切换控制。
由此，将自动驾驶中的乘用车20的驾驶者的状态分类为多个等级而进行检测，并且按照各级别采取恰当的应对，从而能够在确保安全性的基础上，实施从自动驾驶到手动驾驶的切换控制。
另一方面，在步骤S21，由于在步骤S14判定为包含驾驶者正在打瞌睡状态的级别3，因此设定用于使乘用车20安全停车所需的避让区域。作为避让区域，存在行驶中的公路的路边等。
接着，在步骤S22，使乘用车20自动地向步骤S21中设定的避让区域停车。
由此，在步骤S14，在判定为驾驶者为无法应对手动驾驶的状态(级别3)时，放弃从自动驾驶到手动驾驶的切换，使乘用车20向安全地带停车。
(第二实施方式)
使用图6～图8对本发明其它实施方式的自动驾驶辅助装置110说明如下。
需要说明的是，在本实施方式中，与上述第一实施方式的不同点在于：监控自动驾驶中的驾驶者状态，根据基于驾驶者状态设定为多个等级的级别，在进入切换区间Z2之前的全部或一部分行程中使乘用车20的行驶速度减速，确保驾驶者应对手动驾驶为止所需的时间。
其它结构与上述第一实施方式相同，因此对于与在第一实施方式中说明的结构具有相同功能的结构标注相同附图标记，省略其详细的说明。
在本实施方式中，对上述控制实施区间Z1中的控制内容中为了根据驾驶者状态而充分确保自动驾驶中的乘用车20到达切换区间Z2之前的时间而使乘用车20的行驶速度减速的控制说明如下。
如图6所示，在本实施方式的自动驾驶辅助系统150(自动驾驶辅助装置110)中，自动驾驶辅助装置110具有驾驶控制部118，驾驶控制部118在控制实施区间Z1实施使乘用车20的行驶速度减速的控制。
如图7的(a)所示，驾驶控制部118基于根据在限速为90km/h的高速公路行驶中的乘用车20的驾驶者状态而设定的级别，在控制实施区间Z1进行使乘用车20的行驶速度减速的控制。
在此，在图7的(a)所示的例子中设想如下情况：乘用车以与限速相同的90km/h以自动驾驶行驶中，且从检查地点P1到切换区间Z2的剩余距离为7.5km，用5分钟到达。
具体而言，使用驾驶者监控部13获取的由摄像机22拍摄的图像、传感器23的检测结果，并基于手动驾驶恢复级别设定部14设定的级别1～3，驾驶控制部118使乘用车20的行驶速度减速，以使乘用车20进入切换区间Z2之前的时间变长。
例如，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别1时，驾驶者能够以1～3秒应对手动驾驶。因此，如图7的(b)所示，驾驶控制部118判定为进入切换区间Z2之前的时间仍以5分钟没有问题，控制乘用车20的油门开度，以便仍在不减速的情况下行驶。
而且，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别2时，经过预定时间就驾驶者能够应对手动驾驶。因此，如图7的(b)所示，驾驶控制部118控制乘用车20的油门开度，以使乘用车20的行驶速度从90km/h变成75km/h，以便使得进入切换区间Z2之前的时间从5分钟延长到6分钟。
由此，虽然驾驶者为无法立即应对手动驾驶的状态，但能够将进入切换区间Z2之前的时间从5分钟延长到6分钟、即延长1分钟，因此能够确保能够应对手动驾驶为止的足够时间。
另外，在手动驾驶恢复级别设定部14中的判定结果为级别3且被判定为用几秒无法应对手动驾驶时，例如需要10分钟以上的时间。因此，驾驶控制部118首先算出用于在乘用车20进入切换区间Z2之前确保10分钟的行驶速度，在其行驶速度变成行驶中的高速公路HW的最低速度(例如，60km/h)以下时，使乘用车20停车。
即，当为了确保用于使乘用车20的驾驶者成为能够切换到手动驾驶的状态的足够时间(例如，10分钟)而减速的行驶速度(45km/h)小于行驶中的高速公路HW的最低速度(60km/h)时，如图7的(b)所示，继续自动驾驶而朝路边紧急停车。
由此，即使在如高速公路HW等那样设定有最低速度的公路行驶中的情况下，也能够避免出现以行驶速度减速至小于最低速度的状态以自动驾驶行驶的乘用车20。
＜自动驾驶辅助方法的流程＞
在本实施方式的自动驾驶辅助系统150中，通过如上所述的结构，并根据图8所示的流程图，实施自动驾驶辅助方法。
需要说明的是，对于步骤S31～步骤S34，与上述第一实施方式中说明的图5所示的流程图的步骤S11～步骤S14相同，因此此处省略说明。
接着，在步骤S35，为了根据手动驾驶恢复级别设定部14判定的级别而确保驾驶者成为能够应对手动驾驶的状态为止所需的足够时间，使乘用车20的行驶速度减速。需要说明的是，该减速速度基于检查地点P1到切换区间Z2的距离、乘用车20的当前行驶速度、手动驾驶恢复时间计算部16算出的时间等进行设定。
接着，在步骤S36，在根据手动驾驶恢复级别设定部14设定的级别而设定的时刻，进行切换要求的广播。与上述第一实施方式同样，该切换要求的广播使用安装在乘用车20上的扬声器等进行。
需要说明的是，在本实施方式中，为了确保用于能够应对切换到手动驾驶的足够时间而实施减速控制，因此也可以在切换区间Z2跟前的预定距离位置一律进行向驾驶者告知切换到手动驾驶的切换要求的广播。
接着，在步骤S37，在通过了再检查地点P2时，进行驾驶者的最终检查，判定是否有无异常。
此处，当在通过了再检查地点P2时判定为驾驶者已做好应对手动驾驶的准备时，视为无异常而进入步骤S38。另一方面，在判定为驾驶者还不是能够应对手动驾驶的状态时，视为有异常而进入步骤S41。
接着，在步骤S38，在控制实施区间Z1在恰当的定时进行切换要求的广播之后，在再检查地点P2进行最终确认。因此，驾驶控制部118判断为能够实施乘用车20的自动驾驶到手动驾驶的切换，实施切换控制。
由此，将自动驾驶中的乘用车20的驾驶者状态分类为多个等级而进行检测，并且按照各级别采取恰当的应对，从而能够在确保安全性的基础上，实施从自动驾驶到手动驾驶的切换控制。
另一方面，对于步骤S41，在步骤S34判定为包括驾驶者正在打瞌睡的状态的级别3，或者在步骤S37判定为驾驶者还不是能够应对手动驾驶的状态。因此，在这样的驾驶者状态下，若不减速至小于最低速度，则无法确保用于应对手动驾驶的时间。因此，判定为不能切换到自动驾驶，设定使乘用车20安全停车所需的避让区域。作为避让区域，存在行驶中的公路的路边等。
接着，在步骤S42，使乘用车20自动地向在步骤S41中设定的避让区域停车。
由此，在步骤S34，在判定为驾驶者的状态为要应对手动驾驶必须减速至小于行驶中的公路的最低速度的状态(级别3)时，能够放弃从自动驾驶到手动驾驶的切换，使乘用车20向安全地带停车。
[其它实施方式]
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种变更。
(A)
在上述第一实施方式中，举出自动驾驶辅助装置10具有手动驾驶恢复级别设定部14的例子进行了说明，该手动驾驶恢复级别设定部14基于驾驶者的状态逐级设定用于表示是否为在预定的切换区间能够进行从自动驾驶到手动驾驶的切换的状态的级别。但是，本发明不限于此。
例如，如图9所示，也可以是不具有手动驾驶恢复级别设定部的自动驾驶辅助装置210及具有其的自动驾驶辅助系统250。
在此情况下，基于驾驶者监控部13检测到的驾驶者的状态，手动驾驶恢复时间计算部16算出自动驾驶中的乘用车的驾驶者能够应对手动驾驶为止所需的时间即可。
由此，警告产生部17和驾驶控制部18能够根据手动驾驶恢复时间计算部16算出的时间的长短，控制发出警告的定时、从自动驾驶切换到手动驾驶时的切换要求的广播定时。
需要说明的是，与第二实施方式的结构同样，如图10所示，也可以是不具有手动驾驶恢复级别设定部的自动驾驶辅助装置310及具有其的自动驾驶辅助系统350。
(B)
在上述第一实施方式、第二实施方式中，举出将根据图5和图8所示的流程来实施的方法作为本发明的自动驾驶辅助方法的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。
例如，也可以通过使计算机执行根据图5和图8所示的流程而实施的自动驾驶辅助方法自动驾驶辅助程序来实现本发明。
另外，也可以通过存储有该自动驾驶辅助程序的存储介质来实现本发明。
(C)
在上述第一实施方式、第二实施方式中，举出算出自动驾驶中的乘用车20的驾驶者成为能够应对手动驾驶的状态为止的推算时间的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。
在本发明中，算出自动驾驶中的驾驶者成为能够应对手动驾驶的状态为止的推算时间不是必须的，例如根据手动驾驶恢复级别定部设定的级别而实施发出警告、向避让区域自动停车、使行驶速度减速等控制即可。
(D)
在上述第一实施方式、第二实施方式中，举出自动驾驶中的乘用车20在高速公路HW行驶中切换到手动驾驶的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。
例如，不限于高速公路行驶中，也可以在一般公路、汽车专用公路等除高速公路以外的公路利用自动驾驶控制行驶中的车辆切换到手动驾驶时的控制中应用本发明。
(E)
在上述第一实施方式、第二实施方式中，举出使用借助安装在乘用车20上的导航装置21输入的目的地及其最近IC的信息来设定用于从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。
例如，对于切换区间的设定，目的地的输入不是必须的，也可以在检测到在行驶中的公路发生堵车情况时，在堵车区间的跟前自动设定从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间。
另外，例如，对于频繁发生堵车的公路等，也可以为了在发生堵车地点的跟前从自动驾驶切换到手动驾驶而预先设定切换区间。在此情况下，也可以通过设置在检查地点、再检查地点的公路旁边的通信装置等与安装在乘用车上的通信装置之间的通信来实施进入控制实施区间前的检查、进入切换区间前的再检查。
(F)
在上述实施方式中，举出将安装在乘用车20上的摄像机22拍摄的图像、传感器23的检测结果组合起来监控驾驶者状态的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。
例如，作为监控驾驶者状态的装置，既可以仅使用摄像机，也可以仅使用传感器。
(G)
在上述实施方式中，关于用于判定驾驶者是否为能够应对手动驾驶的状态的参数，举出使用由摄像机拍摄的图像、传感器的检测结果来获取驾驶者的脸部朝向、视线方向、瞳孔位置、动作速率、脑电波、心率等的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。
例如，也可以使用接触传感器检测驾驶者是否握着驾驶盘或者检测是否将脚放在油门、制动器上等、使用其它参数，判定驾驶者的状态。
(H)
在上述实施方式中，举出将自动驾驶中的驾驶者的手动驾驶恢复级别分类为级别1～3这3个等级的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。
例如，级别设定的等级不限于3个等级，也可以设定用于表示能否应对手动驾驶的2个等级的级别。
或者，也可以将分类为级别3的驾驶者状态中正在打瞌睡状态设为级别4等，设定为4个等级以上的级别。
(I)
在上述实施方式中，举出估计到在乘用车20自动驾驶中驾驶者成为能够应对手动驾驶的状态需要预定时间以上时使其向避让区域既行驶中的公路的路边自动停车的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。
例如，作为自动停车的避让区域，在乘用车在高速公路行驶中的情况下，也可以设定停车区、服务区等。
另外，在乘用车在一般公路行驶中的情况下，也可以向投币停车场等停车场自动停车，而不是路边。
(J)
在上述实施方式中，举出本发明的自动驾驶辅助装置10安装在乘用车20上的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。
例如，除乘用车以外，还可以安装在电车、公共汽车、卡车等车辆，以及船舶、作业车辆等能够设想自动驾驶应用的其它交通工具上。
产业上的实用性
本发明的自动驾驶辅助装置具有能够根据驾驶者的状况在从自动驾驶切换到手动驾驶时进行恰当辅助的效果，因此能够广泛用于进行自动驾驶辅助的各种装置。
附图标记说明
10自动驾驶辅助装置；11输入接收部；12切换区间/控制实施区间设定部；13驾驶者监控部；14手动驾驶恢复级别设定部；15存储器；16手动驾驶恢复时间计算部；17警告产生部；18驾驶控制部(自动停车控制部)；20乘用车(车辆)；21导航装置；22摄像机；23传感器；50自动驾驶辅助系统；110自动驾驶辅助装置；118驾驶控制部(减速控制部、自动停车控制部)；150自动驾驶辅助系统；210自动驾驶辅助装置；250自动驾驶辅助系统；310自动驾驶辅助装置；350自动驾驶辅助系统；EX IC出口；HW高速公路；IC转换出入口；P1检查地点；P2再检查地点；Z1控制实施区间；Z2切换区间。

Claims (16)

1.一种自动驾驶辅助装置，对车辆的自动驾驶控制进行辅助，所述自动驾驶辅助装置具备：
驾驶者监控部，对驾驶所述车辆的驾驶者的状态进行监控；以及
手动驾驶恢复级别设定部，基于所述驾驶者监控部检测到的所述驾驶者的状态，逐级设定级别，该级别表示是否为在预定的切换区间能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其中，
所述自动驾驶辅助装置还具备手动驾驶恢复时间计算部，该手动驾驶恢复时间计算部根据所述手动驾驶恢复级别设定部逐级设定的所述级别，推算所述驾驶者成为能够应对手动驾驶的时间。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其中，
所述自动驾驶辅助装置还具备警告产生部，当所述手动驾驶恢复时间计算部算出的时间超过行驶至所述切换区间所需的时间时，所述警告产生部对所述驾驶者发出警告。
4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶辅助装置，其中，
所述自动驾驶辅助装置还具备自动停车控制部，当所述手动驾驶恢复时间计算部算出的时间超过行驶至所述切换区间所需的时间时，所述自动停车控制部使所述车辆自动向避让区域停车。
5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其中，
所述自动驾驶辅助装置还具备速度控制部，该速度控制部根据所述手动驾驶恢复级别设定部逐级设定的所述级别，使所述车辆的行驶速度在所述自动驾驶下到达所述切换区间为止的全部或一部分行程中减速。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶辅助装置，其中，
所述自动驾驶辅助装置还具备警告产生部，当被所述速度控制部减速的行驶速度小于最低速度时，所述警告产生部对所述驾驶者发出警告。
7.根据权利要求5或6所述的自动驾驶辅助装置，其中，
所述自动驾驶辅助装置还具备自动停车控制部，当被所述速度控制部减速的行驶速度小于最低速度时，所述自动停车控制部使所述车辆自动向避让区域停车。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶者监控部检测的所述驾驶者的状态包括动作速率、动作大小、视线方向、脸部朝向和脸部位置中的任一者。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶者监控部使用由设置在所述车辆上的摄像机获取的所述驾驶者的图像和由传感器获取的所述驾驶者的生物信息中的至少一者来检测所述驾驶者的状态。
10.一种自动驾驶辅助装置，对车辆的自动驾驶控制进行辅助，所述自动驾驶辅助装置具备：
驾驶者监控部，对驾驶所述车辆的驾驶者的状态进行监控；以及
手动驾驶恢复时间计算部，基于所述驾驶者监控部检测到的所述驾驶者的状态，推算所述驾驶者成为能够应对手动驾驶的时间。
11.一种自动驾驶辅助系统，具备：
权利要求1至10中任一项所述的自动驾驶辅助装置；以及
摄像机，拍摄向所述驾驶者监控部发送的所述驾驶者的图像。
12.一种自动驾驶辅助系统，具备：
权利要求1至10中任一项所述的自动驾驶辅助装置；以及
传感器，获取向所述驾驶者监控部发送的所述驾驶者的生物信息。
13.一种自动驾驶辅助方法，对车辆的自动驾驶控制进行辅助，所述自动驾驶辅助方法具备：
驾驶者监控步骤，对驾驶所述车辆的驾驶者的状态进行监控；以及
手动驾驶恢复级别设定步骤，基于在所述驾驶者监控步骤中检测到的所述驾驶者的状态，逐级设定级别，该级别表示是否为在预定的切换区间能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态。
14.一种自动驾驶辅助程序，对车辆的自动驾驶控制进行辅助，使计算机执行自动驾驶辅助方法，所述自动驾驶辅助方法具备：
驾驶者监控步骤，对驾驶所述车辆的驾驶者的状态进行监控；以及
手动驾驶恢复级别设定步骤，基于在所述驾驶者监控步骤中检测到的所述驾驶者的状态，逐级设定级别，该级别表示是否为在预定的切换区间能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态。
15.一种自动驾驶辅助方法，对车辆的自动驾驶控制进行辅助，所述自动驾驶辅助方法具备：
驾驶者监控步骤，对驾驶所述车辆的驾驶者的状态进行监控；以及
手动驾驶恢复时间计算步骤，基于在所述驾驶者监控步骤中检测到的所述驾驶者的状态，推算所述驾驶者成为能够应对手动驾驶的时间。
16.一种自动驾驶辅助程序，对车辆的自动驾驶控制进行辅助，使计算机执行自动驾驶辅助方法，所述自动驾驶辅助方法具备：
驾驶者监控步骤，对驾驶所述车辆的驾驶者的状态进行监控；以及
手动驾驶恢复时间计算步骤，基于在所述驾驶者监控步骤中检测到的所述驾驶者的状态，推算所述驾驶者成为能够应对手动驾驶的时间。
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