CN107662611A - 一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统 - Google Patents

一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统 Download PDF

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    • B60W2050/143—Alarm means

Abstract

本发明公开了一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换方法，包括驾驶员生理信息监测模块、路怒状态识别模块、驾驶模式切换模块及自动驾驶模块；驾驶员生理信息监测模块包括安装在方向盘横轴两端部的心率、血氧传感器；路怒状态识别模块构建驾驶员愤怒情绪的离线训练与在线识别模型进行驾驶员愤怒情绪的在线识别；驾驶模式切换模块在路怒状态识别模块判断驾驶员处于愤怒情绪时，将车辆驾驶模式切换为自动驾驶模式，使驾驶员对汽车的操作失效，当确认驾驶员做好接管准备时，驾驶模式切换模块将车辆驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式；自动驾驶模式模块包括用于实现车辆纵向自动控制的ACC系统和用于实现车辆侧向自动控制的LKA系统。

Description

一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统
技术领域
本发明涉及一种汽车安全辅助驾驶模式切换系统，具体来说是一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统。
背景技术
随着汽车的普及，人们的生活愈发的离不开汽车，驾驶员驾驶时的愤怒情绪与交通事故的关系愈发的明显。所以了解驾驶愤怒情绪的变化有助于避免交通事故的发生。
由于驾驶员驾驶过程中时常会遇到使驾驶员情绪发生较大变化的状况，比如交通拥堵、道路状况恶劣、车辆出现故障、与其他驾驶员或行人发生冲突等客观事件。驾驶员的某些生理指标(如心率、血氧)是随驾驶员情绪变化而变化的。当驾驶员受到客观事件引发的应激变化时，体内有机体的激活水平会很快改变，使驾驶员的一些生理指标发生变化，进而引起情绪的高度应激化。情绪的恶化使驾驶员的自制力显著降低，此时过激行为极易发生，大大增加了交通事故发生的可能性。所以检测出驾驶人的情绪变化并识别出是否为愤怒状态，进而通过使用人机交互手段进行及时的干预和调节，对于减少不必要的驾驶操作失误，保障驾驶员本身的和其他人的安全起到了非常重要的作用。
以往也有许多关于驾驶员愤怒情绪的研究，但是侧重点不同。以往的研究多是针对驾驶员愤怒时的行为、愤怒情绪产生机理、愤怒情绪的缓释等方面的，而对于路怒状态的识别以及自动驾驶模式的切换研究相对较少。目前识别驾驶员情绪的方法一般是通过车载情绪识别系统中摄像头采集驾驶员面部特征，来识别驾驶员的情绪状态。但是这种方式存在很多问题，其中有两个问题最难以解决：一是摄像头采集驾驶员面部特征会受到很多客观因素的影响，尤其是光线、个体容貌、佩戴墨镜等因素的影响较大，导致在不同的环境下不能准确地识别出驾驶员情绪；二是很多驾驶员在驾驶汽车时情绪并不一定体现在面部表情，而且当脸部被遮挡或转头、低头时摄像头不能很好地捕捉面部特征。还有其他的一些因素会改变驾驶员的面部特征，这些诸多因素使准确率下降，也不会有很好的普及性。公告号为CN106114516A的中国发明专利是通过研究驾驶人的行为特征，来作为愤怒状态的监测和识别指标的。它公开了“一种自适应驾驶人特性的愤怒驾驶行为监测及干预装置”，通过监测车辆鸣笛、方向盘操作等行为特征对驾驶人进行愤怒状态识别。
在识别出驾驶员的愤怒状态后，情绪的恶化使驾驶员的自制力显著降低，此时过激行为极易发生，大大降低了行车安全。这时可以采用切换到自动驾驶短时接管的方式，进行车辆自动行驶。进一步的响应缓释驾驶员的愤怒情绪以及驾驶员恢复正常时人工驾驶模式的切换。目前运用在车辆上的只是情绪调节方式而没有自动驾驶模式及其切换系统，一般驾驶时的愤怒情绪的调节需要一段时间，在这段时间内，驾驶员仍处于愤怒驾驶状态，因此并不能很好地避免因愤怒而引发的交通事故。所以在检测到愤怒情绪后进行自动驾驶模式的切换是很有必要的。
发明内容
为了解决驾驶过程中由于路怒造成的行车安全问题，本发明提供一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统，其在驾驶员驾驶过程中可以实时检测驾驶人的情绪状态，在必要时进行自动驾驶模式的切换，并对驾驶员的愤怒情绪进行缓释，来应对驾驶员情绪的变化，并在驾驶员情绪恢复正常后提醒驾驶员切换为人工驾驶，以避免驾驶员在愤怒情况下对车辆进行操作控制。
本发明解决上述问题所采用的技术方案是：
一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统，包括驾驶员生理信息监测模块，与驾驶员生理信息监测模块通讯连接的路怒状态识别模块，与路怒状态识别模块通讯连接的驾驶模式切换模块以及自动驾驶模块；
所述驾驶员生理信息监测模块包括安装在方向盘横轴两端部的心率、血氧传感器，用于检测驾驶员心率、血氧饱和度信息的实时变化情况；
所述路怒状态识别模块，采用支持向量机机器学习方法构建驾驶员愤怒情绪的离线训练与在线识别模型，并将在线识别模型嵌入车载控制单元进行驾驶员愤怒情绪的在线识别；
所述驾驶模式切换模块在路怒状态识别模块判断驾驶员处于愤怒情绪时，将车辆驾驶模式切换为自动驾驶模式，使驾驶员对汽车的操作失效，并播放音乐对驾驶员的愤怒情绪进行缓释；驾驶员生理信息监测模块持续检测驾驶员生理信息变化情况，路怒状态识别模块判断循环判断驾驶员愤怒情绪，当判定驾驶员情绪恢复到正常状态，提醒驾驶员切换到人工驾驶，当确认驾驶员做好接管准备时，驾驶模式切换模块将车辆驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式；
所述自动驾驶模式模块包括用于实现车辆纵向自动控制的ACC系统和用于实现车辆侧向自动控制的LKA系统；在自动驾驶过程中，汽车通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。
进一步地，所述路怒识别模块分别设置有短时愤怒情绪识别周期和长时愤怒触发频次判断周期，短时愤怒情绪识别周期T1＝3s，长时愤怒触发频次判断周期T2＝30s；如果在一个长时愤怒触发频次判断周期中有三次或多于三次短时愤怒情绪识别的生理指标达到预先规定的愤怒指标，则判定驾驶员处于愤怒情绪。
进一步地，所述驾驶模式切换模块包括HMI系统，安装在汽车踏板上的压力传感器和电控锁紧器，ESP系统以及EPAS系统；当路怒状态识别模块判定驾驶员处于愤怒情绪时，自动驾驶模式切换模块开始工作：HMI系统语音提醒车辆即将由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式；中控仪表盘上的自动驾驶图标闪烁；语音提醒完毕，车辆由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，同时EPAS系统的转矩传感器向车辆ECU传输的信号始终是转矩为零，使驾驶员在自动驾驶模式下对方向盘的操作无效；安装在踏板上的电控锁紧器锁住踏板，切断踏板信号传输；基于ESP系统，ECU控制TCS系统牵制发动机动力输出，控制节气门开度和车轮制动，使驾驶员对踏板的操作无效；中控仪表盘上的自动驾驶图标长亮，HMI系统播放音乐对驾驶员进行愤怒情绪缓释。
进一步地，当所述驾驶模式切换模块将车辆驾驶模式切换为自动驾驶模式后，如果驾驶员生理信息监测模块检测不到信号，说明驾驶员未将双手放在方向盘的正确位置，则语音提醒驾驶员将双手放在方向盘正确位置，直至重新检测到驾驶员生理信号。
进一步地，所述路怒状态识别模块采用支持向量机机器学习方法构建驾驶员愤怒情绪的离线训练与在线识别模型：抽取驾驶员愤怒情绪下与非愤怒情绪下的指标数据构建训练样本库，愤怒情绪下采集提取的驾驶员生理特征向量构建正样本集合，正常状态下采集提取的驾驶员生理与行为特征向量构建负样本集合；进而设计基于支持向量机的愤怒情绪识别模型并进行离线测试优化模型参数；将优化后的愤怒情绪识别模型嵌入车载控制单元，进行驾驶员愤怒情绪的在线识别。
本发明的有益效果是：本发明的路怒状态识别与自动驾驶模式切换使用的生理指标采集传感器直接安装在汽车转向盘上，这样既不影响驾驶员驾驶车辆的舒适性，也保持所采集数据的准确性；而且指标采集装置和交互装置的安装方法和安装位置对原有汽车结构的改动不大，适用性广。驾驶模式切换模块中的压力传感器安装在踏板、电控锁紧器安装在踏板转轴，安装位置既不影响驾驶员正常状态的驾驶，也保证了在驾驶员愤怒时各个装置能够进行有效的干涉；而且HMI、ESP和EPAS是汽车的原有系统。生理指标采集传感器采集到驾驶员生理信号后，随即路怒状态识别模块就对驾驶员的情绪进行识别，若是愤怒状态驾驶模式切换模块发出命令后切断驾驶员对车辆的控制，并启动自动驾驶模式，同时缓释系统对愤怒情绪进行缓释；当检测到驾驶员恢复正常时，驾驶模式切换模块解除约束，由驾驶员接管汽车。而且自动驾驶技术成熟可靠利于普及。
附图说明
图1为本发明的基于驾驶员生理信息的路怒状态车载识别与自动驾驶系统示意图。
图2为心率血氧传感器在方向盘上的布设位置示意图。
图3为灵敏压力传感器在踏板上的布设位置。
图4为电控锁紧器的工作示意及在踏板上的布设位置。
图5为电动助力转向系统框图。
图6为本发明的整体工作流程图。
具体实施方式
以下结合附图，详细介绍本发明的技术方案：
如附图1所示，本发明是一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统，包括驾驶员生理信息监测模块、路怒状态识别模块、驾驶模式切换模块、自动驾驶模块。
其输入部分为驾驶员生理信息监测模块，其与路怒状态识别模块通讯连接；数据处理部分主要为路怒状态识别模块；输出部分主要为驾驶模式切换模块，驾驶模式切换模块与路怒状态识别模块通讯连接，根据路怒状态识别模块的判断结果进行工作。自动驾驶模块与驾驶模式切换模块通讯连接。
所述驾驶员生理信息监测模块，主要由安装在方向盘上的心率、血氧传感器构成，该传感器纽扣般大小，能够较为方便地嵌入在方向盘上，便于驾驶员手握方向盘操作过程通过手指按压进行信号检测。如附图2所示，采用三幅方向盘，心率、血氧传感器安置在方向盘横轴两端部，这是驾驶员握方向盘时手指按压的最大概率区间。该种布设方案满足左右手单手、双手操作时的测量，同时便于拇指充分按压接触，以保证测量信号的准确性。通过心率、血氧传感器的LED可见光源感应，采用光电容积脉搏波描记法可实时监测驾驶员心率、血氧饱和度信息等生理信号的动态数据。
在此过程中，采用时域分析法，选择计算平均心率(AVGHR)和心率变异性(heartrate variability，HRV)作为心电信号方面的特征指标。典型的心电波形图是由P、Q、R、S、T等波组成。其中，P波代表心房激动，PR间期代表激动传导至房室结，QRS波群代表心室除极，T波代表心室复极。心率变异性指的是连续心动周期(R-R间期)的微小变化或连续瞬时心率的微小涨落。心率变异性是调节正常心血管系统稳态的重要机制，它反映的是心脏交感神经和迷走神经活动的张性以及均衡性。心率变异性分析实质上是对心动周期变异情况的分析。
HRV时域分析参数采用AVGHR和SDNN：
平均心率计算公式如下：
其中，T表示整个采样周期的总时间，RRi表示第i个相邻窦性RR间期的长度。
周期内所有正常窦性RR间期标准差：
其中，N表示正常心搏的总次数，RRi表示第i个相邻窦性RR间期，表示N个RR间期平均值。一般地，标准差越大，HRV则越高，反之正好相反
血氧饱和度计算公式如下：
式中，
rSO2——人体组织的氧饱和度，其定义为局部组织中占CtHb的百分比，也叫TOI。rSO2是局部组织中微动脉血、微静脉血和毛细血管血液各自血氧饱和度的加权平均，并且微静脉血的血氧饱和度占据主要地位；
——氧合血红蛋白浓度，单位umol/L；
CHb——还原血红蛋白浓度，单位umol/L；
CtHb——总血红蛋白浓度，单位umol/L。CHb和主要反映组织的含氧状况，而CtHb实质则是单位体积组织中血液的充盈情况。
所述路怒状态识别模块，采用支持向量机(SVM)机器学习方法构建驾驶员愤怒情绪的离线训练与在线识别模型，并将在线识别模型嵌入车载控制单元进行驾驶员愤怒情绪的在线识别。
抽取驾驶员愤怒情绪下与非愤怒情绪下的指标数据构建训练样本库。训练样本库包含正样本集合与负样本集合。其中，愤怒情绪下采集提取的驾驶员生理特征向量构建正样本集合，正常状态下采集提取的驾驶员生理与行为特征向量构建负样本集合。进而设计基于SVM的愤怒情绪识别模型并进行离线测试优化模型参数；并将优化后的愤怒情绪识别模型嵌入车载控制单元，进行驾驶员愤怒情绪的在线识别。
所述驾驶模式切换模块，主要由HMI系统(Human Machine Interface，人机交互系统)、安装在方向盘上的心率血氧传感器、安装在汽车踏板上的压力传感器、安装在汽车踏板上的电控锁紧器、ESP系统(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)和EPAS系统(Electric Power Aided Steering，电动助力转向系统)构成。其根据驾驶员路怒识别模块的判断结果进行工作。短时愤怒情绪识别周期T1＝3s，长时愤怒触发频次判断周期T2＝30s。即在长时愤怒触发频次判断周期中会进行10次短时愤怒情绪识别周期。如果在一个长时愤怒触发频次判断周期中有少于三次短时愤怒情绪识别的生理指标达到预先规定的愤怒指标，则驾驶员不处于愤怒情绪，否则驾驶员处于愤怒情绪。
当路怒状态识别模块判断驾驶员处于愤怒情绪时，自动驾驶模式切换模块开始工作：HMI系统语音提醒车辆即将由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式；同时中控仪表盘上的自动驾驶图标闪烁；语音提醒完毕，车辆由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，同时EPAS系统的转矩传感器向车辆ECU传输的信号始终是转矩为零，使驾驶员在自动驾驶模式下对方向盘的操作无效；安装在踏板上的电控锁紧器锁住踏板，切断踏板信号传输；基于ESP，通过ECU控制TCS系统(Traction Control System，牵引力控制系统)牵制发动机动力输出，控制节气门开度和车轮制动，使驾驶员对踏板的操作无效；同时中控仪表盘上的自动驾驶图标长亮，HMI系统播放音乐对驾驶员进行愤怒情绪缓释。按照自动驾驶的有关规定，在自动驾驶过程中，驾驶员应将双手放在方向盘正确位置，这样可以通过安装在方向盘上的心率、血氧传感器循环判断驾驶员的状态，循环判断驾驶员情绪。如果心率、血氧传感器检测不到信号，说明驾驶员未将双手放在方向盘的正确位置，则语音提醒驾驶员将双手放在方向盘正确位置，语音提醒周期为10s，直至检测到生理信号。
如果在一个判别愤怒状态的周期中有少于三次生理指标达到预先规定的愤怒指标，则说明驾驶员恢复到正常状态，这时通过中控仪表盘上的自动驾驶图标闪烁和语音提醒驾驶员准备切换到人工驾驶模式。
由自动驾驶模式切换到人工驾驶模式分两步：1.EPAS系统的转矩传感器正常工作，向ECU传输实时转矩；同时安装在踏板上的电控锁紧器解锁，恢复踏板信号传输。2.进入到人工驾驶模式。安装在车辆上的踏板压力传感器和安装在方向盘上的心率、血氧传感器起到判断驾驶员接管状态的作用，当检测到驾驶员处于良好接管状态(即双手放在方向盘正确位置、双脚放在踏板上)时，则进行自动驾驶模式和人工驾驶模式的切换，反之语音提醒。
同时设置短时愤怒情绪识别周期和长时愤怒触发频次判断周期，是为了避免获取数据时的偶然性导致驾驶模式频繁切换，以提高驾驶舒适性，同时可以避免驾驶员在愤怒的情况下对车进行过激的操作而引起交通事故。
所述自动驾驶模块包括用于实现车辆纵向自动控制的ACC(Adaptive CruiseControl，自适应巡航控制)系统和用于实现车辆侧向自动控制的LKA(Lane KeepingAssistance，车道保持辅助)系统；在自动驾驶过程中，汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的。其利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
对于本发明的基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统的具体实施过程如下：
驾驶员进入驾驶室开始进行车辆驾驶，本发明基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统即开始工作，驾驶员生理信息监测模块开始检测驾驶员心率、血氧的变化。路怒状态识别模块通过驾驶员生理信号监测模块检测到的数据判断驾驶员是否正处于愤怒情绪，如果在一个长时愤怒触发频次判断周期中有三次或多于三次短时愤怒情绪识别的生理指标达到预先规定的愤怒指标，则驾驶员处于愤怒情绪，此时驾驶模式切换模块开始工作。系统语音提醒车辆即将由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，随即电控锁紧器和EPAS系统使驾驶员对汽车无法操作或操作失效，同时中控仪表上的自动驾驶图标闪烁，语音提醒完毕由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，此时中控仪表上的自动驾驶图标长亮，同时播放音乐进行相应的愤怒情绪缓释。按照自动驾驶的有关规定，在自动驾驶过程中，驾驶员应将双手放在方向盘正确位置，这样可以通过安装在方向盘上的心率、血氧传感器循环判断驾驶员的状态(如果心率、血氧传感器检测不到信号，说明驾驶员未将双手放在方向盘的正确位置，则语音提醒驾驶员将双手放在方向盘正确位置，语音提醒周期为10s，直至检测到生理信号)。
循环判断驾驶员情绪，如果在一个长时愤怒触发频次判断周期中有少于三次短时愤怒情绪识别的生理指标达到预先规定的愤怒指标，则说明驾驶员恢复到正常状态，这时通过中控仪表上的自动驾驶图标闪烁和语音提醒驾驶员准备切换到人工驾驶模式。此时，安装在车辆上的踏板压力传感器和心率、血氧传感器起到判断驾驶员接管状态的作用，当检测到驾驶员处于良好接管状态(即双手放在方向盘正确位置、双脚放在踏板上)时，电控锁紧器和EPAS系统解除对驾驶员控制汽车的约束，随后将自动驾驶模式切换成人工驾驶模式，反之语音提醒。
本发明基于驾驶员愤怒驾驶时表现的普遍操作信息，通过生理信号监测模块对驾驶员处于路怒情绪状态时的操作信息进行较为全面的实时周期性监测，通过路怒状态识别模块构建识别模型的样本特征向量，设计基于SVM的愤怒情绪识别模型，并将模型嵌入车载控制单元进行驾驶员愤怒情绪的在线识别，通过驾驶模式切换模块对路怒状态进行相应的响应。在准确识别驾驶员路怒情绪状态后，驾驶模式切换模块使驾驶员对汽车无法操作或操作失效，并通过短时的自动驾驶和音乐缓释，避免了驾驶员在愤怒情绪下驾驶车辆。而且同时设置短时愤怒情绪识别周期和长时愤怒触发频次判断周期，避免获取数据时的偶然性导致驾驶模式频繁切换。整体设计具有较强的创新性和实用性。

Claims (5)

1.一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统，其特征在于，包括驾驶员生理信息监测模块，与驾驶员生理信息监测模块通讯连接的路怒状态识别模块，与路怒状态识别模块通讯连接的驾驶模式切换模块以及自动驾驶模块；
所述驾驶员生理信息监测模块包括安装在方向盘横轴两端部的心率、血氧传感器，用于检测驾驶员心率、血氧饱和度信息的实时变化情况；
所述路怒状态识别模块，采用支持向量机机器学习方法构建驾驶员愤怒情绪的离线训练与在线识别模型，并将在线识别模型嵌入车载控制单元进行驾驶员愤怒情绪的在线识别；
所述驾驶模式切换模块在路怒状态识别模块判断驾驶员处于愤怒情绪时，将车辆驾驶模式切换为自动驾驶模式，使驾驶员对汽车的操作失效，并播放音乐对驾驶员的愤怒情绪进行缓释；驾驶员生理信息监测模块持续检测驾驶员生理信息变化情况，路怒状态识别模块判断循环判断驾驶员愤怒情绪，当判定驾驶员情绪恢复到正常状态，提醒驾驶员切换到人工驾驶，当确认驾驶员做好接管准备时，驾驶模式切换模块将车辆驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式；
所述自动驾驶模式模块包括用于实现车辆纵向自动控制的ACC系统和用于实现车辆侧向自动控制的LKA系统；在自动驾驶过程中，汽车通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。
2.如权利要求1所述的一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统，其特征在于，所述路怒识别模块分别设置有短时愤怒情绪识别周期和长时愤怒触发频次判断周期，短时愤怒情绪识别周期T1＝3s，长时愤怒触发频次判断周期T2＝30s；如果在一个长时愤怒触发频次判断周期中有三次或多于三次短时愤怒情绪识别的生理指标达到预先规定的愤怒指标，则判定驾驶员处于愤怒情绪。
3.如权利要求1所述的一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统，其特征在于，所述驾驶模式切换模块包括HMI系统，安装在汽车踏板上的压力传感器和电控锁紧器，ESP系统以及EPAS系统；当路怒状态识别模块判定驾驶员处于愤怒情绪时，自动驾驶模式切换模块开始工作：HMI系统语音提醒车辆即将由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式；中控仪表盘上的自动驾驶图标闪烁；语音提醒完毕，车辆由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，同时EPAS系统的转矩传感器向车辆ECU传输的信号始终是转矩为零，使驾驶员在自动驾驶模式下对方向盘的操作无效；安装在踏板上的电控锁紧器锁住踏板，切断踏板信号传输；基于ESP系统，ECU控制TCS系统牵制发动机动力输出，控制节气门开度和车轮制动，使驾驶员对踏板的操作无效；中控仪表盘上的自动驾驶图标长亮，HMI系统播放音乐对驾驶员进行愤怒情绪缓释。
4.如权利要求1所述的一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统，其特征在于，当所述驾驶模式切换模块将车辆驾驶模式切换为自动驾驶模式后，如果驾驶员生理信息监测模块检测不到信号，说明驾驶员未将双手放在方向盘的正确位置，则语音提醒驾驶员将双手放在方向盘正确位置，直至重新检测到驾驶员生理信号。
5.如权利要求1所述的一种基于驾驶员情绪识别的自动驾驶模式切换系统，其特征在于，所述路怒状态识别模块采用支持向量机机器学习方法构建驾驶员愤怒情绪的离线训练与在线识别模型：抽取驾驶员愤怒情绪下与非愤怒情绪下的指标数据构建训练样本库，愤怒情绪下采集提取的驾驶员生理特征向量构建正样本集合，正常状态下采集提取的驾驶员生理与行为特征向量构建负样本集合；进而设计基于支持向量机的愤怒情绪识别模型并进行离线测试优化模型参数；将优化后的愤怒情绪识别模型嵌入车载控制单元，进行驾驶员愤怒情绪的在线识别。
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