JP2001220076A - 自動走行台車の自動運搬装置 - Google Patents
自動走行台車の自動運搬装置Info
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- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動走行台車のシステムダウンを検出し迅速
に外部報知する自動走行台車の自動運搬装置を提供す
る。 【解決手段】 エレベーターの乗りかご４に自動走行台
車３が乗り込み時は乗り込みを完了するまで、エレベー
ターの乗りかご４から降りるときは、降車完了までをタ
イマーＥ８でカウントし、一定時間を超えたら報知信号
端末１１に発報する手段を備えたことにより達成され
る。
に外部報知する自動走行台車の自動運搬装置を提供す
る。 【解決手段】 エレベーターの乗りかご４に自動走行台
車３が乗り込み時は乗り込みを完了するまで、エレベー
ターの乗りかご４から降りるときは、降車完了までをタ
イマーＥ８でカウントし、一定時間を超えたら報知信号
端末１１に発報する手段を備えたことにより達成され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はビル、工場等に据付
けられているエレベーターを利用し、複数の階床間を移
動して各種の作業を行う自動走行台車の自動運搬装置に
関する。
けられているエレベーターを利用し、複数の階床間を移
動して各種の作業を行う自動走行台車の自動運搬装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ビルや工場等の建築物においては、階床
間の移動のためエレベーターが据付けられ、利用者に対
するサービスを行っている。
間の移動のためエレベーターが据付けられ、利用者に対
するサービスを行っている。
【０００３】一方、ビル内でフロアの清掃、荷物の運搬
および積み下ろし等の各種作業を自動走行が可能な作業
台車で行われる場合がある。例えば、フロアの床清掃を
例にとると、この自動走行台車は予めプログラム化され
た作業内容に応じて自動走行しながら清掃作業を行うも
のである。
および積み下ろし等の各種作業を自動走行が可能な作業
台車で行われる場合がある。例えば、フロアの床清掃を
例にとると、この自動走行台車は予めプログラム化され
た作業内容に応じて自動走行しながら清掃作業を行うも
のである。
【０００４】ところで、このような自動走行台車が一連
の作業を終えて次のフロアに移動するには、エレベータ
ーの制御システムはあくまでも利用者が人間に限定され
ているため、自動走行台車のフロア間の移動は人手に頼
らなければならない。例えば１階から２階へ自動走行台
車を移動させる場合、人手による乗り場釦の操作により
エレベーターを呼び寄せ、エレベーターが到着するとか
ご内に自動走行台車を乗せた後、かご呼び釦の操作によ
り目的階へ向かわせている。そしてエレベーターが目的
階に到着すると、かごからフロアへ自動走行台車を降ろ
し、そのフロアの清掃作業を開始させる。
の作業を終えて次のフロアに移動するには、エレベータ
ーの制御システムはあくまでも利用者が人間に限定され
ているため、自動走行台車のフロア間の移動は人手に頼
らなければならない。例えば１階から２階へ自動走行台
車を移動させる場合、人手による乗り場釦の操作により
エレベーターを呼び寄せ、エレベーターが到着するとか
ご内に自動走行台車を乗せた後、かご呼び釦の操作によ
り目的階へ向かわせている。そしてエレベーターが目的
階に到着すると、かごからフロアへ自動走行台車を降ろ
し、そのフロアの清掃作業を開始させる。
【０００５】これに対し、エレベーターの呼び寄せなど
を自動的に行う方法として特開昭５２−１０５４４７号
公報が提案されており、自動走行台車がエレベーターホ
ールに到着した時にはあらかじめエレベーターがドアを
開いて待機しているようなタイミングになるように乗り
かごを制御する方式が提案されている。又、特開平４−
３２４７１号公報では自動走行台車の呼びを一般の利用
者の呼びより優先して行うことや、複数台のエレベータ
ーから人が乗っていないかごを選択し台車の移動に割り
当てる制御方式が提案されている。
を自動的に行う方法として特開昭５２−１０５４４７号
公報が提案されており、自動走行台車がエレベーターホ
ールに到着した時にはあらかじめエレベーターがドアを
開いて待機しているようなタイミングになるように乗り
かごを制御する方式が提案されている。又、特開平４−
３２４７１号公報では自動走行台車の呼びを一般の利用
者の呼びより優先して行うことや、複数台のエレベータ
ーから人が乗っていないかごを選択し台車の移動に割り
当てる制御方式が提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のエレベーター制
御システムは、自動走行台車がエレベーター制御部と通
信を行い相互に信号を送受しながら自動運搬を行うが、
自動走行台車が何らかの原因でシステムダウンしエレベ
ーター側に信号を送信できなくなった場合それを報知す
る手段が無いという問題があった。
御システムは、自動走行台車がエレベーター制御部と通
信を行い相互に信号を送受しながら自動運搬を行うが、
自動走行台車が何らかの原因でシステムダウンしエレベ
ーター側に信号を送信できなくなった場合それを報知す
る手段が無いという問題があった。
【０００７】本発明は上記のような事情を鑑みてなされ
たもので、その目的は自動走行台車のシステムダウンを
検出し迅速に外部報知する自動走行台車の自動運搬装置
を提供することにある。
たもので、その目的は自動走行台車のシステムダウンを
検出し迅速に外部報知する自動走行台車の自動運搬装置
を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、台車を自動走行させると共に、この台車から
の呼びに応じてその階の呼びを登録してエレベーターの
乗りかごを呼び寄せ、この乗りかご戸を開放して台車を
乗りかごに乗せるようにした自動走行台車の自動運搬装
置において、前記台車故障時、この台車が故障したこと
を報知する報知手段を備えた構成としたものである。
するため、台車を自動走行させると共に、この台車から
の呼びに応じてその階の呼びを登録してエレベーターの
乗りかごを呼び寄せ、この乗りかご戸を開放して台車を
乗りかごに乗せるようにした自動走行台車の自動運搬装
置において、前記台車故障時、この台車が故障したこと
を報知する報知手段を備えた構成としたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図を用
いて説明する。
いて説明する。
【００１０】図１は本発明の一実施形態になる自動走行
台車の自動運搬装置の構成を示すシステム構成図、図２
は図１のブロック図、図３は本発明の自動走行台車の自
動運搬装置のフローチャートである。
台車の自動運搬装置の構成を示すシステム構成図、図２
は図１のブロック図、図３は本発明の自動走行台車の自
動運搬装置のフローチャートである。
【００１１】図中、１はエレベーター機械室に設置され
エレベーターの制御を行うエレベーター制御盤、３は自
動走行台車、４はエレベーター制御盤１により運行制御
されるエレベーター乗りかご、５は自動走行台車３がエ
レベーター乗りかご４内にいる時信号の送受を行うため
の乗りかご内信号送受信機、７は自動走行台車３が２階
ホール停止位置１０に到着した時の信号送受を行うため
の２階ホール信号送受信機、８は自動走行台車３が１階
ホール停止位置９に到着した時の信号送受を行うための
１階ホール信号送受信機、２は１階ホール信号送受信機
８、２階ホール信号送受信機７、及び、乗りかご内信号
送受信機５とエレベーター制御盤１の間の信号送受信を
行うための信号通信線、１１はエレベーター制御盤１か
らの報知信号を受信する報知信号端末を示す。
エレベーターの制御を行うエレベーター制御盤、３は自
動走行台車、４はエレベーター制御盤１により運行制御
されるエレベーター乗りかご、５は自動走行台車３がエ
レベーター乗りかご４内にいる時信号の送受を行うため
の乗りかご内信号送受信機、７は自動走行台車３が２階
ホール停止位置１０に到着した時の信号送受を行うため
の２階ホール信号送受信機、８は自動走行台車３が１階
ホール停止位置９に到着した時の信号送受を行うための
１階ホール信号送受信機、２は１階ホール信号送受信機
８、２階ホール信号送受信機７、及び、乗りかご内信号
送受信機５とエレベーター制御盤１の間の信号送受信を
行うための信号通信線、１１はエレベーター制御盤１か
らの報知信号を受信する報知信号端末を示す。
【００１２】又、本自動運搬装置は例えば図２のように
構成される。Ｅ１はエレベーターの制御を行うエレベー
ター制御部、Ｅ２はエレベーターのＣＰＵ（中央処理装
置）、Ｅ６は閉釦信号、Ｅ７は出力バッファ、Ｅ８は自
動走行台車３からの信号乗り込み及び降車の時間をカウ
ントするタイマー、Ｂ１は自動走行台車制御部、Ｂ２は
自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）、Ｂ３は出力バ
ッファ、Ｂ４は入力バッファ、Ｋ１は報知信号端末であ
る。
構成される。Ｅ１はエレベーターの制御を行うエレベー
ター制御部、Ｅ２はエレベーターのＣＰＵ（中央処理装
置）、Ｅ６は閉釦信号、Ｅ７は出力バッファ、Ｅ８は自
動走行台車３からの信号乗り込み及び降車の時間をカウ
ントするタイマー、Ｂ１は自動走行台車制御部、Ｂ２は
自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）、Ｂ３は出力バ
ッファ、Ｂ４は入力バッファ、Ｋ１は報知信号端末であ
る。
【００１３】次に動作について説明する。例として自動
走行台車がエレベーターを利用して１階から２階に移動
する動作を説明する。
走行台車がエレベーターを利用して１階から２階に移動
する動作を説明する。
【００１４】自動走行台車３が、１階ホール停止位置９
に到着すると、自動走行台車制御部Ｂ１内の自動走行台
車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２から出力バッファＢ３
を介して１階の移動要求を出力する（ステップＳ１）。
これを１階ホール信号送受信機８に出力すると、信号通
信線２を介してエレベーター制御盤１に入力する。入力
した信号は入力バッファＥ３を介してエレベーターのＣ
ＰＵ（中央処理装置）Ｅ２に入力する。これによりエレ
ベーターは台車連動運転となる（ステップＳ２）。その
後、エレベーター乗りかご４は１階に移動し、停止後、
戸開する（ステップＳ３）。エレベーターは１階に到着
したことをエレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ
２、出力バッファＥ７、信号通信線２、１階ホール信号
送受信機８を介して出力し自動走行台車３に出力する。
次に自動走行台車制御部Ｂ１内の入力バッファＢ４を介
して自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２にエレ
ベーターが１階に到着したことが送信されると、自動走
行台車３はエレベーターの乗りかご４に走行を開始す
る。この時、エレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ
２は１階到着時から、タイマーＥ８によって時間をカウ
ントする（ステップＳ５）。
に到着すると、自動走行台車制御部Ｂ１内の自動走行台
車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２から出力バッファＢ３
を介して１階の移動要求を出力する（ステップＳ１）。
これを１階ホール信号送受信機８に出力すると、信号通
信線２を介してエレベーター制御盤１に入力する。入力
した信号は入力バッファＥ３を介してエレベーターのＣ
ＰＵ（中央処理装置）Ｅ２に入力する。これによりエレ
ベーターは台車連動運転となる（ステップＳ２）。その
後、エレベーター乗りかご４は１階に移動し、停止後、
戸開する（ステップＳ３）。エレベーターは１階に到着
したことをエレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ
２、出力バッファＥ７、信号通信線２、１階ホール信号
送受信機８を介して出力し自動走行台車３に出力する。
次に自動走行台車制御部Ｂ１内の入力バッファＢ４を介
して自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２にエレ
ベーターが１階に到着したことが送信されると、自動走
行台車３はエレベーターの乗りかご４に走行を開始す
る。この時、エレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ
２は１階到着時から、タイマーＥ８によって時間をカウ
ントする（ステップＳ５）。
【００１５】この後自動走行台車３がエレベーター乗り
かご４に乗り込み完了した時は、自動走行台車制御部Ｂ
１内の自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２から
出力バッファＢ３を介して乗り込み完了したことを出力
する（ステップＳ６）。しかし、何らかの理由で自動走
行台車３がシステムダウンを起こし、乗り込み完了の信
号を送信できない場合は、タイマーＥ８によりあらかじ
め定めておいた所定時間を過ぎた場合（ステップＳ４、
Ｓ５）、エレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は
自動走行台車３が信号を送信しないことを発報する。こ
の発報信号は、出力バッファＥ７を介して１１の報知信
号端末に送信され、Ｋ１の報知信号端末入力部にて受信
する。これにより本システムの管理者に自動走行台車３
がシステムダウンしていることを通報することができる
（ステップＳ２１）。またこれと平行してエレベーター
のＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は自動走行台車３との連
動運転を解除し平常運転に復帰する（ステップＳ２
２）。自動走行台車３が正常な時は乗り込み完了信号を
発信する。これを乗りかご内信号送受信機５にて受信
し、エレベーター制御盤１に送信する。
かご４に乗り込み完了した時は、自動走行台車制御部Ｂ
１内の自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２から
出力バッファＢ３を介して乗り込み完了したことを出力
する（ステップＳ６）。しかし、何らかの理由で自動走
行台車３がシステムダウンを起こし、乗り込み完了の信
号を送信できない場合は、タイマーＥ８によりあらかじ
め定めておいた所定時間を過ぎた場合（ステップＳ４、
Ｓ５）、エレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は
自動走行台車３が信号を送信しないことを発報する。こ
の発報信号は、出力バッファＥ７を介して１１の報知信
号端末に送信され、Ｋ１の報知信号端末入力部にて受信
する。これにより本システムの管理者に自動走行台車３
がシステムダウンしていることを通報することができる
（ステップＳ２１）。またこれと平行してエレベーター
のＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は自動走行台車３との連
動運転を解除し平常運転に復帰する（ステップＳ２
２）。自動走行台車３が正常な時は乗り込み完了信号を
発信する。これを乗りかご内信号送受信機５にて受信
し、エレベーター制御盤１に送信する。
【００１６】入力した信号は入力バッファＥ３を介して
エレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２に入力す
る。
エレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２に入力す
る。
【００１７】次に２階へのかご呼び信号を自動走行台車
制御部Ｂ１内の自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）
Ｂ２から出力バッファＢ３を介して出力する。この信号
を乗りかご内信号送受信機５にて受信し、エレベーター
制御盤１に送信する。入力信号は入力バッファＥ３を介
してエレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２に入力
する。これによりエレベーター乗りかご４は２階に移動
し、停止後、戸開する（ステップＳ８）。エレベーター
は２階に到着したことをエレベーターのＣＰＵ（中央処
理装置）Ｅ２、出力バッファＥ７、信号通信線２、１階
ホール信号送受信機８を介して出力し自動走行台車３に
出力する。次に自動走行台車制御部Ｂ１内の入力バッフ
ァＢ４を介して自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）
Ｂ２にエレベーターが２階に到着したことが送信される
と、自動走行台車３は２階停止位置１０に走行を開始す
る。この時、エレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ
２は２階到着時から、タイマーＥ８によって時間をカウ
ントする（ステップＳ１０）。
制御部Ｂ１内の自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）
Ｂ２から出力バッファＢ３を介して出力する。この信号
を乗りかご内信号送受信機５にて受信し、エレベーター
制御盤１に送信する。入力信号は入力バッファＥ３を介
してエレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２に入力
する。これによりエレベーター乗りかご４は２階に移動
し、停止後、戸開する（ステップＳ８）。エレベーター
は２階に到着したことをエレベーターのＣＰＵ（中央処
理装置）Ｅ２、出力バッファＥ７、信号通信線２、１階
ホール信号送受信機８を介して出力し自動走行台車３に
出力する。次に自動走行台車制御部Ｂ１内の入力バッフ
ァＢ４を介して自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）
Ｂ２にエレベーターが２階に到着したことが送信される
と、自動走行台車３は２階停止位置１０に走行を開始す
る。この時、エレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ
２は２階到着時から、タイマーＥ８によって時間をカウ
ントする（ステップＳ１０）。
【００１８】この後、自動走行台車３が２階停止位置１
０に乗り込み完了した時は、自動走行台車制御部Ｂ１内
の自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２から出力
バッファＢ３を介して降車完了したことを出力する（ス
テップＳ１１）。
０に乗り込み完了した時は、自動走行台車制御部Ｂ１内
の自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２から出力
バッファＢ３を介して降車完了したことを出力する（ス
テップＳ１１）。
【００１９】しかし、何らかの理由で自動走行台車３が
システムダウンを起こし、降車完了の信号を送信できな
い場合は、タイマーＥ８によりあらかじめ定めておいた
所定時間を過ぎた場合（ステップＳ９、Ｓ１０）、エレ
ベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は自動走行台車
３が信号を送信しないことを発報する。この発報信号
は、出力バッファＥ７を介して１１の報知信号端末に送
信され、Ｋ１の報知信号端末入力部にて受信する。これ
により本システムの管理者に自動走行台車３がシステム
ダウンしていることを通報することができる（ステップ
Ｓ２１）。
システムダウンを起こし、降車完了の信号を送信できな
い場合は、タイマーＥ８によりあらかじめ定めておいた
所定時間を過ぎた場合（ステップＳ９、Ｓ１０）、エレ
ベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は自動走行台車
３が信号を送信しないことを発報する。この発報信号
は、出力バッファＥ７を介して１１の報知信号端末に送
信され、Ｋ１の報知信号端末入力部にて受信する。これ
により本システムの管理者に自動走行台車３がシステム
ダウンしていることを通報することができる（ステップ
Ｓ２１）。
【００２０】またこれと平行してエレベーターのＣＰＵ
（中央処理装置）Ｅ２は自動走行台車３との連動運転を
解除し平常運転に復帰する（ステップＳ２２）。自動走
行台車３が正常な時は降車完了信号を発信する。
（中央処理装置）Ｅ２は自動走行台車３との連動運転を
解除し平常運転に復帰する（ステップＳ２２）。自動走
行台車３が正常な時は降車完了信号を発信する。
【００２１】この信号を２階ホール信号送受信機７にて
受信し、エレベーター制御盤１に送信する。入力した信
号は入力バッファＥ３を介してエレベーターのＣＰＵ
（中央処理装置）Ｅ２に入力する。この時エレベーター
のＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は、すべての連動運転を
終え平常運転に復帰する。
受信し、エレベーター制御盤１に送信する。入力した信
号は入力バッファＥ３を介してエレベーターのＣＰＵ
（中央処理装置）Ｅ２に入力する。この時エレベーター
のＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は、すべての連動運転を
終え平常運転に復帰する。
【００２２】
【発明の効果】以上述べたように自動走行台車走行中に
エレベーター乗りかご戸への乗り込み完了、及び目的階
へ到着した時の降車完了を検出することによりシステム
管理者へ自動走行台車がシステムダウンを起こしたこと
を報知することができるため、より迅速な対応を図るこ
とができる。
エレベーター乗りかご戸への乗り込み完了、及び目的階
へ到着した時の降車完了を検出することによりシステム
管理者へ自動走行台車がシステムダウンを起こしたこと
を報知することができるため、より迅速な対応を図るこ
とができる。
【図１】本発明の一実施形態になる自動走行台車の自動
運搬装置構成を示すシステム構成図である。
運搬装置構成を示すシステム構成図である。
【図２】図１のブロック図である。
【図３】本発明の自動走行台車の自動運搬装置のフロー
チャートである。
チャートである。
１ エレベーター制御盤 ２ 信号通信線 ３ 自動走行台車 ４ エレベーター乗りかご ５ 乗りかご内信号送受信機 ７ ２階ホール信号送受信機 ８ １階ホール信号送受信機 ９ １階ホール停止位置 １０ ２階ホール停止位置 １１ 報知信号端末
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６６Ｂ 17/20 Ｂ６６Ｂ 17/20 Ａ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｔ (72)発明者 東田 一夫 東京都千代田区神田錦町１丁目６番地 株 式会社日立ビルシステム内 Ｆターム(参考） 3F002 AA08 CA08 3F022 LL12 LL16 MM08 MM55 MM61 3F304 EB26 ED01 ED16 5H301 AA03 AA09 BB05 CC03 CC06 DD07 DD17 MM04 MM10 QQ02
Claims (3)
- 【請求項１】 台車を自動走行させると共に、この台車
からの呼びに応じてその階の呼びを登録してエレベータ
ーの乗りかごを呼び寄せ、この乗りかご戸を開放して台
車を乗りかごに乗せるようにした自動走行台車の自動運
搬装置において、前記台車故障時、この台車が故障した
ことを報知する報知手段を備えたことを特徴とする自動
走行台車の自動運搬装置。 - 【請求項２】 前記台車の故障を、台車が乗りかごに所
定時間内に乗り込まない時間で判定するようにしたこと
を報知する報知手段を備えたことを特徴とする自動走行
台車の自動運搬装置。 - 【請求項３】 前記台車の故障を、台車が乗りかごから
所定時間内に降車しない時間で判定するようにしたこと
を報知する報知手段を備えたことを特徴とする自動走行
台車の自動運搬装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000029476A JP2001220076A (ja) | 2000-02-07 | 2000-02-07 | 自動走行台車の自動運搬装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000029476A JP2001220076A (ja) | 2000-02-07 | 2000-02-07 | 自動走行台車の自動運搬装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001220076A true JP2001220076A (ja) | 2001-08-14 |
Family
ID=18554731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000029476A Pending JP2001220076A (ja) | 2000-02-07 | 2000-02-07 | 自動走行台車の自動運搬装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001220076A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012018645A (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-26 | Murata Mach Ltd | 自律走行体移動システム |
| JP2020506129A (ja) * | 2016-10-21 | 2020-02-27 | ツァイニャオ スマート ロジスティクス ホールディング リミティド | 乗車装置への自動乗車および乗車装置からの自動降車のためのシステムおよび方法 |
| JP7443607B1 (ja) | 2023-08-02 | 2024-03-05 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータ制御装置、エレベータ制御システムおよびエレベータ制御方法 |
-
2000
- 2000-02-07 JP JP2000029476A patent/JP2001220076A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012018645A (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-26 | Murata Mach Ltd | 自律走行体移動システム |
| JP2020506129A (ja) * | 2016-10-21 | 2020-02-27 | ツァイニャオ スマート ロジスティクス ホールディング リミティド | 乗車装置への自動乗車および乗車装置からの自動降車のためのシステムおよび方法 |
| US10947084B2 (en) | 2016-10-21 | 2021-03-16 | Cainiao Smart Logistics Holding Limited | System and method for automatically entering and leaving ride apparatus |
| JP7443607B1 (ja) | 2023-08-02 | 2024-03-05 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータ制御装置、エレベータ制御システムおよびエレベータ制御方法 |
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