JP2001220066A - 自動走行台車の自動運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動走行台車とエレベーターの機器の安全を
図った自動走行台車の自動運搬装置を提供する。 【解決手段】 エレベーターの乗りかご４に自動走行台
車３が乗り込み時は乗り込みを完了するまで、エレベー
ターの乗りかご４から降りるときは、降車完了まで、乗
りかごに設けられた閉釦６の機能を阻止する手段を備え
たことにより達成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はビル、工場等に据付
けられているエレベーターを利用し、複数の階床間を移
動して各種の作業を行う自動走行台車の自動運搬装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】ビルや工場等の建築物においては、階床
間の移動のためエレベーターが据付けられ、利用者に対
するサービスを行っている。

【０００３】一方、ビル内でフロアの清掃、荷物の運搬
および積み下ろし等の各種作業を自動走行が可能な作業
台車で行われる場合がある。例えば、フロアの床清掃を
例にとると、この自動走行台車は予めプログラム化され
た作業内容に応じて自動走行しながら清掃作業を行うも
のである。

【０００４】ところで、このような自動走行台車が一連
の作業を終えて次のフロアに移動するには、エレベータ
ーの制御システムはあくまでも利用者が人間に限定され
ているため、自動走行台車のフロア間の移動は人手に頼
らなければならない。例えば１階から２階へ自動走行台
車を移動させる場合、人手による乗り場釦の操作により
エレベーターを呼び寄せ、エレベーターが到着するとか
ご内に自動走行台車を乗せた後、かご呼び釦の操作によ
り目的階へ向かわせている。そしてエレベーターが目的
階に到着すると、かごからフロアへ自動走行台車を降ろ
し、そのフロアの清掃作業を開始させる。

【０００５】これに対し、エレベーターの呼び寄せなど
を自動的に行う方法として特開昭５２−１０５４４７号
公報が提案されており、自動走行台車がエレベーターホ
ールに到着した時にはあらかじめエレベーターがドアを
開いて待機しているようなタイミングになるように乗り
かごを制御する方式が提案されている。又、特開平４−
３２４７１号公報では自動走行台車の呼びを一般の利用
者の呼びより優先して行うことや、複数台のエレベータ
ーから人が乗っていないかごを選択し台車の移動に割り
当てる制御方式が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来のエレベーター制
御システムは、自動走行台車が乗りかご内に乗り込み
時、又は、乗りかごから目的階のホールに降車時、乗り
かご内の閉釦を押すことにより乗りかごのドアが閉ま
り、自動走行台車を挟んで破損する問題があった。

【０００７】本発明は上記のような事情を鑑みてなされ
たもので、その目的は自動走行台車とエレベーターの機
器の安全を図った自動走行台車の自動運搬装置を提供す
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、台車を自動走行させると共に、その階の呼び
を登録してエレベーターの乗りかごを呼び寄せ、この乗
りかご戸を開放して台車を乗りかごに乗せるようにした
自動走行台車の自動運搬装置において、前記エレベータ
ーの乗りかごに、台車が乗り込み時は乗り込みを完了す
るまで、乗りかごから降りるときは、降車完了まで、乗
りかごに設けられた閉釦の機能を阻止する手段を備えた
構成としたものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図を用
いて説明する。

【００１０】図１は本発明の一実施形態になる自動走行
台車の自動運搬装置の構成を示すシステム構成図、図２
は図１のブロック図、図３は本発明の自動走行台車の自
動運搬装置のフローチャートである。

【００１１】図中、１はエレベーター機械室に設置され
エレベーターの制御を行うエレベーター制御盤、３は自
動走行台車、４はエレベーター制御盤１により運行制御
されるエレベーター乗りかご、５は自動走行台車３がエ
レベーター乗りかご４内にいる時信号の送受を行うため
の乗りかご内信号送受信機、６は乗りかご４に設けられ
た閉釦でこの釦が押されると、強制的にドアが閉じるよ
うになっている。７は自動走行台車３が２階ホール停止
位置１０に到着した時の信号送受を行うための２階ホー
ル信号送受信機、８は自動走行台車３が１階ホール停止
位置９に到着した時の信号送受を行うための１階ホール
信号送受信機、２は１階ホール信号送受信機８、２階ホ
ール信号送受信機７、及び、乗りかご内信号送受信機５
とエレベーター制御盤１の間の信号送受信を行うための
信号通信線を示す。

【００１２】又、本自動運搬装置は例えば図２のように
構成される。Ｅ１はエレベーターの制御を行うエレベー
ター制御部、Ｅ２はエレベーターのＣＰＵ（中央処理装
置）、Ｅ５はエレベーター乗りかご、Ｅ６は閉釦信号、
Ｅ７は出力バッファ、Ｂ１は自動走行台車制御部、Ｂ２
は自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）、Ｂ３は出力
バッファ、Ｂ４は入力バッファである。

【００１３】次に動作について説明する。例として自動
走行台車がエレベーターを利用して１階から２階に移動
する動作を説明する。

【００１４】自動走行台車３が、１階ホール停止位置９
に到着すると、自動走行台車制御部Ｂ１内の自動走行台
車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２から出力バッファＢ３
を介して１階の移動要求を出力する（ステップＳ１）。
これを１階ホール信号送受信機８に出力すると、信号通
信線２を介してエレベーター制御盤１に入力する。入力
した信号は入力バッファＥ３を介してエレベーターのＣ
ＰＵ（中央処理装置）Ｅ２に入力する。これによりエレ
ベーターは台車連動運転となる（ステップＳ２）。その
後、エレベーター乗りかご４は１階に移動し、停止後、
戸開する（ステップＳ３）。

【００１５】エレベーターは１階に到着したことをエレ
ベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２、出力バッファ
Ｅ７、信号通信線２、１階ホール信号送受信機８を介し
て出力し自動走行台車３に出力する。次に自動走行台車
制御部Ｂ１内の入力バッファＢ４を介して自動走行台車
のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２にエレベーターが１階に
到着したことが送信されると、自動走行台車３はエレベ
ーターの乗りかご４に走行を開始する。

【００１６】この時平行してエレベーターのＣＰＵ（中
央処理装置）Ｅ２は、閉釦６を押したときに発信する閉
釦信号Ｅ６を無効とする（ステップＳ４、Ｓ５）。も
し、この時誰かが閉釦６を押しても、エレベーター乗り
かご４の戸は閉まらない。

【００１７】この後自動走行台車３がエレベーター乗り
かご４に乗り込み完了した時は、自動走行台車制御部Ｂ
１内の自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２から
出力バッファＢ３を介して乗り込み完了したことを出力
する（ステップＳ６）。この信号を乗りかご内信号送受
信機５にて受信し、エレベーター制御盤１に送信する。
入力した信号は入力バッファＥ３を介してエレベーター
のＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２に入力する。この時エレ
ベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は、閉釦６を押
したときに発信する閉釦信号Ｅ６を有効とする（ステッ
プＳ７）。

【００１８】次に２階へのかご呼び信号を自動走行台車
制御部Ｂ１内の自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）
Ｂ２から出力バッファＢ３を介して出力する。この信号
を乗りかご内信号送受信機５にて受信し、エレベーター
制御盤１に送信する。入力信号は入力バッファＥ３を介
してエレベーターのＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２に入力
する。これによりエレベーター乗りかご４は２階に移動
し、停止後、戸開する（ステップＳ８）。エレベーター
は２階に到着したことをエレベーターのＣＰＵ（中央処
理装置）Ｅ２、出力バッファＥ７、信号通信線２、１階
ホール信号送受信機８を介して出力し自動走行台車３に
出力する。次に自動走行台車制御部Ｂ１内の入力バッフ
ァＢ４を介して自動走行台車のＣＰＵ（中央処理装置）
Ｂ２にエレベーターが２階に到着したことが送信される
と、自動走行台車３は２階停止位置１０に走行を開始す
る。この時平行してエレベーターのＣＰＵ（中央処理装
置）Ｅ２は、閉釦６を押したときに発信する閉釦信号Ｅ
６を無効とする（ステップＳ９、Ｓ１０）。もし、この
時誰かが閉釦６を押しても、エレベーター乗りかご４の
戸は閉まらない。この後、自動走行台車３が２階停止位
置１０に乗り込み完了した時は、自動走行台車制御部Ｂ
１内の自動走行台車３のＣＰＵ（中央処理装置）Ｂ２か
ら出力バッファＢ３を介して降車完了したことを出力す
る（ステップＳ１１）。

【００１９】この信号を１階ホール信号送受信機８にて
受信し、エレベーター制御盤１に送信する。入力した信
号は入力バッファＥ３を介してエレベーターのＣＰＵ
（中央処理装置）Ｅ２に入力する。この時エレベーター
のＣＰＵ（中央処理装置）Ｅ２は、閉釦６を押したとき
に発信する閉釦信号Ｅ６を有効とする（ステップＳ１
２）。

【００２０】

【発明の効果】以上述べたように自動走行台車走行中
は、エレベーター乗りかご戸内閉釦を無効にすることに
より、両者の筐体を保護することができ、又、円滑な自
動運搬サービスの向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態になる自動走行台車の自動
運搬装置構成を示すシステム構成図である。

【図２】図１のブロック図である。

【図３】本発明の自動走行台車の自動運搬装置のフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ エレベーター制御盤 ２ 信号通信線 ３ 自動走行台車 ４ エレベーター乗りかご ５ 乗りかご内信号送受信機 ６ 閉釦 ７ ２階ホール信号送受信機 ８ １階ホール信号送受信機 ９ １階ホール停止位置 １０ ２階ホール停止位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 東田 一夫 東京都千代田区神田錦町１丁目６番地 株 式会社日立ビルシステム内 Ｆターム(参考） 3F002 AA08 CA09 GB03

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車を自動走行させると共に、その階の
   呼びを登録してエレベーターの乗りかごを呼び寄せ、こ
   の乗りかご戸を開放して台車を乗りかごに乗せるように
   した自動走行台車の自動運搬装置において、前記エレベ
   ーターの乗りかごに、台車が乗り込み時は乗り込みを完
   了するまで、乗りかごから降りるときは、降車完了ま
   で、乗りかごに設けられた閉釦の機能を阻止する手段を
   備えたことを特徴とする自動走行台車の自動運搬装置。