TW201817252A - 自動進入、離開乘坐設備的方法及相關裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明提供了一種自動進入、離開乘坐設備的方法及相關裝置，所述自動進入乘坐設備的方法包括：運輸載具與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；所述運輸載具基於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送自動進入請求，所述自動進入請求中攜帶起始乘坐位置；所述運輸載具基於所述無線通訊連接，接收所述控制系統發送的狀態資訊；所述運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置，自動進入所述乘坐設備。可見本發明實施例提供了一種運輸載具對乘坐工具的自動控制方式，從而能夠實現乘坐設備的自動乘坐，無需人工作業以節省人力物力。

Description

自動進入、離開乘坐設備的方法及相關裝置
本發明關於電腦領域，尤其是關於一種自動進入、離開乘坐設備的方法及相關裝置。
隨著電腦技術的發展，各種運輸載具越來越多地應用到人們的日常生活中。例如，用於執行運輸任務的機器人，可以將貨物運送到指定地點。
然而，運輸載具在運輸過程中，不可避免地需要乘坐一些乘坐工具，例如機器人在運輸貨物的過程中，可能需要乘坐電梯等乘坐工具。因此，如何使得運輸載具能夠透過自動控制乘坐工具，從而實現自動進入或離開乘坐設備，是目前亟待解決的技術問題。
本發明解決的技術問題在於提供一種自動進入、離開乘坐設備的方法及相關裝置，使得運輸載具能夠透過自動控制乘坐工具從而實現自動進入或離開乘坐設備，無需人工作業以節省人力物力。
為此，本發明解決技術問題的技術方案是： 本發明實施例提供了一種自動進入乘坐設備的方法，包括：運輸載具與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；該運輸載具基於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送自動進入請求，所述自動進入請求中攜帶起始乘坐位置；所述運輸載具基於所述無線通訊連接，接收所述控制系統發送的狀態資訊；所述運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置，自動進入所述乘坐設備。
可選的，所述方法還包括：所述運輸載具確定所述乘坐設備的目前乘載數量是否小於預設閾值，如果是，則執行所述自動進入所述乘坐設備；如果否，在第一預定時間之後重新發送自動進入請求。
可選的，所述控制系統包括：乘坐設備外部的外部接入點和乘坐設備內部的內部接入點；運輸載具與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，包括：運輸載具與所述外部接入點建立無線通訊連接；自動進入所述乘坐設備之後，所述方法還包括：所述運輸載具發起與所述內部接入點的無線通訊連接；若所述運輸載具未能與所述內部接入點建立無線通訊連接，自動離開所述乘坐設備。
可選的，自動進入所述乘坐設備之前，所述方法還包括：所述運輸載具向運輸載具的控制系統發送鎖定請求；所述運輸載具判斷是否接收到所述運輸載具的控制系統發送的鎖定指示，如果是，則執行所述自動進入所述乘坐設備，所述鎖定指示表示目前鎖定的運輸載具數量小於預設閾值。
可選的，所述運輸載具自動進入所述乘坐設備，包括：所述運輸載具獲得障礙物的位置；所述運輸載具根據所述障礙物的位置，獲得自動進入所述乘坐設備的運動路線；所述運輸載具根據所述運動路線，自動進入所述乘坐設備。
可選的，獲得自動進入所述乘坐設備的運動路線之前，所述方法還包括：所述運輸載具判斷是否能夠獲得自動進入所述乘坐設備的運動路線，如果否，所述運輸載具進行語音提示。
可選的，所述運輸載具自動進入所述乘坐設備之前，所述方法還包括：所述運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備處於開門狀態。
可選的，到達所述起始乘坐位置並且處於開門狀態之後，所述乘坐設備處於延時關閉狀態，所述延時關閉狀態 使得在第三預定時間內所述乘坐設備的手動關閉按鈕無效，所述方法還包括： 所述運輸載具自動進入所述乘坐設備之後，向所述控制系統發送關閉請求，所述關閉請求用於請求所述控制系統將所述乘坐設備切換到關門狀態。
可選的，所述運輸載具向所述控制系統發送自動進入請求之後，所述方法還包括：所述運輸載具向所述控制系統發送狀態查詢請求，所述狀態查詢請求用於請求所述控制系統發送所述乘坐設備的狀態資訊；若所述運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備未到達所述起始乘坐位置，則在第四預定時間之後再次發送狀態查詢請求。
可選的，所述方法還包括：所述運輸載具檢測到異常狀態，向所述運輸載具的控制系統發送故障處理請求；其中，所述異常狀態包括以下任一種或多種狀態：所述運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，所述運輸載具未接收到所述控制系統發送的狀態資訊。
可選的，所述運輸載具包括輪椅、平衡車或者機器人。
本發明實施例提供了一種自動離開乘坐設備的方法，包括： 運輸載具與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；所述運輸載具基於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送自動離開請求，所述自動離開請求中攜帶結束乘坐位置；所述運輸載具基於所述無線通訊連接，接收所述控制系統發送的狀態資訊；所述運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述結束乘坐位置，自動離開所述乘坐設備。
可選的，自動離開所述乘坐設備之前，所述方法還包括：所述乘坐設備到達所述結束乘坐位置之後，若在所述乘坐設備啟動離開所述結束乘坐位置時，所述運輸載具未能離開所述乘坐設備，在第二預定時間之後重新發送自動離開請求。
可選的，所述運輸載具自動離開所述乘坐設備，包括：所述運輸載具獲得障礙物的位置；所述運輸載具根據所述障礙物的位置，獲得自動離開所述乘坐設備的運動路線；所述運輸載具根據所述運動路線，自動離開所述乘坐設備。
可選的，獲得自動離開所述乘坐設備的運動路線之前，所述方法還包括：所述運輸載具判斷是否能夠獲得自動離開所述乘坐設 備的運動路線，如果否，所述運輸載具進行語音提示。
可選的，所述運輸載具自動離開所述乘坐設備之前，所述方法還包括：所述運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備處於開門狀態。
可選的，到達所述結束乘坐位置並且處於開門狀態之後，所述乘坐設備處於延時關閉狀態，所述延時關閉狀態使得在第三預定時間內所述乘坐設備的手動關閉按鈕無效，所述方法還包括：所述運輸載具自動離開所述乘坐設備之後，向所述控制系統發送關閉請求，所述關閉請求用於請求所述控制系統將所述乘坐設備切換到關門狀態。
可選的，所述運輸載具向所述控制系統發送自動離開請求之後，所述方法還包括：所述運輸載具向所述控制系統發送狀態查詢請求，所述狀態查詢請求用於請求所述控制系統發送所述乘坐設備的狀態資訊；若所述運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備未到達所述結束乘坐位置，則在第四預定時間之後再次發送狀態查詢請求。
可選的，所述方法還包括：所述運輸載具檢測到異常狀態，向所述運輸載具的控制系統發送故障處理請求；其中，所述異常狀態包括以下任一種或多種狀態： 所述運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，所述運輸載具未接收到所述控制系統發送的狀態資訊。
可選的，所述運輸載具包括輪椅、平衡車或者機器人。
本發明實施例提供了一種乘坐設備的控制方法，包括：乘坐設備的控制系統與運輸載具建立無線通訊連接；所述控制系統基於所述無線通訊連接，接收所述運輸載具發送的自動進入請求，所述自動進入請求中攜帶起始乘坐位置；所述控制系統控制所述乘坐設備向所述起始乘坐位置運行；所述控制系統基於所述無線通訊連接向所述運輸載具發送狀態資訊，所述狀態資訊指示出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置。
可選的，所述方法還包括：所述控制系統在所述乘坐設備到達所述起始乘坐位置後，控制所述乘坐設備處於開門狀態。
可選的，在所述乘坐設備到達所述起始乘坐位置並且處於開門狀態之後，所述方法還包括：所述控制系統控制所述乘坐設備處於延時關閉狀態，所述延時關閉狀態使得在第三預定時間內所述乘坐設備的手動關閉按鈕無效。
本發明實施例提供了一種乘坐設備的控制方法，包括：乘坐設備的控制系統與運輸載具建立無線通訊連接；所述控制系統基於所述無線通訊連接，接收所述運輸載具發送的自動離開請求，所述自動離開請求中攜帶結束乘坐位置；所述控制系統控制所述乘坐設備向所述結束乘坐位置運行；所述控制系統基於所述無線通訊連接向所述運輸載具發送狀態資訊，所述狀態資訊指示出所述乘坐設備已到達所述結束乘坐位置。
可選的，所述方法還包括：所述控制系統在所述乘坐設備到達所述結束乘坐位置後，控制所述乘坐設備處於開門狀態。
可選的，在所述乘坐設備到達所述結束乘坐位置並且處於開門狀態之後，所述方法還包括：所述控制系統控制所述乘坐設備處於延時關閉狀態，所述延時關閉狀態使得在第三預定時間內所述乘坐設備的手動關閉按鈕無效。
本發明實施例提供了一種故障檢測方法，包括：運輸載具的控制系統接收運輸載具發送的故障處理請求，所述故障處理請求表示所述運輸載具檢測到異常狀態；其中，所述異常狀態包括以下任一種或多種狀態： 所述運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，所述運輸載具未接收到所述乘坐設備的控制系統發送的狀態資訊。
本發明實施例提供了一種乘坐設備的控制方法，包括可攜式裝置與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；所述可攜式裝置基於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送狀態控制請求，所述狀態控制請求用於請求所述控制系統控制所述乘坐設備的運行狀態。
可選的，所述狀態控制請求中攜帶指示乘坐位置，所述控制請求用於請求所述控制系統控制所述乘坐設備向所述指示乘坐位置運行；或者，所述乘坐設備具有可控制開關狀態的門，所述控制請求用於請求所述控制系統控制所述乘坐設備保持開門狀態或者切換到關門狀態。
本發明實施例提供了一種運輸載具，包括：通訊模組，用於與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；處理器模組，用於執行上述任一自動進入乘坐設備的方法，或者任一自動離開乘坐設備的方法。
本發明實施例提供了一種乘坐設備的控制系統，包括：通訊模組，用於與運輸載具建立無線通訊連接；處理器模組，用於執行上述任一乘坐設備的控制方 法。
本發明實施例提供了一種運輸載具的控制系統，包括：接收模組，用於接收運輸載具發送的故障處理請求，所述故障處理請求表示所述運輸載具檢測到異常狀態；其中，所述異常狀態包括以下任一種或多種狀態：所述運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，所述運輸載具未接收到所述乘坐設備的控制系統發送的狀態資訊。
本發明實施例提供了一種可攜式裝置，包括：通訊模組，用於與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；處理器模組，用於執行上述任一乘坐設備的控制方法。
本發明實施例提供了一種運輸載具，包括：通訊單元，用於與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；發送單元，用於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送自動進入請求，所述自動進入請求中攜帶起始乘坐位置；接收單元，用於基於所述無線通訊連接，接收所述控制系統發送的狀態資訊；移動單元，用於根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置，自動進入所述乘坐設備。
本發明實施例提供了一種運輸載具，包括：通訊單元，用於與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；發送單元，用於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送自動離開請求，所述自動離開請求中攜帶結束乘坐位置；接收單元，用於基於所述無線通訊連接，接收所述控制系統發送的狀態資訊；移動單元，用於根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述結束乘坐位置，自動離開所述乘坐設備。
本發明實施例提供了一種乘坐設備的控制系統，包括：通訊單元，用於與運輸載具建立無線通訊連接；接收單元，用於基於所述無線通訊連接，接收所述運輸載具發送的自動進入請求，所述自動進入請求中攜帶起始乘坐位置；控制單元，用於控制所述乘坐設備向所述起始乘坐位置運行；發送單元，用於基於所述無線通訊連接向所述運輸載具發送狀態資訊，所述狀態資訊指示出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置。
本發明實施例提供了一種乘坐設備的控制系統，包括：通訊單元，用於與運輸載具建立無線通訊連接； 接收單元，用於基於所述無線通訊連接，接收所述運輸載具發送的自動離開請求，所述自動離開請求中攜帶結束乘坐位置；控制單元，用於控制所述乘坐設備向所述結束乘坐位置運行；發送單元，用於基於所述無線通訊連接向所述運輸載具發送狀態資訊，所述狀態資訊指示出所述乘坐設備已到達所述結束乘坐位置。
本發明實施例提供了一種運輸載具的控制系統，包括：接收單元，用於接收運輸載具發送的故障處理請求，所述故障處理請求表示所述運輸載具檢測到異常狀態；其中，所述異常狀態包括以下任一種或多種狀態：所述運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，所述運輸載具未接收到所述乘坐設備的控制系統發送的狀態資訊。
本發明實施例提供了一種可攜式裝置，包括：通訊單元，用於與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；發送單元，用於基於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送狀態控制請求，所述狀態控制請求用於請求所述控制系統控制所述乘坐設備的運行狀態。
透過上述技術方案可知，本發明實施例中，運輸載具與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，並且利用所述 無線通訊連接，向控制系統發送自動進入請求或者自動離開請求，其中，自動進入請求中攜帶起始乘坐位置，自動離開請求中攜帶結束乘坐位置，從而使得控制系統控制乘坐設備向起始乘坐位置或者結束乘坐位置運行。若運輸載具根據控制系統發送的狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置或者結束乘坐位置時，則自動進入或者離開所述乘坐設備。可見本發明實施例提供了一種運輸載具對乘坐工具的自動控制方式，從而能夠實現自動進入或者自動離開乘坐設備，無需人工作業以節省人力物力。
100‧‧‧運輸載具
200‧‧‧乘坐設備的控制系統
S401、S402、S403、S404、S405、S406‧‧‧方法步驟
S501、S502、S503、S504、S505、S506、S507‧‧‧方法步驟
S601‧‧‧方法步驟
S701、S702‧‧‧方法步驟
801‧‧‧通訊模組
802‧‧‧處理器模組
901‧‧‧通訊模組
902‧‧‧處理器模組
1001‧‧‧接收模組
1102‧‧‧處理器模組
為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。
圖1為本發明提供的一種控制系統的結構示意圖；圖2為本發明提供的運輸載具100的示意圖；圖3為本發明提供的場景示意圖；圖4為本發明提供的自動進入乘坐設備的一種方法實施例的流程示意圖；圖5為本發明提供的自動離開乘坐設備的一種方法實施例的流程示意圖；圖6為本發明提供的故障檢測方法的一種方法實施例 的流程示意圖；圖7為本發明提供的乘坐設備的控制方法的一種方法實施例的流程示意圖；圖8為本發明提供的運輸載具的一種裝置實施例的結構示意圖；圖9為本發明提供的乘坐設備的控制系統的一種裝置實施例的結構示意圖；圖10為本發明提供的運輸載具的控制系統的一種裝置實施例的結構示意圖；圖11為本發明提供的可攜式裝置的一種裝置實施例的結構示意圖。
為了使本技術領域的人員更好地理解本發明中的技術方案，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬於本發明保護的範圍。
隨著電腦技術的發展，運輸載具在日常工作、生活中的應用越來越普遍。運輸載具在實際應用中，往往會遇到需要乘坐一些乘坐設備的情況，如果運輸載具能夠自動控制乘坐設備，實現自動乘坐，可以省去人工作業的步驟， 節省了人力物力。例如，乘坐設備為電梯等升降設備時，機器人可以透過自動進入和自動離開電梯，將貨物運送到指定樓層。
為此，本發明實施例提供一種自動進入、離開乘坐設備的方法及相關裝置，使得運輸載具能夠透過自動控制乘坐工具從而實現自動進入或離開乘坐設備，無需人工作業以節省人力物力。
本發明實施例主要透過運輸載具、乘坐設備的控制系統和運輸載具的控制系統的交互來實現。參見圖1所示，一種控制系統包括：運輸載具100、乘坐設備的控制系統200和運輸載具的控制系統300。其中，運輸載具100指的是能夠實現載物運輸的工具，例如可以包括機器人、輪椅或者平衡車等等，圖2示出了運輸載具100的一種實施例，該運輸載具可透過滾輪實現移動，需要說明的是，除了圖2所示的滾輪之外，本發明實施例的運輸載具100還可以透過履帶等其他方式進行移動，本發明實施例對此並不加以限定。運輸載具的控制系統300與運輸載具透過無線通訊等方式連接，控制系統300可以接收運輸載具100發送的狀態資訊、故障處理請求等等，並且控制運輸載具100的工作狀態，例如控制運輸載具100向指定方向移動等等。乘坐設備指的是用於運輸物體的可乘坐設備，例如可以是電梯等升降設備、車輛等，乘坐設備的控制系統200可以用於控制乘坐設備的運行等狀態，例如可以為梯控系統，控制電梯的升降、開門等等。
如圖3所示，本發明實施例中可以控制運輸載具100自動進入和自動離開電梯，從而實現自動乘坐。具體地，運輸載具100在1樓時，向控制系統200發送自動進入請求，該自動進入請求中攜帶的起始乘坐位置為1樓，使得電梯向1樓運行，當乘坐設備到達1樓後，運輸載具100自動進入電梯中。運輸載具100在進入電梯之前或者在電梯裡時，向控制系統200發送自動離開請求，該自動離開請求中攜帶的結束乘坐位置為5樓，使得電梯向5樓運行，當電梯到達5樓後，運輸載具100自動離開電梯。
下面首先說明自動進入乘坐設備的具體實施例。
如圖4所示，為本發明實施例提供的自動進入乘坐設備的方法的一種方法實施例，本實施例的所述方法包括： S401：運輸載具100與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接。
為了使得運輸載具100能夠控制乘坐設備，從而實現自動進入，需要運輸載具與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接。本步驟具體可以是運輸載具100發起通訊連接，例如，運輸載具檢測到控制系統的接入點，向該接入點發起接入請求，或者也可以是乘坐設備的控制系統發起通訊連接，本發明實施例對此並不進行限定。當無線通訊連接建立完成後，運輸載具100與乘坐設備的控制系統200之間可以基於該無線通訊連接，實現資料交互。
其中，運輸載具100與乘坐設備的控制系統200可以透過以下任一種或多種無線通訊技術建立無線通訊連接：藍 牙、超寬頻、ZigBee、無線局域網(Wi-Fi)、近距離無線傳輸等。以乘坐設備為電梯為例，本發明實施例中，可以在每個樓層的電梯口附近佈置梯控系統的接入點，運輸載具根據所在樓層，透過藍牙等無線通訊方式接入相應接入點。例如運輸載具在1樓時，進入到指定等待位置後，接入佈置在1樓電梯口的接入點。若運輸載具100未能與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接，例如運輸載具未能成功接入1樓電梯口的接入點，則可以向運輸載具的控制系統400發送故障處理請求，運輸載具的控制系統400接收到該故障處理請求後，進行故障分析及處理，例如可以人工排除相應故障。
S402：運輸載具100基於所述無線通訊連接，向控制系統200發送自動進入請求。
在建立無線通訊連接之後，運輸載具100可以基於建立的無線通訊連接，向乘坐設備的控制系統200發送自動進入請求。
其中，該自動進入請求中攜帶有起始乘坐位置，用於指示乘坐設備向起始乘坐位置運行。
S403：所述控制系統200基於所述無線通訊連接，接收所述運輸載具100發送的自動進入請求。
S404：所述控制系統200控制所述乘坐設備向所述起始乘坐位置運行。
控制系統200接收到自動進入請求後，獲取自動進入請求中的起始乘坐位置，控制乘坐設備向起始乘坐位置， 例如運輸載具等待進入電梯的樓層運行。其中，若控制系統200成功控制乘坐設備向起始乘坐位置運行，可以向運輸載具100發送召喚成功消息，否則可以向運輸載具100發送召喚失敗消息。若運輸載具100接收到召喚失敗消息，可以向運輸載具的控制系統400發送故障處理請求。
其中，若乘坐設備具有可控制開關狀態的門時，所述控制系統200在乘坐設備到達所述起始乘坐位置後，控制所述乘坐設備處於開門狀態，從而使得運輸載具100能夠自動進入該乘坐設備。例如，梯控系統接收到自動進入請求後，控制電梯向起始乘坐位置運行，並且在電梯到達起始乘坐位置時控制電梯處於開門狀態。
需要說明的是，可能會存在多種原因導致運輸載具100無法順利進入該乘坐設備。例如，運輸載具在電梯開門之後會停留一段時間，等待行人優先乘坐電梯，導致運輸載具在開門狀態的規定時間內未完成自動進入電梯。又例如，行人在進入電梯之後透過觸發關閉按鈕，導致電梯門關閉。因此，為了保證運輸載具的順利進入，本發明實施例可以設定乘坐設備的延時關閉功能。
具體地，在乘坐設備到達所述起始乘坐位置並且處於開門狀態之後，控制系統200控制乘坐設備處於延時關閉狀態。當乘坐設備處於延時關閉狀態時，乘坐設備上的手動關閉按鈕在第三預定時間內無效，也就是說，在第三預定時間之內，即使行人等其他外力手動觸發關閉按鈕，乘坐設備也不會切換到關門狀態。當運輸載具100自動進入 該乘坐設備後，會向控制系統200發送關閉請求，控制系統200控制該乘坐設備切換到關門狀態，從而可以保障運輸載具100順利進入。或者在第三預定時間之後，乘坐設備可以根據關閉按鈕的手動觸發等，切換到關門狀態。
需要說明的是，上述第三預定時間，“第三”僅是用於表示預定時間的名稱，並無先後順序等其他意義上的限定。
S405：所述控制系統200基於所述無線通訊連接向所述運輸載具100發送狀態資訊。
其中，控制系統200可以透過多種方式將狀態資訊發送給運輸載具100。例如可以是檢測到乘坐設備已到達起始乘坐位置之後，產生狀態資訊並發送至運輸載具100。也可以是接收運輸載具100發送的狀態查詢請求，所述狀態查詢請求用於請求控制系統200發送所述乘坐設備的狀態資訊，控制系統200根據狀態查詢請求向運輸載具100發送狀態資訊。
S406：所述運輸載具100基於所述無線通訊連接，接收所述控制系統200發送的狀態資訊。
S407：所述運輸載具100根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置，自動進入所述乘坐設備。
當運輸載具100根據接收到的狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置時，表示已滿足自動進入條件，因此運輸載具100自動進入所述乘坐設備。其中， 若乘坐設備具有可控制開關狀態的門時，自動進入所述乘坐設備之前，本發明實施例還可以包括：運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備處於開門狀態。
若運輸載具根據狀態資訊確定出乘坐設備未到達所述起始乘坐位置，或者未處於開門狀態(當具有可控制開關狀態的門時)，運輸載具100可以重複查詢乘坐設備是否滿足自動進入條件，例如運輸載具重複查詢電梯是否到達1樓並且處於開門狀態，當滿足自動進入條件時自動進入。具體地，所述方法還包括：若所述運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備未到達所述起始乘坐位置，則在第四預定時間之後再次發送狀態查詢請求。
需要說明的是，第四預定時間，第四只是為了與其它時間進行區分，並無先後順序等其它意義上的限定。
透過上述技術方案可知，本發明實施例中，運輸載具100與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接，並且利用所述無線通訊連接，向控制系統200發送自動進入請求，其中，自動進入請求中攜帶起始乘坐位置，從而使得控制系統控制乘坐設備向起始乘坐位置運行。若運輸載具100根據控制系統200發送的狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置，則自動進入所述乘坐設備。可見本發明實施例提供了一種運輸載具對乘坐工具的自動控制方式，從而能夠實現自動乘坐，無需人工作業以節省人力物力。
本發明實施例中，為了不影響行人進入乘坐設備，運 輸載具可以在確定出乘坐設備已到達所述起始乘坐位置之後，停留一定時間，再執行所述自動進入乘坐設備。運輸載具100在進入乘坐設備之前，可能會遇到障礙物，例如可移動的障礙物(行人等)，不可移動的障礙物(牆壁等)。為了避免對行人、運輸載具造成損失，提高安全性，運輸載具100在自動進入所述乘坐設備之前，可以根據障礙物的位置，獲得自動進入所述乘坐設備的運動路線，即能夠避開障礙物的運動路線，運輸載具100根據所述運動路線自動進入所述乘坐設備。由於障礙物的阻礙，運輸載具100可能無法計算出可行的運動路線。考慮到障礙物可能是可移動的障礙物，例如行人等，可以透過語音提示的方式，使得可移動障礙物為運輸載具避讓。具體的，所述運輸載具100判斷是否能夠獲得自動進入所述乘坐設備的運動路線，如果否，所述運輸載具100進行語音提示。當運輸載具100判斷出障礙物移動後，根據移動後的障礙物的位置，重新計算運動路線。例如，運輸載具需要進入電梯時，行人聚集在電梯的入口處，導致運輸載具無法獲取到進入電梯的運動路線，運輸載具可以進行語音提示，提醒行人進行避讓，從而使運輸載具可以獲得運動路線。
考慮到運輸載具的體積一般比較龐大，而乘坐設備的容量有限，若出現多台運輸載具需要同時乘坐該乘坐設備時，可能會造成乘坐設備無法承載的問題。因此，可以在乘坐設備和運輸載具之間進行鎖定，只有進行鎖定後，運 輸載具才可以進入該乘坐設備，當運輸載具離開乘坐設備之後，解除鎖定，而沒有和乘坐設備進行鎖定的運輸載具則無法乘坐該乘坐設備。
具體地，運輸載具100在自動進入之前，可以向乘坐設備的控制系統200發送鎖定請求，請求與乘坐設備建立鎖定關係。控制系統200接收到鎖定請求後，根據鎖定請求中攜帶的待鎖定的乘坐設備標識，判斷該乘坐設備標識對應的乘坐設備已經建立鎖定關係的運輸載具數量是否小於預設閾值。如果小於預設閾值，則表示乘坐設備上目前承載的運輸載具數量較少，因此向發起鎖定請求的運輸載具100發送鎖定指示，運輸載具100接收到鎖定指示後，自動進入所述乘坐設備；如果不小於預設閾值，則表示乘坐設備上目前承載的運輸載具數量較多，因此可以不向運輸載具100發送鎖定指示，也可以向運輸載具100發送鎖定失敗指示，運輸載具100在預定時間之後重新發送鎖定請求，或者也可以執行下一次任務。其中，預設閾值可以根據運輸載具100的體積與乘坐設備的容量進行設定。例如設定閾值為1，表示乘坐設備最多只能乘坐1台運輸載具。
考慮到乘坐設備的容量有限，因此在運輸載具100自動進入所述乘坐設備之前，可以對乘坐設備的目前容量進行判斷。
具體的，所述運輸載具100確定所述乘坐設備的目前乘載數量是否小於預設閾值，如果是，表示乘坐設備的目前容量足夠容納運輸載具100，因此執行所述自動進入所 述乘坐設備，例如目前承載數量小於8時，運輸載具100自動進入電梯；如果否，表示乘坐設備的目前容量不足以容納運輸載具100，因此在第一預定時間之後重新發送自動進入請求，例如目前承載數量大於8時，運輸載具不會立刻進入電梯，而是在一定時間之後，即電梯離開之後重新發送自動進入請求。
其中，可以透過拍攝獲得目前承載數量。具體地，透過設置在運輸載具100上的攝像頭拍攝獲得乘坐設備內的照片，透過對乘坐設備內的照片進行分析得出乘坐設備的目前承載數量。例如，運輸載具確定出電梯已到達所述起始乘坐位置後，停留一定時間，拍攝獲得對電梯內的照片，計算出電梯目前的承載數量。
需要說明的是，第一預定時間，“第一”僅是為了與其他預定時間進行區分，並無先後順序等其他意義上的限定。
運輸載具100在自動進入的過程中可能會檢測到異常狀態，例如運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，運輸載具未接收到所述控制系統發送的狀態資訊等異常情況等任一種或多種狀態。此時，運輸載具100可以向運輸載具的控制系統400發送故障處理請求。所述故障處理請求表示所述運輸載具100檢測到異常狀態。運輸載具的控制系統400接收到故障處理請求後，進行故障分析及處理，例如可以人工排除相應故障。
運輸載具100自動乘坐時，需要與該乘坐設備的控制 系統200保持良好的通訊。考慮到運輸載具100進入該乘坐設備後，乘坐設備的內部可能由於乘坐設備的密閉性等原因，導致內部通訊品質受到影響，甚至會影響運輸載具100與該控制系統200的通訊，造成運輸載具100無法完成自動乘坐。因此，可以對乘坐設備的控制系統200設置位於乘坐設備內部的內部接入點和位於乘坐設備外部的外部接入點，當運輸載具100未進入該乘坐設備時，與控制系統200的外部接入點連接；當運輸載具100進入該乘坐設備時，與控制系統200的內部接入點連接，即從外部接入點切換到內部接入點。具體的，S401中的運輸載具100與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接，包括：運輸載具100與所述外部接入點建立無線通訊連接。因此透過內部接入點和外部接入點的設置，避免了乘坐設備內部通訊品質差的問題，充分保障了運輸載具與控制系統的通訊品質。
其中，若運輸載具100未能與所述內部接入點建立無線通訊連接，則無法繼續與控制系統200進行資料傳輸，無法到達運輸載具100的結束乘坐位置，因此運輸載具100自動離開所述乘坐設備。並且在自動離開乘坐設備之後，運輸載具100可以向運輸載具的控制系統400發送故障處理請求。運輸載具的控制系統400接收到故障處理請求之後，進行故障分析及處理，例如，若運輸載具處於1樓時，取消目前樓任務並執行下一樓任務；若運輸載具處於其他樓層，則原地等待救援。
在運輸載具100自動進入乘坐設備之後，或者運輸載具100與內部接入點建立無線通訊連接之後，可以等待乘坐設備自動切換到關門狀態，也可以向乘坐設備的控制系統200發送關閉請求，從而使得乘坐設備切換到關門狀態，若乘坐設備無法切換到關門狀態，運輸載具100會接收到乘坐設備的控制系統200發送的關門失敗消息，運輸載具100可以向運輸載具的控制系統400發送故障處理請求。
下面說明自動離開乘坐設備的具體實施例。
如圖5所示，為本發明實施例提供的自動離開乘坐設備的方法的一種方法實施例，本發明實施例的所述方法包括：S501：運輸載具100與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接。
以乘坐設備為電梯為例，運輸載具可以在進入電梯之前與梯控系統建立連接，進入電梯之後保持該連接。當梯控系統設有電梯外部接入點和電梯內部接入點時，運輸載具可以在進入電梯之前與電梯外部接入點連接，當進入電梯之後再由連接的外部接入點切換為內部接入點。
本步驟可以參見上述實施例中步驟S301的相關內容，這裡不再贅述。
S502：所述運輸載具100基於所述無線通訊連接，向所述控制系統200發送自動離開請求。
在建立無線通訊連接之後，運輸載具100可以基於建 立的無線通訊連接，向乘坐設備的控制系統200發送自動離開請求。
其中，該自動離開請求中攜帶有結束乘坐位置，用於指示電梯向結束乘坐位置運行。該自動離開請求可以是運輸載具進入乘坐設備之前發送，例如，運輸載具在進入電梯之前發送自動乘坐請求，該自動乘坐請求包括自動進入請求以及自動離開請求，自動進入請求中攜帶起始乘坐位置，自動離開請求中攜帶結束乘坐位置。該自動離開請求也可以是進入電梯之後發送，例如，運輸載具在進入電梯之後，向電梯的控制系統發送攜帶結束乘坐位置的自動離開請求。
S503：所述控制系統200基於所述無線通訊連接，接收所述運輸載具100發送的自動離開請求。
S504：所述控制系統200控制所述乘坐設備向所述結束乘坐位置運行。
例如運輸載具在進入電梯之後，控制系統200控制電梯向結束乘坐位置，例如5樓運行。
控制系統200接收到自動離開請求後，獲取自動離開請求中的結束乘坐位置，控制乘坐設備向結束乘坐位置，例如運輸載具離開電梯的樓層運行。其中，若控制系統200成功控制乘坐設備向結束乘坐位置運行，可以向運輸載具100發送召喚成功消息，否則可以向運輸載具100發送召喚失敗消息。若運輸載具100接收到召喚失敗消息，可以向運輸載具的控制系統300發送故障處理請求。
其中，若乘坐設備具有可控制開關狀態的門時，所述控制系統200在乘坐設備到達所述結束乘坐位置後，控制所述乘坐設備處於開門狀態，從而使得運輸載具100能夠自動離開該乘坐設備。
為了保證運輸載具的順利離開，本發明實施例可以設定乘坐設備的延時關閉功能。具體地，在乘坐設備到達所述結束乘坐位置並且處於開門狀態之後，控制系統200控制乘坐設備處於延時關閉狀態。當乘坐設備處於延時關閉狀態時，乘坐設備上的手動關閉按鈕在第三預定時間內無效。當運輸載具100自動離開該乘坐設備後，會向控制系統200發送關閉請求，控制系統200控制該乘坐設備切換到關門狀態，從而可以保障運輸載具100順利乘坐。或者在第三預定時間之後，乘坐設備可以根據關閉按鈕的手動觸發等，切換到關門狀態。
S505：所述控制系統200基於所述無線通訊連接向所述運輸載具100發送狀態資訊。
控制系統200可以是檢測到乘坐設備到達結束乘坐位置之後，發送狀態資訊。也可以是運輸載具100向控制系統200發送狀態查詢請求，接收控制系統200返回的狀態資訊。例如，運輸載具在進入電梯後，向梯控系統發送樓層詢問請求，根據梯控系統返回的樓層資訊確定目前樓層，判斷是否達到結束乘坐位置。如果否，重複發送樓層詢問請求，如果是，則可以發送開門詢問請求，接收控制系統200返回的開門狀態，判斷是否開門，如果否，則可以判 斷是否超時，如果超時則可以向運輸載具的控制系統300發送故障處理請求，如果未超時則重新發送開門詢問請求。
S506：所述運輸載具100基於所述無線通訊連接，接收所述控制系統200發送的狀態資訊。
S507：所述運輸載具100根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述結束乘坐位置，自動離開所述乘坐設備。
當運輸載具100根據接收到的狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述結束乘坐位置時，表示已滿足自動離開條件，因此運輸載具100自動離開所述乘坐設備。其中，若乘坐設備具有可控制開關狀態的門時，自動離開所述乘坐設備之前，本發明實施例還可以包括：運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備處於開門狀態。
若運輸載具根據狀態資訊確定出乘坐設備未到達所述起始乘坐位置，或者未處於開門狀態(當具有可控制開關狀態的門時)，運輸載具100可以重複查詢乘坐設備是否滿足自動離開條件。具體地，所述方法還包括：若所述運輸載具根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備未到達所述結束乘坐位置，則在第四預定時間之後再次發送狀態查詢請求。
透過上述技術方案可知，本發明實施例中，運輸載具100與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接，並且利用所述無線通訊連接，向控制系統200發送自動離開請 求，其中，自動離開請求中攜帶結束乘坐位置，從而使得控制系統控制乘坐設備向結束乘坐位置運行。若運輸載具100根據控制系統200發送的狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述結束乘坐位置，則自動離開所述乘坐設備。可見本發明實施例提供了一種運輸載具對乘坐工具的自動控制方式，從而能夠實現自動乘坐，無需人工作業以節省人力物力。
本發明實施例中，為了不影響行人離開乘坐設備，運輸載具可以在確定出乘坐設備已到達所述結束乘坐位置之後，停留一定時間，再執行所述自動離開乘坐設備。運輸載具100在自動離開所述乘坐設備之前，可以根據障礙物的位置，獲得自動離開所述乘坐設備的運動路線，即能夠避開障礙物的運動路線，運輸載具100根據所述運動路線自動離開所述乘坐設備。由於障礙物的阻礙，運輸載具100可能無法計算出可行的運動路線。考慮到障礙物可能是可移動的障礙物，例如行人等，可以透過語音提示的方式，使得可移動障礙物為運輸載具避讓。例如，運輸載具進行障礙物檢測，若未檢測到障礙物，則表示能夠獲得自動離開電梯的運動路線，運輸載具自動離開電梯，若檢測到障礙物，判斷是否超時，如果否，則表示電梯尚未離開目前樓層，進行語音提示，如果是，則表示電梯已經離開目前樓層，因此在一定的預定時間之後重新發送自動離開請求，指示電梯重新返回該樓層。
考慮到在實際運行中，運輸載具100在離開該乘坐設 備之前可能會因為避讓行人、規劃路線等操作消耗時間，從而導致無法在規定時間內，也就是乘坐設備停留在結束乘坐位置時離開該乘坐設備。因此，可以在運輸載具100未能離開該乘坐設備時，運輸載具100在預定時間之後重新向該乘坐設備的控制系統發送自動離開請求。具體的，所述乘坐設備到達所述結束乘坐位置之後若在所述乘坐設備啟動離開所述結束乘坐位置時，所述運輸載具未能離開所述乘坐設備，在第二預定時間之後重新發送自動離開請求。當乘坐設備的控制系統200接收到自動離開請求之後，控制乘坐設備再次向結束乘坐位置運行。例如，運輸載具從1樓乘坐電梯，需要到達5樓。當電梯到達5樓後並處於開門狀態，運輸載具在開門狀態的持續時間內未離開電梯，電梯離開5樓並且向其他樓層運行，此時運輸載具可以在一定的預定時間之後重新發送自動離開請求，使得電梯再次向5樓運行，從而在電梯下一次到達5樓時離開。
需要說明的是，第二預定時間，“第二”僅是為了與其他預定時間進行區分，並無先後順序等其他意義上的限定。
考慮到運輸載具100在自動進入乘坐設備之前，可以與該乘坐設備進行鎖定，對應的，當運輸載具100離開該乘坐設備時，可以與該乘坐設備解除鎖定，例如向該運輸載具的控制系統300發送解除鎖定請求，解除先前運輸載具100與該乘坐設備的鎖定，以便於後續其它運輸載具與該乘坐設備進行鎖定。
可選的，運輸載具100成功離開乘坐設備之後，向乘坐設備的控制系統200發送確認離開指令。控制系統200接收到確認離開指令後，向運輸載具100返回確認狀態資訊。若運輸載具100判斷接收到的確認狀態資訊指示狀態正確時，則可以進行與該乘坐設備解除鎖定，否則可以向運輸載具的控制系統300發送故障記錄請求。
運輸載具100在自動離開的過程中可能會檢測到異常狀態，例如運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，運輸載具未接收到所述控制系統發送的狀態資訊等異常情況等任一種或多種狀態。此時，運輸載具100可以向運輸載具的控制系統300發送故障處理請求。所述故障處理請求表示所述運輸載具100檢測到異常狀態。運輸載具的控制系統300接收到故障處理請求後，進行故障分析及處理，例如可以人工排除相應故障。
請參閱圖6，本發明實施例還提供了故障檢測方法的一種方法實施例，本實施例的所述方法包括：S601：運輸載具的控制系統接收運輸載具發送的故障處理請求，所述故障處理請求表示所述運輸載具檢測到異常狀態。
其中，所述異常狀態包括以下任一種或多種狀態：所述運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，所述運輸載具未接收到所述乘坐設備的控制系統發送的狀態資訊。
本實施例具體請參見圖3和圖5對應的實施例的相關內 容，這裡不再贅述。
請參閱圖7，本發明還提供了乘坐設備的控制方法的一種方法實施例，本實施例的所述方法包括：S701：可攜式裝置與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接。
本發明實施例的可攜式裝置指的是可移動的電子設備，例如可以是手機、筆記型電腦、IPAD等。其中，可攜式裝置可以是在進入乘坐設備之前與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，也可以是在進入乘坐設備之後建立，本發明實施例對此並不加以限定。具體的建立方式可以參見上述實施例中，運輸載具與控制系統建立無線通訊連接的具體方式，這裡不再贅述。
S701：所述可攜式裝置基於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送狀態控制請求，所述狀態控制請求用於請求所述控制系統控制所述乘坐設備的運行狀態。
可攜式裝置在與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接之後，可以基於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送狀態控制請求，而控制系統接收到狀態控制請求後，基於該請求控制乘坐設備的運行狀態。
其中，所述狀態控制請求中攜帶指示乘坐位置時，所述控制請求可以用於請求所述控制系統控制所述乘坐設備向所述指示乘坐位置運行，例如控制乘坐設備向起始乘坐位置或者結束乘坐位置運行；或者，乘坐設備具有可控制開關狀態的門時，所述控制請求可以用於請求所述控制系 統控制所述乘坐設備保持開門狀態或者切換到關門狀態。
例如，當乘坐設備為電梯時，當行人即將到達1樓的電梯口時，可以操作手機與電梯的控制系統建立無線通訊連接，並且基於建立好的無線通訊連接，向所述控制系統發送狀態控制請求，狀態控制請求中可以指示出行人的起始乘坐位置，即1樓，從而控制電梯向1樓運行，並且還可以控制電梯在運行到1樓時保持開門狀態。此外，該狀態控制請求中也可以指示出行人的結束乘坐位置，例如5樓，從而在行人進入電梯之後，控制電梯向5樓運行。
對應上述方法實施例，本發明提供了相應的硬體裝置實施例，下面具體說明。
請參閱圖8，本發明提供了運輸載具100的一種裝置實施例，本實施例包括通訊模組801和處理器模組802。處理器模組802與通訊模組801連接。
通訊模組801，用於與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接。
處理器模組802，用於執行本發明實施例提供的自動進入乘坐設備的任一種方法實施例中運輸載具100執行的方法，或者用於執行本發明實施例提供的自動離開乘坐設備的任一種方法實施例中運輸載具100執行的方法。
例如，處理器模組802用於透過通訊模組801與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接；基於所述無線通訊連接，向所述控制系統200發送自動進入請求，所述自動進入請求中攜帶起始乘坐位置；基於所述無線通訊連接， 接收所述控制系統200發送的狀態資訊；根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置，控制運輸載具100自動進入所述乘坐設備。
例如，處理器模組802用於透過通訊模組801與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接；基於所述無線通訊連接，向所述控制系統200發送自動離開請求，所述自動離開請求中攜帶結束乘坐位置；基於所述無線通訊連接，接收所述控制系統200發送的狀態資訊；根據所述狀態資訊確定出所述乘坐設備已到達所述結束乘坐位置，控制運輸載具100自動離開所述乘坐設備。
可選地，處理器模組802可以是一個中央處理器CPU，或者是專用積體電路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成實施本發明實施例的一個或多個積體電路。
本實施例提供的運輸載具100的各模組，可以是基於圖4或者圖5所示的方法實施例的具體實現，術語的定義和說明與圖4或者圖5所示的方法實施例保持一致，此處不再贅述。
請參閱圖9，本發明提供了乘坐設備的控制系統200的一種裝置實施例，本實施例包括通訊模組901和處理器模組902。處理器模組902與通訊模組901連接。
通訊模組901，用於與運輸載具100建立無線通訊連接。
處理器模組902，用於執行本發明實施例提供的自動 進入乘坐設備的任一種方法實施例中控制系統200執行的方法，或者用於執行本發明實施例提供的自動離開乘坐設備的任一種方法實施例中控制系統200執行的方法。
例如，處理器模組902用於透過通訊模組901與運輸載具100建立無線通訊連接；基於所述無線通訊連接，接收運輸載具100發送的自動進入請求，所述自動進入請求中攜帶起始乘坐位置；控制所述乘坐設備向所述起始乘坐位置運行；基於所述無線通訊連接向運輸載具100發送狀態資訊，所述狀態資訊指示出所述乘坐設備已到達所述起始乘坐位置。
例如，處理器模組902用於透過通訊模組901與運輸載具100建立無線通訊連接；基於所述無線通訊連接，接收運輸載具100發送的自動離開請求，所述自動離開請求中攜帶結束乘坐位置；控制所述乘坐設備向所述結束乘坐位置運行；基於所述無線通訊連接向運輸載具100發送狀態資訊，所述狀態資訊指示出所述乘坐設備已到達所述結束乘坐位置。
可選地，處理器模組902可以是一個中央處理器CPU，或者是專用積體電路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成實施本發明實施例的一個或多個積體電路。
本實施例提供的乘坐設備的控制系統200的各模組，可以是基於圖4或者圖5所示的方法實施例的具體實現，術語的定義和說明與圖4或者圖5所示的方法實施例保持一 致，此處不再贅述。
請參閱圖10，本發明提供了運輸載具的控制系統300的一種裝置實施例，本實施例包括接收模組1001。
接收模組1001，用於接收運輸載具100發送的故障處理請求，所述故障處理請求表示所述運輸載具檢測到異常狀態；其中，所述異常狀態包括以下任一種或多種狀態：所述運輸載具100未能與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接，所述運輸載具100未接收到所述乘坐設備的控制系統200發送的狀態資訊。
本實施例提供的運輸載具的控制系統300的各模組，可以是基於圖6所示的方法實施例的具體實現，術語的定義和說明與圖6所示的方法實施例保持一致，此處不再贅述。
請參閱圖11，本發明提供了可攜式裝置的一種裝置實施例，本實施例包括通訊模組1101和處理器模組1102。處理器模組1102與通訊模組1101連接。
通訊模組1101，用於與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接。
處理器模組1102，用於執行本發明實施例提供的乘坐設備的控制方法的任一種方法實施例。例如，處理器模組1102用於透過通訊模組1101與乘坐設備的控制系統200建立無線通訊連接；基於所述無線通訊連接，向所述控制系統發送狀態控制請求，所述狀態控制請求用於請求所述控 制系統控制所述乘坐設備的運行狀態。
可選地，處理器模組1102可以是一個中央處理器CPU，或者是專用積體電路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成實施本發明實施例的一個或多個積體電路。
本實施例提供的可攜式裝置的各模組，可以是基於圖7所示的方法實施例的具體實現，術語的定義和說明與圖7所示的方法實施例保持一致，此處不再贅述。
所屬領域的技術人員可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統，裝置和方法，可以透過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或元件可以結合或者可以整合到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是透過一些介面，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機械或其它的形式。
所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多 個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以整合在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元整合在一個單元中。上述整合的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能單元的形式實現。
所述整合的單元如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以儲存在一個電腦可讀取儲存媒體中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟體產品的形式體現出來，該電腦軟體產品儲存在一個儲存媒體中，包括若干指令用以使得一台電腦設備(可以是個人電腦，伺服器，或者網路設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的儲存媒體包括：U盤、行動硬碟、唯讀記憶體(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取記憶體(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光碟等各種可以儲存程式碼的媒體。
以上所述，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並 不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和範圍。

Claims (33)

  1. 一種自動進入乘坐設備的方法，其特徵在於，該方法包括：運輸載具與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；該運輸載具基於該無線通訊連接，向該控制系統發送自動進入請求，該自動進入請求中攜帶起始乘坐位置；該運輸載具基於該無線通訊連接，接收該控制系統發送的狀態資訊；以及該運輸載具根據該狀態資訊確定出該乘坐設備已到達該起始乘坐位置，自動進入該乘坐設備。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該方法還包括：該運輸載具確定該乘坐設備的目前乘載數量是否小於預設閾值，如果是，則執行該自動進入該乘坐設備；如果否，在第一預定時間之後重新發送自動進入請求。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該控制系統包括：乘坐設備外部的外部接入點和乘坐設備內部的內部接入點；運輸載具與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，包括：運輸載具與該外部接入點建立無線通訊連接；自動進入該乘坐設備之後，該方法還包括： 該運輸載具發起與該內部接入點的無線通訊連接；以及若該運輸載具未能與該內部接入點建立無線通訊連接，自動離開該乘坐設備。
  4. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，自動進入該乘坐設備之前，該方法還包括：該運輸載具向運輸載具的控制系統發送鎖定請求；以及該運輸載具判斷是否接收到該運輸載具的控制系統發送的鎖定指示，如果是，則執行該自動進入該乘坐設備，該鎖定指示表示目前鎖定的運輸載具數量小於預設閾值。
  5. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該運輸載具自動進入該乘坐設備，包括：該運輸載具獲得障礙物的位置；該運輸載具根據該障礙物的位置，獲得自動進入該乘坐設備的運動路線；以及該運輸載具根據該運動路線，自動進入該乘坐設備。
  6. 根據申請專利範圍第5項所述的方法，其中，獲得自動進入該乘坐設備的運動路線之前，該方法還包括：該運輸載具判斷是否能夠獲得自動進入該乘坐設備的運動路線，如果否，該運輸載具進行語音提示。
  7. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該運輸載具自動進入該乘坐設備之前，該方法還包括：該運輸載具根據該狀態資訊確定出該乘坐設備處於開門狀態。
  8. 根據申請專利範圍第7項所述的方法，其中，到達該起始乘坐位置並且處於開門狀態之後，該乘坐設備處於延時關閉狀態，該延時關閉狀態使得在第三預定時間內該乘坐設備的手動關閉按鈕無效，該方法還包括：該運輸載具自動進入該乘坐設備之後，向該控制系統發送關閉請求，該關閉請求用於請求該控制系統將該乘坐設備切換到關門狀態。
  9. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該運輸載具向該控制系統發送自動進入請求之後，該方法還包括：該運輸載具向該控制系統發送狀態查詢請求，該狀態查詢請求用於請求該控制系統發送該乘坐設備的狀態資訊；以及若該運輸載具根據該狀態資訊確定出該乘坐設備未到達該起始乘坐位置，則在第四預定時間之後再次發送狀態查詢請求。
  10. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該方法還包括：該運輸載具檢測到異常狀態，向該運輸載具的控制系統發送故障處理請求；其中，該異常狀態包括以下任一種或多種狀態：該運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，該運輸載具未接收到該控制系統發送的狀態資訊。
  11. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該運輸載具包括輪椅、平衡車或者機器人。
  12. 一種自動離開乘坐設備的方法，其特徵在於，該方法包括：運輸載具與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；該運輸載具基於該無線通訊連接，向該控制系統發送自動離開請求，該自動離開請求中攜帶結束乘坐位置；該運輸載具基於該無線通訊連接，接收該控制系統發送的狀態資訊；以及該運輸載具根據該狀態資訊確定出該乘坐設備已到達該結束乘坐位置，自動離開該乘坐設備。
  13. 根據申請專利範圍第12項所述的方法，其中，自動離開該乘坐設備之前，該方法還包括：該乘坐設備到達該結束乘坐位置之後，若在該乘坐設 備啟動離開該結束乘坐位置時，該運輸載具未能離開該乘坐設備，在第二預定時間之後重新發送自動離開請求。
  14. 根據申請專利範圍第12項所述的方法，其中，該運輸載具自動離開該乘坐設備，包括：該運輸載具獲得障礙物的位置；該運輸載具根據該障礙物的位置，獲得自動離開該乘坐設備的運動路線；以及該運輸載具根據該運動路線，自動離開該乘坐設備。
  15. 根據申請專利範圍第14項所述的方法，其中，獲得自動離開該乘坐設備的運動路線之前，該方法還包括：該運輸載具判斷是否能夠獲得自動離開該乘坐設備的運動路線，如果否，該運輸載具進行語音提示。
  16. 根據申請專利範圍第12項所述的方法，其中，該運輸載具自動離開該乘坐設備之前，該方法還包括：該運輸載具根據該狀態資訊確定出該乘坐設備處於開門狀態。
  17. 根據申請專利範圍第16項所述的方法，其中，到達該結束乘坐位置並且處於開門狀態之後，該乘坐設備處於延時關閉狀態，該延時關閉狀態使得在第三預定時間內該乘坐設備的手動關閉按鈕無效，該方法還包括： 該運輸載具自動離開該乘坐設備之後，向該控制系統發送關閉請求，該關閉請求用於請求該控制系統將該乘坐設備切換到關門狀態。
  18. 根據申請專利範圍第12項所述的方法，其中，該運輸載具向該控制系統發送自動離開請求之後，該方法還包括：該運輸載具向該控制系統發送狀態查詢請求，該狀態查詢請求用於請求該控制系統發送該乘坐設備的狀態資訊；若該運輸載具根據該狀態資訊確定出該乘坐設備未到達該結束乘坐位置，則在第四預定時間之後再次發送狀態查詢請求。
  19. 根據申請專利範圍第12項所述的方法，其中，該方法還包括：該運輸載具檢測到異常狀態，向該運輸載具的控制系統發送故障處理請求；其中，該異常狀態包括以下任一種或多種狀態：該運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，該運輸載具未接收到該控制系統發送的狀態資訊。
  20. 根據申請專利範圍第12項所述的方法，其中，該運輸載具包括輪椅、平衡車或者機器人。
  21. 一種乘坐設備的控制方法，其特徵在於，該方法包括：乘坐設備的控制系統與運輸載具建立無線通訊連接；該控制系統基於該無線通訊連接，接收該運輸載具發送的自動進入請求，該自動進入請求中攜帶起始乘坐位置；該控制系統控制該乘坐設備向該起始乘坐位置運行；以及該控制系統基於該無線通訊連接向該運輸載具發送狀態資訊，該狀態資訊指示出該乘坐設備已到達該起始乘坐位置。
  22. 根據申請專利範圍第21項所述的方法，其中，該方法還包括：該控制系統在該乘坐設備到達該起始乘坐位置後，控制該乘坐設備處於開門狀態。
  23. 根據申請專利範圍第22項所述的方法，其中，在該乘坐設備到達該起始乘坐位置並且處於開門狀態之後，該方法還包括：該控制系統控制該乘坐設備處於延時關閉狀態，該延時關閉狀態使得在第三預定時間內該乘坐設備的手動關閉按鈕無效。
  24. 一種乘坐設備的控制方法，其特徵在於，該方法包括：乘坐設備的控制系統與運輸載具建立無線通訊連接；該控制系統基於該無線通訊連接，接收該運輸載具發送的自動離開請求，該自動離開請求中攜帶結束乘坐位置；該控制系統控制該乘坐設備向該結束乘坐位置運行；以及該控制系統基於該無線通訊連接向該運輸載具發送狀態資訊，該狀態資訊指示出該乘坐設備已到達該結束乘坐位置。
  25. 根據申請專利範圍第24項所述的方法，其中，該方法還包括：該控制系統在該乘坐設備到達該結束乘坐位置後，控制該乘坐設備處於開門狀態。
  26. 根據申請專利範圍第25項所述的方法，其中，在該乘坐設備到達該結束乘坐位置並且處於開門狀態之後，該方法還包括：該控制系統控制該乘坐設備處於延時關閉狀態，該延時關閉狀態使得在第三預定時間內該乘坐設備的手動關閉按鈕無效。
  27. 一種故障檢測方法，其特徵在於，該方法包括：運輸載具的控制系統接收運輸載具發送的故障處理請求，該故障處理請求表示該運輸載具檢測到異常狀態；其中，該異常狀態包括以下任一種或多種狀態：該運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，該運輸載具未接收到該乘坐設備的控制系統發送的狀態資訊。
  28. 一種乘坐設備的控制方法，其特徵在於，該方法包括：可攜式裝置與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；該可攜式裝置基於該無線通訊連接，向該控制系統發送狀態控制請求，該狀態控制請求用於請求該控制系統控制該乘坐設備的運行狀態。
  29. 根據申請專利範圍第28項所述的方法，其中，該狀態控制請求中攜帶指示乘坐位置，該控制請求用於請求該控制系統控制該乘坐設備向該指示乘坐位置運行；或者，該乘坐設備具有可控制開關狀態的門，該控制請求用於請求該控制系統控制該乘坐設備保持開門狀態或者切換到關門狀態。
  30. 一種運輸載具，其特徵在於，該載具包括：通訊模組，用於與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；以及處理器模組，用於執行上述申請專利範圍第1至20項中任一項該的方法。
  31. 一種乘坐設備的控制系統，其特徵在於，該系統包括：通訊模組，用於與運輸載具建立無線通訊連接；以及處理器模組，用於執行上述申請專利範圍第21至26項中任一項所述的方法。
  32. 一種運輸載具的控制系統，其特徵在於，該系統包括：接收模組，用於接收運輸載具發送的故障處理請求，該故障處理請求表示該運輸載具檢測到異常狀態；其中，該異常狀態包括以下任一種或多種狀態：該運輸載具未能與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接，該運輸載具未接收到該乘坐設備的控制系統發送的狀態資訊。
  33. 一種可攜式裝置，其特徵在於，該裝置包括：通訊模組，用於與乘坐設備的控制系統建立無線通訊連接；以及 處理器模組，用於執行上述申請專利範圍第28或29項所述的方法。
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