CN106527435B - Agv双路径运行系统及运行方法和agv - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种AGV双路径运行系统,包括AGV、用于所述AGV执行运输操作的第一运行线路、用于所述AGV执行上下料操作的第二运行线路以及目标站点,所述AGV运输操作中运行在所述第一运行线路上,当接近所述目标站点时,所述AGV自行切换到所述第二运行线路上,当到达所述目标站点时,所述AGV停止运行。与相关技术相比,本发明的AGV双路径运行系统,通过设置外环运行线路和内环运行线路双路径运行线路的方式,使得AGV的运输路线和上下料路线分开,克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端,提高了AGV的运输效率。本发明还提供AGV双路径运行系统的运行方法和AGV。
Description
技术领域
本发明涉及AGV控制技术领域,尤其涉及一种AGV双路径运行系统及运行方法和AGV。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车,它能够沿规定的导引路径行驶。
目前的AGV路径运行系统一般只有一条环路,即单环路,AGV的所有操作,例如上料、下料、运输等过程均在这一条线路上完成。由于AGV在上下料过程中需要停在该线路上,因此会影响该线路上其他AGV运行。虽然目前有些AGV已经具备自动避障的功能,即遇到障碍就离开线路,越过障碍再回到线路上,但是,当线路上有较多AGV运行时,执行运输操作的AGV就会频繁的避障,极大的降低了AGV的运输效率。
发明内容
为此,本发明所要解决的技术问题是:提供一种AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV,以克服现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端,提高AGV的运输效率。
为解决上述技术问题,本发明提供了一种AGV双路径运行系统,包括AGV、用于所述AGV执行运输操作的第一运行线路、用于所述AGV执行上下料操作的第二运行线路以及目标站点,所述AGV运输操作中运行在所述第一运行线路上,当接近所述目标站点时,所述AGV自行切换到所述第二运行线路上,当到达所述目标站点时,所述AGV停止运行。
优选的,所述第一运行线路和所述第二运行线路均为环形,所述第一运行线路环绕所述第二运行线路设置,所述第一运行线路为高速运行线路,所述第二运行线路为低速运行线路。
优选的,所述AGV包括:
运输控制单元,用于控制所述AGV在执行运输操作时运行在所述第一运行线路上;
上下料控制单元,用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在所述第二运行线路上;
目标站点判断单元,用于根据所述AGV存储的地图信息判断所述AGV与所述目标站点的距离,当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知;
线路切换单元,用于接收接近所述目标站点的通知,并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上;
停止单元,当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时,停止所述AGV运行。
优选的,所述AGV还包括故障调控单元,当所述第一运行线路出现故障时,所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第二运行线路,当所述第二运行线路出现故障时,所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第一运行线路。
优选的,所述AGV还包括避障单元,当所述第一运行线路和所述第二运行线路其中一方有故障车时,所述避障单元指挥所述AGV躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路。
本发明还提供一种AGV双路径运行方法,包括:
AGV沿用于其执行运输操作的第一运行线路运行;
所述AGV根据其存储的地图信息判断与目标站点的距离,当接近所述目标站点时,所述AGV自行切换到用于其执行上下料操作的第二运行线路上,当到达所述目标站点时,所述AGV停止运行。
优选的,还包括:
当所述第一运行线路出现故障时,调控所述AGV进入所述第二运行线路;当所述第二运行线路出现故障时,调控所述AGV进入所述第一运行线路。
本发明还提供一种AGV,包括:
运输控制单元,用于控制AGV在执行运输过程时运行在第一运行线路上;
上下料控制单元,用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在第二运行线路上;
目标站点判断单元,用于判断所述AGV与目标站点的距离,当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知;
线路切换单元,用于接收接近所述目标站点的通知,并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上;
停止单元,当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时,停止所述AGV运行。
优选的,所述AGV还包括故障调控单元,当所述第一运行线路出现故障时,所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第二运行线路,当所述第二运行线路出现故障时,所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第一运行线路。
优选的,所述AGV还包括避障单元,所述AGV还包括避障单元,当所述第一运行线路和所述第二运行线路其中一方有故障车时,所述避障单元指挥所述AGV躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路。
与相关技术相比,本发明提供的所述AGV双路径运行系统通过设置用于AGV执行运输操作的第一外环运行线路和用于AGV执行上下料操作的第二运行线路双路径运行线路的方式,使得AGV的运输路线和上下料路线分开,克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端,提高了AGV的运输效率。
附图说明
图1为本发明AGV双路径运行系统的结构示意图;
图2为本发明AGV双路径运行系统的运行流程示意图;
图3为本发明AGV的结构示意图;
图4为实现本发明AGV双路径运行方法的流程图。
具体实施方式
下面,结合附图对本发明进行详细描述。
请参照图1和图2,其中,图1为本发明AGV双路径运行系统的结构示意图;图2为本发明AGV双路径运行系统的运行流程示意图。所述AGV双路径运行系统系统200包括AGV1、用于所述AGV1执行运输操作的第一运行线路2、用于所述AGV1执行上下料操作的第二运行线路3和目标站点4。所述AGV1在运输物料过程中运行在所述第一运行线路2上,所述AGV1储存有地图信息并判断与所述目标站点4的距离,当接近所述目标站点4时所述AGV1自行切换到所述第二运行线路3上,并检测其是否到达所述目标站点4,当到达所述目标站点4时,停止所述AGV1运行。
本实施例中,所述第一运行线路2和所述第二运行线路3均为环形,所述第一运行线路2环绕所述第二运行线路3设置,所述目标站点4设于所述第二运行线路3内部,且所述第一运行线路2为高速运行线路,所述第二运行线路3为低速运行线路。当然,所述第一运行线路2和所述第二运行线路3的形状不限于环形,还可以为直线形、四边形等形状,且所述第一运行线路2也可以为低速运行线路,所述第二运行线路3为高速运行线路,但其原理都与本实施例相同。通过设置所述第一运行线路2和所述第二运行线路3,在所述第一运行线路2进行运输操作,在所述第二运行环路3进行上下料操作,两条线路互不影响,且互为冗余,可以极大的提高工作效率,同时,当一条线路出现问题的时候,另外一条线路也可以正常使用,不会影响生产活动。
请结合参照图3,为本发明AGV的结构示意图。所述AGV1包括:
运输控制单元31,用于控制所述AGV1在执行运输操作时运行在所述第一运行线路2上;
上下料控制单元32,用于控制所述AGV1在执行上下料操作时停靠在所述第二运行线路3上;
目标站点判断单元33,用于根据所述AGV1存储的地图信息判断所述AGV1与所述目标站点4的距离,当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点4的通知,本实施方式中,所述预设距离的范围为0.2-0.3m;
线路切换单元34,用于接收接近所述目标站点4的通知,并控制所述AGV1由所述第一运行线路2切换到所述第二运行线路3上;
停止单元35,当所述目标站点判断单元33判断所述AGV1到达所述目标站点4时,停止所述AGV1运行。
为了实现当一条线路出现问题的时候,另外一条线路也可以正常使用,不会影响生产活动,本实施例的所述AGV1还包括故障调控单元36,当所述第一运行线路2出现故障时,所述故障调控单元36调控所述AGV1进入所述第二运行线路3,当所述第二运行线路3出现故障时,所述故障调控单元36调控所述AGV1进入所述第一运行线路2,使得在一条运行线路出现故障的时候,另外一条线路也可以正常使用,从而不会影响生产活动。
为了实现自动避让故障车,本实施例所述AGV1还包括避障单元37,当所述第一运行线路2和所述第二运行线路3其中一方有故障车时,所述避障单元37指挥所述AGV1躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路,使得所述AGV1可自动避让故障车。
请结合参照图4,为实现本发明AGV双路径运行方法的流程图。本发明还提供了一种AGV双路径运行的方法,包括以下步骤:
步骤S1,AGV1沿用于其执行运输操作的第一运行线路2运行;
步骤S2,当所述第一运行线路2出现故障时,所述故障调控单元36调控所述AGV1进入所述第二运行线路3;当所述第二运行线路3出现故障时,所述故障调控单元36调控所述AGV1进入所述第一运行线路2;
步骤S3,根据所述AGV1存储的地图信息判断与所述目标站点4的距离,当接近所述目标站点4时,所述AGV1自行切换到用于其执行上下料操作的所述第二运行线路2上,当到达所述目标站点4时,所述AGV1停止运行。
在正常情况下,所述AGV1在运输过程中会在所述第一运行线路2行进,只当接近所述目标站点4后才会进入所述第二运行线路3,达到所述目标站点4时停止,因此最终所述AGV1是停止在所述第二运行线路3上,不会影响其他AGV在所述第二运行线路3的运行,因此相对背景技术中单环路的方式,这种控制方式不需要频繁躲避停在环路上的AGV,提高了AGV的运行效率。
与相关技术相比,本发明的所述AGV双路径运行系统通过设置用于执行所述AGV运输操作的所述第一运行线路和用于执行所述AGV上下料操作的所述第二运行线路双路径运行线路的方式,使得所述AGV的运输路线和上下料路线分开,克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端,提高了AGV的运输效率。
以上所述仅为本发明的实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其它相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种AGV双路径运行系统,其特征在于,包括AGV、用于所述AGV执行运输操作的第一运行线路、用于所述AGV执行上下料操作的第二运行线路以及目标站点,所述AGV包括:
运输控制单元,用于控制所述AGV在执行运输操作时运行在所述第一运行线路上;
上下料控制单元,用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在所述第二运行线路上;
目标站点判断单元,用于根据所述AGV存储的地图信息判断所述AGV与所述目标站点的距离,当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知;
线路切换单元,用于接收接近所述目标站点的通知,并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上;
停止单元,当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时,停止所述AGV运行;
所述AGV运输操作中运行在所述第一运行线路上,当接近所述目标站点时,所述AGV自行切换到所述第二运行线路上,当到达所述目标站点时,所述AGV停止运行。
2.根据权利要求1所述的AGV双路径运行系统,其特征在于,所述第一运行线路和所述第二运行线路均为环形,所述第一运行线路环绕所述第二运行线路设置,所述第一运行线路为高速运行线路,所述第二运行线路为低速运行线路。
3.根据权利要求1所述的AGV双路径运行系统,其特征在于,所述AGV还包括故障调控单元,当所述第一运行线路出现故障时,所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第二运行线路,当所述第二运行线路出现故障时,所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第一运行线路。
4.根据权利要求1所述的AGV双路径运行系统,其特征在于,所述AGV还包括避障单元,当所述第一运行线路和所述第二运行线路其中一方有故障车时,所述避障单元指挥所述AGV躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路。
5.一种AGV双路径运行方法,其特征在于,包括:
AGV沿用于其执行运输操作的第一运行线路运行;
所述AGV根据其存储的地图信息判断与目标站点的距离,当接近所述目标站点时,所述AGV自行切换到用于其执行上下料操作的第二运行线路上,当到达所述目标站点时,所述AGV停止运行,其中所述AGV包括:
运输控制单元,用于控制所述AGV在执行运输操作时运行在所述第一运行线路上;
上下料控制单元,用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在所述第二运行线路上;
目标站点判断单元,用于根据所述AGV存储的地图信息判断所述AGV与所述目标站点的距离,当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知;
线路切换单元,用于接收接近所述目标站点的通知,并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上;
停止单元,当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时,停止所述AGV运行。
6.根据权利要求5所述的AGV双路径运行方法,其特征在于,还包括:
当所述第一运行线路出现故障时,调控所述AGV进入所述第二运行线路;当所述第二运行线路出现故障时,调控所述AGV进入所述第一运行线路。
7.一种AGV,其特征在于,包括:
运输控制单元,用于控制AGV在执行运输过程时运行在第一运行线路上;
上下料控制单元,用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在第二运行线路上;
目标站点判断单元,用于判断所述AGV与目标站点的距离,当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知;
线路切换单元,用于接收接近所述目标站点的通知,并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上;
停止单元,当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时,停止所述AGV运行。
8.根据权利要求7所述的AGV,其特征在于,所述AGV还包括故障调控单元,当所述第一运行线路出现故障时,所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第二运行线路,当所述第二运行线路出现故障时,所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第一运行线路。
9.根据权利要求7所述的AGV,其特征在于,所述AGV还包括避障单元,所述AGV还包括避障单元,当所述第一运行线路和所述第二运行线路其中一方有故障车时,所述避障单元指挥所述AGV躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路。
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