CN106527435B - Agv双路径运行系统及运行方法和agv - Google Patents

Agv双路径运行系统及运行方法和agv Download PDF

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Abstract

本发明提供一种AGV双路径运行系统，包括AGV、用于所述AGV执行运输操作的第一运行线路、用于所述AGV执行上下料操作的第二运行线路以及目标站点，所述AGV运输操作中运行在所述第一运行线路上，当接近所述目标站点时，所述AGV自行切换到所述第二运行线路上，当到达所述目标站点时，所述AGV停止运行。与相关技术相比，本发明的AGV双路径运行系统，通过设置外环运行线路和内环运行线路双路径运行线路的方式，使得AGV的运输路线和上下料路线分开，克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高了AGV的运输效率。本发明还提供AGV双路径运行系统的运行方法和AGV。

Description

AGV双路径运行系统及运行方法和AGV
技术领域
本发明涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种AGV双路径运行系统及运行方法和AGV。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
目前的AGV路径运行系统一般只有一条环路，即单环路，AGV的所有操作，例如上料、下料、运输等过程均在这一条线路上完成。由于AGV在上下料过程中需要停在该线路上，因此会影响该线路上其他AGV运行。虽然目前有些AGV已经具备自动避障的功能，即遇到障碍就离开线路，越过障碍再回到线路上，但是，当线路上有较多AGV运行时，执行运输操作的AGV就会频繁的避障，极大的降低了AGV的运输效率。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题是：提供一种AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV，以克服现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高AGV的运输效率。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV双路径运行系统，包括AGV、用于所述AGV执行运输操作的第一运行线路、用于所述AGV执行上下料操作的第二运行线路以及目标站点，所述AGV运输操作中运行在所述第一运行线路上，当接近所述目标站点时，所述AGV自行切换到所述第二运行线路上，当到达所述目标站点时，所述AGV停止运行。
优选的，所述第一运行线路和所述第二运行线路均为环形，所述第一运行线路环绕所述第二运行线路设置，所述第一运行线路为高速运行线路，所述第二运行线路为低速运行线路。
优选的，所述AGV包括：
运输控制单元，用于控制所述AGV在执行运输操作时运行在所述第一运行线路上；
上下料控制单元，用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在所述第二运行线路上；
目标站点判断单元，用于根据所述AGV存储的地图信息判断所述AGV与所述目标站点的距离，当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知；
线路切换单元，用于接收接近所述目标站点的通知，并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上；
停止单元，当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时，停止所述AGV运行。
优选的，所述AGV还包括故障调控单元，当所述第一运行线路出现故障时，所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第二运行线路，当所述第二运行线路出现故障时，所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第一运行线路。
优选的，所述AGV还包括避障单元，当所述第一运行线路和所述第二运行线路其中一方有故障车时，所述避障单元指挥所述AGV躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路。
本发明还提供一种AGV双路径运行方法，包括：
AGV沿用于其执行运输操作的第一运行线路运行；
所述AGV根据其存储的地图信息判断与目标站点的距离，当接近所述目标站点时，所述AGV自行切换到用于其执行上下料操作的第二运行线路上，当到达所述目标站点时，所述AGV停止运行。
优选的，还包括：
当所述第一运行线路出现故障时，调控所述AGV进入所述第二运行线路；当所述第二运行线路出现故障时，调控所述AGV进入所述第一运行线路。
本发明还提供一种AGV，包括：
运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在第一运行线路上；
上下料控制单元，用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在第二运行线路上；
目标站点判断单元，用于判断所述AGV与目标站点的距离，当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知；
线路切换单元，用于接收接近所述目标站点的通知，并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上；
停止单元，当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时，停止所述AGV运行。
优选的，所述AGV还包括故障调控单元，当所述第一运行线路出现故障时，所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第二运行线路，当所述第二运行线路出现故障时，所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第一运行线路。
优选的，所述AGV还包括避障单元，所述AGV还包括避障单元，当所述第一运行线路和所述第二运行线路其中一方有故障车时，所述避障单元指挥所述AGV躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路。
与相关技术相比，本发明提供的所述AGV双路径运行系统通过设置用于AGV执行运输操作的第一外环运行线路和用于AGV执行上下料操作的第二运行线路双路径运行线路的方式，使得AGV的运输路线和上下料路线分开，克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高了AGV的运输效率。
附图说明
图1为本发明AGV双路径运行系统的结构示意图；
图2为本发明AGV双路径运行系统的运行流程示意图；
图3为本发明AGV的结构示意图；
图4为实现本发明AGV双路径运行方法的流程图。
具体实施方式
下面，结合附图对本发明进行详细描述。
请参照图1和图2，其中，图1为本发明AGV双路径运行系统的结构示意图；图2为本发明AGV双路径运行系统的运行流程示意图。所述AGV双路径运行系统系统200包括AGV1、用于所述AGV1执行运输操作的第一运行线路2、用于所述AGV1执行上下料操作的第二运行线路3和目标站点4。所述AGV1在运输物料过程中运行在所述第一运行线路2上，所述AGV1储存有地图信息并判断与所述目标站点4的距离，当接近所述目标站点4时所述AGV1自行切换到所述第二运行线路3上，并检测其是否到达所述目标站点4，当到达所述目标站点4时，停止所述AGV1运行。
本实施例中，所述第一运行线路2和所述第二运行线路3均为环形，所述第一运行线路2环绕所述第二运行线路3设置，所述目标站点4设于所述第二运行线路3内部，且所述第一运行线路2为高速运行线路，所述第二运行线路3为低速运行线路。当然，所述第一运行线路2和所述第二运行线路3的形状不限于环形，还可以为直线形、四边形等形状，且所述第一运行线路2也可以为低速运行线路，所述第二运行线路3为高速运行线路，但其原理都与本实施例相同。通过设置所述第一运行线路2和所述第二运行线路3，在所述第一运行线路2进行运输操作，在所述第二运行环路3进行上下料操作，两条线路互不影响，且互为冗余，可以极大的提高工作效率，同时，当一条线路出现问题的时候，另外一条线路也可以正常使用，不会影响生产活动。
请结合参照图3，为本发明AGV的结构示意图。所述AGV1包括：
运输控制单元31，用于控制所述AGV1在执行运输操作时运行在所述第一运行线路2上；
上下料控制单元32，用于控制所述AGV1在执行上下料操作时停靠在所述第二运行线路3上；
目标站点判断单元33，用于根据所述AGV1存储的地图信息判断所述AGV1与所述目标站点4的距离，当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点4的通知，本实施方式中，所述预设距离的范围为0.2-0.3m；
线路切换单元34，用于接收接近所述目标站点4的通知，并控制所述AGV1由所述第一运行线路2切换到所述第二运行线路3上；
停止单元35，当所述目标站点判断单元33判断所述AGV1到达所述目标站点4时，停止所述AGV1运行。
为了实现当一条线路出现问题的时候，另外一条线路也可以正常使用，不会影响生产活动，本实施例的所述AGV1还包括故障调控单元36，当所述第一运行线路2出现故障时，所述故障调控单元36调控所述AGV1进入所述第二运行线路3，当所述第二运行线路3出现故障时，所述故障调控单元36调控所述AGV1进入所述第一运行线路2，使得在一条运行线路出现故障的时候，另外一条线路也可以正常使用，从而不会影响生产活动。
为了实现自动避让故障车，本实施例所述AGV1还包括避障单元37，当所述第一运行线路2和所述第二运行线路3其中一方有故障车时，所述避障单元37指挥所述AGV1躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路，使得所述AGV1可自动避让故障车。
请结合参照图4，为实现本发明AGV双路径运行方法的流程图。本发明还提供了一种AGV双路径运行的方法，包括以下步骤：
步骤S1，AGV1沿用于其执行运输操作的第一运行线路2运行；
步骤S2，当所述第一运行线路2出现故障时，所述故障调控单元36调控所述AGV1进入所述第二运行线路3；当所述第二运行线路3出现故障时，所述故障调控单元36调控所述AGV1进入所述第一运行线路2；
步骤S3，根据所述AGV1存储的地图信息判断与所述目标站点4的距离，当接近所述目标站点4时，所述AGV1自行切换到用于其执行上下料操作的所述第二运行线路2上，当到达所述目标站点4时，所述AGV1停止运行。
在正常情况下，所述AGV1在运输过程中会在所述第一运行线路2行进，只当接近所述目标站点4后才会进入所述第二运行线路3，达到所述目标站点4时停止，因此最终所述AGV1是停止在所述第二运行线路3上，不会影响其他AGV在所述第二运行线路3的运行，因此相对背景技术中单环路的方式，这种控制方式不需要频繁躲避停在环路上的AGV，提高了AGV的运行效率。
与相关技术相比，本发明的所述AGV双路径运行系统通过设置用于执行所述AGV运输操作的所述第一运行线路和用于执行所述AGV上下料操作的所述第二运行线路双路径运行线路的方式，使得所述AGV的运输路线和上下料路线分开，克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高了AGV的运输效率。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种AGV双路径运行系统，其特征在于，包括AGV、用于所述AGV执行运输操作的第一运行线路、用于所述AGV执行上下料操作的第二运行线路以及目标站点，所述AGV包括：
运输控制单元，用于控制所述AGV在执行运输操作时运行在所述第一运行线路上；
上下料控制单元，用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在所述第二运行线路上；
目标站点判断单元，用于根据所述AGV存储的地图信息判断所述AGV与所述目标站点的距离，当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知；
线路切换单元，用于接收接近所述目标站点的通知，并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上；
停止单元，当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时，停止所述AGV运行；
所述AGV运输操作中运行在所述第一运行线路上，当接近所述目标站点时，所述AGV自行切换到所述第二运行线路上，当到达所述目标站点时，所述AGV停止运行。
2.根据权利要求1所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，所述第一运行线路和所述第二运行线路均为环形，所述第一运行线路环绕所述第二运行线路设置，所述第一运行线路为高速运行线路，所述第二运行线路为低速运行线路。
3.根据权利要求1所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，所述AGV还包括故障调控单元，当所述第一运行线路出现故障时，所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第二运行线路，当所述第二运行线路出现故障时，所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第一运行线路。
4.根据权利要求1所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，所述AGV还包括避障单元，当所述第一运行线路和所述第二运行线路其中一方有故障车时，所述避障单元指挥所述AGV躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路。
5.一种AGV双路径运行方法，其特征在于，包括：
AGV沿用于其执行运输操作的第一运行线路运行；
所述AGV根据其存储的地图信息判断与目标站点的距离，当接近所述目标站点时，所述AGV自行切换到用于其执行上下料操作的第二运行线路上，当到达所述目标站点时，所述AGV停止运行，其中所述AGV包括：
运输控制单元，用于控制所述AGV在执行运输操作时运行在所述第一运行线路上；
上下料控制单元，用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在所述第二运行线路上；
目标站点判断单元，用于根据所述AGV存储的地图信息判断所述AGV与所述目标站点的距离，当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知；
线路切换单元，用于接收接近所述目标站点的通知，并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上；
停止单元，当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时，停止所述AGV运行。
6.根据权利要求5所述的AGV双路径运行方法，其特征在于，还包括：
当所述第一运行线路出现故障时，调控所述AGV进入所述第二运行线路；当所述第二运行线路出现故障时，调控所述AGV进入所述第一运行线路。
7.一种AGV，其特征在于，包括：
运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在第一运行线路上；
上下料控制单元，用于控制所述AGV在执行上下料操作时停靠在第二运行线路上；
目标站点判断单元，用于判断所述AGV与目标站点的距离，当所述距离达到预设距离时生成接近所述目标站点的通知；
线路切换单元，用于接收接近所述目标站点的通知，并控制所述AGV由所述第一运行线路切换到所述第二运行线路上；
停止单元，当所述目标站点判断单元判断所述AGV到达所述目标站点时，停止所述AGV运行。
8.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括故障调控单元，当所述第一运行线路出现故障时，所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第二运行线路，当所述第二运行线路出现故障时，所述故障调控单元调控所述AGV进入所述第一运行线路。
9.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括避障单元，所述AGV还包括避障单元，当所述第一运行线路和所述第二运行线路其中一方有故障车时，所述避障单元指挥所述AGV躲避故障车驶入另一方未有故障车的线路。
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