CN104751682B - 一种构建无人机系统动态航线的方法、装置及系统 - Google Patents

一种构建无人机系统动态航线的方法、装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104751682B
CN104751682B CN201510191562.3A CN201510191562A CN104751682B CN 104751682 B CN104751682 B CN 104751682B CN 201510191562 A CN201510191562 A CN 201510191562A CN 104751682 B CN104751682 B CN 104751682B
Authority
CN
China
Prior art keywords
course line
default
uas
unmanned plane
static
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510191562.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104751682A (zh
Inventor
白杨
张维昊
张子军
孙智孝
田贺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Aircraft Design and Research Institute Aviation Industry of China AVIC
Original Assignee
Shenyang Aircraft Design and Research Institute Aviation Industry of China AVIC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Aircraft Design and Research Institute Aviation Industry of China AVIC filed Critical Shenyang Aircraft Design and Research Institute Aviation Industry of China AVIC
Priority to CN201510191562.3A priority Critical patent/CN104751682B/zh
Publication of CN104751682A publication Critical patent/CN104751682A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104751682B publication Critical patent/CN104751682B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供一种构建无人机系统动态航线的方法、装置及系统。所述构建无人机系统动态航线的方法包括：在无人机上构建静态航线库，其包括多条预设航线；将无人机系统通过链表与静态航线库进行关联，使无人机系统能够选取预设航线，并能够在多条预设航线之间切换；采集当前无人机所处动态航线数据，确定当前状态下无人机所处的预设航线；判断无人机系统状态，包括正常状态与异常状态；处于正常状态下继续当前预设航线；处于异常状态时使所述无人机自当前所处预设航线切换至适于当前系统状态下的预设航线。采用本发明，可以实现无人机自主执行预定任务以及在绝大多数故障情况下的自主应急处置，且当无人机遇到故障时，能够自主选择解决方案。

Description

一种构建无人机系统动态航线的方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及无人机数据处理领域，特别是涉及一种构建无人机系统动态航线的方法、构建无人机系统的动态航线的装置以及构建无人机系统的动态航线的系统。
背景技术
无人机由于无人驾驶，一般采用预先加载航线数据用于自动飞行，但是传统无人机加载的航线数据仅用于指令高度、速度和位置，保证飞机按照预定轨迹飞行。当飞机系统发生故障时，无法自动应急返航或者迫降，需要地面操作人员进行应急操作和处置，当飞机执行预定任务时，也需要地面操作人员发送繁琐的指令来对任务载荷进行操作。采用这种方式，不仅增加了地面操作人员的工作负荷，也容易导致决策错误，增加了操误机率，不利于飞行安全和任务的顺利进行。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种构建无人机系统动态航线的方法，所述构建无人机系统动态航线的方法包括：在无人机上构建静态航线库，其中，所述静态航线库包括多条预设航线；将无人机系统通过链表与静态航线库进行关联，使得无人机系统能够选取所述静态航线库中的预设航线，并能够在多条预设航线之间进行切换；采集当前无人机所处动态航线数据，确定当前状态下无人机所处的预设航线；判断当前无人机系统状态，其中，所述系统状态包括正常状态与异常状态；当所述系统状态处于正常状态下，继续当前预设航线；当所述系统状态处于异常状态时，使所述无人机自当前所处预设航线自动切换至能够适于当前系统状态下的预设航线；
所述在无人机上构建静态航线库包括如下步骤：
将所述静态航线库中的多条所述预设航线自高至低分级；
使所述无人机自动切换至能够适于当前系统状态下的预设航线包括如下步骤：
自当前预设航线切换至较当前预设航线级低的预设航线上，判断改变后的预设航线是否适于当前所述预设航线；
若是，采用改变后的预设航线进行航行；
若否，继续自当前预设航线切换至较当前预设航线级低的预设航线上，直至改变后的预设航线适于当前所述异常状态为止。
优选地，所述静态航线库包括以下预设航线：1.预设任务航线；2.预设返航航线；3.预设迫降航线；4.预设着陆航线。
优选地，将所述预设任务航线设置为第一级；将所述预设返航航线设置为第二级；将所述预设迫降航线设置为第三级；将所述预设着陆航线设置为第四级；其中，所述第一级为最高级，并依次至第四级为最低级。
本发明还提供了一种构建无人机系统的动态航线的装置，所述构建无人机系统的动态航线的装置包括航线管理模块、链表模块、动态数据检测模块、系统检测模块以及无人机系统，其中：所述航线管理模块用于存储静态航线库，其中，所述静态航线库包括多条预设航线；所述链表模块接受所述无人机系统控制，所述链表模块用于与所述航线管理模块中的静态航线库进行关联，并根据所述无人机系统的控制，选取所述静态航线库中的预设航线，并将选取后的预设航线数据传递给所述无人机系统；所述动态数据检测模块用于采集当前无人机所处的动态航线数据，确定当前状态下的无人机所处预设航线，并将数据传递给所述无人机系统；所述系统检测模块用于检测无人机系统状态，并将所述无人机系统状态数据传递给所述无人机系统；所述无人机系统用于接收无人机系统状态数据以及所处预设航线数据，并根据所述无人机的系统状态数据以及所处预设航线数据，控制所述链表模块，从而确定或改变当前无人机的飞行航线。
本发明还提供了一种构建无人机系统的动态航线的系统，包括如上所述的构建无人机系统的动态航线的装置。
本发明的优点在于：
可以实现无人机自主执行预定任务以及在绝大多数故障情况下的自主应急处置，极大提高了飞机的安全性和任务完成的效果，且当无人机遇到故障时，能够自主选择解决方案，而无需操作者进行操作。
附图说明
图1是本发明构建无人机系统的动态航线的装置的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
本发明的一种构建无人机系统动态航线的方法包括：在无人机上构建静态航线库，其中，所述静态航线库包括多条预设航线。在本实施例中，预设航线至少包括：预设任务航线、预设返航航线、预设迫降航线以及、预设着陆航线。
在本实施例中，在静态航线库中对各个预设航线进行自高至低的分级。其中，将预设任务航线设置为第一级；将预设返航航线设置为第二级；将预设迫降航线设置为第三级；将预设着陆航线设置为第四级；其中，第一级为最高级，并依次至第四级为最低级，即第一级为最高，第二级低于第一级，第三级低于第二级，第四级低于第三级。
可以理解的是，静态航线库中的预设航线并不仅限于上述的预设航线，根据无人机的任务需要，可以设置多条任务航线，或者设置多条迫降航线，其中，为了防止各个预设航线之间彼此干扰，每条预设航线均用于一个级数，即没有任何两条预设航线处于同一级别上。
将无人机系统通过链表与静态航线库进行关联，使得无人机系统能够选取所述静态航线库中的预设航线，并能够在多条预设航线之间进行切换。
采集当前无人机所处动态航线数据，确定当前状态下无人机所处的预设航线。
判断当前无人机系统状态，其中，系统状态包括正常状态与异常状态；当系统状态处于正常状态下，继续当前预设航线；当系统状态处于异常状态时，使无人机自当前所处预设航线自动切换至能够适于当前系统状态下的预设航线。
可以理解的是，在一个备选实施例中，上述的无人机自动切换至能够适于当前系统状态下的预设航线包括如下步骤：自当前预设航线切换至较当前预设航线级低的预设航线上，判断改变后的预设航线是否适于当前所述预设航线；若是，采用改变后的预设航线进行航行；若否，继续自当前预设航线切换至较当前预设航线级低的预设航线上，直至改变后的预设航线适于当前所述异常状态为止。更具体地，当否时，继续自当前预设航线切换至较当前预设航线级低的预设航线上，并判断改变后的预设航线是否适于当前预设航线，直至改变后的预设航线适于当前所述异常状态为止。
根据本发明的构建无人机系统动态航线的方法，本发明还提供了一种构建无人机系统的动态航线的装置。参见图1，该构建无人机系统的动态航线的装置包括航线管理模块、链表模块、动态数据检测模块、系统检测模块以及无人机系统，其中，航线管理模块用于存储静态航线库，其中，静态航线库包括多条预设航线。
链表模块接受无人机系统控制，并用于与航线管理模块中的静态航线库进行关联，并根据无人机系统的控制，选取静态航线库中的预设航线，并将选取后的预设航线数据传递给无人机系统。
动态数据检测模块用于采集当前无人机所处的动态航线数据，确定当前状态下的无人机所处预设航线，并将数据传递给无人机系统。
系统检测模块用于检测无人机系统状态，并将无人机系统状态数据传递给无人机系统。
无人机系统用于接收无人机系统状态数据以及所处预设航线数据，并根据无人机的系统状态数据以及所处预设航线数据，控制链表模块，从而确定或改变当前无人机的飞行航线。
根据本发明的构建无人机系统的动态航线的装置，本发明还提供了一种构建无人机系统的动态航线的系统，包括上述的构建无人机系统的动态航线的装置。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种构建无人机系统动态航线的方法，其特征在于，所述构建无人机系统动态航线的方法包括：
在无人机上构建静态航线库，其中，所述静态航线库包括多条预设航线；
将无人机系统通过链表与静态航线库进行关联，使得无人机系统能够选取所述静态航线库中的预设航线，并能够在多条预设航线之间进行切换；
采集当前无人机所处动态航线数据，确定当前状态下无人机所处的预设航线；
判断当前无人机系统状态，其中，所述系统状态包括正常状态与异常状态；当所述系统状态处于正常状态下，继续当前预设航线；当所述系统状态处于异常状态时，使所述无人机自当前所处预设航线自动切换至能够适于当前系统状态下的预设航线；
所述在无人机上构建静态航线库包括如下步骤：
将所述静态航线库中的多条所述预设航线自高至低分级；
使所述无人机自动切换至能够适于当前系统状态下的预设航线包括如下步骤：
自当前预设航线切换至较当前预设航线级低的预设航线上，判断改变后的预设航线是否适于当前所述预设航线；
若是，采用改变后的预设航线进行航行；
若否，继续自当前预设航线切换至较当前预设航线级低的预设航线上，直至改变后的预设航线适于当前所述异常状态为止。
2.根据权利要求1所述的构建无人机系统动态航线的方法，其特征在于：所述静态航线库包括以下预设航线：
1.预设任务航线；
2.预设返航航线；
3.预设迫降航线；
4.预设着陆航线。
3.根据权利要求2所述的构建无人机系统动态航线的方法，其特征在于：将所述预设任务航线设置为第一级；将所述预设返航航线设置为第二级；将所述预设迫降航线设置为第三级；将所述预设着陆航线设置为第四级；其中，所述第一级为最高级，并依次至第四级为最低级。
CN201510191562.3A 2015-04-21 2015-04-21 一种构建无人机系统动态航线的方法、装置及系统 Active CN104751682B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510191562.3A CN104751682B (zh) 2015-04-21 2015-04-21 一种构建无人机系统动态航线的方法、装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510191562.3A CN104751682B (zh) 2015-04-21 2015-04-21 一种构建无人机系统动态航线的方法、装置及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104751682A CN104751682A (zh) 2015-07-01
CN104751682B true CN104751682B (zh) 2017-06-16

Family

ID=53591289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510191562.3A Active CN104751682B (zh) 2015-04-21 2015-04-21 一种构建无人机系统动态航线的方法、装置及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104751682B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105425791B (zh) * 2015-11-06 2019-01-29 武汉理工大学 一种基于视觉定位的群机器人控制系统及方法
CN105825719B (zh) * 2016-05-09 2019-09-10 深圳一电航空技术有限公司 无人机巡查航线的生成方法及装置
CN106249757B (zh) * 2016-09-21 2018-11-23 中国科学院遥感与数字地球研究所 一种飞行航线的自动选择方法与装置
CN107038899A (zh) * 2017-03-29 2017-08-11 北京小米移动软件有限公司 一种进行飞行的方法和装置
CN107064688A (zh) * 2017-04-27 2017-08-18 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机供电异常智能预警系统
CN107272730A (zh) * 2017-06-08 2017-10-20 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机飞行航线生成与自动飞行控制系统
CN109582034B (zh) * 2018-11-29 2021-08-06 沈阳无距科技有限公司 一种多任务航线规划方法、装置及电子设备
US20210027638A1 (en) * 2019-07-26 2021-01-28 Disney Enterprises, Inc. Themed aerial vehicle entertainment platform for providing dynamically-coordinated show
CN111158390A (zh) * 2019-12-30 2020-05-15 航天时代飞鸿技术有限公司 一种适合固定航线的无人机发动机异常停车处置方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE0300871D0 (sv) * 2003-03-27 2003-03-27 Saab Ab Waypoint navigation
IL218327A (en) * 2012-02-26 2013-05-30 Elbit Systems Ltd Safe emergency landing of unmanned aerial vehicles
CN102620736A (zh) * 2012-03-31 2012-08-01 贵州贵航无人机有限责任公司 一种无人机的导航方法
EP2781980B2 (en) * 2013-03-19 2021-12-08 The Boeing Company A method of flying an unmanned aerial vehicle
EP2853974A1 (en) * 2013-09-26 2015-04-01 Airbus Defence and Space GmbH Method for autonomous controlling of a remote controlled aerial vehicle and corresponding system
CN104516354A (zh) * 2014-12-25 2015-04-15 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 一种无人直升机电力巡线智能返航路径控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104751682A (zh) 2015-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104751682B (zh) 一种构建无人机系统动态航线的方法、装置及系统
EP2924529A1 (en) System for a vehicle with redundant computers
US11970281B2 (en) Integrated feedback to flight computer for adjusting power distribution to rotorcraft motors
CA2808829C (en) Method for transmitting aircraft flight data
US20120091266A1 (en) Active Flow Control on a Vertical Stabilizer and Rudder
US20180043992A1 (en) Horizontal tail load optimization system and method
US9701419B2 (en) Method for determining a state of a component in a high lift system of an aircraft
EP2902323A1 (en) Management interfaces for aircraft systems
US11194349B2 (en) Automated autorotation and pilot aiding system
CN105308524A (zh) 用于诊断水平稳定器故障的方法
CN106168806A (zh) 用于控制飞行器的紧急下降的方法和系统
CN109581860A (zh) 飞行控制系统及其使用方法
US20200103897A1 (en) Adaptive control of aircraft using structural health monitoring
CN106527435A (zh) Agv双路径运行系统及运行方法和agv
US20190378419A1 (en) Aircraft control system with residual error containment
CN107656538A (zh) 一种无人机飞行控制方法、装置及系统
US10486792B2 (en) Actuator hardover monitor
US11203414B2 (en) Controlling an aircraft based on detecting and mitigating fatiguing conditions and aircraft damage conditions
US20210070425A1 (en) Dual actuator hydraulic pitch-lock propeller system
CN111661315B (zh) 无人机起落架自主放下管理方法及控制系统
CA2852573C (en) Method and system for aircraft speed control
WO2019207766A1 (ja) 制御装置および制御方法
CN105000192B (zh) 一种应急放油方法
EP2386488A2 (en) Conversion system fault management system for tiltrotor aircraft
CN106741861A (zh) 一种双极直接驱动阀作动器电流保护策略

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant