CN110109467A - 机器人的转弯路径控制方法、装置、存储介质及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种机器人的转弯路径控制方法、装置、存储介质及机器人。该方法包括：当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。本发明实施例的技术方案，可以有效的利用机器人的运动性能，提高机器人在运行轨迹的转弯处的通过速度，从而实现提高机器人的整体运行效率的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及物料搬运技术领域，尤其涉及一种机器人的转弯路径控制方法、装置、存储介质及机器人。
背景技术
随着电子商务的快速发展，既给物流仓储行业带来了迅速崛起的契机，也给仓储物品的分拣等带来前所未有的挑战。如何提高分拣效率、减少从订单到交货的时间、减少劳动力负担一直是物流仓储行业亟待解决的重要问题。
现有的机器人调度系统采用的是二维码导航的方式，在行走过程中按照二维码进行直线行走，转弯时在转弯点完全停止后原地旋转以调整方向，进而达到转弯的目的。具体的，二维码导航方式可以是在机器人移动过程中，通过图像获取设备获取到地面上面单元格内的二维码，如果前方单元格的二维码经过确定为直行单元格，则机器人直接向前移动，如果机器人确定出在前方的某个区域范围内可以转变行进方向，则机器人需要首先移动至该区域后，再根据实际需要向目标方向转动，然后再识别前方单元格的二维码并确定是否继续向前行走。然而当运行机器人达到一定数量时，前方机器人转弯时需要停止，这会大大影响在同一直线路径上后方机器人的运行效率。
基于以上问题，如何有效降低机器人在运动过程中转向时所消耗的等待时间，提高整体运行效率，是整个物流仓储行业面临的一个关键问题。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例中提供了一种机器人的转弯路径控制方法、装置、存储介质及机器人，可以有效的利用机器人的运动性能，提高机器人在运行轨迹的转弯处的通过速度，从而实现提高机器人的整体运行效率的效果。
第一方面，本发明实施例中提供了一种机器人的转弯路径控制方法，该方法包括：
当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；
根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。
进一步的，所述预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息，具体包括：
针对目标区域，确定所述目标区域的资源占用信息，以及确定当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息；根据所述目标区域和各所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条行进路线。
进一步的，根据所述目标区域和各所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条行进路线，包括：
当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从相邻接的另一个途经区域起始指向所述目标区域、或者所述行进路线直接指向与所述当前区域相邻接的所述目标区域；
当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用未超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从所述一个途经区域起始指向所述目标区域。
进一步的，所述目标区域的资源占用信息，来自于机器人内置的探测装置和数据处理装置；
以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人内部的探测装置和数据处理装置。
进一步的，所述目标区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部的探测装置和数据处理装置；
以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置。
进一步的，所述设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置，皆设置在位于机器人上方的至少一处探测点。
进一步的，当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从相邻接的另一个途经区域起始指向所述目标区域、或者所述行进路线直接指向与所述当前区域相邻接的所述目标区域，包括：
确定当前区域对应地面上的单元区域的位置为第i行第j列，确定与当前区域相邻接的一个途经区域所对应地面上的单元区域的位置为第i+1行第j列，则当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j+1列的单元区域沿第转向一轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域；或者，
当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值，且所述第i行第j+1列单元区域资源占用未超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j列的单元区域直线移动至第i+1行第j+1列的目标区域。
进一步的，当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用未超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从所述一个途经区域起始指向所述目标区域，包括：
若已确定出当前区域在地面中的单元区域的位置为第i行第j列，且确定出与当前区域相邻接的一个途经区域的单元区域的位置为第i+1行第j列，则在所述第i+1行第j列单元区域资源占用未超过资源占用阈值时，控制机器人从第i+1行第j列的单元区域沿第二转向轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域。
进一步的，控制机器人从第i行第j+1列的单元区域沿第一转向轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域，包括：
控制机器人从第i行第j+1列的单元区域中的某个起始点，曲线移动至第i+1行第j+1列的目标区域中的某个终点；
所述曲线包括但不限于具有指定弧度的贝塞尔曲线。
进一步的，控制机器人从第i+1行第j列的单元区域沿第二转向轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域，包括：
控制机器人从第i+1行第j列的单元区域的某个起始点，曲线移动至第i+1行第j+1列的目标区域中的某个终点；
所述曲线包括但不限于具有指定弧度的贝塞尔曲线。
进一步的，
根据所确定的第一转向轨迹，确定与所述第一转向轨迹所对应的转向速度；或者，根据所确定的第二转向轨迹，确定与所述第二转向轨迹所对应的转向速度。
第二方面，本发明实施例中还提供了一种机器人的转弯路径控制装置，该装置包括：
资源占用信息预判模块，用于当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；
行进路线确定模块，用于根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。
进一步的，所述资源占用信息预判模块，包括：
目标区域资源占用信息预判单元，用于针对目标区域，确定所述目标区域的资源占用信息；以及，
途经区域资源占用信息预判单元，确定当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息。
进一步的，所述行进路线确定模块，包括：
第一行进路线确定单元，用于当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从相邻接的另一个途经区域起始指向所述目标区域、或者所述行进路线直接指向与所述当前区域相邻接的所述目标区域；
第二行进路线确定单元，用于当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用未超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从所述一个途经区域起始指向所述目标区域。
进一步的：
所述目标区域的资源占用信息，来自于机器人内置的探测装置和数据处理装置；
以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人内部的探测装置和数据处理装置。
进一步的：
所述目标区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部的探测装置和数据处理装置；
以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置。
进一步的：
所述设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置，皆设置在位于机器人上方的至少一处探测点。
进一步的，所述第一行进路线确定单元，包括：
第一行进路线确定子单元，用于确定当前区域对应地面上的单元区域的位置为第i行第j列，确定与当前区域相邻接的一个途经区域所对应地面上的单元区域的位置为第i+1行第j列，则当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j+1列的单元区域沿第转向一轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域；或者，
第二行进路线确定子单元，用于当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值，且所述第i行第j+1列单元区域资源占用未超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j列的单元区域直线移动至第i+1行第j+1列的目标区域。
进一步的，所述第二行进路线确定单元，包括：
第三行进路线确定子单元，用于若已确定出当前区域在地面中的单元区域的位置为第i行第j列，且确定出与当前区域相邻接的一个途经区域的单元区域的位置为第i+1行第j列，则在所述第i+1行第j列单元区域资源占用未超过资源占用阈值时，控制机器人从第i+1行第j列的单元区域沿第二转向轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域。
进一步的，所述第一行进路线确定子单元，具体用于：
控制机器人从第i行第j+1列的单元区域中的某个起始点，曲线移动至第i+1行第j+1列的目标区域中的某个终点；
所述曲线包括但不限于具有指定弧度的贝塞尔曲线。
进一步的，所述第三行进路线确定子单元，具体用于：
控制机器人从第i+1行第j列的单元区域的某个起始点，曲线移动至第i+1行第j+1列的目标区域中的某个终点；
所述曲线包括但不限于具有指定弧度的贝塞尔曲线。
进一步的：
根据所确定的第一转向轨迹，确定与所述第一转向轨迹所对应的转向速度；或者，根据所确定的第二转向轨迹，确定与所述第二转向轨迹所对应的转向速度。
第三方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中所述的机器人的转弯路径控制方法。
第四方面，本发明实施例中还提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例中任一所述的机器人的转弯路径控制方法。
本发明实施例公开的技术方案，当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。本发明实施例的技术方案，可以有效的利用机器人的运动性能，提高机器人在运行轨迹的转弯处的通过速度，从而实现提高机器人的整体运行效率的效果。
上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明实施例中提供的一种机器人的移动轨迹示意图；
图2是本发明实施例中提供的机器人的转弯路径控制方法的流程图；
图3是本发明实施例中提供的机器人的转弯路径控制方法的示意图；
图4是本发明实施例提供的转向轨迹示意图；
图5是本发明实施例提供的转向轨迹示意图；
图6是本发明实施例提供的原地旋转示意图；
图7是本发明实施例提供的机器人的转弯路径控制装置的结构示意图；
图8是本发明实施例中提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
为了更好地理解本发明实施例的技术方案，下面详细地提供了一种机器人的移动轨迹示意图，具体请参见图1。参见图1，在仓储空间内，可以将机器人在地面的活动区域划分为多个单元格，如图1中以7×7个单元格为例进行解释说明。在众多单元格中，可以分为可通行单元格120和不可通行单元格110。其中，可通行单元格120可以提供机器人140通过扫描单元格上面的二维码130确定通行路径。不可通行单元格110可以是上面放置有物品或者货架的单元格，机器人140不可以在不可通行单元格110上面移动。如图1所示，机器人140在可通行单元格120上面沿着原有的行驶方向行驶，但是到达转向单元格150时，则无法继续沿着原有的行驶方向继续行驶，而需要向目标方向转向，进而才能继续行驶，以到达机器人140的目标位置。
其中，机器人140可以在行驶过程中，通过扫描正前方一个或者多个单元格的二维码确定前方的单元格是否为转向单元格，该转向单元格的确定可以是通过扫描发现前方单元格的前方有物品放置，无法扫描到二维码，也可以是在管理后台确定机器人140的路径之后，直接确定当机器人140扫描到某一个二维码后在该二维码向右转或者向左转。
现有技术中，由于机器人140在转向单元格150处旋转机身时，需要从运动状态变为静止状态，再进行转动，再由静止状态变为运动状态。这样如果当前路径上面存在多个机器人140时，就会出现只要前面有一个机器人140转向，则其他后面的所有机器人140都需要停滞，这样就极大的影响了机器人140的运行效率，尤其是当存在数目较多的机器人140时，对机器人140的运行效率的影响是更加明显的。
下面针对本发明实施例中提供的机器人的转弯路径控制方法及方法，通过各实施例进行详细阐述。
图2是本发明实施例中提供的机器人的转弯路径控制方法的流程图，本实施例可适用于对机器人的运动进行控制的情况。该方法可以由本发明实施例所提供的机器人的转弯路径控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并且可以集成在机器人自身，或者机器人的转弯路径调度系统当中。
如图2所示，本发明实施例的机器人的转弯路径控制方法，包括：
S210、当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息。
本实施例中，机器人可以是在物流仓储中的搬运机器人，还可以是其他机器人。也就是说，只要该机器人在工作过程中需要涉及到位置移动，跟具体的需要在位置移动过程中转弯，则可以适用本方案所提供的方法。
其中，目标区域可以是根据机器人所接收到的任务来确定的，目标区域的大小可以不确定，也可以是类似于单元格的位置一样，确定仓储空间的地面上某一行某一列为该机器人的目标区域。当目标区域不在当前机器人运行的正前方时，则确定机器人需要转弯运行至目标区域。在这种情况下，可以预先判断目标区域的资源占用信息以及途经区域的资源占用信息。
图3是本发明实施例中提供的机器人的转弯路径控制方法的示意图。其中，途径区域可以是从机器人140的当前位置运行至目标区域的任意一种路径所经过的区域，即为途径区域，例如机器人的当前位置为第i行第j列，目标区域的位置为第i+1行第j+1列，如机器人为沿着第j列向前行驶，则机器人可以继续向前行驶至第i+1行第j列，然后再转向至目标区域，也可以先转向至第i行第j+1列，然后再转向至目标区域。则在这种情况下，可以将第i+1行第j列和第i行第j+1列两个区域确定为途径区域。除此之外，还可以有更多种途径区域的运行方式，此处仅以此两种作为示例来进行说明。
其中，资源占用信息，可以是目标区域或者途径区域中，是否存储有物品，或者是否有其他机器人正在该区域中。如果存储有物品或者存在其他机器人，则确定该目标区域的资源占用已满，如途径区域的资源占用已满，则无法作为途径区域，如目标区域的资源占用已满，则当前机器人无法行驶至目标区域。
S220、根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。
其中，可以根据目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。例如上述示例中，第i+1行第j列和第i行第j+1列两个区域确定为途径区域是否已经被占用，以及目标区域第i+1行第j+1列是否已经被占用，来确定至少一条可行路径。
在本实施例中，可以是由机器人确定各区域的资源占用信息，例如可以通过探测以及数据处理的方式确定目标区域以及途径区域的资源占用信息。在一个可行的技术方案中，可以在机器人的机身上设置有摄像头，用于对行驶的正前方的单元格的二维码进行扫描。在本实施例中，可以是在无法扫描前方的单元格的二维码后，确定当前单元格为转向单元格，还可以是扫描到前方单元格的二维码后，上传至调度系统，接收调度系统判断该前方单元格是否为转向单元格；或者根据机器人接收到调度系统下发的行驶轨迹控制信号，判断该前方单元格是否为该轨迹控制信号中的转向单元格；或者机器人自身根据当前位置确定的到达目的地的路径后，判断该前方单元格是否为转向单元格，进而通过扫描二维码确定前方单元格就是转向单元格。其中，转向单元格可以是机器人在行驶至目标区域时，需要在该单元格进行转向的区域，转向单元格包括向左转向单元格和向右转向单元格，除此之外，极少数情况也可以是向后转向单元格，例如原本形式至目标区域的路线出现了拥堵，或者目标区域本身发生了变化等，会导致机器人需要在该转向单元格向后转向。具体的，可以是每扫描到前方单元格的二维码后，都上传至调度系统，进而由调度系统确定该单元格是否为转向单元格。值得说明的是，在本发明实施例中，可以是机器人自主确定转向单元格的目标方向，还可以是由调度系统来确定目标方向，除此之外，直至确定第一转向轨迹和第二转向轨迹都可以由机器人自主确定，也都可以由调度系统来确定，并以下发控制指令的方式控制机器人移动。对此，本申请并不对调度系统做出具体的限定。在本实施例中，机器人扫描二维码的目的是，给自己当前的动态位置做一个绝对坐标校验。机器人在行驶过程中，可以利用自身携带的里程计、陀螺仪等传感器确定机器人到什么位置了，但是这种方式会在某些情况下出现偏差，如地面不平整等，则需要通过地面上的二维码来确定机器人的绝对位置，这样可以起到纠偏作用。机器人可以是自身确定，也可以是通过调度系统来获取需要在哪个单元格转向，往什么方向转弯的。在确定转向单元格的目标方向之后，可以确定转向单元格第一关联位置单元格。其中，第一关联位置单元格可以是与转向单元格之间是位置关联的，而该位置关联是与目标方向有关的，也就是该位置是与转向角之间有关的，例如可以是转向角内侧的第一个单元格。值得说明的是，第一关联位置单元格可以是一个单元格，也可以是多个单元格，在本实施例中，第一关联位置单元格可以是转向角内侧的1个、2个或者更多数量个单元格。在确定第一关联位置单元格之后，可以通过扫描该第一关联位置单元格的二维码或者通过调度系统确定该第一关联位置单元格是否为可通行单元格。若是，则可以确定采用第一转向轨迹移动。其中第一转向轨迹可以是圆弧形的转向轨迹，这样设置的好处是可以控制机器人由现有的在原地转动的方式转变成沿着圆弧进行运动的方式。这样设置可以避免机器人的移动速度变成0之后再重新加速，导致的影响机器人的运行效率的问题。
在本实施例中，可选的，所述预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息，具体包括：针对目标区域，确定所述目标区域的资源占用信息，以及确定当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息；根据所述目标区域和各所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条行进路线。其中，可以针对目标区域与途径区域的资源占用信息分别确定，从而可以快速的确定出至少一条适合机器人运行的路径。
在上述技术方案的基础上，可选的，根据所述目标区域和各所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条行进路线，包括：当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从相邻接的另一个途经区域起始指向所述目标区域、或者所述行进路线直接指向与所述当前区域相邻接的所述目标区域；当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用未超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从所述一个途经区域起始指向所述目标区域。其中，资源占用阈值可以是预先设置的，例如可以以该区域中被物品所占用的面积的某一个特定值作为资源占用阈值。当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从相邻接的另一个途经区域起始指向所述目标区域。例如上述示例中从第i行第j+1列行驶至目标区域。除此之外，所述行进路线直接指向与所述当前区域相邻接的所述目标区域。其中，如果直接行驶至目标区域，则机器人的运行轨迹可能压过第i+1行第j列和第i行第j+1列两个区域的一部分，具体可以通过控制机器人的行驶轨迹，避免对这两个区域的标志信息，例如二维码，产生碾压导致影响二维码的清洁程度，影响其他机器人辨认。当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用未超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从所述一个途经区域起始指向所述目标区域。结合上述示例，可以是从第i+1行第j列行驶至目标区域。本技术方案这样设置的好处是可以在提高机器人运行至目标区域的效率的同时，选择出最优路径，不影响所碾压过的各个区域的二维码等标志信息的整洁度。
在本实施例中，可选的，所述目标区域的资源占用信息，来自于机器人内置的探测装置和数据处理装置；以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人内部的探测装置和数据处理装置。其中探测装置可以是摄像头等，对于资源占用信息的预先确定和计算可以是通过机器人内部的数据处理装置来实现，这样设置的好处是可以实现机器人的自主路径确定目的，提高机器人的运行效率。
在本实施例中，可选的，所述目标区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部的探测装置和数据处理装置；以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置。其中，可以通过与机器人进行通信连接的机器人管理平台，具体的，机器人可以上报当前位置以及目标位置，由机器人管理平台来确定途径区域以及目标区域的资源占用信息，以及确定至少一条可供机器人行驶的路径。本实施例这样设置的好处是可以降低机器人的造价成本，提高机器人的运行效率。
在上述技术方案的基础上，可选的，所述设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置，皆设置在位于机器人上方的至少一处探测点。其中，将外部探测装置和数据处理装置设置在机器人上方的至少一处探测点，可以是设置在仓储内棚顶的某一位置，这样设置的好处是可以保证与机器人之间的通信是不会被阻隔的，同时还能够响应于机器人在任何位置的探测以及数据处理需求，确保了机器人能够有序进行作业，不会出现通信失败的情况。
本发明实施例公开的技术方案，当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。本发明实施例的技术方案，可以有效的利用机器人的运动性能，提高机器人在运行轨迹的转弯处的通过速度，从而实现提高机器人的整体运行效率的效果。
在上述各技术方案的基础上，可选的，当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从相邻接的另一个途经区域起始指向所述目标区域、或者所述行进路线直接指向与所述当前区域相邻接的所述目标区域，包括：确定当前区域对应地面上的单元区域的位置为第i行第j列，确定与当前区域相邻接的一个途经区域所对应地面上的单元区域的位置为第i+1行第j列，则当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j+1列的单元区域沿第转向一轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域；或者，当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值，且所述第i行第j+1列单元区域资源占用未超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j列的单元区域直线移动至第i+1行第j+1列的目标区域。其中，当前区域为机器人当前所处的区域，具体的可以是预先设置好的单元格，而且每个单元格的位置是预先编辑好的，例如从第1行第1列开始，逐渐变化。在这种情况下，机器人的位置可以通过扫描该单元格的二维码进行确认。本方案提供了一种根据与当前位置相邻接的途径区域的资源占用情况，来确定机器人的至少一条行进路线。这样设置的好处是可以通过预先获取机器人的周边区域的情况，为机器人确定出一条最适合的行进路线，可以提高机器人的运行效率。
在上述各技术方案的基础上，可选的，当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用未超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从所述一个途经区域起始指向所述目标区域，包括：若已确定出当前区域在地面中的单元区域的位置为第i行第j列，且确定出与当前区域相邻接的一个途经区域的单元区域的位置为第i+1行第j列，则在所述第i+1行第j列单元区域资源占用未超过资源占用阈值时，控制机器人从第i+1行第j列的单元区域沿第二转向轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域。
在上述各技术方案的基础上，可选的，控制机器人从第i行第j+1列的单元区域沿第一转向轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域，包括：控制机器人从第i行第j+1列的单元区域中的某个起始点，曲线移动至第i+1行第j+1列的目标区域中的某个终点；所述曲线包括但不限于具有指定弧度的贝塞尔曲线。其中，可以是第i行第j+1列的下侧边的中点位置，曲线移动至目标区域。其中，可以移动至目标区域的左侧边的中点位置，还可以是目标区域单元格的中心位置。在本实施例中，可以采用贝塞尔曲线，并且可以对贝塞尔曲线的弧度进行控制，这样可以避免机器人在转弯过程中对途径的单元格的二维码进行碾压。
在一个可行的实施例中，图4是本发明实施例提供的转向轨迹示意图。如图4所示，机器人140的当前位置为第i行第j列单元格，可以确定第i+1行第j列单元格的资源占用未超过资源占用阈值时，确定为可通行的单元格并按照轨迹移动。这样设置的好处是可以提高机器人的运行效率，尤其是在仓储中可能这一路径存在很多个机器人，构成了机器人队列，可以通过这样的曲线转弯代替原来的定点转弯，提高机器人队列的行进速度。
在上述各技术方案的基础上，可选的，控制机器人从第i+1行第j列的单元区域沿第二转向轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域，包括：控制机器人从第i+1行第j列的单元区域的某个起始点，曲线移动至第i+1行第j+1列的目标区域中的某个终点；所述曲线包括但不限于具有指定弧度的贝塞尔曲线。例如可以是第i+1行第j列的单元区域的中心位置，或者下边的中点位置，移动至目标区域的中心位置，或者目标区域的左侧边的中点位置。在本方案中，可以采用贝塞尔曲线，并且可以对贝塞尔曲线的弧度进行控制，这样可以避免机器人在转弯过程中对途径的单元格的二维码进行碾压。
在上述各技术方案的基础上，可选的，根据所确定的第一转向轨迹，确定与所述第一转向轨迹所对应的转向速度；或者，根据所确定的第二转向轨迹，确定与所述第二转向轨迹所对应的转向速度。具体的，可以根据第一转向轨迹的贝塞尔曲线或者其他曲线确定机器人在转向过程的行驶速度，以及根据第二转向轨迹的贝塞尔曲线或者其他曲线确定机器人在转向过程的行驶速度。这样设置的好处是可以避免机器人由于转向速度过高而造成的运行过程中离心运动或者翻倒的情况出现。
在一个可行的实施例中，在确定采用第一转向轨迹移动之后，所述方法还包括：根据所确定的第一转向轨迹，确定与所述第一转向轨迹所对应的转向速度。在确定第一转向轨迹之后，可以确定该第一转向轨迹的圆弧半径以及旋转角度。由此我们可以根据该圆弧半径确定机器人在该轨迹上各个点的离心力与运行速度之间的关系，进而确定一个即快又安全的通过速度，从而控制机器人按照该转向速度通过该轨迹，这样可以保证机器人的运行效率以及运行安全性。
在上述各技术方案的基础上，可选的，在根据转向单元格的目标方向，确定所述转向单元格的第一关联位置单元格之后，所述方法还包括：若所述第一关联位置单元格为不可通行单元格，则确定采用第二转向轨迹移动。其中，第二转向轨迹可以是在转向单元格内部完成机器人转弯行驶的轨迹。图5是本发明实施例提供的转向轨迹示意图。如图5所示，在第一关联位置单元格160为不可通行单元格时，机器人140不能够按照如第一转向轨迹进行转弯。因此，在第一关联位置单元格160为不可通行单元格时，可以控制机器人140在转向单元格150内部实现转弯，进而得到第二转向轨迹190。本技术方案这样设置的好处是可以在第一关联位置单元格不可通行时，实现机器人在转向单元格内完成的转弯行驶，这样设置的好处是在转向单元格内，机器人的速度无需降低至0，可以提高机器人的运行效率，提高物品的分拣或者搬运的速度。
在上述各技术方案的基础上，可选的，在若所述第一关联位置单元格为不可通行单元格，则确定采用第二转向轨迹移动之前，所述方法还包括：根据转向单元格的目标方向，确定所述转向单元格的第二关联位置单元格；相应的，若所述第一关联位置单元格为不可通行单元格，则确定采用第二转向轨迹移动，包括：若所述第一关联位置单元格为不可通行单元格，所述第二关联位置单元格为可通行单元格，则确定采用第二转向轨迹移动；若所述第一关联位置单元格和所述第二关联位置单元格均为不可通行单元格，则确定采用在所述转动单元格内转动至朝向目标方向。在本技术方案中，在确定第一关联位置单元格为不可通行单元格之前或者之后，还可以确定第二关联位置单元格是否为可通行单元格，若是，则可以按照上述技术方案的第二转向轨迹移动。如果第二关联位置单元格为不可通行单元格，则可能该第二关联位置单元格放置有货架或者物品，也可能存在其他等待任务的机器人，则在这种情况下，可以控制机器人在行驶至转向单元格后，原地旋转90度，在原地待命。这样设置的好处是由于该机器人到达转向单元格后必须要停止移动，则可以按照在转向单元格原地旋转的方式进行移动，这样可以无需在沿着弧线运动之后再停止，容易造成与第二关联位置单元格发生碰撞的情况。图6是本发明实施例提供的原地旋转示意图。如图6所示，由于第一关联位置单元格160和第二关联位置单元格170均为不可通行单元格，机器人140移动至转向单元格150后，可以在原地旋转90度至目标方向，进而可以等待第二关联位置单元格170切换为可通行单元格后继续移动。或者机器人140的任务如果是将第二关联位置单元格170上面的货架或者物品搬运走，则可以在旋转之后直接进行搬运。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述第二转向轨迹包括：从转弯起始单元格的中心位置，至转弯结束单元格的中心位置的贝塞尔曲线。本技术方案这样设置的好处是可以避免机器人在沿着第二转向轨迹移动的过程中，与第一关联位置单元格上面的物品发生接触，提高了搬运过程中的安全性，同时不会对单元格的二维码进行碾压，避免了因为碾压造成的二维码污浊无法被识别的问题。
在上述各技术方案的基础上，可选的，在确定采用第二转向轨迹移动之后，所述方法还包括：根据所确定的第二转向轨迹，确定与所述第二转向轨迹所对应的转向速度。这样设置的好处是可以根据第二转向轨迹确定机器人的转向速度，避免出现离心翻转等情况。
本发明实施例，机器人在转向过程中不能有停止的过程，需要开发机器人在转向处进行弧线转弯的功能，且轮子不能压单元格的二维码。根据机器人动力学性能以及机械性能所决定的，当转弯直径越大时，曲率越小，机器人相同线速度运行时离心力越小。即转弯半径越大，曲率越小，机器人能够用更高的线速度进行转向，减少对对应路径上的其他机器人的干扰。但是当转弯半径超过一定值之后，机器人在做弧线转弯过程中，车身会进入转向直角内侧的单元格中。本发明的内容是指，设置两种或者多种弧线转弯的方式，根据转向角内侧单元格是否被占用来确定采用不同的调度方式。当转向角内侧单元格未被占用，则采用曲率较小，等效半径更大的弧线转弯(多格转弯)；当转向角内侧单元格被占用时，则采用曲率较大的，等效半径更小的弧线转弯，转弯时机器人不会越过转向角内侧单元格的边界(单格转弯)。
所述转弯方式包括两种或两种以上的转弯方式：其中单格转弯方式不能越过内侧单元格边界，且所有轮子不能碾压路径上面导航用二维码；多格转弯，等效转弯半径更大，速度必须大于单格转弯。调度系统根据转向角内侧单元格是否被占用来自由选取弧线转弯方式，最大化的机器人转向效率。
图7是本发明实施例提供的机器人的转弯路径控制装置的结构示意图。如图7所示，所述机器人的转弯路径控制装置，包括：
资源占用信息预判模块710，用于当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；
行进路线确定模块720，用于根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。
本发明实施例公开的技术方案，当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。本发明实施例的技术方案，可以有效的利用机器人的运动性能，提高机器人在运行轨迹的转弯处的通过速度，从而实现提高机器人的整体运行效率的效果。
在上述各实施例的基础上，可选的，所述资源占用信息预判模块，包括：
目标区域资源占用信息预判单元，用于针对目标区域，确定所述目标区域的资源占用信息；以及，
途经区域资源占用信息预判单元，确定当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息。
在上述各实施例的基础上，可选的，所述行进路线确定模块，包括：
第一行进路线确定单元，用于当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从相邻接的另一个途经区域起始指向所述目标区域、或者所述行进路线直接指向与所述当前区域相邻接的所述目标区域；
第二行进路线确定单元，用于当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用未超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从所述一个途经区域起始指向所述目标区域。
在上述各实施例的基础上，可选的：
所述目标区域的资源占用信息，来自于机器人内置的探测装置和数据处理装置；
以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人内部的探测装置和数据处理装置。
在上述各实施例的基础上，可选的：
所述目标区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部的探测装置和数据处理装置；
以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置。
在上述各实施例的基础上，可选的：
所述设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置，皆设置在位于机器人上方的至少一处探测点。
在上述各实施例的基础上，可选的，所述第一行进路线确定单元，包括：
第一行进路线确定子单元，用于确定当前区域对应地面上的单元区域的位置为第i行第j列，确定与当前区域相邻接的一个途经区域所对应地面上的单元区域的位置为第i+1行第j列，则当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j+1列的单元区域沿第转向一轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域；或者，
第二行进路线确定子单元，用于当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值，且所述第i行第j+1列单元区域资源占用未超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j列的单元区域直线移动至第i+1行第j+1列的目标区域。
在上述各实施例的基础上，可选的，所述第二行进路线确定单元，包括：
第三行进路线确定子单元，用于若已确定出当前区域在地面中的单元区域的位置为第i行第j列，且确定出与当前区域相邻接的一个途经区域的单元区域的位置为第i+1行第j列，则在所述第i+1行第j列单元区域资源占用未超过资源占用阈值时，控制机器人从第i+1行第j列的单元区域沿第二转向轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域。
在上述各实施例的基础上，可选的，所述第一行进路线确定子单元，具体用于：
控制机器人从第i行第j+1列的单元区域中的某个起始点，曲线移动至第i+1行第j+1列的目标区域中的某个终点；
所述曲线包括但不限于具有指定弧度的贝塞尔曲线。
在上述各实施例的基础上，可选的，所述第三行进路线确定子单元，具体用于：
控制机器人从第i+1行第j列的单元区域的某个起始点，曲线移动至第i+1行第j+1列的目标区域中的某个终点；
所述曲线包括但不限于具有指定弧度的贝塞尔曲线。
在上述各实施例的基础上，可选的：
根据所确定的第一转向轨迹，确定与所述第一转向轨迹所对应的转向速度；或者，根据所确定的第二转向轨迹，确定与所述第二转向轨迹所对应的转向速度。
上述产品可执行本公开任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图8是本发明实施例中提供的机器人的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性机器人812的框图。图8中显示的机器人812仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，机器人812以通用计算设备的形式表现。机器人812的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器816，存储器828，连接不同系统组件(包括存储器828和处理器816)的总线818。
总线818表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
机器人812典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被机器人812访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器828可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)830和/或高速缓存832。机器人812可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统834可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管在图8中并未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线818相连。存储器828可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块842的程序/实用工具840，可以存储在例如存储器828中，这样的程序模块842包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块842通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
机器人812也可以与一个或多个外部设备814(例如键盘、指向设备、显示器824等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与机器人812交互的设备通信，和/或与使得该机器人812能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口822进行。并且，机器人812还可以通过网络适配器820与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器820通过总线818与机器人812的其它模块通信。应当明白，尽管图8中未示出，可以结合机器人812使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器816通过运行存储在存储器828中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如，实现本发明实施例中所提供的机器人的转弯路径控制方法，该方法包括：
当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；
根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例中所提供的机器人的转弯路径控制方法中的技术方案。
本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中提供的机器人的转弯路径控制方法，该方法包括：
当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；
根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。
当然，本发明实施例中所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的机器人的转弯路径控制方法的操作，还可以执行本发明任意实施例中所提供的机器人的转弯路径控制方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种机器人的转弯路径控制方法，其特征在于，包括：
当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；
根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息，具体包括：
针对目标区域，确定所述目标区域的资源占用信息，以及确定当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息；根据所述目标区域和各所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条行进路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域和各所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条行进路线，包括：
当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从相邻接的另一个途经区域起始指向所述目标区域、或者所述行进路线直接指向与所述当前区域相邻接的所述目标区域；
当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用未超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从所述一个途经区域起始指向所述目标区域。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标区域的资源占用信息，来自于机器人内置的探测装置和数据处理装置；
以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人内部的探测装置和数据处理装置。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部的探测装置和数据处理装置；
以及所述当前区域与目标区域之间可能途经的各途经区域的资源占用信息，来自于设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设置在机器人外部、且与机器人通信连接的外部探测装置和数据处理装置，皆设置在位于机器人上方的至少一处探测点。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当确定出与所述当前区域相邻接的一个途经区域的资源占用超过资源占用阈值时，确定出一条行进路线，所述行进路线从相邻接的另一个途经区域起始指向所述目标区域、或者所述行进路线直接指向与所述当前区域相邻接的所述目标区域，包括：
确定当前区域对应地面上的单元区域的位置为第i行第j列，确定与当前区域相邻接的一个途经区域所对应地面上的单元区域的位置为第i+1行第j列，则当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j+1列的单元区域沿第转向一轨迹移动至第i+1行第j+1列的目标区域；或者，
当所述第i+1行第j列单元区域资源占用超过资源占用阈值，且所述第i行第j+1列单元区域资源占用未超过资源占用阈值时，控制机器人从第i行第j列的单元区域直线移动至第i+1行第j+1列的目标区域。
8.一种机器人的转弯路径控制装置，其特征在于，包括：
资源占用信息预判模块，用于当确定机器人需转弯运行至目标区域时，预先判断所述目标区域的资源占用信息，以及预先判断途经区域的资源占用信息；
行进路线确定模块，用于根据所述目标区域的资源占用信息，以及根据所述途经区域的资源占用信息，确定出至少一条可行的机器人行进路线。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人的转弯路径控制方法。
10.一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人的转弯路径控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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