CN110989634A - 机器人的转弯控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种机器人的转弯控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取机器人的当前行驶位置信息；基于机器人的当前行驶位置信息以及预先规划好的行驶路径信息，确定机器人是否到达转弯范围；转弯范围是指行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围；若确定出机器人到达转弯范围，确定转弯范围对应的环境信息；按照与环境信息匹配的转弯弧度信息，控制机器人执行相应的转弯操作。采用上述方案，通过提前预判采用相应的转弯操作，无需执行复杂的转弯操作，提升了机器人的工作效率。

Description

机器人的转弯控制方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本公开涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的转弯控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着人工智能和机器人技术的不断发展，机器人在各行各业得到了广泛的应用，如应用于写字楼、酒店大楼等场所自主运送物品。
目前，在为一个机器人分配运送任务时，需要将对应运送任务的行驶路径指示给机器人，以便机器人根据指示的行驶路径完成相应的运送任务。这里，基于规划好的路径进行转弯操作时，机器人需要先减速至静止，再进行原地旋转，最后重新加速。
可知，现有的机器人转弯控制中，在机器人到达转弯位置之前需要先进行减速操作，在机器人到达转弯位置之后需要再进行原地旋转以及重新加速操作，导致机器人转弯时间过长，这将大大降低机器人的工作效率。
发明内容
本公开实施例至少提供一种机器人的转弯控制方案，无需执行复杂的转弯操作，通过提前预判采用相应的转弯操作，提升了机器人的工作效率。
主要包括以下几个方面：
第一方面，本公开实施例提供了一种机器人的转弯控制方法，所述方法包括：
获取机器人的当前行驶位置信息；
基于所述机器人的当前行驶位置信息以及预先规划好的行驶路径信息，确定所述机器人是否到达转弯范围；所述转弯范围是指所述行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围；
若确定出所述机器人到达所述转弯范围，确定所述转弯范围对应的环境信息；
按照与所述环境信息匹配的转弯弧度信息，控制所述机器人执行相应的转弯操作。
第二方面，本公开还提供了一种机器人的转弯控制装置，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取机器人的当前行驶位置信息；
范围确定模块，用于基于所述机器人的当前行驶位置信息以及预先规划好的行驶路径信息，确定所述机器人是否到达转弯范围；所述转弯范围是指所述行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围；
环境确定模块，用于若确定出所述机器人到达所述转弯范围，确定所述转弯范围对应的环境信息；
转弯控制模块，用于按照与所述环境信息匹配的转弯弧度信息，控制所述机器人执行相应的转弯操作。
第三方面，本公开还提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面任一所述的机器人的转弯控制方法的步骤。
第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面任一所述的机器人的转弯控制方法的步骤。
采用上述方案，服务器首先可以确定机器人的当前行驶位置信息，然后可以基于机器人的当前行驶位置信息以及预先规划好的行驶路径信息，确定机器人是否到达转弯点位置所属的位置范围，如果是，即确定转弯范围对应的环境信息，并能够按照与环境信息匹配的转弯弧度信息，控制机器人执行相应的转弯操作。上述方案，可以自主判断转弯范围的环境信息(例如，是否存在障碍物)，并能够在存在/不存在异常环境时采用相应的转弯弧度信息控制机器人转弯，也即，通过提前预判采用相应的转弯操作，无需执行复杂的转弯操作，提升了机器人的工作效率。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例一所提供的一种机器人的转弯控制方法的流程图；
图2示出了本公开实施例一所提供的机器人的转弯控制方法的应用示意图；
图3示出了本公开实施例一所提供的机器人的转弯控制方法中，异常区域判断具体方法的流程图；
图4示出了本公开实施例一所提供的机器人的转弯控制方法中，异常区域判断具体方法的流程图；
图5示出了本公开实施例一所提供的机器人的转弯控制方法中，转弯弧度信息确定具体方法的流程图；
图6(a)～6(b)示出了本公开实施例一所提供的机器人的转弯控制方法的应用示意图；
图7示出了本公开实施例二所提供的一种机器人的转弯控制装置的示意图；
图8示出了本公开实施例三所提供的一种计算机设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
下面首先说明一下本公开实施例中涉及的一些术语的含义。
机器人，用于自动执行工作的机器装置，即可以接受指挥，又可以运行预先编码的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。本公开实施例中的机器人可以是执行目标任务的机器人，如执行送花、送餐、送文件等货品的机器人。
单元格(也称为栅格)，用于对机器人的活动场地划分后的结果，以确保机器人可以在其中自由移动，其中，机器人可以沿着单元格中线行驶。
转弯点位置，用于机器人按照预先规划好的行驶路径信息在单元格内行驶时，需要转弯的位置点，也即，该位置点所在单元格与上一个位置点所在单元格所呈中线、以及该位置点所在单元格与下一个位置点所在单元格所呈中线不处于同一条线上，可呈90度。
经研究发现现有的机器人转弯控制中，在机器人到达转弯位置之前需要先进行减速操作，在机器人到达转弯位置之后需要再进行原地旋转以及重新加速操作，导致机器人转弯时间过长，这将大大降低机器人的工作效率。
基于上述研究，本公开至少提供一种机器人的转弯控制方案，无需执行复杂的转弯操作，通过提前预判采用相应的转弯操作，提升了机器人的工作效率。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种机器人的转弯控制方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的机器人的转弯控制方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该机器人方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
下面以执行主体为服务器为例对本公开实施例提供的机器人的转弯控制方法加以说明。
实施例一
参见图1所示，为本公开实施例一提供的机器人的转弯控制方法的流程图，方法包括步骤S101～S104，其中：
S101、获取机器人的当前行驶位置信息；
S102、基于机器人的当前行驶位置信息以及预先规划好的行驶路径信息，确定机器人是否到达转弯范围；转弯范围是指行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围；
S103、若确定出机器人到达转弯范围，确定转弯范围对应的环境信息；
S104、按照与环境信息匹配的转弯弧度信息，控制机器人执行相应的转弯操作。
这里，为了便于理解本公开实施例提供的机器人的转弯控制方法，首先对该控制方法的应用场景进行简单说明。在控制机器人执行目标任务时，服务器需要确定机器人由当前行驶位置至目标任务所在位置的行驶路径信息，这样，机器人可以基于行驶路径信息所指示的各个行驶点位置行驶至目标任务所在位置以完成相应的目标任务。
其中，上述行驶点位置可以是转弯点位置，也可以是直行点位置。另外，机器人可以是按照行驶路径信息，在该行驶路径信息所指示的各个行驶点位置所在单元格内进行行驶的。这样，行驶路径信息所指示的每个转弯点位置可以对应一个单元格、每个直行点位置也可以对应一个单元格。考虑到转弯过程中，其它行驶点位置可能对转弯点位置所在单元格的影响，本公开实施例可以基于每个转弯点位置确定相应的多个单元格作为该转弯点位置所属的位置范围(即转弯范围)。
这样，服务器在接收到机器人定时上报的当前行驶位置信息之后，即可以将该当前行驶位置信息与行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围进行比对，若当前行驶位置落入转弯范围，则确定机器人到达转弯点位置附近。一旦确定到达转弯点位置附近，即可以基于转弯范围内对应的环境信息，控制机器人在转弯点位置执行相应的转弯操作。
本公开实施例中，有关转弯范围对应的环境信息可以指示的是转弯范围内存在异常区域这一异常环境，还可以指示的是转弯范围内不存在异常区域这一正常环境，这样，在确定转弯范围内存在异常区域时，可以控制机器人采用小转弯弧度进行转弯操作，以避免异常环境对机器人进行转弯操作所带来的影响，在确定转弯范围内不存在异常区域时，可以控制机器人采用大转弯弧度进行转弯操作。可知，通过转弯弧度控制即可进行转弯操作，无需在转弯点位置执行先减速至静止，再原地旋转以及重新加速等复杂操作，这将大大提升机器人的工作效率。
本公开实施例中，有关转弯点位置所属的位置范围的确定可以是基于转弯点位置周围的多个单元格确定的。上述转弯范围可以是由转弯点位置所在第一单元格、该转弯点位置之前的一个行驶点位置所在第二单元格、该转弯点位置之后的一个行驶点位置所在第三单元格、以及与第二单元格和第三单元格相邻的第四单元格所构成的一个范围。为了便于理解上述转弯范围，结合图2所示的一个具体示例进行说明。
如图2所示，行驶路径信息所指示的行驶点位置有9个(其余未画出)，对应的单元格有9个，这样，机器人可以依次沿着1-9个单元格进行行驶。由上述有关转弯点位置的相关定义可知，行驶点位置7是转弯点位置，该转弯点位置所属的位置范围即标识6、7、8、10所在单元格所构成的范围，且第7个单元格确定为转弯点位置所在第一单元格，第6个单元格确定为上述第二单元格，第8个单元格确定为上述第三单元格，第10单元格确定为上述第四单元格。
在具体应用中，为了兼顾单元格占用率以及周围环境的影响范围，上述第二单元格可以为多个，如可以将第5个单元格也作为第二单元格中的一个单元格，同理，上述第三单元格、第四单元格也可以为多个，在此不再赘述。
考虑到机器人在实际行驶的过程中，为了避免机器人之间发生碰撞，在机器人按照预先规划好的行驶路径信息所指示的各个行驶点位置行驶时，在该机器人占用行驶路径信息所指示的行驶路径期间，不会存在其它机器人，也即，在各个行驶点位置所在单元格内不会存在其它机器人所带来的影响。然而，考虑到机器人在转弯点位置执行转弯操作时，机器人机身需要发生角度的旋转，这时，机器人一定程度上会占用其行驶路径信息所指示的各个行驶点位置所在单元格之外的其它单元格，从而使得转弯范围对应的环境信息的确定至关重要。
本公开实施例中，可以基于机器人热度值来确定转弯范围是否存在异常区域，还可以基于障碍物判断结果来确定转弯范围是否存在异常区域。接下来通过如下两个方面进行具体说明。
第一方面：如图3所示，本公开实施例可以按照如下步骤确定转弯范围对应的环境信息：
S301、若确定出机器人到达转弯范围中的第二单元格，则确定转弯范围中第四单元格内的机器人热度值；
S302、若机器人热度值小于预设阈值，则确定转弯范围内不存在异常区域；
S303、若机器人热度值大于或等于预设阈值，则确定转弯范围内存在异常区域。
这里，可以基于机器人的当前行驶位置信息以及转弯范围中的上述第二单元格所在范围，判断机器人是否到达转弯范围中的第二单元格，例如，在机器人的当前行驶位置落入第二单元格所在范围，即可确定机器人到达第二单元格。这时，可以确定转弯范围中的上述第四单元格内的机器人热度值，如果确定第四单元格对应的机器人热度值较高(如未来时长内将存在多个其它机器人通过该单元格)，此时，即可以认为该转弯范围内存在异常区域，如果确定第四单元格对应的机器人热度值较低(如未来时长内将不存在多个其它机器人通过该单元格)，此时，即可以认为该转弯范围内不存在异常区域。
第二方面：如图4所示，本公开实施例可以按照如下步骤确定转弯范围对应的环境信息：
S401、若确定出机器人到达转弯范围中的第二单元格，则确定转弯范围中第四单元格内是否存在障碍物；
S402、若否，则确定转弯范围内不存在异常区域；
S403、若是，则确定转弯范围内存在异常区域。
这里，同理可以首先基于机器人的当前行驶位置信息以及转弯范围中的上述第二单元格所在范围，判断机器人是否到达转弯范围中的第二单元格。如果确定已到达第二单元格，可以确定转弯范围中的上述第四单元格内是否存在障碍物，如果确定存在障碍物，此时，即可以认为该转弯范围内存在异常区域，如果确定不存在障碍物，此时，即可以认为该转弯范围内不存在异常区域。
其中，上述障碍物可以是其它机器人，也可以是周边建筑物等。这里，服务器可以基于机器人实时回传的激光雷达探测图像进行分析以确定是否存在障碍物。
本公开实施例中，不管是采用第一方面所示的基于机器人热度值来确定环境信息，还是采用第二方面所示的基于障碍物判断结果来确定环境信息，均可以基于按照与环境信息匹配的转弯弧度信息，控制机器人执行相应的转弯操作。
其中，在确定转弯范围内不存在异常区域(即转弯范围对应的环境信息指示的环境不存在异常)时，可以按照大转弯弧度信息(即第一转弯弧度信息)控制机器人执行第一转弯操作，在确定转弯范围内存在异常区域(即转弯范围对应的环境信息指示的环境存在异常)时，可以按照小转弯弧度信息(即第二转弯弧度信息)控制机器人执行第二转弯操作。
其中，转弯弧度信息作为本公开实施例中控制机器人执行转弯操作的关键步骤，如图5所示，具体包括：
S501、针对行驶路径信息所指示的每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与第一预设转弯控制点位置之间的第一距离、该转弯点位置之后的一个行驶点位置与第二预设转弯控制点位置之间的第二距离；
S502、基于第一距离和第二距离，确定转弯弧度信息。
这里，可以首先针对行驶路径信息所指示的每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与第一预设转弯控制点位置之间的第一距离、以及该转弯点位置之后的一个行驶点位置与第二预设转弯控制点位置之间的第二距离，然后，可以基于上述第一距离和第二距离确定转弯弧度信息。
本公开实施例中，第一预设转弯控制点位置和第二预设转弯控制点可以是动态可调的，也即，通过调整两个预设转弯控制点位置来动态调整两个距离，通过距离的调整即可确定对应的转弯弧度信息。例如，在第一距离和第二距离均较大时，可以确定为小转弯弧度信息，在第一距离和第二距离均较小时，可以确定为大转弯弧度信息。
为了便于理解上述小转弯弧度信息和大转弯弧度信息的确定方法，仍以图2所示的预先规划好的行驶路径为例，将第6个单元格和第8个单元格所对应的行驶点位置单独示出以说明在两种不同的转弯弧度信息下第一距离和第二距离的相对信息。
如图6(a)所示，在确定转弯范围内不存在异常区域时，可以控制机器人按照虚线所示的转弯路径进行转弯操作，这时，第一距离(即点6与控制点1之间的距离)和第二距离(即点8与控制点2之间的距离)相对较小；如图6(b)所示，在确定转弯范围内存在异常区域时，可以控制机器人按照虚线所示的转弯路径进行转弯操作，这时，第一距离和第二距离相对较大，可见，可以通过调节第一距离和第二距离来控制转弯弧度信息所指示的转弯弧度大小。
其中，上述第一距离可以按照如下步骤确定：
步骤一、针对每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与交点位置之间的第三距离、以及第一预设转弯控制点位置与交点位置之间的第四距离；其中，交点位置为该转弯点位置之前的一个行驶点位置以及转弯点位置之后的一个行驶点位置在延长线上的交点的位置；
步骤二、将第三距离和第四距离进行求差运算，得到第一距离。
这里，可以首先确定转弯点位置之前的一个行驶点位置以及转弯点位置之后的一个行驶点位置在延长线上的交点的位置，将该位置作为交点位置，然后针对每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与交点位置之间的第三距离、以及第一预设转弯控制点位置与交点位置之间的第四距离，这样，求取第三距离与第四距离之间的差值即可确定上述第一距离。
其中，有关交点位置的确定，可以参照图6(b)所示的F标识，该交点位置F可以是在第6个行驶点位置的水平延长线以及第8个行驶点位置的垂直延长线的交点处。
另外，上述第二距离可以按照如下步骤确定：
步骤一、针对每个转弯点位置，确定该转弯点位置之后的一个行驶点位置与交点位置之间的第五距离、以及第二预设转弯控制点位置与交点位置之间的第六距离；其中，交点位置为该转弯点位置之前的一个行驶点位置以及转弯点位置之后的一个行驶点位置在延长线上的交点的位置；
步骤二、将第五距离和第六距离进行求差运算，得到第二距离。
与确定第一距离相同的是，这里，也可以首先确定交点位置，具体的确定过程参见上述描述，在此不再赘述。
在确定交点位置之后，即可以确定该转弯点位置之后的一个行驶点位置与交点位置之间的第五距离、以及第二预设转弯控制点位置与交点位置之间的第六距离，求取第五距离与第六距离之间的差值，即可确定上述第二距离。
本公开实施例中，利用第一距离和第二距离可以确定相应的转弯弧度信息，而后，可以控制机器人执行相应的转弯操作，避免了相关技术中较为复杂的转弯控制操作，大大提升了机器人的工作效率。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与机器人的转弯控制方法对应的转弯控制装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述转弯控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
实施例二
参照图7所示，为本公开实施例二提供的一种机器人的转弯控制装置的示意图，装置包括：位置获取模块701、范围确定模块702、环境确定模块703、转弯控制模块704；其中，
位置获取模块701，用于获取机器人的当前行驶位置信息；
范围确定模块702，用于基于机器人的当前行驶位置信息以及预先规划好的行驶路径信息，确定机器人是否到达转弯范围；转弯范围是指行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围；
环境确定模块703，用于若确定出机器人到达转弯范围，确定转弯范围对应的环境信息；
转弯控制模块704，用于按照与环境信息匹配的转弯弧度信息，控制机器人执行相应的转弯操作。
在一种实施方式中，范围确定模块702，用于根据以下步骤确定行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围：
针对行驶路径信息所指示的每个转弯点位置，将该转弯点位置所在第一单元格、该转弯点位置之前的一个行驶点位置所在第二单元格、该转弯点位置之后的一个行驶点位置所在第三单元格、以及与第二单元格和第三单元格相邻的第四单元格，确定为该转弯点位置所属的位置范围。
在一种实施方式中，环境确定模块703，用于按照如下步骤确定转弯范围对应的环境信息：
若确定出机器人到达转弯范围中的第二单元格，则确定转弯范围中第四单元格内的机器人热度值；
若机器人热度值小于预设阈值，则确定转弯范围内不存在异常区域；
若机器人热度值大于或等于预设阈值，则确定转弯范围内存在异常区域。
在一种实施方式中，环境确定模块703，用于按照如下步骤确定转弯范围对应的环境信息：
若确定出机器人到达转弯范围中的第二单元格，则确定转弯范围中第四单元格内是否存在障碍物；
若否，则确定转弯范围内不存在异常区域；
若是，则确定转弯范围内存在异常区域。
在一种实施方式中，转弯控制模块704，用于按照如下步骤控制机器人执行相应的转弯操作：
若转弯范围内不存在异常区域，按照第一转弯弧度信息，控制机器人执行相应的第一转弯操作；或者，
若转弯范围内存在异常区域，按照第二转弯弧度信息，控制机器人执行相应的第二转弯操作；
其中，第二转弯弧度信息指示的转弯弧度值小于第一转弯弧度信息指示的转弯弧度值。
在一种实施方式中，转弯控制模块704，用于按照如下步骤确定转弯弧度信息：
针对行驶路径信息所指示的每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与第一预设转弯控制点位置之间的第一距离、该转弯点位置之后的一个行驶点位置与第二预设转弯控制点位置之间的第二距离；
基于第一距离和第二距离，确定转弯弧度信息。
在一种实施方式中，转弯控制模块704，用于按照如下步骤确定第一距离：
针对每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与交点位置之间的第三距离、以及第一预设转弯控制点位置与交点位置之间的第四距离；其中，交点位置为该转弯点位置之前的一个行驶点位置以及转弯点位置之后的一个行驶点位置在延长线上的交点的位置；
将第三距离和第四距离进行求差运算，得到第一距离。
在一种实施方式中，转弯控制模块704，用于按照如下步骤确定第二距离：
针对每个转弯点位置，确定该转弯点位置之后的一个行驶点位置与交点位置之间的第五距离、以及第二预设转弯控制点位置与交点位置之间的第六距离；其中，交点位置为该转弯点位置之前的一个行驶点位置以及转弯点位置之后的一个行驶点位置在延长线上的交点的位置；
将第五距离和第六距离进行求差运算，得到第二距离。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
实施例三
本公开实施例还提供了一种计算机设备，如图所示，为本公开实施例提供的计算机设备结构示意图，包括：处理器801、存储器802、和总线803。存储器802存储有处理器801可执行的机器可读指令(比如，图7中的机器人的转弯控制装置中位置获取模块701、范围确定模块702、环境确定模块703、转弯控制模块704对应的执行指令等)，当计算机设备运行时，处理器801与存储器802之间通过总线803通信，机器可读指令被处理器801执行时执行如下处理：
获取机器人的当前行驶位置信息；
基于机器人的当前行驶位置信息以及预先规划好的行驶路径信息，确定机器人是否到达转弯范围；转弯范围是指行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围；
若确定出机器人到达转弯范围，确定转弯范围对应的环境信息；
按照与环境信息匹配的转弯弧度信息，控制机器人执行相应的转弯操作。
在一种实施方式中，上述处理器801执行的指令中，根据以下步骤确定行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围：
针对行驶路径信息所指示的每个转弯点位置，将该转弯点位置所在第一单元格、该转弯点位置之前的一个行驶点位置所在第二单元格、该转弯点位置之后的一个行驶点位置所在第三单元格、以及与第二单元格和第三单元格相邻的第四单元格，确定为该转弯点位置所属的位置范围。
在一种实施方式中，上述处理器801执行的指令中，若确定出机器人到达转弯范围，确定转弯范围对应的环境信息，包括：
若确定出机器人到达转弯范围中的第二单元格，则确定转弯范围中第四单元格内的机器人热度值；
若机器人热度值小于预设阈值，则确定转弯范围内不存在异常区域；
若机器人热度值大于或等于预设阈值，则确定转弯范围内存在异常区域。
在一种实施方式中，上述处理器801执行的指令中，若确定出机器人到达转弯范围，确定转弯范围对应的环境信息，包括：
若确定出机器人到达转弯范围中的第二单元格，则确定转弯范围中第四单元格内是否存在障碍物；
若否，则确定转弯范围内不存在异常区域；
若是，则确定转弯范围内存在异常区域。
在一种实施方式中，上述处理器801执行的指令中，按照与环境信息匹配的转弯弧度信息，控制机器人执行相应的转弯操作，包括：
若转弯范围内不存在异常区域，按照第一转弯弧度信息，控制机器人执行相应的第一转弯操作；或者，
若转弯范围内存在异常区域，按照第二转弯弧度信息，控制机器人执行相应的第二转弯操作；
其中，第二转弯弧度信息指示的转弯弧度值小于第一转弯弧度信息指示的转弯弧度值。
在一种实施方式中，上述处理器801执行的指令中，按照如下步骤确定转弯弧度信息：
针对行驶路径信息所指示的每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与第一预设转弯控制点位置之间的第一距离、该转弯点位置之后的一个行驶点位置与第二预设转弯控制点位置之间的第二距离；
基于第一距离和第二距离，确定转弯弧度信息。
在一种实施方式中，上述处理器801执行的指令中，按照如下步骤确定第一距离：
针对每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与交点位置之间的第三距离、以及第一预设转弯控制点位置与交点位置之间的第四距离；其中，交点位置为该转弯点位置之前的一个行驶点位置以及转弯点位置之后的一个行驶点位置在延长线上的交点的位置；
将第三距离和第四距离进行求差运算，得到第一距离。
在一种实施方式中，上述处理器801执行的指令中，按照如下步骤确定第二距离：
针对每个转弯点位置，确定该转弯点位置之后的一个行驶点位置与交点位置之间的第五距离、以及第二预设转弯控制点位置与交点位置之间的第六距离；其中，交点位置为该转弯点位置之前的一个行驶点位置以及转弯点位置之后的一个行驶点位置在延长线上的交点的位置；
将第五距离和第六距离进行求差运算，得到第二距离。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器801运行时执行上述方法实施例一中所述的机器人的转弯控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例所提供的机器人的转弯控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的机器人的转弯控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人的转弯控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取机器人的当前行驶位置信息；
基于所述机器人的当前行驶位置信息以及预先规划好的行驶路径信息，确定所述机器人是否到达转弯范围；所述转弯范围是指所述行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围；
若确定出所述机器人到达所述转弯范围，确定所述转弯范围对应的环境信息；
按照与所述环境信息匹配的转弯弧度信息，控制所述机器人执行相应的转弯操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下步骤确定所述行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围：
针对所述行驶路径信息所指示的每个转弯点位置，将该转弯点位置所在第一单元格、该转弯点位置之前的一个行驶点位置所在第二单元格、该转弯点位置之后的一个行驶点位置所在第三单元格、以及与所述第二单元格和所述第三单元格相邻的第四单元格，确定为该转弯点位置所属的位置范围。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定出所述机器人到达所述转弯范围，确定所述转弯范围对应的环境信息，包括：
若确定出所述机器人到达所述转弯范围中的所述第二单元格，则确定所述转弯范围中所述第四单元格内的机器人热度值；
若所述机器人热度值小于预设阈值，则确定所述转弯范围内不存在异常区域；
若所述机器人热度值大于或等于预设阈值，则确定所述转弯范围内存在异常区域。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定出所述机器人到达所述转弯范围，确定所述转弯范围对应的环境信息，包括：
若确定出所述机器人到达所述转弯范围中的所述第二单元格，则确定所述转弯范围中所述第四单元格内是否存在障碍物；
若否，则确定所述转弯范围内不存在异常区域；
若是，则确定所述转弯范围内存在异常区域。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述按照与所述环境信息匹配的转弯弧度信息，控制所述机器人执行相应的转弯操作，包括：
若所述转弯范围内不存在异常区域，按照第一转弯弧度信息，控制所述机器人执行相应的第一转弯操作；或者，
若所述转弯范围内存在异常区域，按照第二转弯弧度信息，控制所述机器人执行相应的第二转弯操作；
其中，所述第二转弯弧度信息指示的转弯弧度值小于所述第一转弯弧度信息指示的转弯弧度值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定所述转弯弧度信息：
针对所述行驶路径信息所指示的每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与第一预设转弯控制点位置之间的第一距离、该转弯点位置之后的一个行驶点位置与第二预设转弯控制点位置之间的第二距离；
基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述转弯弧度信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定所述第一距离：
针对每个转弯点位置，确定该转弯点位置之前的一个行驶点位置与交点位置之间的第三距离、以及所述第一预设转弯控制点位置与所述交点位置之间的第四距离；其中，所述交点位置为该转弯点位置之前的一个行驶点位置以及转弯点位置之后的一个行驶点位置在延长线上的交点的位置；
将所述第三距离和所述第四距离进行求差运算，得到所述第一距离。
8.一种机器人的转弯控制装置，其特征在于，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取机器人的当前行驶位置信息；
范围确定模块，用于基于所述机器人的当前行驶位置信息以及预先规划好的行驶路径信息，确定所述机器人是否到达转弯范围；所述转弯范围是指所述行驶路径信息所指示的转弯点位置所属的位置范围；
环境确定模块，用于若确定出所述机器人到达所述转弯范围，确定所述转弯范围对应的环境信息；
转弯控制模块，用于按照与所述环境信息匹配的转弯弧度信息，控制所述机器人执行相应的转弯操作。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的机器人的转弯控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任意一项所述的机器人的转弯控制方法的步骤。
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