CN112445219A - 用于控制无人设备的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开的实施例公开了用于控制无人设备的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列；对于至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行以下控制步骤：基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段，其中，路段为当前位置与所分配的地图点之间的路段；确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件；响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系；控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。该实施方式可以提高无人设备的行驶效率。

Description

用于控制无人设备的方法和装置
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及用于控制无人设备的方法和装置。
背景技术
随着科技的发展，可移动的无人设备(例如机器人、无人机、无人车等)得到了广泛应用。实践中，无人设备的碰撞问题是无人设备应用过程中所涉及的一个关键问题。
目前，一般通过设置干涉区来避免无人设备的碰撞，其中，干涉区是在地图上设置的矩形区域。多个无人设备无法同时进入干涉区，以此，可以避免无人设备在行驶过程中与其他无人设备发生碰撞。
发明内容
本公开的实施例提出了用于控制无人设备的方法和装置。
第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制无人设备的方法，该方法包括：获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列，其中，地图点序列用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径；对于至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行以下控制步骤：基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段，其中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段；确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件，其中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段；响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系；控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
在一些实施例中，控制步骤还包括：在行驶过程中，解除该目标无人设备与已经过的相关联的路段和/或相关联的地图点之间的关联关系。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，在预设时长后，继续执行控制步骤。
在一些实施例中，响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，在预设时长后，继续执行控制步骤包括：响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，确定所分配的路段是否对应预设藏匿地图点，响应于对应预设藏匿地图点，控制该目标无人设备行驶至预设藏匿地图点，以及在预设时长后，继续执行控制步骤。
在一些实施例中，第一预设条件还包括以下至少一项：地图点未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；位于地图点所属的目标区域内目标无人设备的数量小于预设数量；地图点属于可通行状态。
在一些实施例中，第二预设条件还包括以下至少一项：路段未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；路段的可碰撞路段为与至少一个目标无人设备中目标无人设备不相关联的路段，其中，路段的可碰撞路段为针对该路段预先确定的路段，在该路段上行驶的目标无人设备存在与在可碰撞路段上行驶的目标无人设备碰撞的可能性；路段的可碰撞路段未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；路段的可碰撞地图点为与至少一个目标无人设备中目标无人设备不相关联的地图点，其中，路段的可碰撞地图点为针对该路段预先确定的地图点，在该路段上行驶的目标无人设备存在与位于可碰撞地图点的目标无人设备碰撞的可能性；路段的可碰撞地图点未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；位于路段所属的目标区域内目标无人设备的数量小于预设数量；路段属于可通行状态。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于所分配的地图点和/或所分配的路段被至少一个目标无人设备中的目标无人设备占用，确定该目标无人设备与占用所分配的地图点和/或所分配的路段的目标无人设备是否构成死锁环，响应于构成死锁环，重新获取该目标无人设备的地图点序列，以及继续执行控制步骤。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于该目标无人设备对应的地图点序列中包括未被分配的地图点，继续执行控制步骤。
第二方面，本公开提供了一种用于控制无人设备的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列，其中，地图点序列用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径；第一控制单元，被配置成对于至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行以下控制步骤：基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段，其中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段；确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件，其中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段；响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系；控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述用于控制无人设备的方法中任一实施例的方法。
第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述用于控制无人设备的方法中任一实施例的方法。
本公开的实施例提供的用于控制无人设备的方法和装置，通过获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列，其中，地图点序列用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径，而后对于至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行以下控制步骤：基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段，其中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段；确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件，其中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段；响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系；控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点，从而可以基于无人设备与路段和地图点的关联关系，实现针对无人设备待行驶的路段和地图点的自动分配；并且，可以将无人设备的移动控制细化到针对路段和地图点的控制，相较于现有技术中的针对干涉区的控制，可以提高资源(包括路段和地图点)的利用率，进而可以提高无人设备的行驶效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本公开的用于控制无人设备的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本公开的实施例的用于控制无人设备的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本公开的用于控制无人设备的方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本公开的用于控制无人设备的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1示出了可以应用本公开的用于控制无人设备的方法或用于控制无人设备的装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括电子设备101、网络102和无人设备103。网络102用以在电子设备101和无人设备103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
电子设备101可以是具有信息处理能力的各种电子设备，例如笔记本电脑、平板电脑、台式计算机、手机等。
无人设备103可以是无人机、无人叉车、机器人等各种可移动且可自动控制的设备。无人设备103可以配置有CPU、存储器、无线网卡、GPS等。
无人设备103可以通过GPS等进行定位，并将定位信息发送给电子设备101，以便电子设备101基于定位信息和目的地信息，获取用于指示无人设备103的行驶路径的地图点序列，以及控制无人设备103按照地图点序列行驶。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人设备的方法一般由电子设备101执行，相应地，用于控制无人设备的装置一般设置于电子设备101中。
应该理解，图1中的电子设备、网络和无人设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的电子设备、网络和无人设备。
继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制无人设备的方法的一个实施例的流程200。该用于控制无人设备的方法，包括以下步骤：
步骤201，获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列。
在本实施例中，用于控制无人设备的方法的执行主体(例如图1所示的电子设备101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从本地或其他电子设备获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列。其中，目标无人设备为待对其进行控制的无人设备。目标无人设备与上述执行主体通信连接，进而上述执行主体可以与目标无人设备进行信息交互。
实践中，目标无人设备可以为无人车、自动驾驶无人设备、机器人等任何可自动控制设备。需要说明的是，在这里，自动驾驶无人设备在自动驾驶过程中也属于无人设备。
在本实施例中，至少一个目标无人设备中的每个目标无人设备对应一个地图点序列。地图点序列可以用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径。地图点序列中的地图点按照对应的目标无人设备在预设地图上行驶的先后顺序排列。地图点可以为技术人员在上述预设地图上预先确定的点。无人设备可以在地图点指示的位置停靠。预设地图上的、连接两个地图点的线段为无人设备行驶的路段。
实践中，地图点序列可以基于目标无人设备的起点和终点确定。具体的，作为示例，上述执行主体或其他电子设备可以首先从预设地图上查找由目标无人设备的起点到目标人物设备的终点的最短行驶路径，然后按照行驶的先后顺序提取查找到的最短行驶路径上的地图点，组成目标无人设备对应的地图点序列。
需要说明的是，在这里，目标无人设备的起点可以为目标无人设备的当前位置。实践中，目标无人设备的当前位置可以由技术人员输入，也可以由目标无人设备安装的GPS定位获得。目标无人设备的终点可以为目标无人设备期望到达的位置，具体可以为上述执行主体或其他电子设备为目标无人设备分配的位置，也可以为用户输入的位置。
步骤202，对于至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行控制步骤。
在本实施例中，对于步骤201中的至少一个目标无人设备中的目标无人设备，上述执行主体可以执行下述控制步骤(步骤2021-步骤2024)。
具体的，上述执行主体可以针对至少一个目标无人设备中的各个目标无人设备，依次执行控制步骤，或者，同步执行控制步骤。特别的，当依次执行控制步骤时，上述执行主体可以按照预先针对至少一个目标无人设备中的目标无人设备确定的优先级顺序，依次执行控制步骤。
步骤2021，基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段。
在本实施例中，对于至少一个目标无人设备中的每个目标无人设备，上述执行主体可以基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段。其中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段。
具体的，上述执行主体可以首先从该目标无人设备对应的地图点序列中确定当前位置对应的地图点，然后将地图点序列中位于所确定的地图点之后的地图点(即该目标无人设备未来到达的地图点)分配给该目标无人设备。更进一步，上述执行主体可以将地图点序列中位于当前位置对应的地图点之后的全部地图点或部分地图点分配给该目标无人设备。
作为示例，目标无人设备对应的地图点序列为“A；B；C；D”，且目标无人设备当前位置对应的地图点为“A”，则上述执行主体可以将地图点“B”分配给该目标无人设备，也可以将地图点“B”、“C”、“D”分配给该目标无人设备。需要说明的是，当为目标无人设备分配了至少两个地图点时，所分配的至少两个地图点中的各个地图点仍然保有在地图点序列中的顺序属性。
可以理解，在为目标无人设备分配了地图点之后，为目标无人设备分配的路段也随之确定。
步骤2022，确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件。
在本实施例中，基于步骤2021中分配的地图点和路段，上述执行主体可以确定所分配的地图点是否满足第一预设条件，以及确定所分配的路段是否满足第二预设条件。其中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备(即上述至少一个目标无人设备中除该目标无人设备以外的目标无人设备)不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段。
在本实施例中，地图点与某个目标无人设备相关联表征的是该地图点为该目标无人设备即将到达的地图点。路段与某个目标无人设备相关联表征的是该路段为该目标无人设备即将行驶的路段。
实践中，地图点和路段与目标无人设备的关联关系可以采用各种方式建立，例如可以在相关联的地图点和路段上添加目标无人设备对应的预设标记(例如编号)；或者，可以对相关联的地图点和目标无人设备的预设标记进行关联存储，以及对相关联的路段和目标无人设备的预设标记进行关联存储。
进而，上述执行主体可以基于地图点和路段与目标无人设备的关联关系的建立方式确定所分配的地图点是否为与其他目标无人设备不相关联的地图点，以及确定所分配的路段是否为与其他目标无人设备不相关联的路段。例如，若所分配的地图点和路段上未添加其他目标无人设备的预设标记，则可以确定所分配的地图点为与其他目标无人设备不相关联的地图点，以及所分配的路段为与其他目标无人设备不相关联的路段。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一预设条件还可以包括但不限于以下至少一项：地图点未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；位于地图点所属的目标区域内目标无人设备的数量小于预设数量；地图点属于可通行状态。
在这里，目标无人设备占用地图点指的是目标无人设备位于地图点所在的位置。可以理解，在地图点被其他目标无人设备占用的情况下，若仍将该地图点确定为该目标无人设备即将到达的地图点，则有可能使得该目标无人设备与占用该地图点的目标无人设备产生碰撞。
地图点所属的目标区域可以为技术人员针对该地图点预先确定的目标区域，也可以为上述执行主体基于该地图点的位置和预先确定的区域参数而确定出的区域。例如，上述执行主体可以将以该地图点为圆心，以预设半径为半径的圆形区域确定为目标区域。针对目标区域，技术人员可以预先确定该目标区域所能承受的目标无人设备的数量(即预设数量)，通过设置目标区域对应的目标无人设备的预设数量，可以减小目标无人设备在目标区域内拥堵的可能性，进而可以提高目标无人设备在目标区域行驶的流畅性。
可以理解，实践中，可能存在预设地图上的地图点所对应的地点正在维护，或者所包括的无人设备过多的情况，此时，目标无人设备无法行驶至该地图点所对应的地点，即该地图点为不可通行状态；相对应的，若目标无人设备可以行驶至该地图点所对应的地点，则该地图点为可通行状态。需要说明的是，地图点的通行状态可以由技术人员预先确定的标识来表征。例如，可以用数字“0”表征不可通行状态，用数字“1”表征可通行状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二预设条件还可以包括但不限于以下至少一项：路段未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；路段的可碰撞路段为与至少一个目标无人设备中目标无人设备不相关联的路段；路段的可碰撞路段未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；路段的可碰撞地图点为与至少一个目标无人设备中目标无人设备不相关联的地图点；路段的可碰撞地图点未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；位于路段所属的目标区域内目标无人设备的数量小于预设数量；路段属于可通行状态。
在这里，目标无人设备占用路段指的是目标无人设备在路段上行驶。
在本实现方式中，路段的可碰撞路段为针对该路段预先确定的路段，在该路段上行驶的目标无人设备存在与在可碰撞路段上行驶的目标无人设备碰撞的可能性。例如，某个路段为弯道路段，则由于目标无人设备为占据空间的实体，其在转弯过程中，形态不会产生变化，所以目标无人设备在该弯道路段行驶时，其轮廓可能会覆盖与弯道路段临近的其他路段，故若此时在弯道路段的临近路段上有其他目标无人设备行驶，则有可能与在弯道路段行驶的目标无人设备发生碰撞。在这里，弯道路段和弯道路段的临近路段即为所分配的路段和可碰撞路段。具体的，若弯道路段为所分配的路段，则弯道路段的临近路段为可碰撞路段；若弯道路段的临近路段为所分配的路段，则弯道路段为可碰撞路段。
路段的可碰撞地图点为针对该路段预先确定的地图点，在该路段上行驶的目标无人设备存在与位于可碰撞地图点的目标无人设备碰撞的可能性。例如，对于某个路段A-B-C，其包括A、B、C三个地图点，以及A-B和B-C两个路段，假设B-C这个路段的长度小于目标无人设备的轮廓长度，则目标无人设备行驶至地图点C时，目标无人设备的轮廓仍然覆盖路段A-B，此时，若有其他目标无人设备在A-B上行驶，则有可能与位于地图点C的目标无人设备发生碰撞。在这里，地图点C即为路段A-B的可碰撞地图点。
可以理解，通过对路段的可碰撞路段和/或可碰撞地图点进行条件限定，可以在减小行驶在某个路段上的目标无人设备发生碰撞的可能性的同时，减小在该路段上行驶的目标无人设备与位于在该路段的临近路段和/或临近地图点上的目标无人设备发生碰撞的可能性，进一步提高了目标无人设备行驶的安全性。
与地图点相类似，在本实现方式中，路段所属的目标区域可以为技术人员针对该路段预先确定的目标区域，也可以为上述执行主体基于该路段的位置和预先确定的区域参数而确定出的区域。例如，上述执行主体可以将以该路段为对角线，以预设边长为边长的四边形区域确定为目标区域。路段也可以对应可通行状态和不可通行状态。路段的可通行状态指的是目标无人设备可以在该路段上行驶；相对应的，路段的不可通行状态指的是目标无人设备无法在该路段上行驶。
步骤2023，响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系。
在本实施例中，上述执行主体可以响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系。
具体的，目标无人设备与地图点和路段之间的关联关系的建立方式可以参考步骤2022中的内容，此处不再赘述。
步骤2024，控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
在本实施例中，在建立了该目标无人设备与地图点和路段的关联关系之后，上述执行主体可以控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。具体的，上述执行主体可以向目标无人设备发送控制指令，以控制目标无人设备行驶。
需要说明的是，当相关联的地图点包括至少两个时，上述执行主体可以按照相关联的地图点在地图点序列中的先后顺序，控制该目标无人设备行驶。
作为示例，目标无人设备对应的地图点序列为“A；B；C；D”，相关联的地图点为“B”、“C”、“D”，则上述执行主体可以按照地图点“B”、“C”、“D”在地图点序列为“A；B；C；D”中的排列顺序，首先控制目标无人设备从当前位置行驶到地图点为“B”，然后控制目标无人设备从地图点为“B”行驶到地图点为“C”，最后控制目标无人设备从地图点为“C”行驶到地图点为“D”。
可以理解，基于步骤2021为该目标无人设备分配的地图点可以为地图点序列中位于当前位置对应的地图点之后的部分地图点，进而，按照所分配的地图点行驶，该目标无人设备可能无法到达目的地。进而在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于该目标无人设备对应的地图点序列中包括未被分配的地图点，针对该目标无人设备，继续执行上述控制步骤。需要说明的是，未被分配的地图点指的是需要被分配但还未被分配的地图点，具体可以是地图点序列中位于已分配的地图点之后的、未被分配的地图点。
作为示例，目标无人设备对应的地图点序列为“A；B；C；D”，通过步骤2021分配的地图点为地图点“B”，进而上述执行主体可以响应于地图点序列为“A；B；C；D”中包括位于地图点“B”(即已分配的地图点)之后，且未被分配的地图点“C”和地图点“D”，针对该目标无人设备，继续执行上述控制步骤，以便控制该目标无人设备行驶至地图点“C”和地图点“D”。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于所分配的地图点和/或所分配的路段被至少一个目标无人设备中的目标无人设备占用，确定该目标无人设备与占用所分配的地图点和/或所分配的路段的目标无人设备是否构成死锁环，响应于构成死锁环，重新获取该目标无人设备的地图点序列，以及继续执行控制步骤。
在这里，重新获取的地图点序列可以为基于目标无人设备的当前位置重新规划出的行驶路径所对应的地图点序列。实践中，死锁环中的目标无人设备会互相占用对方即将使用的资源(地图点和/或路段)，进而导致控制步骤无法执行，此时，上述执行主体可以通过重新获取死锁环中的目标无人设备的地图点序列，来改变目标无人设备的行驶路径，以对死锁环进行解锁。
作为示例，目标无人设备1当前位于地图点A，上述执行主体基于上述步骤2021，为目标无人设备1分配的地图点为B；目标无人设备2当前位于地图点B，上述执行主体基于上述步骤2021，为目标无人设备2分配的地图点为A，则可知只有当目标无人设备2离开地图点B之后，目标无人设备1才能向地图点B行驶，但又只有当目标无人设备1离开地图点A，向地图点B行驶时，目标无人设备2才能离开地图点B，进而，目标无人设备1和目标无人设备2互锁，构成了死锁环。此时，上述执行主体可以重新获取目标无人设备1或目标无人设备2的地图点序列(例如重新获取目标无人设备1的地图点序列“A；C”)，以改变目标无人设备1或目标无人设备2的行驶路径，进而针对目标无人设备1和目标无人设备2，继续执行控制步骤。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于控制无人设备的方法的应用场景的一个示意图。
在图3的应用场景中，电脑301可以首先获取目标无人设备302对应的地图点序列303和目标无人设备304对应的地图点序列305，其中，地图点序列用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径。
然后，对于目标无人设备302，电脑301可以执行以下控制步骤：基于目标无人设备302的当前位置，为目标无人设备302分配对应的地图点序列303中的地图点306和路段307，其中，所分配的路段307为目标无人设备302的当前位置与所分配的地图点306之间的路段；确定所分配的地图点306和路段307是否分别满足第一预设条件和第二预设条件，其中，第一预设条件可以包括地图点为与目标无人设备304不相关联的地图点，第二预设条件可以包括路段为与目标无人设备304不相关联的路段；响应于所分配的地图点306和路段307分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立目标无人设备302与所分配的地图点306和路段307之间的关联关系；控制目标无人设备302由相关联的路段307行驶至相关联的地图点306。
相类似的，对于目标无人设备304，电脑301可以执行以下控制步骤：基于目标无人设备304的当前位置，为目标无人设备304分配对应的地图点序列305中的地图点308和路段309，其中，所分配的路段309为目标无人设备304的当前位置与所分配的地图点308之间的路段；确定所分配的地图点308和路段309是否分别满足第一预设条件和第二预设条件，其中，第一预设条件可以包括地图点为与目标无人设备302不相关联的地图点，第二预设条件可以包括路段为与目标无人设备302不相关联的路段；响应于所分配的地图点308和路段309分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立目标无人设备304与所分配的地图点308和路段309之间的关联关系；控制目标无人设备304由相关联的路段309行驶至相关联的地图点308。
本公开的上述实施例提供的方法可以基于无人设备与路段和地图点的关联关系，实现针对无人设备待行驶的路段和地图点的自动分配；并且，可以将无人设备的移动控制细化到针对路段和地图点的控制，相较于现有技术中的针对干涉区的控制，可以提高资源(包括路段和地图点)的利用率，进而可以提高无人设备的行驶效率。
进一步参考图4，其示出了用于控制无人设备的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制无人设备的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列。
在本实施例中，用于控制无人设备的方法的执行主体(例如图1所示的电子设备101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从本地或其他电子设备获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列。其中，目标无人设备为待对其进行控制的无人设备。目标无人设备可以为无人车、自动驾驶无人设备、机器人等任何可自动控制设备。至少一个目标无人设备中的每个目标无人设备对应一个地图点序列。地图点序列可以用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径。地图点序列中的地图点按照对应的目标无人设备在预设地图上行驶的先后顺序排列。
步骤402，对于至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行控制步骤。
在本实施例中，对于步骤401中的至少一个目标无人设备中的目标无人设备，上述执行主体可以执行下述控制步骤(步骤4021-步骤4025)。
步骤4021，基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段。
在本实施例中，对于至少一个目标无人设备中的每个目标无人设备，上述执行主体可以基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段。其中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段。
步骤4022，确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件。
在本实施例中，基于步骤4021中分配的地图点和路段，上述执行主体可以确定所分配的地图点是否满足第一预设条件，以及确定所分配的路段是否满足第二预设条件。其中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备(即上述至少一个目标无人设备中除该目标无人设备以外的目标无人设备)不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段。
在本实施例中，地图点与某个目标无人设备相关联表征的是该地图点为该目标无人设备即将到达的地图点。路段与某个目标无人设备相关联表征的是该路段为该目标无人设备即将行驶的路段。
步骤4023，响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系。
在本实施例中，上述执行主体可以响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系。
步骤4024，控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
在本实施例中，在建立了该目标无人设备与地图点和路段的关联关系之后，上述执行主体可以控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
上述步骤401、步骤4021、步骤4022、步骤4023、步骤4024可以分别采用与前述实施例中的步骤201、步骤2021、步骤2022、步骤2023和步骤2024类似的方式执行，上文针对步骤201、步骤2021、步骤2022、步骤2023和步骤2024的描述也适用于步骤401、步骤4021、步骤4022、步骤4023和步骤4024，此处不再赘述。
步骤4025，在行驶过程中，解除该目标无人设备与已经过的相关联的路段和/或相关联的地图点之间的关联关系。
在本实施例中，在目标无人设备基于上述执行主体的控制而行驶的过程中，上述执行主体可以确定该目标无人设备已经过的相关联的路段和/或相关联的地图点，以及解除该目标无人设备与已经过的相关联的路段和/或相关联的地图点之间的关联关系。
作为示例，上述执行主体控制目标无人设备由路段“A-B-C”行驶到地图点“C”，在行驶过程中，上述执行主体可以在目标无人设备行驶至地图点B时，解除目标无人设备与已经行驶过的路段“A-B”的关联关系；还可以在目标无人设备在路段“B-C”上行驶时，解除目标无人设备与已经过的地图点“B”的关联关系；还可以在目标无人设备行驶至地图点“C”时，解除目标无人设备与已经行驶过的路段“B-C”的关联关系。
具体的，上述执行主体可以基于关联关系的建立方式，采用相反的方法解除该目标无人设备与已经过的相关联的路段和/或相关联的地图点之间的关联关系。例如，可以将相关联的路段和/或相关联的地图点上的、该目标无人设备的对应的预设标记删除。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，在预设时长后，继续执行控制步骤。
在这里，预设时长可以为技术人员预先确定的时长。可以理解，由于针对目标无人设备已使用过的相关联的资源(包括地图点和/或路段)，上述执行主体可以解除其与目标无人设备的关联关系，进而，在针对某个目标无人设备分配的资源不满足预设条件(包括第一预设条件和/或第二预设条件)的情况下，可以等待其他与所分配的资源具有关联关系的目标无人设备使用该资源，进而在其他目标无人设备使用过后，上述执行主体可以解除其他目标无人设备与该资源的关联关系，以及针对该目标无人设备和该资源，继续执行控制步骤。可以理解的是，预设时长可以为用于等待其他与所分配的资源具有关联关系的目标无人设备使用该资源的时长。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，确定所分配的路段是否对应预设藏匿地图点，响应于对应预设藏匿地图点，控制该目标无人设备行驶至预设藏匿地图点，以及在预设时长后，继续执行控制步骤。
这里，预设藏匿地图点为针对路段预先确定的地图点。某个路段的预设藏匿地图点用于当前无法在该路段上行驶，但即将在该路段上行驶的目标无人设备的临时停靠。预设藏匿地图点通常设置于路段的入口处。
本实现方式通过控制当前无法与所分配的路段建立关联关系的目标无人设备行驶至预设藏匿地图点，可以减小该目标无人设备在等待资源的过程中，占用其他目标无人设备的资源的可能性，有助于提高其他目标无人设备行驶的效率。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制无人设备的方法的流程400突出了在行驶过程中，解除目标无人设备与已经过的相关联的路段和/或相关联的地图点之间的关联关系的步骤。由此，本实施例描述的方案可以对该目标无人设备已使用过的资源(路段和地图点)进行释放，有助于及时将释放的资源分配给其他无人设备，进一步提高了资源的利用率，且进一步提高了无人设备的行驶效率。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于控制无人设备的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于控制无人设备的装置500包括：获取单元501和第一控制单元502。其中，获取单元501被配置成获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列，其中，地图点序列用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径；第一控制单元502被配置成对于至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行以下控制步骤：基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段，其中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段；确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件，其中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段；响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系；控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
在本实施例中，用于控制无人设备的装置500的获取单元501可以通过有线连接方式或者无线连接方式从本地或其他电子设备获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列。其中，目标无人设备为待对其进行控制的无人设备。目标无人设备可以为无人车、自动驾驶无人设备、机器人等任何可自动控制设备。至少一个目标无人设备中的每个目标无人设备对应一个地图点序列。地图点序列可以用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径。地图点序列中的地图点按照对应的目标无人设备在预设地图上行驶的先后顺序排列。
在本实施例中，对于至少一个目标无人设备中的目标无人设备，第一控制单元502可以执行下述控制步骤(步骤5021-步骤5024)。
步骤5021，基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段。
在本实施例中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段。
步骤5022，确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件。
在本实施例中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备(即上述至少一个目标无人设备中除该目标无人设备以外的目标无人设备)不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段。地图点与某个目标无人设备相关联表征的是该地图点为该目标无人设备即将到达的地图点。路段与某个目标无人设备相关联表征的是该路段为该目标无人设备即将行驶的路段。
步骤5023，响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系。
步骤5024，控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，控制步骤还包括：在行驶过程中，解除该目标无人设备与已经过的相关联的路段和/或相关联的地图点之间的关联关系。
在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还包括：第二控制单元(图中未示出)，被配置成响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，在预设时长后，继续执行控制步骤。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二控制单元进一步被配置成：响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，确定所分配的路段是否对应预设藏匿地图点，响应于对应预设藏匿地图点，控制该目标无人设备行驶至预设藏匿地图点，以及在预设时长后，继续执行控制步骤。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一预设条件还包括以下至少一项：地图点未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；位于地图点所属的目标区域内目标无人设备的数量小于预设数量；地图点属于可通行状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二预设条件还包括以下至少一项：路段未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；路段的可碰撞路段为与至少一个目标无人设备中目标无人设备不相关联的路段，其中，路段的可碰撞路段为针对该路段预先确定的路段，在该路段上行驶的目标无人设备存在与在可碰撞路段上行驶的目标无人设备碰撞的可能性；路段的可碰撞路段未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；路段的可碰撞地图点为与至少一个目标无人设备中目标无人设备不相关联的地图点，其中，路段的可碰撞地图点为针对该路段预先确定的地图点，在该路段上行驶的目标无人设备存在与位于可碰撞地图点的目标无人设备碰撞的可能性；路段的可碰撞地图点未被至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；位于路段所属的目标区域内目标无人设备的数量小于预设数量；路段属于可通行状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还包括：第三控制单元(图中未示出)，被配置成响应于所分配的地图点和/或所分配的路段被至少一个目标无人设备中的目标无人设备占用，确定该目标无人设备与占用所分配的地图点和/或所分配的路段的目标无人设备是否构成死锁环，响应于构成死锁环，重新获取该目标无人设备的地图点序列，以及继续执行控制步骤。
在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还包括：第四控制单元(图中未示出)，被配置成响应于该目标无人设备对应的地图点序列中包括未被分配的地图点，继续执行控制步骤。
可以理解的是，该装置500中记载的诸单元与参考图2或参考图4描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。
本公开的上述实施例提供的装置500可以基于无人设备与路段和地图点的关联关系，实现针对无人设备待行驶的路段和地图点的自动分配；并且，可以将无人设备的移动控制细化到针对路段和地图点的控制，相较于现有技术中的针对干涉区的控制，可以提高资源(包括路段和地图点)的利用率，进而可以提高无人设备的行驶效率。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图1中的电子设备101)600的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列，其中，地图点序列用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径；对于至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行以下控制步骤：基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段，其中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段；确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件，其中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段；响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系；控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取地图点序列的单元”。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种用于控制无人设备的方法，包括：
获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列，其中，地图点序列用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径；
对于所述至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行以下控制步骤：基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段，其中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段；确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件，其中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段；响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系；控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制步骤还包括：
在行驶过程中，解除该目标无人设备与已经过的相关联的路段和/或相关联的地图点之间的关联关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，在预设时长后，继续执行所述控制步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，在预设时长后，继续执行所述控制步骤包括：
响应于所分配的地图点不满足第一预设条件和/或所分配的路段不满足第二预设条件，确定所分配的路段是否对应预设藏匿地图点，响应于对应预设藏匿地图点，控制该目标无人设备行驶至预设藏匿地图点，以及在预设时长后，继续执行所述控制步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一预设条件还包括以下至少一项：
地图点未被所述至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；
位于地图点所属的目标区域内目标无人设备的数量小于预设数量；
地图点属于可通行状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二预设条件还包括以下至少一项：
路段未被所述至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；
路段的可碰撞路段为与所述至少一个目标无人设备中目标无人设备不相关联的路段，其中，路段的可碰撞路段为针对该路段预先确定的路段，在该路段上行驶的目标无人设备存在与在可碰撞路段上行驶的目标无人设备碰撞的可能性；
路段的可碰撞路段未被所述至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；
路段的可碰撞地图点为与所述至少一个目标无人设备中目标无人设备不相关联的地图点，其中，路段的可碰撞地图点为针对该路段预先确定的地图点，在该路段上行驶的目标无人设备存在与位于可碰撞地图点的目标无人设备碰撞的可能性；
路段的可碰撞地图点未被所述至少一个目标无人设备中目标无人设备占用；
位于路段所属的目标区域内目标无人设备的数量小于预设数量；
路段属于可通行状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于所分配的地图点和/或所分配的路段被所述至少一个目标无人设备中的目标无人设备占用，确定该目标无人设备与占用所分配的地图点和/或所分配的路段的目标无人设备是否构成死锁环，响应于构成死锁环，重新获取该目标无人设备的地图点序列，以及继续执行所述控制步骤。
8.根据权利要求1-7之一所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于该目标无人设备对应的地图点序列中包括未被分配的地图点，继续执行所述控制步骤。
9.一种用于控制无人设备的装置，包括：
获取单元，被配置成获取至少一个目标无人设备对应的至少一个地图点序列，其中，地图点序列用于指示对应的目标无人设备在预设地图上的行驶路径；
第一控制单元，被配置成对于所述至少一个目标无人设备中的目标无人设备，执行以下控制步骤：基于该目标无人设备的当前位置，为该目标无人设备分配对应的地图点序列中的地图点和路段，其中，所分配的路段为该目标无人设备的当前位置与所分配的地图点之间的路段；确定所分配的地图点和路段是否分别满足第一预设条件和第二预设条件，其中，第一预设条件包括地图点为与其他目标无人设备不相关联的地图点，第二预设条件包括路段为与其他目标无人设备不相关联的路段；响应于所分配的地图点和路段分别满足第一预设条件和第二预设条件，分别建立该目标无人设备与所分配的地图点和路段之间的关联关系；控制该目标无人设备由相关联的路段行驶至相关联的地图点。
10.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
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