CN102830702A - 一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法 - Google Patents
一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102830702A CN102830702A CN2012103299868A CN201210329986A CN102830702A CN 102830702 A CN102830702 A CN 102830702A CN 2012103299868 A CN2012103299868 A CN 2012103299868A CN 201210329986 A CN201210329986 A CN 201210329986A CN 102830702 A CN102830702 A CN 102830702A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mobile robot
- path
- goods
- point
- subtask
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 68
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 41
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 17
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 16
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 5
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 241000531116 Blitum bonus-henricus Species 0.000 description 1
- 235000008645 Chenopodium bonus henricus Nutrition 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210329986.8A CN102830702B (zh) | 2012-09-07 | 2012-09-07 | 一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210329986.8A CN102830702B (zh) | 2012-09-07 | 2012-09-07 | 一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102830702A true CN102830702A (zh) | 2012-12-19 |
CN102830702B CN102830702B (zh) | 2014-10-22 |
Family
ID=47333873
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210329986.8A Expired - Fee Related CN102830702B (zh) | 2012-09-07 | 2012-09-07 | 一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102830702B (zh) |
Cited By (51)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103217979A (zh) * | 2013-03-29 | 2013-07-24 | 无锡普智联科高新技术有限公司 | 基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法 |
CN103383569A (zh) * | 2013-05-31 | 2013-11-06 | 浙江工业大学 | 基于线性时序逻辑的移动机器人最优巡回路径设定方法 |
CN103984346A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-08-13 | 上海第二工业大学 | 一种智能仓储盘点系统及其盘点方法 |
CN104391510A (zh) * | 2014-11-10 | 2015-03-04 | 国家电网公司 | 一种用于多变电站巡检的机器人的控制方法和系统 |
CN104609086A (zh) * | 2015-01-12 | 2015-05-13 | 世仓物流设备(上海)有限公司 | 基于路权令牌的四向穿梭车控制系统 |
CN105446342A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-03-30 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 用于机器人终端场地回流的方法和装置 |
CN105865440A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-08-17 | 京信通信技术(广州)有限公司 | 一种目标对象定位方法、处理服务器及系统 |
CN106155064A (zh) * | 2016-09-28 | 2016-11-23 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种基于临界区加锁解锁的多机器人调度方法 |
CN106355282A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-25 | 广州增信信息科技有限公司 | 一种物流装载优化方法及装置 |
CN106444756A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-02-22 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 一种信息处理方法及电子设备 |
CN106647738A (zh) * | 2016-11-10 | 2017-05-10 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种无人搬运车的对接路径确定方法及系统及无人搬运车 |
CN106681324A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-17 | 郑州大河智信科技股份公司 | 一种智能agv搬运线调度策略 |
WO2017118001A1 (zh) * | 2016-01-04 | 2017-07-13 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 用于机器人场地回流的方法和装置 |
CN106997518A (zh) * | 2016-01-22 | 2017-08-01 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 物流配送方法及其设备 |
CN107193265A (zh) * | 2017-06-14 | 2017-09-22 | 浙江德尚智能科技有限公司 | 一种移动机器人多点调度通信方法 |
CN107592922A (zh) * | 2015-04-07 | 2018-01-16 | 德国福维克控股公司 | 用于对地面实施作业的方法 |
CN107587759A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-01-16 | 昆明市智慧停车建设运营有限公司 | 一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划 |
WO2018027969A1 (zh) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | 魏羽婕 | 基于虹膜识别的运载系统 |
CN107703943A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-02-16 | 清华大学 | 一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统 |
CN108227654A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-29 | 顺丰科技有限公司 | 一种调度服务端、调度装置、机器人系统及调度方法 |
CN108510095A (zh) * | 2017-02-23 | 2018-09-07 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种拣货路径的确定方法及装置 |
CN108932597A (zh) * | 2017-05-29 | 2018-12-04 | 株式会社日立制作所 | 运行管理系统以及运行管理方法 |
CN109108973A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-01 | 广州市君望机器人自动化有限公司 | 单向式路径调度方法及系统 |
CN109240290A (zh) * | 2018-09-04 | 2019-01-18 | 南京理工大学 | 一种电力巡检机器人返航路径确定方法 |
CN109255569A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-01-22 | 北京极智嘉科技有限公司 | 库内理货方法、装置、服务器和存储介质 |
WO2019036929A1 (zh) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 机器人码放货物的方法、控制机器人码放货物的系统及机器人 |
CN105446343B (zh) * | 2016-01-04 | 2019-03-08 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 一种机器人的调度方法及装置 |
CN109573754A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-04-05 | 拉扎斯网络科技(上海)有限公司 | 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质 |
CN109615133A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-04-12 | 达疆网络科技(上海)有限公司 | 一种路径确定方法和装置 |
CN109656241A (zh) * | 2017-10-10 | 2019-04-19 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置 |
CN109839927A (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-04 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 用于机器人路径规划的方法及装置 |
CN109871022A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-11 | 江苏科技大学 | 一种面向两栖无人搜救器的智能路径规划及避障方法 |
CN109947120A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-06-28 | 西安电子科技大学 | 仓储系统中的路径规划方法 |
WO2019141228A1 (zh) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | 库卡机器人(广东)有限公司 | 多移动机器人的冲突管理方法及系统 |
CN110059900A (zh) * | 2018-01-19 | 2019-07-26 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 用于控制仓库中运输车的方法和装置 |
CN110262472A (zh) * | 2018-06-04 | 2019-09-20 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 路径规划方法、装置和计算机可读存储介质 |
CN110275535A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-24 | 大连理工大学 | 一种基于改进a星算法的多状态车辆路径规划方法 |
CN110826604A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-02-21 | 西南交通大学 | 一种基于深度学习的物料分拣方法 |
CN111121780A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-05-08 | 中建科技有限公司深圳分公司 | 一种可移动机器人的导航方法及装置 |
CN111708371A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-09-25 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 仓库机器人导航路线预约 |
CN112264997A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-26 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种机器人的原点确定方法、装置、设备及存储介质 |
CN112306057A (zh) * | 2020-09-18 | 2021-02-02 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 载具控制方法、载具、装置、设备及介质 |
CN112378405A (zh) * | 2018-11-28 | 2021-02-19 | 浙江明度智控科技有限公司 | 一种基于园区电子地图的导航方法及服务器、存储介质 |
CN112388625A (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-23 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 任务的下发方法及装置、任务的执行方法及装置 |
CN112631209A (zh) * | 2019-10-08 | 2021-04-09 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于控制无人搬运车的方法和装置 |
WO2021121069A1 (zh) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 京东数科海益信息科技有限公司 | 配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质 |
CN113515132A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-10-19 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人路径规划方法、机器人和计算机可读存储介质 |
WO2021238888A1 (zh) * | 2020-05-29 | 2021-12-02 | 京东数科海益信息科技有限公司 | 电梯控制方法、系统、运送机器人以及电梯控制器 |
CN114080364A (zh) * | 2019-07-12 | 2022-02-22 | 村田机械株式会社 | 行驶车系统、以及行驶车的控制方法 |
CN114578712A (zh) * | 2022-03-08 | 2022-06-03 | 北京航空航天大学 | 多功能水下自主航行器集群仿真系统 |
CN114872029A (zh) * | 2022-06-09 | 2022-08-09 | 深圳市巨龙创视科技有限公司 | 一种机器人视觉识别系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007280251A (ja) * | 2006-04-11 | 2007-10-25 | Yaskawa Electric Corp | 移動ロボット |
WO2011104716A1 (en) * | 2010-02-28 | 2011-09-01 | Israel Aerospace Industries Ltd. | Method of transferring containers and storage system for containers |
CN102402224A (zh) * | 2010-09-03 | 2012-04-04 | 株式会社日立工业设备技术 | 无人搬送车以及行驶控制方法 |
CN102602643A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-25 | 无锡普智联科高新技术有限公司 | 一种高密度自动立体仓储系统 |
US20120221237A1 (en) * | 2011-02-25 | 2012-08-30 | Dongguk University Industry-Academic Cooperation Foundation | Apparatus and method of cell-based path planning for mobile body |
-
2012
- 2012-09-07 CN CN201210329986.8A patent/CN102830702B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007280251A (ja) * | 2006-04-11 | 2007-10-25 | Yaskawa Electric Corp | 移動ロボット |
WO2011104716A1 (en) * | 2010-02-28 | 2011-09-01 | Israel Aerospace Industries Ltd. | Method of transferring containers and storage system for containers |
CN102402224A (zh) * | 2010-09-03 | 2012-04-04 | 株式会社日立工业设备技术 | 无人搬送车以及行驶控制方法 |
US20120221237A1 (en) * | 2011-02-25 | 2012-08-30 | Dongguk University Industry-Academic Cooperation Foundation | Apparatus and method of cell-based path planning for mobile body |
CN102602643A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-25 | 无锡普智联科高新技术有限公司 | 一种高密度自动立体仓储系统 |
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
刘亮: "自主移动机器人的路径规划与避碰研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》 * |
吴晓雨: "物流系统中AGV路径规划算法的研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库社会科学Ⅰ辑》 * |
张捍东等: "工业物流系统中AGVS的设计策略", 《自动化与仪表》 * |
李红英: "自动导引小车系统(AGVS)路径规划技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》 * |
齐东流: "基于智能控制的AGV路径规划研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》 * |
Cited By (76)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103217979B (zh) * | 2013-03-29 | 2015-04-15 | 无锡普智联科高新技术有限公司 | 基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法 |
CN103217979A (zh) * | 2013-03-29 | 2013-07-24 | 无锡普智联科高新技术有限公司 | 基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法 |
CN103383569B (zh) * | 2013-05-31 | 2016-12-28 | 浙江工业大学 | 基于线性时序逻辑的移动机器人最优巡回路径设定方法 |
CN103383569A (zh) * | 2013-05-31 | 2013-11-06 | 浙江工业大学 | 基于线性时序逻辑的移动机器人最优巡回路径设定方法 |
CN103984346A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-08-13 | 上海第二工业大学 | 一种智能仓储盘点系统及其盘点方法 |
CN104391510A (zh) * | 2014-11-10 | 2015-03-04 | 国家电网公司 | 一种用于多变电站巡检的机器人的控制方法和系统 |
CN104391510B (zh) * | 2014-11-10 | 2017-05-31 | 国家电网公司 | 一种用于多变电站巡检的机器人的控制方法和系统 |
CN104609086A (zh) * | 2015-01-12 | 2015-05-13 | 世仓物流设备(上海)有限公司 | 基于路权令牌的四向穿梭车控制系统 |
CN107592922A (zh) * | 2015-04-07 | 2018-01-16 | 德国福维克控股公司 | 用于对地面实施作业的方法 |
JP2019503024A (ja) * | 2016-01-04 | 2019-01-31 | 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Zhejiang Libiao Robots Co., Ltd. | ロボット現場戻りのための方法及び装置{method and device for returning robots from site} |
WO2017118001A1 (zh) * | 2016-01-04 | 2017-07-13 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 用于机器人场地回流的方法和装置 |
CN105446342A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-03-30 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 用于机器人终端场地回流的方法和装置 |
CN105446343B (zh) * | 2016-01-04 | 2019-03-08 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 一种机器人的调度方法及装置 |
CN106997518A (zh) * | 2016-01-22 | 2017-08-01 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 物流配送方法及其设备 |
CN105865440A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-08-17 | 京信通信技术(广州)有限公司 | 一种目标对象定位方法、处理服务器及系统 |
WO2018027969A1 (zh) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | 魏羽婕 | 基于虹膜识别的运载系统 |
CN106355282A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-25 | 广州增信信息科技有限公司 | 一种物流装载优化方法及装置 |
CN106355282B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-09-13 | 广州增信信息科技有限公司 | 一种物流装载优化方法 |
CN106444756A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-02-22 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 一种信息处理方法及电子设备 |
CN106155064B (zh) * | 2016-09-28 | 2019-04-02 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种基于临界区加锁解锁的多机器人调度方法 |
CN106155064A (zh) * | 2016-09-28 | 2016-11-23 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种基于临界区加锁解锁的多机器人调度方法 |
CN106647738A (zh) * | 2016-11-10 | 2017-05-10 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种无人搬运车的对接路径确定方法及系统及无人搬运车 |
CN106681324B (zh) * | 2016-12-29 | 2019-07-05 | 郑州大河智信科技股份公司 | 一种智能agv搬运线调度策略 |
CN106681324A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-17 | 郑州大河智信科技股份公司 | 一种智能agv搬运线调度策略 |
CN108510095B (zh) * | 2017-02-23 | 2020-12-22 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种拣货路径的确定方法及装置 |
CN108510095A (zh) * | 2017-02-23 | 2018-09-07 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种拣货路径的确定方法及装置 |
CN108932597A (zh) * | 2017-05-29 | 2018-12-04 | 株式会社日立制作所 | 运行管理系统以及运行管理方法 |
CN107193265A (zh) * | 2017-06-14 | 2017-09-22 | 浙江德尚智能科技有限公司 | 一种移动机器人多点调度通信方法 |
WO2019036929A1 (zh) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 机器人码放货物的方法、控制机器人码放货物的系统及机器人 |
CN107587759A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-01-16 | 昆明市智慧停车建设运营有限公司 | 一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划 |
CN109656241B (zh) * | 2017-10-10 | 2022-04-12 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置 |
CN109656241A (zh) * | 2017-10-10 | 2019-04-19 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置 |
CN107703943A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-02-16 | 清华大学 | 一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统 |
CN109839927B (zh) * | 2017-11-28 | 2022-08-12 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于机器人路径规划的方法及装置 |
CN109839927A (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-04 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 用于机器人路径规划的方法及装置 |
CN108227654A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-29 | 顺丰科技有限公司 | 一种调度服务端、调度装置、机器人系统及调度方法 |
WO2019141228A1 (zh) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | 库卡机器人(广东)有限公司 | 多移动机器人的冲突管理方法及系统 |
CN110059900A (zh) * | 2018-01-19 | 2019-07-26 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 用于控制仓库中运输车的方法和装置 |
CN110059900B (zh) * | 2018-01-19 | 2024-03-05 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于控制仓库中运输车的方法和装置 |
CN110262472B (zh) * | 2018-06-04 | 2022-09-30 | 北京京东乾石科技有限公司 | 路径规划方法、装置和计算机可读存储介质 |
CN110262472A (zh) * | 2018-06-04 | 2019-09-20 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 路径规划方法、装置和计算机可读存储介质 |
CN109255569A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-01-22 | 北京极智嘉科技有限公司 | 库内理货方法、装置、服务器和存储介质 |
CN109255569B (zh) * | 2018-08-24 | 2021-03-12 | 北京极智嘉科技有限公司 | 库内理货方法、装置、服务器和存储介质 |
CN109108973A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-01 | 广州市君望机器人自动化有限公司 | 单向式路径调度方法及系统 |
CN109240290B (zh) * | 2018-09-04 | 2021-09-03 | 南京理工大学 | 一种电力巡检机器人返航路径确定方法 |
CN109240290A (zh) * | 2018-09-04 | 2019-01-18 | 南京理工大学 | 一种电力巡检机器人返航路径确定方法 |
CN109573754B (zh) * | 2018-10-17 | 2020-02-21 | 拉扎斯网络科技(上海)有限公司 | 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质 |
CN109573754A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-04-05 | 拉扎斯网络科技(上海)有限公司 | 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质 |
CN112378405B (zh) * | 2018-11-28 | 2022-09-06 | 明度智云(浙江)科技有限公司 | 一种基于园区电子地图的导航方法及服务器、存储介质 |
CN112378404B (zh) * | 2018-11-28 | 2022-09-06 | 明度智云(浙江)科技有限公司 | 一种园区导航系统 |
CN112378405A (zh) * | 2018-11-28 | 2021-02-19 | 浙江明度智控科技有限公司 | 一种基于园区电子地图的导航方法及服务器、存储介质 |
CN112378404A (zh) * | 2018-11-28 | 2021-02-19 | 浙江明度智控科技有限公司 | 一种园区导航系统 |
CN109615133A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-04-12 | 达疆网络科技(上海)有限公司 | 一种路径确定方法和装置 |
CN109871022A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-11 | 江苏科技大学 | 一种面向两栖无人搜救器的智能路径规划及避障方法 |
CN109947120B (zh) * | 2019-04-29 | 2021-03-23 | 西安电子科技大学 | 仓储系统中的路径规划方法 |
CN109947120A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-06-28 | 西安电子科技大学 | 仓储系统中的路径规划方法 |
CN110275535A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-24 | 大连理工大学 | 一种基于改进a星算法的多状态车辆路径规划方法 |
CN114080364A (zh) * | 2019-07-12 | 2022-02-22 | 村田机械株式会社 | 行驶车系统、以及行驶车的控制方法 |
CN114080364B (zh) * | 2019-07-12 | 2023-09-19 | 村田机械株式会社 | 行驶车系统、以及行驶车的控制方法 |
CN112388625B (zh) * | 2019-08-15 | 2022-05-24 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 任务的下发方法及装置、任务的执行方法及装置 |
CN112388625A (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-23 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 任务的下发方法及装置、任务的执行方法及装置 |
CN112631209A (zh) * | 2019-10-08 | 2021-04-09 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于控制无人搬运车的方法和装置 |
CN110826604A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-02-21 | 西南交通大学 | 一种基于深度学习的物料分拣方法 |
CN111121780A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-05-08 | 中建科技有限公司深圳分公司 | 一种可移动机器人的导航方法及装置 |
WO2021121069A1 (zh) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 京东数科海益信息科技有限公司 | 配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质 |
WO2021238888A1 (zh) * | 2020-05-29 | 2021-12-02 | 京东数科海益信息科技有限公司 | 电梯控制方法、系统、运送机器人以及电梯控制器 |
US11868142B2 (en) | 2020-08-20 | 2024-01-09 | Hai Robotics Co., Ltd. | Navigation route reservation for warehouse robot |
CN111708371A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-09-25 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 仓库机器人导航路线预约 |
CN112306057A (zh) * | 2020-09-18 | 2021-02-02 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 载具控制方法、载具、装置、设备及介质 |
CN112264997A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-26 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种机器人的原点确定方法、装置、设备及存储介质 |
CN113515132A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-10-19 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人路径规划方法、机器人和计算机可读存储介质 |
CN113515132B (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-28 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人路径规划方法、机器人和计算机可读存储介质 |
CN114578712A (zh) * | 2022-03-08 | 2022-06-03 | 北京航空航天大学 | 多功能水下自主航行器集群仿真系统 |
CN114578712B (zh) * | 2022-03-08 | 2023-09-26 | 北京航空航天大学 | 多功能水下自主航行器集群仿真系统 |
CN114872029A (zh) * | 2022-06-09 | 2022-08-09 | 深圳市巨龙创视科技有限公司 | 一种机器人视觉识别系统 |
CN114872029B (zh) * | 2022-06-09 | 2024-02-02 | 深圳市巨龙创视科技有限公司 | 一种机器人视觉识别系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102830702B (zh) | 2014-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102830702B (zh) | 一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法 | |
CN103217979B (zh) | 基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法 | |
CN105446343B (zh) | 一种机器人的调度方法及装置 | |
JP6861646B2 (ja) | 商品を取り扱うための装置および方法 | |
KR102080424B1 (ko) | 로봇 현장 복귀를 위한 방법 및 장치 | |
Pirzadeh et al. | A unified solution to coverage and search in explored and unexplored terrains using indirect control | |
CN108279675A (zh) | 多移动机器人的冲突管理方法及系统 | |
CN105955262A (zh) | 一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法 | |
CN105652838A (zh) | 一种基于时间窗的多机器人路径规划方法 | |
CN108427412A (zh) | Agv调度方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
Yang et al. | Hierarchical planning for multiple AGVs in warehouse based on global vision | |
CN108268016A (zh) | 多移动机器人的冲突管理方法及系统 | |
Oleari et al. | Industrial AGVs: Toward a pervasive diffusion in modern factory warehouses | |
CN108363385A (zh) | Agv同场工作协同方法、电子设备、存储介质及系统 | |
CN110609546B (zh) | 拣货装置的防护方法、系统、计算机设备和可读存储介质 | |
CN104951918A (zh) | 一种时间窗路径规划方法 | |
CN112053065A (zh) | 一种机器人的本地递送方法、装置和机器人 | |
CN103761638B (zh) | 基于多重空间位置信息叠加定位的物流仓储管理装置 | |
CN113532443A (zh) | 路径规划方法、装置、电子设备及介质 | |
CN109341698A (zh) | 一种移动机器人的路径选择方法及装置 | |
CN111736606A (zh) | 移动机器人行驶方法、装置及存储介质 | |
Xu et al. | Dynamic spare point application based coordination strategy for multi-AGV systems in a WIP warehouse environment | |
Das et al. | A Unified Topological Representation for Robotic Fleets in Agricultural Applications | |
Hammad et al. | Integrated mathematical optimisation approach for the tower crane hook routing problem to satisfy material demand requests on-site | |
US20220162001A1 (en) | Predicting a path of material handling equipment and determining an obstacle-free path |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20160112 Address after: 518000 Guangdong province Shenzhen City Xili Nanshan District University City sangtai building block A room 503 Patentee after: SHENZHEN PUZHI LIANKE ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 214135 Jiangsu Province, Wuxi City District Zhenze Wuxi Road No. 18 (National) whale Software Park A District 4 floor Patentee before: WUXI PUZHI LIANKE HIGH-TECH Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20221115 Address after: 570100 Room 101, Building 7, Fisheries Yard, No. 2, Haixiu East Road, Haifu Street, Meilan District, Haikou, Hainan Patentee after: Aibo Technology (Hainan) Co.,Ltd. Address before: Room 503, Block A, Sangtai Building, Xili University Town, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: SHENZHEN PUZHI LIANKE ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20141022 |