CN107193265A - 一种移动机器人多点调度通信方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种移动机器人多点调度通信方法，它包括以下几个步骤：调度系统为多台移动机器人生成路径并下发给编号不同的移动机器人；移动机器人主控制板模拟移动机器人运行，根据调度系统的控制指令，每隔一定时间反馈各移动机器人当前位置给调度系统；调度系统接收到不同移动机器人的当前位置，并根据移动机器人之间位置关系进行交通管控，管控指令发送给移动机器人主控板；移动机器人主控板根据管控指令更新每台移动机器人当前位置值；该通信方法可以用较少的设备模拟多台设备实时通信和调度的效果，既减少了设备和时间投入，还能够保持测试的精确性，达到系统可靠性测试目的。

Description

一种移动机器人多点调度通信方法
技术领域
本发明属于无线多点实时通信技术领域，具体讲就是涉及一种移动机器人多点调度通信方法。
背景技术
随着经济的快速发展，物流行业也得到极大发展，为了货物的周转，通常需要建造物流仓库，由于货物量越来越大，仓储工作量也越来越大，越来越复杂，迫切需要通过智能化改造实现仓储货物的自动卸货，自动装货。智能化仓储系统是指仓库内物流运输无需或仅需少量人员操作即可完成，多数运输操作由机器人来完成，从而使机器人在仓储物流系统中起到物流转移衔接的作用，而目前在智能化仓储系统中常常通过移动机器人(如自动导航车，移动机器人)来实现货物的转移。在现代化智能仓储中，常常会有几十台甚至上百台移动机器人进行物料的搬运，而这些机器人通过中央调度系统进行综合管控，实现仓库内物流的有序流动。在调度系统的研发和测试阶段，为了测试系统的可靠性，通常会需要与几十台设备联合通信才能达到测试系统的多点通信和调度能力的目的，因而测试的设备投入多、准备时间长。
发明内容
本发明的目的是针对多点实时调度系统测试时需要设备多、测试准备时间长的缺陷，提供一种移动机器人多点调度通信方法，采用一点模拟多点的方式，可以用较少的设备模拟多台设备实时通信和调度的效果，既减少了设备和时间投入，还能够保持测试的精确性，达到系统可靠性测试目的。
技术方案
为了实现上述的技术目的，本发明设计的一种移动机器人多点调度通信测试方法，其特征在于，它包括以下几个步骤：
(I)调度系统为多台移动机器人生成路径并下发给编号不同的移动机器人；
(II)移动机器人主控制板模拟移动机器人运行，根据调度系统的控制指令，每隔一定时间反馈各移动机器人当前位置给调度系统；
(III)调度系统接收到不同移动机器人的当前位置，并根据移动机器人之间位置关系进行交通管控，管控指令发送给移动机器人主控板；
(IV)移动机器人主控板根据管控指令更新每台移动机器人当前位置值。
进一步，所述步骤(I)中的具体执行逻辑过程是：
(a)调度系统服务器，系统接收M个订单；
(b)调度系统服务器，检索所有移动机器人状态，得到N台处于空闲状态的移动机器人的编号；
(c)调度系统服务器，为N条运输任务产生N条运输路径，对应N台处于空闲状态的移动机器人；
(d)调度系统服务器，将i条路径发送给移动机器人主控板，每条路径数据包中包含机器人编号数据；
(e)移动机器人控制板接收路径数据，将其作为第i辆移动机器人的路径保存。
进一步，所述步骤(II)中的具体执行逻辑过程是：
(a)移动机器人启动第i台小车的运行，从路径起始点开始计时，每经过1秒向下读取一个路径点坐标，作为该移动机器人当前的位置坐标；
(b)移动机器人主控板与调度系统建立连接；
(c)调度系统服务器收到连接请求，建立通信连接；
(d)移动机器人主控板将第i台移动机器人的位置和车体状态发送给调度系统；
(e)第j台移动机器人已经读取到路径终点；
(f)移动机器人主控板将第j台移动机器人位置信息发送给调度系统。
进一步，所述步骤(III)中的具体执行逻辑过程是：
(a)调度系统服务器，根据传回的移动机器人位置信息，更新路径中所有移动机器人路径的执行情况；
(b)调度系统服务器，第i辆移动机器人是否已经进入与其它移动机器人会车的区域，如果答案为是，则进入下一步，如果不是，则第i辆移动机器人的控制指令为继续行驶，然后直接执行第(d)步；
(c)第i辆移动机器人的控制指令为在当前点等待其它移动机器人通过；
(d)调度系统服务器将第i台移动机器人控制指令发给移动机器人主控板。
进一步，所述步骤(IV)中的具体执行逻辑过程是：
(a)移动机器人主控板判断第I辆移动机器人的控制指令是否为继续行驶，如果判断为是，则进入下一步，如果不是则移动机器人在下一个计时时间读取第i台移动机器人路径的读取路径点，然后进入第(c)步；
(b)移动机器人主控板在下一个计时时间读取第i台移动机器人路径的下一个路径点；
(c)移动机器人主控板将第i台移动机器人的位置信息送给调度系统。
有益效果
本发明提供的一种移动机器人多点调度通信方法，采用一点模拟多点的方式，可以用较少的设备模拟多台设备实时通信和调度的效果，既减少了设备和时间投入，还能够保持测试的精确性，达到系统可靠性测试目的。
附图说明
附图1是本发明实施例的流程图；
附图2是本发明实施例中步骤(I)的逻辑流程图；
附图3是本发明实施例中步骤(II)的逻辑流程图；
附图4是本发明实施例中步骤(III)的逻辑流程图；
附图5是本发明实施例中步骤(IV)的逻辑流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明做进一步详细说明。
实施例
如附图一种移动机器人多点调度通信测试方法，其特征在于，它包括以下几个步骤：
(I)调度系统为多台移动机器人AGV生成路径并下发给编号不同的移动机器
人，具体执行逻辑过程是：
(a)调度系统服务器PC，系统接收M个订单；
(b)调度系统服务器，检索所有移动机器人状态，得到N台处于空闲状态的移动机器人的编号；
(c)调度系统服务器，为N条运输任务产生N条运输路径，对应N台处于空闲状态的移动机器人；
(d)调度系统服务器，将I条路径发送给移动机器人主控板，每条路径数据包中包含机器人编号数据；
(e)移动机器人控制板接收路径数据，将其作为第I辆移动机器人的路径保存。
(II)移动机器人主控制板模拟移动机器人运行，根据调度系统的控制指令，每隔一定时间反馈各移动机器人当前位置给调度系统，具体执行逻辑过程是：
(a)移动机器人启动第I台小车的运行，从路径起始点开始计时，每经过1秒向下读取一个路径点坐标，作为该移动机器人当前的位置坐标；
(b)移动机器人主控板与调度系统建立连接；
(c)调度系统服务器收到连接请求，建立通信连接；
(d)移动机器人主控板将第i台移动机器人的位置和车体状态发送给调度系统；
(e)第j台移动机器人已经读取到路径终点；
(f)移动机器人主控板将第j台移动机器人位置信息发送给调度系统。
(III)调度系统接收到不同移动机器人的当前位置，并根据移动机器人之间位置关系进行交通管控，管控指令发送给移动机器人主控板，具体执行逻辑过程是：
(a)调度系统服务器，根据传回的移动机器人位置信息，更新路径中所有移动机器人路径的执行情况；
(b)调度系统服务器，第i辆移动机器人是否已经进入与其它移动机器人会车的区域，如果答案为是则进入下一步，如果不是，则第I辆移动机器人的控制指令为继续行驶，然后直接执行第(d)步；
(c)第I辆移动机器人的控制指令为在当前点等待其它移动机器人通过；
(d)调度系统服务器将第i台移动机器人控制指令发给移动机器人主控板。
(IV)移动机器人主控板根据管控指令更新每台移动机器人当前位置值，具体执行逻辑过程是：
(a)移动机器人主控板判断第I辆移动机器人的控制指令是否为继续行驶，如果判断为是，则进入下一步，如果不是则移动机器人在下一个计时时间读取第i台移动机器人路径的读取路径点，然后进入第(c)步；
(b)移动机器人主控板在下一个计时时间读取第i台移动机器人路径的下一个路径点；
(c)移动机器人主控板将第i台移动机器人的位置信息送给调度系统。
本发明提供的一种移动机器人多点调度通信方法，采用一点模拟多点的方式，可以用较少的设备模拟多台设备实时通信和调度的效果，既减少了设备和时间投入，还能够保持测试的精确性，达到系统可靠性测试目的。

Claims (5)

1.一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，它包括以下几个步骤：
(I)调度系统为多台移动机器人生成路径并下发给编号不同的移动机器人；
(II)移动机器人主控制板模拟移动机器人运行，根据调度系统的控制指令，每隔一定时间反馈各移动机器人当前位置给调度系统；
(III)调度系统接收到不同移动机器人的当前位置，并根据移动机器人之间位置关系进行交通管控，管控指令发送给移动机器人主控板；
(IV)移动机器人主控板根据管控指令更新每台移动机器人当前位置值；
(V)返回开始第(III)步循环工作。
2.如权利要求1所述的一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，所述步骤(I)中的具体执行逻辑过程是：
(a)调度系统服务器，系统接收M个订单；
(b)调度系统服务器，检索所有移动机器人状态，得到N台处于空闲状态的移动机器人的编号；
(c)调度系统服务器，为N条运输任务产生N条运输路径，对应N台处于空闲状态的移动机器人；
(d)调度系统服务器，将I条路径发送给移动机器人主控板，每条路径数据包中包含机器人编号数据；
(e)移动机器人控制板接收路径数据，将其作为第I辆移动机器人的路径保存；
(f)返回开始第(d)步重复N次。
3.如权利要求1所述的一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，所述步骤(II)中的具体执行逻辑过程是：
(a)移动机器人启动第I台小车的运行，从路径起始点开始计时，每经过1秒向下读取一个路径点坐标，作为该移动机器人当前的位置坐标；
(b)返回开始第(a)步重复N次；
(c)移动机器人主控板与调度系统建立连接；
(d)调度系统服务器收到连接请求，建立通信连接；
(e)移动机器人主控板将第i台移动机器人的位置和车体状态发送给调度系统；
(f)返回开始第(c)步重复N次；
(g)第j台移动机器人已经读取到路径终点；
(h)移动机器人主控板将第j台移动机器人位置信息发送给调度系统。
4.如权利要求1所述的一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，所述步骤(III)中的具体执行逻辑过程是：
(a)调度系统服务器，根据传回的移动机器人位置信息，更新路径中所有移动机器人路径的执行情况；
(b)调度系统服务器，第i辆移动机器人是否已经进入与其它移动机器人会车的区域，如果答案为是，则进入下一步，如果不是，则第I辆移动机器人的控制指令为继续行驶，然后直接执行第(d)步；
(c)第I辆移动机器人的控制指令为在当前点等待其它移动机器人通过；
(d)调度系统服务器将第i台移动机器人控制指令发给移动机器人主控板；
(e)返回开始第(b)步重复N次。
5.如权利要求1所述的一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，所述步骤(IV)中的具体执行逻辑过程是：
(a)移动机器人主控板判断第I辆移动机器人的控制指令是否为继续行驶，如果判断为是，则进入下一步，如果不是则移动机器人在下一个计时时间读取第i台移动机器人路径的读取路径点，然后进入第(c)步；
(b)移动机器人主控板在下一个计时时间读取第i台移动机器人路径的下一个路径点；
(d)移动机器人主控板将第i台移动机器人的位置信息送给调度系统；
(e)返回开始第(a)步重复N次。
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