CN111121780A - 一种可移动机器人的导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种可移动机器人的导航方法，包括：获取包括路径线段的图纸文件，然后根据路径线段生成多个导航点，最后根据多个导航点进行移动。使得可移动机器人可以直接获取图纸文件，并根据图纸文件中的路径线段，实现可移动机器人的移动。去除了原有导航流程中的转化和编码环节，解决了现有技术中，可移动机器人的导航流程繁琐，费时费力的问题，有效提高了可移动机器人的导航效率。

Description

一种可移动机器人的导航方法及装置

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种可移动机器人的导航方法及装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的应用已经深入到各行各业中，从工业领域到家用领域，每个行业都出现了符合行业特点的机器人。

在建筑领域中，可移动机器人的应用正在普及。可移动机器人可以根据用户设置的路线进行移动，在移动的过程中进行测量、拍照、巡查等工作。由于主要应用在建筑领域中，用户也更加习惯依据建筑图纸规划可移动机器人的路线。首先，用户可以根据可移动机器人的应用场地的图纸，规划好可移动机器人的移动路线。然后，将图纸中的移动路径转化为可移动机器人坐标系下的路径参数。再根据可移动机器人支持的程序语言，将转化好的路线参数编码为对应语言的数据代码。再将数据代码录入至可移动机器人中，使其按照规划好的路线移动。若想要调整可移动机器人的移动路线，则需要再次按照新的移动路线进行转化和编码，并将新的数据代码录入至可移动机器人。

然而，用户在每次新增或调整可移动机器人的路线时，都需要经过转化和编码环节。导致了现有技术中，可移动机器人的导航流程繁琐，费时费力的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种可移动机器人的导航方法及装置，可以解决现有技术中，可移动机器人的导航流程繁琐，费时费力的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种可移动机器人的导航方法，包括：

获取图纸文件，图纸文件包括路径线段；

根据路径线段，生成多个导航点；

根据多个导航点进行移动。

可选的，根据路径线段，生成多个导航点，包括：

确定路径线段中的多个子路段，每个子路段对应路径线段中的一条线段；

确定路径线段中的多个转向点，转向点是两条方向不同的子路段的交点；

若多个子路段中存在至少一个第一子路段，则对于每一个第一子路段，从第一子路段的起始点开始，每延伸预设长度，则标记一个标记点，其中，第一子路段的长度大于预设长度；

确定多个转向点和标记的所有标记点为多个导航点。

可选的，根据多个导航点进行移动，包括：

获取图像数据；

根据图像数据，确定机器人的当前位置点；

根据当前位置点，确定多个导航点中的目标导航点；

根据当前位置点和目标导航点，生成移动轨迹数据；

基于移动轨迹数据进行移动。

可选的，根据当前位置点，确定多个导航点中的目标导航点，包括：

根据路径线段，确定多个导航点的执行顺序；

确定多个导航点的使用状态，使用状态包括已使用或未使用；

根据多个导航点的执行顺序，在使用状态为未使用的多个导航点中，确定最先执行的导航点为目标导航点。

可选的，移动轨迹数据包括电机参数，电机参数用于控制机器人移动，根据当前位置点和目标导航点，生成移动轨迹数据，包括：

根据当前位置点和目标导航点，生成机器人的运动参数；

将运动参数转换为电机参数；

基于移动轨迹数据进行移动，包括：

根据电机参数进行移动。

可选的，方法还包括：

在当前位置点与目标导航点重合的情况下，将目标导航点的使用状态更改为已使用。

可选的，图纸文件的格式包括绘图(DraWinG，DWG)格式。

第二方面，本申请实施例提供了一种可移动机器人的导航装置，包括：

获取模块，用于获取图纸文件，图纸文件包括具有标记的路径线段；

生成模块，用于根据路径线段，生成多个导航点；

控制模块，用于根据多个导航点进行移动。

第三方面，本申请实施例提供了一种可移动机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。

本申请提供的可移动机器人的导航方法及装置，通过获取包括路径线段的图纸文件，然后根据路径线段生成多个导航点，最后根据多个导航点进行移动。使得可移动机器人可以直接获取图纸文件，并根据图纸文件中的路径线段，实现可移动机器人的移动。去除了原有导航流程中的转化和编码环节，解决了现有技术中，可移动机器人的导航流程繁琐，费时费力的问题，有效提高了可移动机器人的导航效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的一种可移动机器人的导航方法的示意性流程图；

图2是本申请提供的某建筑的平面总图；

图3是本申请提供的某建筑的平面分图；

图4是本申请提供的包含路径线段的某建筑的平面分图；

图5是本申请提供的包含路径线段的局部放大图；

图6是本申请提供的一种生成多个导航点的方法流程示意图；

图7是本申请提供的包含多个导航点的局部放大图；

图8是本申请提供的一种可移动机器人的移动方法流程示意图；

图9是本申请提供的一种可移动机器人的移动过程示意图；

图10是本申请提供的一种可移动机器人的导航装置的结构框图；

图11是本申请提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本实施例中可移动机器人的导航方法的执行主体为机器人，机器人包括但不限于装配机器人、搬运机器人、扫地机器人等。本申请实施例对机器人的具体类型不作任何限制。

图1示出了本申请提供的一种可移动机器人的导航方法的示意性流程图。

S110、获取图纸文件，图纸文件包括路径线段。

对于建筑领域的技术人员，几乎所有的工作都与建筑图纸有关。因此，可以使用建筑图纸做为路径线段的载体，这样更符合建筑领域的技术人员的工作习惯。在本申请实施例中，图纸文件的格式可以包括绘图(DraWinG，DWG)格式。用户可以自行选择绘图软件，在DWG格式的图纸文件中绘制机器人的路径线段。

在一个实施例中，在机器人获取图纸文件之前，用户需要在图纸文件中绘制出路径线段。首先，用户可以在图纸文件中新建一个图层，并以特定的名称命名这个图层。然后，用户可以在该图层下绘制路径线段。其中，路径线段可以由多条连续的线段组成。在DWG格式的图纸文件中，线段是由起始点和结束点组成的，因此，从路径线段的起始点到结束点的方向就是机器人的移动方向。在用户绘制路径线段完毕后，就可以直接将该图纸文件输入至机器人中，而无需再对图纸文件进行转化和编码，有效提高了机器人的导航效率。

例如，请参图2至图5。图2为本申请提供的某建筑的平面总图，图3为本申请提供的某建筑的平面分图，图4为本申请提供的包含路径线段的某建筑的平面分图，图5为本申请提供的包含路径线段的局部放大图。用户可以根据图2确定需要机器人执行工作的房间。用户在确定具体的工作房间后，可以提取出需要使用的图纸文件，也即是图3。用户可以在图3中以“map_track”作为名称创建图层，并在“map_track”图层下绘制机器人的路径线段。图4为绘制好路径线段后的图纸文件，其中，线段ABCDE为路径线段。参照图5，图5为包含路径线段ABCDE的放大图。在用户绘制路径线段完毕后，就可以直接将图4对应的图纸文件输入至机器人中。

在获取到包括路径线段的图纸文件的情况下，机器人可以从图纸文件中提取出路径线段。

示例性的，在DWG格式的图纸文件中，数据的存储结构为树形结构。其中，树形存储结构就是元素与元素之间存在着一对多关系的数据结构。在DWG格式的图纸文件中，所有的线段数据都有与之对应的图层。因此，机器人可以先根据路径线段对应的图层名称，在图纸文件中查找该图层。找到该图层后，机器人可以将该图层对应的所有数据读取到内存中，并进行下一个步骤。

例如，机器人在获取到包括路径线段的图纸文件的情况下，可以根据图层名称“map_track”，在图纸文件中查找该图层。在找到“map_track”图层的情况下，机器人可以将该图层对应的所有数据读取到内存中，并进行下一个步骤。

示例性的，在DWG格式的图纸文件中，线段存储的数据结构如下：

S120、根据路径线段，生成多个导航点。

机器人导航方案的本质就是使得机器人从空间中一个a点，自动移动到另一个b点。但是在实际的移动过程中，可能会出现a点与b点之间的距离过远，或移动过程中出现障碍物等各类复杂的状况。因此，我们可以将一个导航方案中的最终目标点，分解为多个过程中的子目标点，通过逐步实现每个子目标点，最后完成机器人的导航方案。而在本申请实施例中，分解出的多个子目标点就是多个导航点。

在获取到路径线段的情况下，机器人可以根据该路径线段，生成多个导航点。具体的，机器人可以按照预设长度，从起始点开始，每延伸一个预设长度就标记一个导航点。机器人也可以在路径线段中产生转向的部分，标记一个导航点。

示例性的，在生成多个导航点时，可以采用图6所示的方法实现。图6为本申请提供的一种生成多个导航点的方法流程示意图，如图6所示，该方法可以包括如下步骤：

S121、确定路径线段中的多个子路段，每个子路段对应路径线段中的一条线段。

由于路径线段是由多条连续的线段组成的，因此，机器人可以将路径线段中的每一条线段，确定为一个子路段。

例如，参照图5，机器人可以将路径线段ABCDE，确定为子路段AB、子路段BC、子路段CD、子路段DE。每条子路段分别对应一条线段，子路段AB对应线段AB、子路段BC对应线段BC、子路段CD对应线段CD、子路段DE对应线段DE。

S122、确定路径线段中的多个转向点，转向点是两条方向不同的子路段的交点。

在确定完毕多个子路段的情况下，机器人可以将两条方向不同，但是相交的子路段的交点，确定为转向点。

例如，参照图5，机器人可以将子路段AB与子路段BC的交点B确定为转向点，将子路段BC与子路段CD的交点C确定为转向点，将子路段CD与子路段DE的交点D确定为转向点。

S123、若多个子路段中存在至少一个第一子路段，则对于每一个第一子路段，从第一子路段的起始点开始，每延伸预设长度，则标记一个标记点，其中，第一子路段的长度大于预设长度。

经过步骤S121和S122，机器人已经将路径线段划分为多个子路段了。但是部分划分好的子路段可能还存在长度过长的问题。因此，可以在机器人中预先设置一个预设长度，将长度大于预设长度的子路段确定为第一子路段。并从第一子路段的起始点开始，每延伸预设长度，则标记一个标记点。

例如，图7为本申请提供的包含多个导航点的局部放大图。参照图7，机器人预设长度为1米。通过对比可知，子路段CD与子路段DE的长度均大于1米，因此机器人可以将子路段CD确定为第一子路段CD，将子路段DE确定为第一子路段DE。然后，机器人根据预设长度，在第一子路段CD中，标记出标记点F和标记点G。在第一子路段DE中，标记出标记点H。

S124、确定多个转向点和标记的所有标记点为多个导航点。

经过步骤S122和S123之后，机器人已经将路径线段划分完成，可以将在步骤S122中确定的全部转向点，和在步骤S123中确定的全部标记点，确定为多个导航点。进一步的，机器人还可以将路径线段的结束点也确定为导航点。

例如，参照图7，机器人可以将转向点B、转向点C、转向点D、以及标记点F、标记点G、标记点H，连同结束点E全部确定为导航点。

S130、根据多个导航点进行移动。

在生成多个导航点的情况下，机器人已经完成了对于路径线段的处理，可以根据多个导航点生成移动指令，并根据该移动指令控制电机进行移动。

在根据多个导航点进行移动时，可以采用图8所示的方法实现。图8为本申请提供的一种可移动机器人的移动方法流程示意图，如图8所示，该方法可以包括如下步骤：

S131、获取图像数据。

机器人可以仅根据多个导航点，生成移动指令，并根据该移动指令控制电机进行移动。但是在移动的过程中，机器人无法准确检测自身的位置信息，若因地面打滑，或者外力影响，使得实际行驶的路程与理论上行驶的路程不一致，则无法准确到达预定的目的地。

在本申请实施例中，机器人可以设置视觉传感器，通过视觉传感器采集图像数据。并在后续的步骤中，根据图像数据确定机器人的位置信息，使得机器人可以在移动的过程中，不断调整电机的工作状态，准确到达预定的目的地。

S132、根据图像数据，确定机器人的当前位置点。

在获取到图像数据后，机器人可以通过视觉里程计的方式，确定机器人的当前位置点。其中，视觉里程计就是根据图像数据计算出物体移动的距离和方向，从而得到物体当前的位置信息。同时，在具体的算法部分，还可以采用光流法进行处理。进一步的，光流法又可以分为基于梯度的光流法、基于匹配的光流法、基于能量的光流法等，具体的算法类型本实施例不做特别限定。

示例性的，机器人可以将图像数据输入视觉里程计算法，经过视觉里程计算法的处理后，输出机器人的当前位置点。其中，视觉里程计模型基于光流法建立，用于根据图像数据，确定机器人当前相对于起始点的位置，并输出机器人的当前位置点。机器人的当前位置点可以包括机器人相对于起始点的X、Y坐标值，和机器人相对于起始点时的旋转角度。

S133、根据当前位置点，确定多个导航点中的目标导航点。

经过步骤S120，机器人已经生成了多个导航点。进一步的，机器人还需要在多个导航点中，确定在当前位置点时，需要使用的目标导航点。

该方法可以包括如下步骤：

S1331、根据路径线段，确定多个导航点的执行顺序。

在DWG格式的图纸文件中，线段是由起始点和结束点组成的，因此，从路径线段的起始点到结束点的方向就是机器人的移动方向。机器人可以根据路径线段，确定移动方向。并根据移动方向，确定每个导航点的执行顺序。

例如，参照图7可知，机器人的移动方向是从点A至点E。因此，机器人可以根据点A至点E的移动方向，确定导航点的执行顺序为点B、点C、点F、点G、点D、点H、点E。

S1332、确定多个导航点的使用状态，使用状态包括已使用或未使用。

在机器人未移动时，每个导航点的使用状态均为未使用，表示机器人还未到达该导航点。进一步的，在机器人移动的过程中，在当前位置点与目标导航点重合的情况下，机器人可以将目标导航点的使用状态更改为已使用，表示机器人已经到达该导航点。

S1333、根据多个导航点的执行顺序，在使用状态为未使用的多个导航点中，确定最先执行的导航点为目标导航点。

为了避免机器人重复将同一个导航点确定为目标导航点，机器人可以先将使用状态为已使用的导航点排除。然后在使用状态为未使用的多个导航点中，按照导航点的执行顺序，确定需要最先执行的导航点为目标导航点。

例如，图9为本申请提供的一种可移动机器人的移动过程示意图。参照图9，机器人已经到达了F点，并将F点的使用状态更改为已使用。首先，机器人可以确定使用状态为未使用的导航点有：点G、点D、点H、以及点E。然后，在这些导航点中按照导航点的执行顺序，确定导航点G为目标导航点。

S134、根据当前位置点和目标导航点，生成移动轨迹数据。

在确定当前位置点和目标导航点的情况下，机器人可以将当前位置点和目标导航点输入至算法中，输出移动轨迹数据。

该方法可以包括如下步骤：

S1341、根据当前位置点和目标导航点，生成机器人的运动参数。

在一种实施例中，当前位置点可以包括机器人相对于起始点的X、Y坐标值，和机器人相对于起始点时的旋转角度，目标导航点可以包括与机器人在同一坐标系下的X、Y坐标值。机器人可以将当前位置点和目标导航点输入至运动算法中，运动算法计算当前位置点和目标导航点之间的距离差值和角度，并根据距离差值和角度输出对应的运动参数，其中，运动参数可以包括机器人的线速度和角速度。

示例性的，运动算法的伪代码可以是：

其中，vx为机器人的线速度；ω为机器人的角速度；x为当前位置点的X坐标值；y为当前位置点的Y坐标值；θ为当前位置点的旋转角度；x’为目标导航点的X坐标值；y’为目标导航点的Y坐标值。

运动算法的伪代码可以如上所示，实际中使用的具体代码可以按照实际需求进行选择，本申请实施例对此不做限定。

S1342、将运动参数转换为电机参数

在一种实施例中，移动轨迹数据可以包括电机参数，电机参数可以用于控制机器人移动。具体的，机器人通常是通过电机带动车轮进行移动的，因此，在得到运动参数后，机器人可以将运动参数输入至运动学计算公式中，输出电机参数。其中，电机参数可以包括每个车轮对应的电机的转速和旋转方向，以及转向机构的对应的电机的转速和旋转方向。

进一步的，具体的运动学计算公式可以根据机器人实际的运动机构进行设计，本申请实施例对此不做限定。

S135、基于移动轨迹数据进行移动。

在生成移动轨迹数据的情况下，机器人可以根据移动轨迹数据，控制移动机构进行移动。

示例性的，移动轨迹数据可以包括电机参数。机器人可以根据电机参数，控制移动机构进行移动。同时，在机器人进行移动的过程中，可以周期性的重复步骤S131至S135，例如，每10毫秒执行一次。使得机器人可以实时的获取自身的当前位置点，并不断根据最新的当前位置点生成最新的电机参数，保证在移动过程中出现意外状况，例如，地面打滑，或受外力影响时，也可以准确的移动到目的地。

本申请提供的可移动机器人的导航方法及装置，通过获取包括路径线段的图纸文件，然后根据路径线段生成多个导航点，最后根据多个导航点进行移动。使得可移动机器人可以直接获取图纸文件，并根据图纸文件中的路径线段，实现可移动机器人的移动。去除了原有导航流程中的转化和编码环节，解决了现有技术中，可移动机器人的导航流程繁琐，费时费力的问题，有效提高了可移动机器人的导航效率。

另外，通过采用图像数据确定机器人的当前位置点，并在机器人的移动过程中不断生成新的移动轨迹数据，使得机器人可以准确检测自身的位置信息，在发生因地面打滑，或者外力影响等状况时，也可以准确的移动到目的地。进一步的提高了机器人的导航准确度。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的可移动机器人的导航方法，图10示出了本申请提供的一种可移动机器人的导航装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图10，该装置包括：

获取模块1010，用于获取图纸文件，图纸文件包括具有标记的路径线段；

生成模块1020，用于根据路径线段，生成多个导航点；

控制模块1030，用于根据多个导航点进行移动。

图11为本申请提供的一种机器人的结构示意图。如图11所示，该实施例的机器人2包括：至少一个处理器20(图2中仅示出一个)、存储器21以及存储在存储器21中并可在至少一个处理器20上运行的计算机程序22，处理器20执行计算机程序22时实现上述任意各个机器人控制方法实施例中的步骤。

机器人2可以是装配机器人、搬运机器人、扫地机器人等机器人。该机器人可包括，但不仅限于，处理器20、存储器21。本领域技术人员可以理解，图2仅仅是终端设备2的举例，并不构成对终端设备2的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器20还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器21在一些实施例中可以是终端设备2的内部存储单元，例如终端设备2的硬盘或内存。存储器21在另一些实施例中也可以是终端设备2的外部存储设备，例如终端设备2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器21还可以既包括终端设备2的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器21用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可移动机器人的导航方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

获取图纸文件，所述图纸文件包括路径线段；

根据所述路径线段，生成多个导航点；

根据所述多个导航点进行移动。

2.如权利要求1所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述根据所述路径线段，生成多个导航点，包括：

确定所述路径线段中的多个子路段，所述每个子路段对应所述路径线段中的一条线段；

确定所述路径线段中的多个转向点，所述转向点是两条方向不同的所述子路段的交点；

若所述多个子路段中存在至少一个第一子路段，则对于所述每一个第一子路段，从所述第一子路段的起始点开始，每延伸预设长度，标记一个标记点，其中，所述第一子路段的长度大于所述预设长度；

确定所述多个转向点和标记的所有标记点为所述多个导航点。

3.如权利要求1所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述根据所述多个导航点进行移动，包括：

获取图像数据；

根据所述图像数据，确定所述机器人的当前位置点；

根据所述当前位置点，确定所述多个导航点中的目标导航点；

根据所述当前位置点和所述目标导航点，生成移动轨迹数据；

基于所述移动轨迹数据进行移动。

4.如权利要求3所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述根据所述当前位置点，确定所述多个导航点中的目标导航点，包括：

根据所述路径线段，确定所述多个导航点的执行顺序；

确定所述多个导航点的使用状态，所述使用状态包括已使用或未使用；

根据所述多个导航点的执行顺序，在所述使用状态为未使用的所述多个导航点中，确定最先执行的导航点为所述目标导航点。

5.如权利要求3所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述移动轨迹数据包括电机参数，所述电机参数用于控制所述机器人移动，所述根据所述当前位置点和所述目标导航点，生成移动轨迹数据，包括：

根据所述当前位置点和所述目标导航点，生成所述机器人的运动参数；

将所述运动参数转换为所述电机参数；

所述基于所述移动轨迹数据进行移动，包括：

根据所述电机参数进行移动。

6.如权利要求4所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前位置点与所述目标导航点重合的情况下，将所述目标导航点的所述使用状态更改为所述已使用。

7.如权利要求1-6任一项所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述图纸文件的格式包括绘图(DraWinG，DWG)格式。

8.一种可移动机器人的导航装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取图纸文件，所述图纸文件包括具有标记的路径线段；

生成模块，用于根据所述路径线段，生成多个导航点；

控制模块，用于根据所述多个导航点进行移动。

9.一种可移动机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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