CN113570312A - 物品配送的调度方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
物品配送的调度方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113570312A CN113570312A CN202110902043.9A CN202110902043A CN113570312A CN 113570312 A CN113570312 A CN 113570312A CN 202110902043 A CN202110902043 A CN 202110902043A CN 113570312 A CN113570312 A CN 113570312A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- capacity
- distribution
- robot
- delivery
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 1
- 238000003058 natural language processing Methods 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/083—Shipping
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Economics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Finance (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明公开了一种物品配送的调度方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：通过获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，并获取当前电梯运行数据，基于机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力，基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求，根据待分配运力需求、当前负载和剩余运力，对下一周期的运力进行分配，得到运力分配结果，根据运力分配结果生成配送指令，将配送指令发送至机器人装配站控制中心和配送机器人，并基于运力分配结果生成电梯调度指令，将电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统，采用本发明可以提高物品配送任务分配的精准性，有利于提高物品配送效率。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种物品配送的调度方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着通信、物联网、大数据等基础设施和技术的发展，许多场景涉及较多需要协作，例如楼宇物品配送场景：一个订单应该以何种方式配送、由哪个机器人配送、何时配送(乘梯)、乘梯的先后顺序等均是群体层面需要考虑的问题。
目前，针对楼宇的物品配送，往往是通过按照预设的规则进行任务分配进而根据任务分配结果进行配送，在订单数量较多(负载较大)时，往往会出现大量订单延时，获取一个精准的物品配送的调度方法，以提高物品配送的效率，成了一个亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种物品配送的调度方法、装置、计算机设备和存储介质，以减少物品配送的调度精准性和效率。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种物品配送的调度方法，包括云端服务器执行的如下步骤：
获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，并获取当前电梯运行数据；
基于所述机器人装配站的状态信息和所述配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力；
基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求，其中，所述运力需求用于表征所需机器人负载的规模；
根据所述待分配运力需求、所述当前负载和所述剩余运力，对所述下一周期的运力进行分配，得到运力分配结果；
根据所述运力分配结果生成配送指令，将所述配送指令发送至机器人装配站控制中心和所述配送机器人，并基于所述运力分配结果生成电梯调度指令，将所述电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统。
可选地，所述基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求包括
获取历史订单信息和历史电梯运行数据，并基于所述历史订单信息和所述历史电梯运行数据，预估下一周期每个楼层的运力需求，得到初始运力需求；
基于实际订单信息和所述当前电梯运行数据，确定当前实际订单信息中未配送包裹的运力需求，得到当前运力需求；
基于所述初始运力需求和所述当前运力需求，确定所述待分配运力需求。
可选地，所述基于所述机器人装配站的状态信息和所述配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力包括：
获取机器人装配站的储物空间信息，所述储物空间信息包括储物空间数量、储物空间的使用状态，每个包裹对应一个储物空间，每个存储空间的使用状态根据有无存储包裹分为占用和空闲；
基于所述存储空间的使用状态为占用的存储空间数量，确定所述机器人装配站的当前负载；
获取配送机器人的状态信息，并基于配送机器人的状态信息确定配送机器人的当前运力；
基于所述当前负载和所述当前运力，确定所述剩余运力。
可选地，所述配送机器人的状态信息包括最大电池容量、最大负载和可满足最大负载的电量，所述基于配送机器人的状态信息确定配送机器人的当前运力包括：
采用如下公式计算单个所述配送机器人的运力：
其中，M为单个所述配送机器人的运力，m为最大负载，为可满足最大负载的电量，w1为当前电量，w2为预留电量；
基于每个所述所述配送机器人的运力，确定所述当前运力。
可选地，在所述根据所述运力分配结果生成配送指令，将所述配送指令发送至机器人装配站控制中心和所述配送机器人，并基于所述运力分配结果生成电梯调度指令，将所述电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统之后，所述物品配送的调度方法还包括：
在接收到所述机器人装配站控制中心、所述配送机器人和所述电梯控制系统的状态更新成功消息后，基于更新后的状态，生成下一周期的调度任务。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种物品配送的调度方法，包括机器人装配站控制中心执行的如下步骤：
在接收到将云端服务器发送的配送指令时，对所述配送指令中的配送任务进行任务分配，并在分配成功后反馈给所述云端服务器，其中，所述分配方式包括同楼层优先方式和时间优先方式。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种物品配送的调度装置，包括云端服务器，所述云端服务器包括：
数据获取模块，用于获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，并获取当前电梯运行数据；
运力计算模块，用于基于所述机器人装配站的状态信息和所述配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力；
需求确定模块，用于基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求，其中，所述运力需求用于表征所需机器人负载的规模；
运力分配模块，用于根据所述待分配运力需求、所述当前负载和所述剩余运力，对所述下一周期的运力进行分配，得到运力分配结果；
指令发送模块，用于根据所述运力分配结果生成配送指令，将所述配送指令发送至机器人装配站控制中心和所述配送机器人，并基于所述运力分配结果生成电梯调度指令，将所述电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统。
可选地，所述需求确定模块包括：
初始运力需求预估单元，用于获取历史订单信息和历史电梯运行数据，并基于所述历史订单信息和所述历史电梯运行数据，预估下一周期每个楼层的运力需求，得到初始运力需求；
当前运力需求计算单元，用于基于实际订单信息和所述当前电梯运行数据，确定当前实际订单信息中未配送包裹的运力需求，得到当前运力需求；
待分配运力需求确定单元，用于基于所述初始运力需求和所述当前运力需求，确定所述待分配运力需求。
可选地，所述运力计算模块包括：
信息获取单元，用于获取机器人装配站的储物空间信息，所述储物空间信息包括储物空间数量、储物空间的使用状态，每个包裹对应一个储物空间，每个存储空间的使用状态根据有无存储包裹分为占用和空闲；
当前负载计算单元，用于基于所述存储空间的使用状态为占用的存储空间数量，确定所述机器人装配站的当前负载；
当前运力计算单元，用于获取配送机器人的状态信息，并基于配送机器人的状态信息确定配送机器人的当前运力；
剩余运力确定单元，用于基于所述当前负载和所述当前运力，确定所述剩余运力。
可选地，所述配送机器人的状态信息包括最大电池容量、最大负载和可满足最大负载的电量，所述当前运力计算单元包括：
应力计算子单元，用于采用如下公式计算单个所述配送机器人的运力：
其中，M为单个所述配送机器人的运力，m为最大负载，为可满足最大负载的电量，w1为当前电量，w2为预留电量；
应力汇总子单元，用于基于每个所述所述配送机器人的运力，确定所述当前运力。
可选地，所述物品配送的调度装置还包括：
状态更新模块，用于在接收到所述机器人装配站控制中心、所述配送机器人和所述电梯控制系统的状态更新成功消息后，基于更新后的状态，生成下一周期的调度任务。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种物品配送的调度装置，包括机器人装配站控制中心，所述机器人装配站控制中心包括：
任务分配模块，用于在接收到将云端服务器发送的配送指令时，对所述配送指令中的配送任务进行任务分配，并在分配成功后反馈给所述云端服务器，其中，所述分配方式包括同楼层优先方式和时间优先方式。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述物品配送的调度方法的步骤。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述物品配送的调度方法的步骤。
本发明实施例提供的物品配送的调度方法、装置、计算机设备及存储介质，云端服务器通过获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，并获取当前电梯运行数据，进而基于机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力，基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求，再根据待分配运力需求、当前负载和剩余运力，对下一周期的运力进行分配，得到运力分配结果，进而根据运力分配结果生成配送指令，将配送指令发送至机器人装配站控制中心和配送机器人，并基于运力分配结果生成电梯调度指令，将电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统，机器人装配站控制中心在接收到将云端服务器发送的配送指令时，对配送指令中的配送任务进行任务分配，并在分配成功后反馈给云端服务器，提高物品配送任务分配的精准性，有利于提高物品配送效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是本申请的物品配送的调度方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的物品配送的调度装置的一个实施例的结构示意图；
图4是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。
终端设备101、102、103可以是具有与云端服务器105进行通信并执行云端服务器105指令的物品配送协助设备，包括但不限于机器人装配站、配送机器人、电梯控制系统等等。
服务器105可以是提供各种服务的云端服务器，例如对终端设备101、102、103上显示的页面提供支持的后台服务器，服务器可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(ContentDelivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
需要说明的是，本申请实施例所提供的物品配送的调度方法由服务器执行，相应地，物品配送的调度装置设置于服务器中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器，本申请实施例中的终端设备101、102、103具体可以对应的是实际物品配送场景中的配送协助设备。
请参阅图2，图2示出本发明实施例提供的一种物品配送的调度方法，以该方法应用在图1中的服务端为例进行说明，本申请实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
为便于理解本实施例，现对涉及的专有名词或者自定义名词进行解释，具体如下：
包裹：用于描述配送货品所需空间的基本单位。
点位：楼宇实施的时候会标记许多机器人可以感知的物理位置。一个点位的基本信息由位置信息和描述信息组成，其中位置信息为它所在楼层及在对应地图中的坐标。
订单：用户视角下的一次配送任务。一个订单的基本信息由发起时间，起始点位，目的地点位，包裹数量，发件人信息，收件人信息等组成。
运力：用于描述需要机器人配送包裹的能力(数量)
机器人装配站：一个拥有储物空间并可运用机械臂对机器人进行改装的设施。楼宇配送场景下，对机器人的改装即对机器人进行装配，此时机器人装配站可以看作是具有装配功能的快递柜。
Cabinet：一个包裹对应的储物空间。
Box：机器人装配站对配送机器人进行装配的最小单元。目前一个Box对应两个Cabinet，单个配送机器人最大具有两个Box的负载。机器人装配站在对配送机器人进行装配时，可以只切换一个Box。
机器人状态：机器人当前所在楼层、所在地图坐标和角度、负载及电量信息。负载具体到每个Box下每个Cabinet的占用和对应的订单信息。
电梯状态：电梯的当前位置、运动状态(方向)、目标楼层、开关门信息。
任务成本：机器人执行每一项任务所需的时间成本。一般任务的时间成本均会包含水平移动时间、侯梯时间及乘梯时间。配送任务额外有收发包裹的时间成本；装配任务额外有装配的时间成本。
任务收益：机器人执行每一个任务获得的收益，用于决策任务执行的顺序。充电任务的任务收益随电量下降而上升；配送任务的收益根据任务发起时间计算，存在>0的基础值，目的是使得配送过程中允许一定成本以下的接单行为，同时让系统拥有“先到先得”的概念；装配任务的收益是对应Box内含有任务收益的和。
本实施例的具体详述如下：
S201：云端服务器获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，并获取当前电梯运行数据。
具体地，机器人装配站、配送机器人和电梯通过4G数据链路与云端服务器进行通信，云端服务器通过该通信获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，同时，获取当前电梯运行数据。
其中，当前电梯运行数据是指当前时刻电梯在运行过程中的数据信息，包括但不限于：运行状态(停止、上行和下行)、电梯事件(开门事件、启动事件)和本次运行过程中的位置信息(当前停靠楼层、途经路层)等。
S202：云端服务器基于机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力。
具体地，步骤S202中，基于机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力包括：
获取机器人装配站的储物空间信息，储物空间信息包括储物空间数量、储物空间的使用状态，每个包裹对应一个储物空间，每个存储空间的使用状态根据有无存储包裹分为占用和空闲；
基于存储空间的使用状态为占用的存储空间数量，确定机器人装配站的当前负载；
获取配送机器人的状态信息，并基于配送机器人的状态信息确定配送机器人的当前运力；
基于当前负载和当前运力，确定剩余运力。
在一具体可选实施方式中，配送机器人的状态信息包括最大电池容量、最大负载和可满足最大负载的电量，基于配送机器人的状态信息确定配送机器人的当前运力包括：
采用如下公式计算单个配送机器人的运力：
其中，M为单个配送机器人的运力，m为最大负载，为可满足最大负载的电量，w1为当前电量，w2为预留电量；
基于每个配送机器人的运力，确定当前运力。
本实施例中，通过对每个配送机器人的运力进行计算，得到当前运力，提高运力的获取速度和准确度。
S203：云端服务器基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求，其中，运力需求用于表征所需机器人负载的规模。
具体地，预设的运力预估模型，可以是通过历史订单信息和历史电梯运行数据进行机器学习，得到的用于对下一周期的运力需求进行预估的模型。
在一具体可选实施方式中，步骤S203中，云端服务器基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求具体包括如下过程：
获取历史订单信息和历史电梯运行数据，并基于历史订单信息和历史电梯运行数据，预估下一周期每个楼层的运力需求，得到初始运力需求；
基于实际订单信息和当前电梯运行数据，确定当前实际订单信息中未配送包裹的运力需求，得到当前运力需求；
基于初始运力需求和当前运力需求，确定待分配运力需求。
具体地，对初始运力需求和当前运力需要进行汇总，得到待分配运力需求。
S204：云端服务器根据待分配运力需求、当前负载和剩余运力，对下一周期的运力进行分配，得到运力分配结果；
具体地，运力分配采用优化算法，优化的目标为最大化收益(任务收益-额外时间成本)，同时云端结合历史数据计算得出当前时点采用机器人配送的成本阈值，用于决策一个包裹应由配送机器人直接配送还是暂存于机器人装配站，当决策分配给机器人时，需额外考虑骑手等待时间小于1分钟的条件，在满足分配条件的配送机器人中，选择最大收益者作为最终分配结果，未满足分配至机器人的包裹将被指导放入机器人装配站，得到运力分配结果。
S205：云端服务器根据运力分配结果生成配送指令，将配送指令发送至机器人装配站控制中心和配送机器人，并基于运力分配结果生成电梯调度指令，将电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统。
具体地，云端服务器根据运力分配结果生成配送指令，将配送指令发送至机器人装配站控制中心和配送机器人，以使机器人装配站控制中心和配送机器人根据该配送指令进行物品的配送，并基于运力分配结果生成电梯调度指令，将电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统，以使电梯控制系统基于电梯调度指令对电梯的运行进行调度。
S206：机器人装配站控制中心在接收到将云端服务器发送的配送指令时，对配送指令中的配送任务进行任务分配，并在分配成功后反馈给云端服务器，其中，分配方式包括同楼层优先方式和时间优先方式。
具体地，由于此时不知道配送时间，无法精确地计算出时间成本，同楼层意味着没有额外时间成本，同楼层优先方式是指相同楼层的包裹优先一起配送，时间优先方式是指同一目标楼层，任务发起时间越早，收益越高。
本实施例中，不存在同楼层的目标的Box(或均放满)时，优先选择空Box，再根据电梯组优先选择同一区间(楼层可能存在分区)目标楼层的Box。
需要说明的是，机器人装配站控制中心在分配包裹的同时，会计算每个已接收装配任务的机器人的预期到达时间，并按照先后顺序调整Box位置，节约装配时间。
本实施例中，云端服务器通过获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，并获取当前电梯运行数据，进而基于机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力，基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求，再根据待分配运力需求、当前负载和剩余运力，对下一周期的运力进行分配，得到运力分配结果，进而根据运力分配结果生成配送指令，将配送指令发送至机器人装配站控制中心和配送机器人，并基于运力分配结果生成电梯调度指令，将电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统，机器人装配站控制中心在接收到将云端服务器发送的配送指令时，对配送指令中的配送任务进行任务分配，并在分配成功后反馈给云端服务器，提高物品配送任务分配的精准性，有利于提高物品配送效率。
可选地，步骤S206之后，该物品配送的调度方法还包括：
在接收到机器人装配站控制中心、配送机器人和电梯控制系统的状态更新成功消息后，基于更新后的状态，生成下一周期的调度任务。
本实施例中，在接收到机器人装配站控制中心、配送机器人和电梯控制系统的状态更新成功消息后，基于更新后的状态，生成下一周期的调度任务，实现对调度任务的实时更新，调度的及时性和精准性，有利于提高物品配送的效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图3示出与上述实施例物品配送的调度方法一一对应的物品配送的调度装置的原理框图。如图3所示，该物品配送的调度装置包括包括云端服务器和机器人装配站控制中心。
该云端服务器包括数据获取模块31、运力计算模块32、需求确定模块33、运力分配模块34和指令发送模块35，各功能模块详细说明如下：
数据获取模块31，用于获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，并获取当前电梯运行数据；
运力计算模块32，用于基于机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力；
需求确定模块33，用于基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求，其中，运力需求用于表征所需机器人负载的规模；
运力分配模块34，用于根据待分配运力需求、当前负载和剩余运力，对下一周期的运力进行分配，得到运力分配结果；
指令发送模块35，用于根据运力分配结果生成配送指令，将配送指令发送至机器人装配站控制中心和配送机器人，并基于运力分配结果生成电梯调度指令，将电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统。
可选地，需求确定模块33包括：
初始运力需求预估单元，用于获取历史订单信息和历史电梯运行数据，并基于历史订单信息和历史电梯运行数据，预估下一周期每个楼层的运力需求，得到初始运力需求；
当前运力需求计算单元，用于基于实际订单信息和当前电梯运行数据，确定当前实际订单信息中未配送包裹的运力需求，得到当前运力需求；
待分配运力需求确定单元，用于基于初始运力需求和当前运力需求，确定待分配运力需求。
可选地，运力计算模块32包括：
信息获取单元，用于获取机器人装配站的储物空间信息，储物空间信息包括储物空间数量、储物空间的使用状态，每个包裹对应一个储物空间，每个存储空间的使用状态根据有无存储包裹分为占用和空闲；
当前负载计算单元，用于基于存储空间的使用状态为占用的存储空间数量，确定机器人装配站的当前负载；
当前运力计算单元，用于获取配送机器人的状态信息，并基于配送机器人的状态信息确定配送机器人的当前运力；
剩余运力确定单元，用于基于当前负载和当前运力，确定剩余运力。
可选地，配送机器人的状态信息包括最大电池容量、最大负载和可满足最大负载的电量，当前运力计算单元包括：
应力计算子单元，用于采用如下公式计算单个配送机器人的运力：
其中，M为单个配送机器人的运力，m为最大负载，为可满足最大负载的电量，w1为当前电量，w2为预留电量；
应力汇总子单元，用于基于每个配送机器人的运力，确定当前运力。
可选地，物品配送的调度装置还包括：
状态更新模块，用于在接收到机器人装配站控制中心、配送机器人和电梯控制系统的状态更新成功消息后，基于更新后的状态，生成下一周期的调度任务。
该机器人装配站控制中心包括任务分配模块36，各功能模块详细说明如下：
任务分配模块，用于在接收到将云端服务器发送的配送指令时，对配送指令中的配送任务进行任务分配，并在分配成功后反馈给云端服务器，其中，分配方式包括同楼层优先方式和时间优先方式。
关于物品配送的调度装置的具体限定可以参见上文中对于物品配送的调度方法的限定，在此不再赘述。上述物品配送的调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图4，图4为本实施例计算机设备基本结构框图。
所述计算机设备4包括通过系统总线相互通信连接存储器41、处理器42、网络接口43。需要指出的是，图中仅示出了具有组件连接存储器41、处理器42、网络接口43的计算机设备4，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。
所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
所述存储器41至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或D界面显示存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器41可以是所述计算机设备4的内部存储单元，例如该计算机设备4的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器41也可以是所述计算机设备4的外部存储设备，例如该计算机设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述存储器41还可以既包括所述计算机设备4的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器41通常用于存储安装于所述计算机设备4的操作系统和各类应用软件，例如安卓安装包压缩的程序代码等。此外，所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器42在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器42通常用于控制所述计算机设备4的总体操作。本实施例中，所述处理器42用于运行所述存储器41中存储的程序代码或者处理数据，例如运行电子文件的控制的程序代码。
所述网络接口43可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口43通常用于在所述计算机设备4与其他电子设备之间建立通信连接。
本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有界面显示程序，所述界面显示程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的物品配送的调度方法的步骤。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。
Claims (10)
1.一种物品配送的调度方法，应用于楼宇包裹配送场景，其特征在于，包括云端服务器执行的如下步骤：
获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，并获取当前电梯运行数据；
基于所述机器人装配站的状态信息和所述配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力；
基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求，其中，所述运力需求用于表征所需机器人负载的规模；
根据所述待分配运力需求、所述当前负载和所述剩余运力，对所述下一周期的运力进行分配，得到运力分配结果；
根据所述运力分配结果生成配送指令，将所述配送指令发送至机器人装配站控制中心和所述配送机器人，并基于所述运力分配结果生成电梯调度指令，将所述电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统。
2.如权利要求1所述的物品配送的调度方法，其特征在于，所述基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求包括：
获取历史订单信息和历史电梯运行数据，并基于所述历史订单信息和所述历史电梯运行数据，预估下一周期每个楼层的运力需求，得到初始运力需求；
基于实际订单信息和所述当前电梯运行数据，确定当前实际订单信息中未配送包裹的运力需求，得到当前运力需求；
基于所述初始运力需求和所述当前运力需求，确定所述待分配运力需求。
3.如权利要求1所述的物品配送的调度方法，其特征在于，所述基于所述机器人装配站的状态信息和所述配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力包括：
获取机器人装配站的储物空间信息，所述储物空间信息包括储物空间数量、储物空间的使用状态，每个包裹对应一个储物空间，每个存储空间的使用状态根据有无存储包裹分为占用和空闲；
基于所述存储空间的使用状态为占用的存储空间数量，确定所述机器人装配站的当前负载；
获取配送机器人的状态信息，并基于配送机器人的状态信息确定配送机器人的当前运力；
基于所述当前负载和所述当前运力，确定所述剩余运力。
4.如权利要求3所述的物品配送的调度方法，其特征在于，所述配送机器人的状态信息包括最大电池容量、最大负载和可满足最大负载的电量，所述基于配送机器人的状态信息确定配送机器人的当前运力包括：
采用如下公式计算单个所述配送机器人的运力：
其中，M为单个所述配送机器人的运力，m为最大负载，为可满足最大负载的电量，w1为当前电量，w2为预留电量；
基于每个所述所述配送机器人的运力，确定所述当前运力。
5.如权利要求1至4任一项所述的物品配送的调度方法，其特征在于，在所述根据所述运力分配结果生成配送指令，将所述配送指令发送至机器人装配站控制中心和所述配送机器人，并基于所述运力分配结果生成电梯调度指令，将所述电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统之后，所述物品配送的调度方法还包括：
在接收到所述机器人装配站控制中心、所述配送机器人和所述电梯控制系统的状态更新成功消息后，基于更新后的状态，生成下一周期的调度任务。
6.一种物品配送的调度方法，应用于楼宇包裹配送场景，其特征在于，包括机器人装配站控制中心执行的如下步骤：
在接收到将云端服务器发送的配送指令时，对所述配送指令中的配送任务进行任务分配，并在分配成功后反馈给所述云端服务器，其中，所述分配方式包括同楼层优先方式和时间优先方式。
7.一种物品配送的调度装置，应用于楼宇包裹配送场景，其特征在于，包括云端服务器，所述云端服务器包括：
数据获取模块，用于获取机器人装配站的状态信息和配送机器人的状态信息，并获取当前电梯运行数据；
运力计算模块，用于基于所述机器人装配站的状态信息和所述配送机器人的状态信息，计算当前负载和剩余运力；
需求确定模块，用于基于预设的运力预估模型，确定下一周期的运力需求，其中，所述运力需求用于表征所需机器人负载的规模；
运力分配模块，用于根据所述待分配运力需求、所述当前负载和所述剩余运力，对所述下一周期的运力进行分配，得到运力分配结果；
指令发送模块，用于根据所述运力分配结果生成配送指令，将所述配送指令发送至机器人装配站控制中心和所述配送机器人，并基于所述运力分配结果生成电梯调度指令，将所述电梯调度指令发送至楼宇的电梯控制系统。
8.一种物品配送的调度装置，应用于楼宇包裹配送场景，其特征在于，包括机器人装配站服务器，所述机器人装配站服务器包括：
任务分配模块，用于在接收到将云端服务器发送的配送指令时，对所述配送指令中的配送任务进行任务分配，并在分配成功后反馈给所述云端服务器，其中，所述分配方式包括同楼层优先方式和时间优先方式。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的物品配送的调度方法，或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6所述的物品配送的调度方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的物品配送的调度方法，或者，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6所述的物品配送的调度方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110902043.9A CN113570312A (zh) | 2021-08-06 | 2021-08-06 | 物品配送的调度方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| JP2022126271A JP2023024414A (ja) | 2021-08-06 | 2022-08-08 | 物品配送の手配方法、装置、設備及び記憶媒体 |
| KR1020220098602A KR20230022140A (ko) | 2021-08-06 | 2022-08-08 | 물품 배송의 수배 방법, 장치, 설비 및 기억 매체 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110902043.9A CN113570312A (zh) | 2021-08-06 | 2021-08-06 | 物品配送的调度方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113570312A true CN113570312A (zh) | 2021-10-29 |
Family
ID=78170720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110902043.9A Pending CN113570312A (zh) | 2021-08-06 | 2021-08-06 | 物品配送的调度方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113570312A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114240157A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-25 | 中国电信股份有限公司 | 机器人调度方法、系统、设备及存储介质 |
| CN114493406A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-05-13 | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 | 物流机器人运行大数据分析调度系统及其调度方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140249666A1 (en) * | 2011-09-05 | 2014-09-04 | Tgw Mechanics Gmbh | Order-picking station, and method for the order-picking of articles from loading aids |
| CN109636213A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-04-16 | 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 | 订单分配、评价方法及装置、电子设备及存储介质 |
| WO2020119674A1 (zh) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 | 调度方法、调度装置、计算机可读存储介质和电子设备 |
| CN111798133A (zh) * | 2020-07-06 | 2020-10-20 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 机器人调度方法、装置、设备、系统和存储介质 |
| CN112232735A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-15 | 北京三快在线科技有限公司 | 无人配送系统、方法、装置、存储介质及电子设备 |
-
2021
- 2021-08-06 CN CN202110902043.9A patent/CN113570312A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140249666A1 (en) * | 2011-09-05 | 2014-09-04 | Tgw Mechanics Gmbh | Order-picking station, and method for the order-picking of articles from loading aids |
| WO2020119674A1 (zh) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 | 调度方法、调度装置、计算机可读存储介质和电子设备 |
| CN109636213A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-04-16 | 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 | 订单分配、评价方法及装置、电子设备及存储介质 |
| CN111798133A (zh) * | 2020-07-06 | 2020-10-20 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 机器人调度方法、装置、设备、系统和存储介质 |
| CN112232735A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-15 | 北京三快在线科技有限公司 | 无人配送系统、方法、装置、存储介质及电子设备 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114240157A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-25 | 中国电信股份有限公司 | 机器人调度方法、系统、设备及存储介质 |
| CN114240157B (zh) * | 2021-12-17 | 2023-05-23 | 中国电信股份有限公司 | 机器人调度方法、系统、设备及存储介质 |
| CN114493406A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-05-13 | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 | 物流机器人运行大数据分析调度系统及其调度方法 |
| CN114493406B (zh) * | 2021-12-21 | 2024-05-28 | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 | 物流机器人运行大数据分析调度系统及其调度方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113570312A (zh) | 物品配送的调度方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN111612312A (zh) | 机器人配送方法、机器人、终端设备及存储介质 | |
| CN109598459B (zh) | 物流配送方法和装置以及计算机可读存储介质 | |
| CN107977763B (zh) | 一种资源分配方法和相关装置 | |
| CN110861104B (zh) | 一种辅助机器人运送物品的方法、介质、终端和装置 | |
| CN110414895A (zh) | 车辆调度系统及方法 | |
| CN111401822B (zh) | 商品配送方法及装置、存储介质及电子设备 | |
| CN113642959A (zh) | 物品配送任务分配方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN113887828B (zh) | 智能供应链产运销协同与实时网络规划方法以及装置 | |
| CN113033971B (zh) | 一种服务器及递送机器人的运单调度方法、介质和装置 | |
| CN116342009A (zh) | 包裹配送方法、无人配送车及调度平台 | |
| CN111652439A (zh) | 一种派送点派件量的生成方法、装置及计算机系统 | |
| CN112561362A (zh) | 无人递送系统订单调度方法、系统、终端及存储介质 | |
| CN111652407B (zh) | 仓库中的任务处理方法、装置、介质、电子设备与系统 | |
| CN111401608B (zh) | 客运车辆的线路规划方法、装置及存储介质 | |
| JP2023024414A (ja) | 物品配送の手配方法、装置、設備及び記憶媒体 | |
| CN111738635A (zh) | 物流方法、装置和计算机系统及介质 | |
| CN115907161A (zh) | 一种物料分配运输优化的方法、装置、设备及介质 | |
| CN113708438B (zh) | 包裹配送机器人的充电控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115222328A (zh) | 物流跟踪方法、装置、设备及介质 | |
| CN114723369A (zh) | 动态调配物品的方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113762689A (zh) | 一种调度方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112334925A (zh) | 信息处理装置、移动装置、信息处理系统、方法以及程序 | |
| CN112334962A (zh) | 信息处理装置、移动装置、信息处理系统、方法以及程序 | |
| CN112801567B (zh) | 快递派件模式选取方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |