CN112334962A - 信息处理装置、移动装置、信息处理系统、方法以及程序 - Google Patents

信息处理装置、移动装置、信息处理系统、方法以及程序 Download PDF

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Abstract

本发明通过生成记录有除注册位置以外的位置处的追加节点的节点标识符和处理类型的任务序列，实现了符合现实的低成本处理计算和任务处理。对于注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理，生成按时间顺序排列包括节点标识符和处理类型的任务的任务序列，并且还基于生成的任务序列生成与每个移动装置对应的移动装置对应任务序列。如果移动装置的处理执行位置是与注册节点不匹配的位置，则在处理执行位置追加节点，并且生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。

Description

信息处理装置、移动装置、信息处理系统、方法以及程序
技术领域
本公开涉及信息处理装置、移动装置、信息处理系统、方法以及程序。更具体地，本公开涉及用于高效地执行涉及递送包裹的车辆、出租车或递送机器人的移动的各种类型的处理(诸如包裹的收集和递送、或者人员的上车和下车)的信息处理装置、移动装置、信息处理系统、方法以及程序。
背景技术
运载包裹或人员的车辆或出租车或者在工厂或办公室中自动行驶的递送机器人移动到各种位置，并且在目的地装卸包裹、人员或其他货物。在执行这样的处理的情况下，取决于如何设置移动路线以及移动和诸如包裹或人员的装卸等其他处理的序列，效率大大不同。
例如，作为涉及路线搜索的处理的优化系统，存在在诸如车辆的移动装置的移动范围内设置连接多个基点(节点)和各节点的路线(弧)并且计算连接执行诸如包裹的装卸的处理的节点的最短路线的系统。
例如，专利文献1(日本专利申请公开号2008-230816)公开了使用存储出发点节点与到达点节点之间的节点间距离、节点之间的行驶时间等的数据库来确定最优处理序列的配置。
然而，就数据库(DB)的记录容量和计算成本而言，可以预先注册的节点数量是有限的，并且几乎不可能在DB中注册与移动空间中的所有位置对应的节点。同时，例如，出租车的上车和下车位置常常与在DB中注册的节点位置不同。在这样的情况下，即使计算出使用规定的节点位置的最优处理序列，也可能无法计算正确的最优序列。
引文列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请公开号2008-230816
发明内容
本发明要解决的问题
本公开是鉴于上述问题而做出的，并且目的是提供即使在需要除注册节点以外的位置处的处理的情况下也在不具有注册节点的位置处动态地追加新节点并且考虑追加节点而计算最优序列的信息处理装置、移动装置、信息处理系统、方法以及程序。
问题的解决方案
本公开的第一方面在于
一种信息处理装置，包括
任务管理单元，被配置为将移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成按时间顺序排列各任务的任务序列，而且，
基于生成的任务序列，生成作为与每个移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列，其中，
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，所述任务管理单元将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
而且，本公开的第二方面在于
一种移动装置，执行依照作为与该移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列的处理，
所述移动装置对应任务序列是在所述移动装置或外部服务器中生成的序列，并且是对于所述移动装置的移动路线上设置的注册节点和除注册节点以外的追加节点之间的移动处理以及注册节点和追加节点处的处理按时间顺序排列各包括节点标识符和处理类型的任务的任务序列。
而且，本公开的第三方面在于
一种信息处理系统，包括：终端，被配置为发送作为处理执行请求的请求；任务管理服务器，被配置为从所述终端接收请求；以及移动装置，被配置为执行处理，其中，
所述任务管理服务器，响应于所述请求，
将所述移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成移动装置对应任务序列，该移动装置对应任务序列是按时间顺序排列各任务的与每个移动装置对应的任务序列，并且
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的移动装置对应任务序列，并且
所述移动装置
根据包括所述追加节点对应任务的移动装置对应任务序列来执行处理。
而且，本公开的第四方面在于
一种在信息处理装置中执行的信息处理方法，该信息处理方法包括：
由任务管理单元执行：
任务序列生成步骤，将移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成按时间顺序排列各任务的任务序列；以及
移动装置对应任务序列生成步骤，基于生成的任务序列，生成作为与每个移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列，
在所述移动装置对应任务序列生成步骤中，
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
而且，本公开的第五方面在于
一种使信息处理装置执行信息处理的程序，该程序使
任务管理单元执行：
任务序列生成步骤，将移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成按时间顺序排列各任务的任务序列；以及
移动装置对应任务序列生成步骤，基于生成的任务序列，生成作为与每个移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列，
在所述移动装置对应任务序列生成步骤中，
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
注意，根据本公开的程序例如是可以由以计算机可读的形式提供的存储介质或通信介质提供给可以执行各种程序代码的信息处理装置或计算机系统的程序。通过以计算机可读的形式提供这样的程序，在信息处理装置或计算机系统上实现根据该程序的处理。
通过基于下面要描述的本公开的示例和附图的更详细描述，本公开的其他目的、特征和优点将变得清楚。注意，本说明书中的系统是多个装置的逻辑性集合配置，并且不限于各配置的装置位于同一壳体内的系统。
发明的效果
根据本公开的示例的配置，通过生成记录有除注册位置以外的位置处的追加节点的节点标识符和处理类型的任务序列，实现了符合现实的低成本处理的计算和任务处理。
具体地，例如，关于注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理，生成按时间顺序排列各包括节点标识符和处理类型的任务的任务序列，并且基于生成的任务序列生成与每个移动装置对应的移动装置对应任务序列。在移动装置的处理执行位置与注册节点不匹配的情况下，将节点追加到处理执行位置，并且生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
利用该配置，通过生成记录有除注册位置以外的位置处的追加节点的节点标识符和处理类型的任务序列，实现了符合现实的低成本处理的计算和任务处理。
注意，本说明书中描述的效果仅仅是示例而不受限制，并且可以表现出附加的效果。
附图说明
图1是用于描述使用节点和节点之间的路线的最优序列的计算处理配置的图。
图2是用于描述使用节点和节点之间的路线的最优序列的计算处理配置的图。
图3是用于描述使用节点和节点之间的路线的最优序列的计算处理配置的图。
图4是用于描述使用节点和节点之间的路线的最优序列的计算处理配置的图。
图5是图示根据本公开的信息处理系统的配置示例的图。
图6是用于描述计算最优任务序列的任务管理服务器的配置示例的图。
图7是用于描述当任务管理服务器从诸如用户终端的请求发送装置接收任务请求时的处理序列的流程图。
图8是用于描述由任务管理单元生成的任务序列的具体示例的图。
图9是用于描述由任务管理单元生成的车辆对应任务序列的具体示例的图。
图10是用于描述图7中所示的流程的步骤S102中的处理的详细序列的流程图。
图11是用于描述将新节点追加到现有注册节点并生成任务序列的具体示例的图。
图12是用于描述包括与追加节点对应的任务元素的车辆对应任务序列的图。
图13是用于描述图7中所示的流程图的步骤S103中的处理的详细序列的流程图。
图14是用于描述接收到来自执行车辆对应任务序列的车辆的任务完成通知时的任务管理服务器的处理序列的流程图。
图15是图示任务管理服务器的显示单元的显示示例的图。
图16是用于描述使用包裹递送车辆的包裹递送示例中的请求和任务序列的图。
图17是用于描述使用出租车的示例中的请求和任务序列的图。
图18是用于描述使用出租车的示例中的车辆对应任务序列的图。
图19是用于描述在办公室等的地板上巡回的产品销售机器人的示例中的请求和任务序列的图。
图20是用于描述在办公室等的地板上巡回的产品销售机器人的示例中的车辆对应任务序列的图。
图21是用于描述将基于新请求的新任务序列追加到在车辆中正在执行的车辆对应任务序列并更新车辆对应任务序列的处理的具体示例的图。
图22是用于描述对(1)现有车辆对应任务序列追加(2)追加任务序列的处理过程的图。
图23是用于描述对(1)现有车辆对应任务序列追加(2)追加任务序列的处理过程的图。
图24是用于描述对(1)现有车辆对应任务序列追加(2)追加任务序列的处理过程的图。
图25是用于描述对(1)现有车辆对应任务序列追加(2)追加任务序列的处理过程的图。
图26是用于描述将基于新请求的追加任务序列插入到现有车辆对应任务序列的处理过程的流程图。
图27是用于描述考虑任务优先级而更新车辆对应任务序列的处理的具体示例的图。
图28是用于描述考虑任务优先级而对(1)现有车辆对应任务序列追加(2)追加任务序列的处理过程的图。
图29是用于描述考虑任务优先级而对(1)现有车辆对应任务序列追加(2)追加任务序列的处理过程的图。
图30是用于描述考虑任务优先级而对(1)现有车辆对应任务序列追加(2)追加任务序列的处理过程的图。
图31是用于描述考虑任务优先级而对(1)现有车辆对应任务序列追加(2)追加任务序列的处理过程的图。
图32是用于描述考虑任务优先级而将基于新请求的追加任务序列插入到现有的车辆对应任务序列的处理过程的流程图。
图33是用于描述由任务管理服务器的任务管理单元执行的成本匹配处理的具体序列的图。
图34是用于描述成本匹配处理的具体示例的图。
图35是用于描述成本匹配处理的具体示例的图。
图36是用于描述成本匹配处理的具体示例的图。
图37是用于描述成本匹配处理的具体示例的图。
图38是用于描述成本匹配处理的具体示例的图。
图39是用于描述成本匹配处理的具体示例的图。
图40是用于描述信息处理装置的硬件配置示例的图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的信息处理装置、移动装置、信息处理系统、方法以及程序。注意，将按照以下项目给出描述。
1.使用节点和节点之间的路线的最优序列的计算及问题
2.本公开的信息处理系统和信息处理装置的配置示例
3.由任务管理服务器执行的任务管理处理
4.基于请求的任务序列和车辆对应任务序列的具体示例
5.将基于新请求的新任务序列追加到在车辆中正在执行的车辆对应任务序列以更新车辆对应任务序列的处理的具体示例
6.考虑任务优先级而更新车辆对应任务序列的处理的具体示例
7.用于确定将新任务序列追加插入到哪个车辆对应任务序列的成本匹配处理的细节
8.信息处理装置的配置示例
9.本公开的配置的总结
[1.使用节点和节点之间的路线的最优序列的计算及问题]
首先，将参考图1和后续附图来描述使用节点和节点之间的路线的最优序列的计算及问题。
例如，如上所述，作为涉及路线搜索的处理的优化系统，已知一种系统，该系统将在诸如车辆的移动装置的移动范围内设置连接多个基点(节点)和各节点的路线(弧)的数据存储在诸如数据库的存储单元中，并使用该数据(注册数据)来计算连接执行诸如人员或包裹的装卸的处理的节点的最短路线。
然而，就数据库(DB)的记录容量和计算成本而言，可以预先在数据库中注册的节点数是有限的。即，不能在DB中将移动空间中的所有位置记录为注册节点。同时，例如，出租车的上车和下车位置常常与在DB中注册的节点位置不同。在这样的情况下，即使计算出使用注册节点的最优处理序列，也可能无法获得正确的结果。
将参考图1描述具体示例。图1图示了预先在数据库(DB)中注册的多个节点(P1、P2、...和P9)以及连接这些节点的路线(弧)。节点P1至P9是具有在DB中注册的位置信息的现有的注册节点。
然而，如图1中所示，用户11位于与现有注册节点的位置不同的位置处，即，如图1中所示，位于节点P5和节点P6之间的位置处，并且用户11尝试在该位置处乘坐出租车10。此外，作为下车位置的目的地12也位于与现有注册节点的位置不同的位置处，即，如图1中所示，位于节点P7和节点P8之间的位置处。
在这样的情况下，即使使用注册节点(P1至P9)的位置信息来计算最优处理序列，也可能无法获得正确的结果。
在本公开的处理中，当生成规定处理序列的任务序列时，将新节点作为序列元素追加到实际处理、即图1中所示的示例中的上车处理或下车处理的处理执行位置。
图2图示了设置追加节点的示例。
追加节点P10是在用户11的上车位置处设置的新的追加节点。
此外，追加节点P11是在作为用户11的下车位置的目的地12处设置的新的追加节点。
在本公开的配置中，例如，诸如计算与车辆对应的最优任务序列的任务管理服务器这样的信息处理装置响应于来自用户11的请求而追加与执行实际任务所需的位置对应的节点，并使用追加节点来计算最优任务序列。
注意，服务器从来自已呼叫出租车的用户终端的接收信息、GPS的位置信息、记录有位置信息的地图数据等中获取每个追加节点的位置信息，在DB中追加注册与位置信息相关联的追加节点，并使用该新注册的追加节点来计算最优任务序列。
通过该处理，可以获得与实际处理序列对应的正确的最优序列。
注意，关于目的地12，例如，在出租车10使用户11上车并从用户11听到目的地12之后，需要将目的地输入到诸如出租车13的导航系统这样的终端。可替代地，可以由服务器获取输入到用户11拥有的用户终端的目的地信息。
当任务管理服务器从出租车10、用户11的用户终端等接收到目的地信息时，任务管理服务器在目的地12的位置处设置新节点P11，并执行使用新节点P10、新节点P11和其他现有节点的最优路线的计算。注意，将假设最优任务序列的计算处理由服务器执行而给出以下的示例的描述。然而，也可以采用由诸如出租车10的移动装置中的信息处理装置执行最优任务序列的计算处理的配置。
当任务管理服务器计算使用新节点P10、新节点P11和其他现有节点的最优路线、即最优任务序列时，将该最优任务序列通知给出租车10，并且出租车10依照最优任务序列来执行处理。
注意，除了节点之间的移动(move)处理之外，在本公开的处理中使用的任务序列还规定了人员或包裹的装载和卸载(load)和(unload)的处理以及待机(wait)的处理。具体的任务序列将在下面详细描述。
图3图示了出租车10在依照从服务器通知的最优任务序列开始移动之后的处理示例。在计算出最优任务序列之后，服务器在处理结束时顺序地删除暂时追加的追加节点。在图3的时刻，删除了已完成人员的上车(load)的追加节点P10。即，从服务器的DB删除了追加节点P10。
图4图示了出租车10已经到达目的地12的状态。此时，还删除了已完成人员的下车(unload)的追加节点P11。即，从服务器的DB删除了追加节点P11。
由于一旦完成处理就从存储单元(DB)顺序地删除追加节点，因此不会发生DB的可存储容量减小的情况。
[2.本公开的信息处理系统和信息处理装置的配置示例]
接下来，将描述本公开的信息处理系统和信息处理装置的配置示例。
图5是图示根据本公开的信息处理系统的配置示例的图。
信息处理系统具有执行最优任务序列的计算处理等的任务管理服务器101、请求各种任务(例如出租车的使用)的用户的用户终端102以及实际执行任务(例如接载用户并移动)的诸如出租车的车辆103通过网络105进行连接的配置。
注意，在以下描述的示例中，将描述作为移动装置的车辆103主要是出租车或包裹递送车辆的示例。然而，本公开的移动装置不限于出租车或包裹递送车辆，并且包括各种移动设备，诸如在工厂或办公室中移动的自走式机器人以及有驾驶员的机器人。
此外，图5图示了由智能电话构成的用户终端102，作为通过其输入任务请求并将该请求发送给任务管理服务器101的装置的示例。然而，发送任务请求的装置可以是能够输入并发送任务请求的终端，其可以是个人计算机或平板电脑，或者可以是诸如工厂或办公室中配备的管理系统这样的信息处理装置。
此外，将假设任务管理服务器101执行任务序列的优化处理(即，确定最优任务序列的处理)而给出以下描述的示例。然而，作为移动装置的车辆103可以计算最优任务序列。
接下来，将参考图6描述计算最优任务序列的信息处理装置(即，本示例中的任务管理服务器101)的配置示例。
如图6中所示，任务管理服务器101包括请求处理单元121、任务管理单元122、车辆管理单元123、通信单元124、请求数据库(DB)131、任务DB 132、车辆DB 133以及地图DB134。
任务管理服务器101经由通信单元124从用户终端接收各种任务请求。
请求处理单元121在请求DB 131中注册从用户终端接收到的任务请求的请求内容以及诸如请求发送终端的终端ID和请求接收时间这样的请求属性信息。注意，用户终端发送用户终端的位置信息和时间信息以及诸如“从当前位置乘坐出租车”的任务请求这样的请求的具体内容。该处理由在用户终端上执行的应用来执行。即，应用生成存储任务内容、时间信息、位置信息等作为有效载荷的数据包，并将该数据包发送给任务管理服务器101。
任务管理服务器101的任务管理单元122基于存储在请求DB 131中的请求来生成用于执行该请求的任务序列。
在此生成的最终的任务序列是规定了哪个车辆以什么次序执行处理的以车辆为单位的任务序列，即，车辆对应任务序列。下面将详细描述任务序列生成处理的具体示例。
注意，该处理将被描述为“车辆对应任务序列”，因为下面将描述使用车辆的示例。然而，本公开的处理可以应用于除车辆以外的各种移动装置(诸如机器人)，并且以移动装置为单位的任务序列将被称为“移动装置对应任务序列”。
由任务管理单元122生成的任务序列被存储在任务DB 132中。
车辆管理单元123管理作为执行任务的实体的车辆。例如，车辆管理单元123经由通信单元124从每个车辆除了接收每个车辆的位置之外，还接收在每个车辆中执行的任务状况等，并将接收到的信息存储在车辆DB 133中。而且，该信息也被提供给任务管理单元122，并且任务管理单元122基于该信息执行将任务指派给每个车辆的处理。
地图DB 134除了存储与位置信息相关联的地图数据之外，还存储以上参考图1至图4描述的节点、路线(弧)等的注册信息。
任务管理单元132使用存储在地图DB 134中的节点信息和根据需要追加的节点来生成最优任务序列。
由任务管理单元132生成的最优任务序列被通知给将执行该任务序列的车辆，并且该车辆执行依照该任务序列的处理。注意，如上所述，任务序列了在节点之间移动(move)的处理、装载包裹或接载人员(load)的处理、卸载包裹或放下人员(unload)的处理、待机(wait)的处理等。具体的任务序列将在下面详细描述。
车辆向任务管理服务器101发送任务执行状况、完成信息、位置信息等。
任务管理单元122根据从车辆接收到的信息来掌握任务的进展状况或完成状况，并从任务DB 132中删除完成的任务和任务序列。
[3.由任务管理服务器执行的任务管理处理]
接下来，将参考图7和后续附图描述由任务管理服务器101执行的任务管理处理。
图7中所示的流程图是用于描述当任务管理服务器101从诸如用户终端的请求发送装置接收到任务请求时的处理序列的流程图。
注意，依照以下描述的流程图的处理是根据例如存储在诸如任务管理服务器101的信息处理装置的存储单元中的程序而在包括具有程序执行功能的CPU的控制单元(数据处理单元)的控制下执行的。
在下文中，将描述图7中所示的流程的每个步骤的处理。
(步骤S101)
首先，任务管理服务器101在步骤S101中接收任务请求。任务管理服务器101经由通信单元124从诸如用户终端的请求发送装置接收任务请求。
任务请求被输入到请求管理单元121，并且任务请求的请求内容与诸如请求发送终端的终端ID和请求接收时间这样的请求属性信息一起被注册在请求DB 131中。
(步骤S102)
接下来，在步骤S102中，生成基于请求的新的任务序列。
该处理由任务管理单元122执行。
在步骤S102中，任务管理单元122将在步骤S101中接收到的任务请求划分为例如最小单位任务序列，以生成一个或多个任务序列。
将参考图8描述由任务管理单元122生成的任务序列的具体示例。
图8中的上部的表示出了以下三个数据：
(1)请求；
(2)任务序列；以及
(3)车辆对应任务序列。
(1)请求是从诸如用户终端的请求发送终端接收到的请求。在此，以以下请求为例进行描述。
请求＝“分别从P1向P2、P3和P4递送包裹a、b和c”
注意，实际上，从用户终端接收到的请求不包括诸如P1至P4的节点标识符。这些节点标识符由请求处理单元121或任务管理单元122基于从接收到的请求等获得的位置信息从地图DB 134获取。
任务管理单元122首先响应于请求而在图7中所示的流程的步骤S102中生成任务序列。在步骤S102中，任务管理单元122生成用于执行请求的一个或多个任务序列，例如一个或多个最小单位任务序列。
任务管理单元122生成图8(2)中所示的以下三个任务序列，作为用于执行请求
请求＝“分别从P1向P2、P3和P4递送包裹a、b和c”
的一个或多个最小单位任务序列。
任务序列1＝load(P1,a),move(P2),unload(P2,a)
任务序列2＝load(P1,b),move(P2),move(P3),unload(P3,b)
任务序列3＝load(P1,c),move(P4),unload(P4,c)
每个任务序列都被配置为诸如load(P1,a)和move(P2)的任务元素的序列。
load(P1,a)是指示在节点P1处装载(load)包裹a的处理的任务元素。
move(P2)是指示从当前节点移动(move)到节点P2的处理的任务元素。
unload(P2,a)是指示在节点P2处卸载(unload)包裹a的处理的任务元素。
任务元素是包括[处理类型(节点标识符，处理对象)]的配置的数据。如上所述，对于处理类型，设置了移动(move)、装载(load)和卸载(unload)人员或包裹、待机(wait)等。
节点标识符是诸如P1或P2的节点的标识符。与节点标识符对应的位置信息记录在地图DB 134中。还可以将未预先注册在地图DB 134中的追加节点一个接一个地注册到地图DB 134。
图8中的下部的图示出了图8中的上部的表中的(2)任务序列中所示的三个任务序列的具体处理示例。
如从该图可以理解的，任务序列1＝load(P1,a),move(P2),unload(P2,a)是在节点P1处装载(load)包裹a、移动(move)到节点P2并在节点P2处卸载(unload)包裹a的序列。
任务序列2＝load(P1,b),move(P2),move(P3),unload(P3,b)是在节点P1处装载(load)包裹b、移动(move)到节点P2、进一步移动(move)到节点P3并在节点P3处卸载(unload)包裹b的序列。
任务序列3＝load(P1,c),move(P4),unload(P4,c)是在节点P1处装载(load)包裹c、移动(move)到节点P4并在节点P4处卸载(unload)包裹c的序列。
在图7中所示的流程的步骤S102中，如上所述，任务管理单元122响应于接收到的请求而生成用于执行该请求的一个或多个最小单位任务序列。
(步骤S103)
接下来，在步骤S103中，任务管理单元122将在步骤S102中响应于请求而生成的新任务序列转换成车辆对应序列。
这是将在步骤S102中生成的新任务序列转换成实际执行任务序列的车辆的以车辆为单位的任务序列、即车辆对应任务序列的处理。
注意，在车辆已在执行另一个车辆对应任务序列的情况下，执行将基于新任务序列的新的车辆对应序列追加到正在执行的车辆对应序列以更新现有的车辆对应序列的处理。
在生成和更新车辆对应任务序列的处理中，考虑每个车辆的当前位置、在每个车辆中正在执行的任务等，选择能够以最小成本执行新任务序列的车辆来执行处理。可替代地，考虑任务优先级而执行处理。
下面将详细描述基于成本的车辆对应任务序列的具体处理、即成本匹配处理，或者基于优先级的序列生成处理。
将参考图9描述在步骤S103中由任务管理单元122生成的车辆对应任务序列的具体示例。
与图8类似地，图9中的上部的表示出了以下三个数据：
(1)请求；
(2)任务序列；以及
(3)车辆对应任务序列。
图9中的下部的图示出了在(3)车辆对应任务序列中示出的两个车辆对应任务序列、即车辆1和车辆2的车辆对应任务序列的细节。
图9中的上部的表中示出的(1)请求与参考图8描述的请求相同，是从诸如用户终端的请求发送终端接收到的请求。在此，以以下请求为例进行描述。
请求＝“分别从P1向P2、P3和P4递送包裹a、b和c”
图9中的上部的表中示出的(2)任务序列是以上参考图8描述的任务序列，是基于(1)请求生成的以下三个任务序列。
任务序列1＝load(P1,a),move(P2),unload(P2,a)
任务序列2＝load(P1,b),move(P2),move(P3),unload(P3,b)
任务序列3＝load(P1,c),move(P4),unload(P4,c)
在图7中所示的流程的步骤S103中，将这三个任务序列指派给能够以最小成本执行这些任务序列的车辆，并且生成指示该车辆要执行的任务序列的车辆对应任务序列。
结果是图9中的(3)车辆对应任务序列中所示的两个车辆对应序列。即，以下两个车辆对应任务序列。
车辆1对应任务序列＝move(P1),load(P1,a),load(P1,b),move(P2),unload(P2,a),move(P3),unload(P3,b)
车辆2对应任务序列＝load(P1,c),move(P4),unload(P4,c)
图9中的下部的图示出了这些车辆对应任务序列的具体处理示例。
如从图中可以理解的，车辆1对应任务序列＝move(P1),load(P1,a),load(P1,b),move(P2),unload(P2,a),move(P3),unload(P3,b)是车辆1首先移动(move)到节点P1、在节点P1处装载(load)包裹a和b、移动(move)到节点P2、在节点P2处卸载(unload)包裹a、进一步移动(move)到节点P3并在节点P3处卸载(unload)包裹b的序列。
注意，在任务请求时车辆A没有位于节点P1处，因此任务序列的第一个任务元素被设置为移动到节点P1[move(P1)]。
车辆2对应任务序列＝load(P1,c),move(P4),unload(P4,c)是在节点P1处装载(load)包裹c、移动(move)到节点P4并在节点P4处卸载(unload)包裹c的序列。
在图7中所示的流程的步骤S103中，如上所述，任务管理单元122将在步骤S102中生成的任务序列转换成以车辆为单位的任务序列、即车辆对应任务序列。
在转换处理中，执行使得能够进行最高效的处理的车辆的选择和处理序列的设置。具体地，执行考虑成本和任务优先级的序列生成处理。下面将详细描述基于成本的车辆对应任务序列的具体处理、即成本匹配处理，或者基于优先级的序列生成处理。
注意，在任务管理服务器101的存储单元中(例如在地图DB134中)仅注册了有限数量的节点作为注册节点，并且如以上参考图1至图4所描述的，在一些情况下需要在除注册节点以外的位置处执行处理(load、unload等)。
如上所述，在本公开的配置中，响应于请求而追加与执行实际任务所需的位置对应的节点，并且使用追加节点来计算最优任务序列。
将参考图10和后续附图来描述设置了这样的追加节点的任务序列的生成处理。
图10是用于描述图7中所示的流程的步骤S102中的处理的详细序列的流程图。将描述图10中所示的流程的每个步骤的处理。
(步骤S111至S112)
在步骤S111中，任务管理服务器101的任务管理单元122确定是否可以仅用现有注册节点描述任务序列。
在可以描述的情况下(步骤112-是)，处理前进到步骤S113，在不可以的情况下(步骤112-否)，处理前进到步骤S114。
(步骤S113)
在可以仅用现有注册节点描述任务序列的情况下，在步骤S113中，任务管理单元122仅用现有注册节点生成任务序列。
例如，生成以上参考图8描述的图8(2)中所示的任务序列。
(步骤S114)
另一方面，在不可以仅用现有注册节点描述任务序列的情况下，在步骤S114中，任务管理单元122将新节点追加到现有注册节点并生成任务序列。
将参考图11描述具体示例。
图11中的上部的表示出了以下三个数据：
(1)请求；
(2)任务序列；以及
(3)车辆对应任务序列。
(1)请求是从诸如用户终端的请求发送终端接收到的请求。在此，以以下请求为例进行描述。
请求＝“在P10处使a上车并在P11处使a下车”
注意，实际上，从用户终端接收到的请求不包括P10、P11等节点标识符。这些节点标识符由请求处理单元121或任务管理单元122基于从接收到的请求等获得的位置信息从地图DB 134获取，或者是新追加的追加节点的节点标识符。
任务管理单元122基于用户a的用户终端的发送信息、来自车辆终端的发送信息等来指定已发送了请求的用户a的位置信息和目的地的位置信息，并且在任务管理单元122确认地图DB 134中未注册有与该位置对应的注册节点的情况下，追加与该未注册节点位置对应的新节点并注册在地图DB 134中。
如图11的下部所示，在注册节点P5和P6之间追加了追加节点P10，并且在注册节点P7和P8之间追加了追加节点P11。这些追加节点与位置信息一起注册在地图DB 134中。注意，随着任务的完成，从地图DB 134删除这些注册信息。
任务管理单元122使用这些追加节点生成任务序列。
作为用于执行请求：
请求＝“在P10处使a上车并在P11处使a下车”
的一个或多个最小单位任务序列，任务管理单元122生成图11(2)中所示的以下任务序列。
任务序列1＝load(P10,a),move(P5),move(P8),move(P11),unload(P11,a)
在该任务序列中，以下任务元素：
load(P10,a)，
move(P11)，以及
unload(P11,a)
是与追加节点对应的任务元素。
以这种方式，在任务管理单元122在生成基于请求的任务序列时不可以仅用注册节点生成任务序列的情况下，任务管理单元122设置新的追加节点，并生成包括与追加节点对应的任务元素的任务序列。
而且，任务管理单元基于包括与追加节点对应的任务元素的任务序列来生成包括与追加节点对应的任务元素的车辆对应任务序列。
将参考图12描述包括与追加节点对应的任务元素的车辆对应任务序列。
与图11类似地，图12中的上部的表示出了以下三个数据：
(1)请求；
(2)任务序列；以及
(3)车辆对应任务序列。
(1)请求是从诸如用户终端的请求发送终端接收到的请求，是参考图11描述的以下请求。
请求＝“在P10处使a上车并在P11处使a下车”
(2)任务序列是通过参考图11描述的处理生成的以下任务序列。
任务序列1＝load(P10,a),move(P5),move(P8),move(P11),unload(P11,a)
在该任务序列中，以下任务元素：
load(P10,a)，
move(P11)，以及
unload(P11,a)
是与追加节点对应的任务元素。
任务管理单元122基于包括与追加节点对应的任务元素的任务序列来生成包括与追加节点对应的任务元素的车辆对应任务序列。
任务管理单元122生成图12(3)中所示的以下车辆对应任务序列。
车辆对应任务序列＝move(P4),move(P5),move(P10),load(P10,a),move(P5),move(P8),move(P11),unload(P11,a)
注意，由于车辆1的当前位置是节点P1，因此在序列的开头设置了指示从节点P1开始的移动的任务元素。
在该车辆对应任务序列中，以下任务元素：
move(P10)；
load(P10,a)；
move(P11)；以及
unload(P11,a)
是与追加节点对应的任务元素。
以这种方式，在任务管理单元122不可以仅用注册节点生成基于任务序列的车辆对应任务序列的情况下，任务管理单元122设置新的追加节点，并生成包括与追加节点对应的任务元素的车辆对应任务序列。
接下来，将参考图13中所示的流程来描述以上参考图7中所示的流程图描述的步骤S103中的处理的详细序列。
如以上参考图7所描述的，在步骤S103中，任务管理单元122将在步骤S102中响应于请求而生成的新任务序列转换成与车辆对应的序列。
这是将在步骤S102中生成的新任务序列转换成实际执行任务序列的车辆的以车辆为单位的任务序列、即车辆对应任务序列的处理。图13中所示的流程与该步骤S103的详细序列对应。将描述图13中所示的流程的每个步骤的处理。
(步骤S121)
首先，在步骤S121中，任务管理单元122获取针对各车辆设置的多个现有车辆对应任务序列。
针对各车辆设置的现有车辆对应任务序列存储在任务DB 132中，并且任务管理单元122从任务DB 132获取针对各车辆设置的多个现有车辆对应任务序列。
(步骤S122)
接下来，在步骤S122中，任务管理单元122计算将新任务序列插入到所获取的多个现有车辆对应任务序列中的每一个中的情况下的成本。
(步骤S123)
接下来，在步骤S123中，任务管理单元122将新任务序列插入到使成本最小化的一个现有车辆对应任务序列中，以更新现有车辆对应任务序列。
注意，在一些情况下，不将新任务序列插入到现有车辆对应任务序列中而生成基于新任务序列的新的车辆对应任务序列。
根据成本或任务的优先级来确定要生成什么类型的车辆对应任务序列。
下面将详细描述基于成本的车辆对应任务序列的具体处理、即成本匹配处理，或者基于优先级的序列生成处理。
图14是用于描述接收到来自执行车辆对应任务序列的车辆的任务完成通知时的任务管理服务器101的处理序列的流程图。
将顺序地描述流程中示出的每个步骤的处理。
(步骤S151)
首先，在步骤S151中，任务管理服务器101接收来自执行车辆对应任务序列的车辆的任务完成通知。
(步骤S152)
接下来，在步骤S152中，任务管理服务器101的任务管理单元122从注册在任务DB132中的车辆对应任务序列中删除已经做出完成报告的任务。
(步骤S153)
接下来，在步骤S153中，任务管理服务器101的任务管理单元122基于新的车辆对应任务序列的生成来向车辆通知新的车辆对应任务序列的执行。
通过这样的处理，在任务管理服务器101与作为任务执行实体的车辆之间执行通信，并且顺序地执行与请求对应的任务。
注意，任务管理服务器101包括可以由操作者操作的输入单元和诸如可以在其上确认任务状况的显示单元的输出单元。
图15图示了任务管理服务器101的显示单元的显示示例。
图15中所示的示例是在任务管理服务器101的显示单元上显示的显示数据的示例。
在任务管理服务器101的显示单元上实时显示每个车辆的当前信息。在显示单元上，将每个车辆的移动显示为动画，并且显示了当前正在执行的任务。此外，当指定(用光标指向)车辆时，可以确认车辆当前正在执行的任务序列。
[4.基于请求的任务序列和车辆对应任务序列的具体示例]
接下来，将描述由任务管理服务器101基于请求生成的任务序列和车辆对应任务序列的具体示例。
将参考图16和后续附图顺序地描述以下三个具体示例。
(情况1)使用包裹递送车辆的包裹递送的示例
请求＝包裹递送(包裹收集位置集中(load集中)，递送目的地分散(unload分散)，不巡回)
(情况2)使用出租车的示例
请求＝巡回和派遣(上车位置分散(load分散)，下车位置分散(unload分散)，巡回，有呼叫)
(情况3)在办公室等的地板上巡回的产品销售机器人的示例
请求＝巡回和派遣(执行巡回并响应呼叫(无load、unload))
首先，将参考图16描述
(情况1)使用包裹递送车辆的包裹递送的示例。
请求是包裹的递送。
这是包裹收集位置集中(load集中)并且递送目的地分散(unload分散)并且车辆不执行巡回各节点的处理的情况下的处理示例。
图16图示了以下三个数据：
(1)请求；
(2)任务序列；以及
(3)车辆对应任务序列。
(1)请求是例如从诸如用户终端的请求发送终端接收到的请求。在此，以以下请求为例进行描述。
请求＝“分别从P1向P2、P3和P4递送包裹a、b和c”
如上所述，实际上，例如从用户终端接收到的请求中不包括P1至P4等的节点标识符。节点标识符是由请求处理单元121或任务管理单元122基于从接收到的请求等获得的位置信息从地图DB 134获取的节点标识符。
任务管理服务器101的任务管理单元122响应于该请求而生成用于执行该请求的一个或多个最小单位任务序列。
生成图16(2)中所示的以下三个任务序列。
任务序列1＝load(P1,a),move(P2),unload(P2,a)
任务序列2＝load(P1,b),move(P2),move(P3),unload(P3,b)
任务序列3＝load(P1,c),move(P4),unload(P4,c)
任务序列1＝load(P1,a),move(P2),unload(P2,a)是在节点P1处装载(load)包裹a、移动(move)到节点P2并在节点P2处卸载(unload)包裹a的序列。
任务序列2＝load(P1,b),move(P2),move(P3),unload(P3,b)是在节点P1处装载(load)包裹b、移动(move)到节点P2、进一步移动(move)到节点P3并在节点P3处卸载(unload)包裹b的序列。
任务序列3＝load(P1,c),move(P4),unload(P4,c)是在节点P1处装载(load)包裹c、移动(move)到节点P4并在节点P4处卸载(unload)包裹c的序列。
而且，任务管理服务器101的任务管理单元122将这三个任务序列指派给能够以最小成本执行这些任务序列的车辆，并生成指示该车辆要执行的任务序列的车辆对应任务序列。
结果是图16中的(3)车辆对应的任务序列中所示的以下两个车辆对应的任务序列。
车辆1对应任务序列＝move(P1),load(P1,a),load(P1,b),move(P2),unload(P2,a),move(P3),unload(P3,b)
车辆2对应任务序列＝load(P1,c),move(P4),unload(P4,c)
车辆1对应任务序列＝move(P1),load(P1,a),load(P1,b),move(P2),unload(P2,a),move(P3),unload(P3,b)是车辆1首先移动(move)到节点P1、在节点P1处装载(load)包裹a和b、移动(move)到节点P2、在节点P2处卸载(unload)包裹a、进一步移动(move)到节点P3并在节点P3处卸载(unload)包裹b的序列。
注意，在任务请求时车辆A没有位于节点P1处，因此任务序列的第一个任务元素被设置为移动到节点P1[move(P1)]。
车辆2对应任务序列＝load(P1,c),move(P4),unload(P4,c)是在节点P1处装载(load)包裹c、移动(move)到节点P4并在节点P4处卸载(unload)包裹c的序列。
如上所述，任务管理服务器101基于请求生成任务序列，并且还基于生成的任务序列生成作为要由每个车辆执行的任务序列的车辆对应任务序列。
接下来，将参考图17描述
(情况2)使用出租车的示例。
请求是巡回和派遣。
这是乘车位置分散(load分散)、下车位置也分散(unload分散)、有巡回并且有呼叫的情况下的处理示例。
与图16类似地，图17图示了以下三个数据：
(1)请求；
(2)任务序列；以及
(3)车辆对应任务序列。
在此，(1)请求是预定的“巡回”和作为例如从诸如用户终端的请求发送终端接收到的请求的“派遣”。在此，“派遣”请求是以下请求。
请求＝“在P1处使a上车并在P2处使a下车”。
注意，如上所述，实际上，例如从用户终端接收到的请求中不包括P1等的节点标识符。节点标识符是由请求处理单元121或任务管理单元122基于从接收到的请求等获得的位置信息从地图DB 134获取的节点标识符。
任务管理服务器101的任务管理单元122响应于该请求而生成用于执行该请求的一个或多个最小单位任务序列。
生成图17(2)中所示的以下两个任务序列。
任务序列1(与巡回对应)＝move(P1),move(P2),...move(P20),move(P1)
任务序列2(与派遣对应)＝load(P1,a),move(P2),unload(P2,a)
任务序列1(与巡回对应)＝move(P1),move(P2),...move(P20),move(P1)是依次从节点P1移动到节点P20而进行巡回的任务序列。
任务序列2(与派遣对应)＝load(P1,a),move(P2),unload(P2,a)是在节点P1处使客户a上车(load)、移动(move)到节点P2并在节点P2处使客户a下车(unload)的序列。
而且，任务管理服务器101的任务管理单元122将这两个任务序列指派给能够以最小成本执行这些任务序列的车辆，并生成指示该车辆要执行的任务序列的车辆对应任务序列。
结果是图17中的(3)车辆对应任务序列所示的以下两个车辆对应任务序列。
车辆1对应任务序列＝move(P1),load(P1,a),move(P2),unload(P2,a),move(P3),move(P4),...
车辆2对应任务序列＝move(P11),move(P12),...
将参考图18描述这两个车辆对应任务序列。如图18的下部所示，在车辆1和车辆2这二者都在巡回时，发生了派遣任务(任务序列2)，因此需要将该派遣任务(任务序列2)插入到车辆1或者车辆2的车辆对应任务序列中。
车辆1当前位于P6处并且处于车辆1依照巡回任务开始向P7移动之前的状态。同时，车辆2当前位于P11处并且处于车辆2依照巡回任务开始向P12移动之前的状态。
车辆1的当前位置P6接近客户a上车的位置P1，并且执行派遣任务所需的成本低。因此，与派遣对应的任务序列被插入到车辆1对应任务序列中。
作为结果，生成了图18的上部的表中所示的车辆1对应任务序列＝move(P1),load(P1,a),move(P2),unload(P2,a),move(P3),move(P4),...。
如图18的下部所示，车辆1取消巡回任务的下一个任务元素移动(P7)并执行派遣任务序列、即任务序列＝move(P1),load(P1,a),move(P2),unload(P2,a)。之后，车辆1从P2返回到巡回任务并开始向P3移动。
同时，不执行派遣任务的车辆2连续执行巡回任务。
以这种方式，在本处理示例中，
车辆1对应任务序列＝move(P1),load(P1,a),move(P2),unload(P2,a),move(P3),move(P4),...是在车辆1进行巡回时插入
任务序列2(与派遣对应)＝load(P1,a),move(P2),unload(P2,a)
以更新车辆对应任务序列并且使车辆1执行所生成的新的车辆对应任务序列的任务序列。
该序列是车辆1在巡回期间移动(move)到节点P1、然后在节点P1处使客户a上车(load)、移动(move)到节点P2、在节点P2处使客户a下车(unload)然后返回到巡回处理的序列。
如上所述，任务管理服务器101基于请求生成任务序列，并且还基于生成的任务序列生成作为要由每个车辆执行的任务序列的车辆对应任务序列。
接下来，将参考图19描述
(情况3)在办公室等的地板上巡回的产品销售机器人的示例。
请求是巡回和派遣，并且是通常执行巡回并一个接一个地响应于产生的呼叫而前往呼叫位置的处理示例。
图19的上部图示了呼叫产生之前的通常巡回处理的执行期间的数据，图19的下部图示了呼叫产生之后的数据，各示出了以下三个数据：
(1)请求；
(2)任务序列；以及
(3)车辆对应任务序列。
图19中的上部的表中所示的呼叫产生之前的通常巡回处理的执行期间的(1)请求是“平等地巡回所有地点”，并且任务管理服务器101的任务管理单元122响应于该请求而生成图19中的上部的表中的(2)中所示的以下任务序列。
任务序列1(与巡回对应)＝move(P1),move(P2),...move(P20),move(P1)
任务序列1(与巡回对应)＝move(P1),move(P2),...move(P20),move(P1)是依次从节点P1移动到节点P20而进行巡回的任务序列。
而且，任务管理服务器101的任务管理单元122将该任务序列指派给车辆，并生成指示该车辆要执行的任务序列的车辆对应任务序列。
结果是图19中的上部的表中的(3)车辆对应任务序列中所示的以下车辆对应任务序列。
车辆1对应任务序列＝move(P2),move(P3),move(P4),...
在车辆1执行该车辆1对应任务序列时，任务管理服务器接收到以下请求。
请求＝来自地点P13的呼叫
响应于该请求，任务管理服务器101的任务管理单元122生成图19中的下部的表中的(2)中所示的以下任务序列。
任务序列2(与呼叫对应)＝move(P13)
而且，任务管理服务器101的任务管理单元122将该任务序列2指派给车辆，并生成指示该车辆要执行的任务序列的车辆对应任务序列。
结果是图19中的下部的表中的(3)车辆对应任务序列中所示的以下车辆对应任务序列。
车辆1对应任务序列＝move(Px),move(Py),...move(P13),...
Px和Py是基于巡回期间的车辆1的当前位置确定的位置，并且基于从车辆1的当前位置到P13的最短移动路线而确定。
将参考图20描述该车辆对应任务序列。如图20的下部所示，车辆12正在巡回，当前位置是P1，并且车辆12被调度为以P2到P3到P4的次序巡回。
此时的车辆对应任务序列是以下车辆1对应任务序列：
车辆1对应任务序列＝move(P2),move(P3),move(P4),...，
如图20中的上部(3a)中所示。
在车辆1执行该车辆1对应任务序列时，任务管理服务器接收到以下请求。
请求＝来自地点P13的呼叫
任务管理服务器101的任务管理单元122响应于该请求而将用于执行上述呼叫处理任务的任务序列插入到上述车辆1对应任务序列中，以生成更新后的车辆1对应任务序列。
结果是图20中的上部的(3b)车辆对应任务序列中所示的以下车辆对应任务序列。
车辆1对应任务序列＝move(P2),move(P7),move(P8),move(P13),move(P14),...
该车辆对应任务序列中的move(P2),move(P7),move(P8),move(P13)是用于在从执行巡回期间的车辆1的当前位置(P1)到P13的最短路线上进行移动的元素。
如上所述，任务管理服务器101响应于新的请求而立即生成任务序列，并且还基于生成的任务序列进一步生成作为要由每个车辆执行的任务序列的车辆对应任务序列。
[5.将基于新请求的新任务序列追加到在车辆中正在执行的车辆对应任务序列以更新车辆对应任务序列的处理的具体示例]
接下来，将参考图21和后续附图描述将基于新请求的新任务序列追加到在车辆中正在执行的车辆对应任务序列以更新车辆对应任务序列的处理的具体示例。
图21图示了以下数据：
(1)现有车辆对应任务序列；以及
(2)追加任务序列。
(1)现有车辆对应任务序列是车辆1当前正在执行的车辆对应任务序列。
(2)追加任务序列是基于新请求生成的任务序列，并且任务管理服务器101的任务管理单元122执行将(2)追加任务序列插入到(1)现有车辆对应任务序列中的处理。
将参考图21和后续附图描述将追加任务序列追加到现有车辆对应任务序列的处理、即车辆对应任务序列的更新处理的过程。注意，在更新处理中，现有车辆对应任务序列和追加任务序列的任务元素被顺序地改变。在此，将在以下设置下给出描述：
(1)现有的车辆对应的任务序列＝任务序列A；以及
(2)追加任务序列＝任务序列B，
如附图中所示，包括各序列的更新处理的数据。
各任务序列如图21中所示是以下序列。
(1)现有车辆对应任务序列＝load(P1,包裹1),move(P6),move(P7),move(P8),move(P13),unload(P13,包裹1)
(2)追加任务序列＝load(P1,包裹2),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹2)
(1)现有车辆对应任务序列是在P1处装载(load)包裹1、移动到P6、P7、P8和P13并在P13处卸载(unload)包裹1的任务序列。
(2)追加任务序列是在P1处装载(load)包裹2、移动到P2、P3、P4、P9和P10并在P10处卸载(unload)包裹2的任务序列。
将参考图22和后续附图描述将(2)追加任务序列追加到(1)现有车辆对应任务序列的处理过程。
首先，如图22中的步骤S201中所示，从追加任务序列中删除move任务元素(移动任务元素)。通过该处理，将(2)追加任务序列改变如下。
(2)追加任务序列＝load(P1,包裹2),unload(P10,包裹2)
接下来，如图23中的步骤S202中所示，以从追加任务序列的第一个元素开始的顺序，从现有车辆任务序列的第一个元素开始依次对现有车辆任务序列搜索具有与追加任务序列的元素的位置(Pn)匹配的位置的元素，并将追加任务序列的元素插入到现有车辆任务序列中的位置匹配的元素之后。
注意，将插入的任务元素从(2)追加任务序列中删除。
首先，现有车辆任务序列中的具有与追加任务序列的第一个元素load(P1,包裹2)的位置(P1)匹配的位置的元素是现有车辆任务序列的第一个元素load(P1,包裹1)。
因此，将追加任务序列的第一个元素load(P1,包裹2)插入到现有车辆任务序列的第一个元素load(P1,包裹1)之后。
作为处理的结果，如图23中的下部的表中所示，(1)现有车辆对应任务序列和(2)追加任务序列改变如下。
(1)现有车辆对应任务序列＝load(P1,包裹1),load(P1,包裹2),move(P6),move(P7),move(P8),move(P13),unload(P13,包裹1)
(2)追加任务序列＝unload(P10,包裹2)
注意，对追加任务序列中包括的所有任务元素顺序地执行步骤S202中的处理。在该处理中，在追加任务序列中不再有所包括的元素的情况下，处理终止。在剩余有任务元素的情况下，执行图24中的步骤S203中的处理。
在追加任务序列中剩余有任务元素的情况下，接下来，执行图24中的步骤S203中的处理。即，在现有车辆任务序列中不存在具有与追加任务序列的元素的位置(Pn)匹配的位置的元素的情况下，在现有车辆任务序列的最后一个元素之后追加必要路线，并插入追加任务序列的元素。
现有车辆任务序列中不存在具有与追加任务序列中的第一个元素unload(P10,包裹2)的位置(P10)匹配的位置的元素。因此，在现有车辆任务序列的最后一个元素之后追加一条必要路线，并将追加任务序列的第一个元素unload(P10,包裹2)插入到末尾。
作为处理的结果，如图24中的下部的表中所示，(1)现有车辆对应任务序列和(2)追加任务序列改变如下。
(1)现有车辆对应任务序列(更新完成)＝load(P1,包裹1),load(P1,包裹2),move(P6),move(P7),move(P8),move(P13),unload(P13,包裹1),move(P14),move(P15),move(P10),unload(P10,包裹2)
(2)追加任务序列＝无
注意，在上述完成更新的现有车辆对应任务序列和追加任务序列中，
任务元素＝unload(P13,包裹1)
之后的任务元素＝move(P14),move(P15),move(P10),unload(P10,包裹2)
是追加的元素。在这些元素当中，move(P14),move(P15),move(P10)是作为必要路线而追加的元素，而unload(P10,包裹2)是在原始的追加任务序列中剩余的元素。
作为结果，完成了最终的更新后的车辆对应任务序列，如图25中所示。如图25中的下部的地图中所示，更新后的车辆对应任务序列是在P1处装载包裹1和2、移动到P6、P7、P8和P13、在P13处卸载(unload)包裹1、进一步移动到P14、P15和P10并且在P10处卸载(unload)包裹2的任务序列。
更新后的任务序列是能够将原始的现有车辆对应任务序列和新的追加任务序列一起执行的任务序列。
将参考图26中的流程图描述参考图21至图25描述的处理，即，将基于新请求的追加任务序列插入到现有车辆对应任务序列中的处理过程。
图26中所示的流程图在任务管理服务器101的任务管理单元122中执行。
注意，在图26中所示的流程中，
A＝现有车辆对应任务序列，
B＝追加任务序列，并且
A＝现有车辆对应任务序列的任务元素从头开始是a1、a2、a3、...和an，而B＝追加任务序列的任务元素从头开始是b1、b2、b3、...和bm。
在下文中，将描述流程的每个步骤的处理。
(步骤S301)
首先，在步骤S301中，从追加任务序列B的任务元素中删除所有move任务元素(移动任务元素)。
删除后的任务序列B的任务元素是b1、b2、...和bl。
该处理与以上参考图22描述的处理对应。
(步骤S302和S303)
接下来，在步骤S302中，
设置i＝1和j＝1，并且
在步骤S303中，
设置t＝ai。即，t是从A＝现有车辆对应任务序列的开头依次选择的任务元素。
这些处理是参数的初始设置。
(步骤S304)
接下来，在步骤S304中，
确定从现有车辆对应任务序列A的开头依次选择的任务元素t(＝ai)的位置(locate)是否与已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B中的任务元素(bj)的位置(locate)匹配。
在位置匹配的情况下，处理前进到步骤S305。
在位置不匹配的情况下，处理前进到步骤S311。
(步骤S305)
在步骤S304中确定从现有车辆对应任务序列A的开头依次选择的任务元素t(＝ai)的位置(locate)与已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B中的任务元素(bj)的位置(locate)匹配的情况下，执行步骤S305中的处理。
在步骤S305中，紧接在现有车辆对应任务序列A的任务元素t(＝ai)之后插入任务序列B的任务元素(bj)。
该处理与以上参考图23描述的处理对应。
(步骤S306和S307)
接下来，在步骤S306中，
设置t＝bj，并且
在步骤S307中，
设置j＝j+1。
即，更新参数，以将从删除move任务元素之后的追加任务序列B中选择的元素改变为下一个元素。
(步骤S308)
接下来，在步骤S308中，
执行根据以下确定表达式的确定处理：
j>l。这是关于在删除move任务元素之后的追加任务序列B中是否剩余有未处理的元素的确定处理。
在不满足以上确定表达式的情况下，确定剩余有未处理的任务元素，处理返回到步骤S304。在满足以上确定表达式的情况下，确定未剩余未处理的任务元素，处理结束。
(步骤S311)
另一方面，在步骤S304中确定从现有车辆对应任务序列A的开头依次选择的任务元素t(＝ai)的位置(locate)与已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B中的任务元素(bj)的位置(locate)不匹配的情况下，执行步骤S311中的处理。
在步骤S311中，执行将现有车辆对应任务序列A的任务元素t(＝ai)设置为下一个元素的参数i的更新处理，即，执行
设置i＝i+1
的处理。
(步骤S312)
接下来，在步骤S312中，
执行根据以下确定表达式的确定处理：
i＝n。这是关于在现有车辆对应任务序列A中是否剩余有后续任务元素的确定处理。
在不满足以上确定表达式的情况下，确定剩余有后续任务元素，处理返回到步骤S303。在满足以上确定表达式的情况下，确定未剩余后续任务元素，处理前进到步骤S313。
(步骤S313)
在满足步骤S312中的确定表达式并且确定在现有车辆对应任务序列A中未剩余后续任务元素的情况下，执行步骤S313中的处理。
在步骤S313中，在现有车辆对应任务序列A的尾部的任务元素之后追加从任务序列A的尾部的任务元素的位置(locate)到任务序列B的任务元素(bj)的位置(locate)的move任务元素(移动任务元素)(＝m1,m2,...mk)，并且在末尾追加任务序列B的任务元素(bj)。
这个处理与以上参考图24描述的处理对应。
(步骤S314)
接下来，在步骤S314中，
设置j＝j+1。
即，更新参数，以将从删除move任务元素之后的追加任务序列B中选择的元素改变为下一个元素。
(步骤S315)
接下来，在步骤S315中，
执行根据以下确定表达式的确定处理：
j>l。这是关于在删除move任务元素之后的追加任务序列B中是否剩余有未处理的元素的确定处理。
在不满足以上确定表达式的情况下，确定剩余有未处理的任务元素，处理返回到步骤S304。在满足以上确定表达式的情况下，确定未剩余未处理的任务元素，处理结束。
通过执行依照该流程的处理，可以将新的追加任务序列追加到现有的车辆对应任务序列，以生成一个更新后的车辆对应任务序列。
[6.考虑任务优先级而更新车辆对应任务序列的处理的具体示例]
接下来，将参考图27和后续附图描述在将基于新请求的新任务序列追加到在车辆中正在执行的车辆对应任务序列以更新车辆对应任务序列的情况下考虑任务优先级而更新车辆对应任务序列的具体示例。
图27图示了以下数据：
(1)现有车辆对应任务序列；以及
(2)追加任务序列。
(1)现有车辆对应任务序列是车辆1当前正在执行的车辆对应任务序列。
(2)追加任务序列是基于新请求生成的任务序列，并且任务管理服务器101的任务管理单元122执行将(2)追加任务序列插入到(1)现有车辆对应任务序列中的处理。
图27中示出的以下两个任务序列
(1)现有车辆对应任务序列＝任务序列A
(2)追加任务序列＝任务序列B
的任务元素的排列与以上参考图21描述的类似。然而，在本示例中，为装载和卸载包裹的任务元素(load、unload)设置了优先级信息(pri)。
在本示例中，现有车辆对应任务序列＝任务序列A具有以下任务元素：
load(P1,包裹1,pri＝1)；以及
unload(P13,包裹1,pri＝1)，并且
这些任务元素意味着在P1处装载包裹1的处理和在P13处卸载包裹1的处理，而且意味着这些任务的优先级(priority)是1。
同时，追加任务序列＝任务序列B具有以下任务元素：
load(P1,包裹2,pri＝10)；以及
unload(P10,包裹2,pri＝10)，并且
这些任务元素意味着在P1处装载包裹2的处理和在P10处卸载包裹2的处理，而且意味着这些任务的优先级(priority)是10。
优先级(pri)的值越高意味着优先级越高。即，在本示例中，作为追加任务的包裹2的装载和卸载具有高优先级。
任务序列是如图27中所示的以下序列。
(1)现有车辆对应任务序列＝load(P1,包裹1,pri＝1),move(P6),move(P7),move(P8),move(P13),unload(P13,包裹1,pri＝1)
(2)追加任务序列＝load(P1,包裹2,pri＝10),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹2,pri＝10)
(1)现有车辆对应任务序列是在P1处装载(load)包裹1、移动到P6、P7、P8和P13并在P13处卸载(unload)包裹1的任务序列。
(2)追加任务序列是在P1处装载(load)包裹2、移动到P2、P3、P4、P9和P10并在P10处卸载(unload)包裹2的任务序列。
注意，追加任务序列的包裹2的装载和卸载比现有车辆对应任务序列的包裹1的装载和卸载具有更高的优先级。
将参考图28和后续附图描述考虑优先级而将(2)追加任务序列追加到(1)现有车辆对应任务序列的处理过程。
首先，如图28的步骤S401中所示，从追加任务序列中删除move任务元素(移动任务元素)。通过该处理，将(2)追加任务序列改变如下。
(2)追加任务序列＝load(P1,包裹2,pri＝10),unload(P10,包裹2,pri＝10)
接下来，如图29中的步骤S402中所示，以从追加任务序列的第一个元素开始的顺序，从现有车辆任务序列的第一个元素开始依次对现有车辆任务序列搜索优先级小于追加任务序列的元素的优先级(pri)的元素，并将追加任务序列的元素插入到现有车辆任务序列中的检测到的元素之前。而且，插入了必要的路线。
注意，将插入的任务元素从(2)追加任务序列中删除。
首先，现有车辆任务序列中的优先级小于追加任务序列的第一个元素load(P1,包裹2,pri＝10)的优先级的元素是现有车辆任务序列的第一个元素load(P1,包裹1,pri＝1)。
因此，将追加任务序列的第一个元素load(P1,包裹2,pri＝10)插入到现有车辆任务序列的第一个元素load(P1,包裹1,pri＝1)之前。而且，插入必要的路线。
作为处理的结果，如图29中的下部的表中所示，(1)现有车辆对应任务序列和(2)追加任务序列改变如下。
(1)现有车辆对应任务序列＝load(P1,包裹2,pri＝10),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹2,pri＝10),load(P1,包裹1,pri＝1),move(P6),move(P7),move(P8),move(P13),unload(P13,包裹1,pri＝1)
(2)追加任务序列＝unload(P10,包裹2,pri＝10)
接下来，执行图30的步骤S403中所示的处理。即，追加插入正在更新的车辆对应任务序列的元素和插入的追加任务序列的元素的相邻元素之间的路线元素。
作为处理的结果，如图30中的下部的表中所示，(1)现有车辆对应任务序列和(2)追加任务序列改变如下。
(1)现有车辆对应任务序列(更新完成)＝load(P1,包裹2,pri＝10),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹2,pri＝10),move(P5),move(P4),move(P3),move(P2),move(P1),load(P1,包裹1,pri＝1),move(P6),move(P7),move(P8),move(P13),unload(P13,包裹1,pri＝1)
(2)追加任务序列＝无
注意，对追加任务序列中包括的所有任务元素顺序地执行步骤S402至S403中的处理。
注意，在更新完成之后的现有车辆对应任务序列和追加任务序列中，以下任务元素：
任务元素＝load(P1,包裹2,pri＝10),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹2,pri＝10)
是在步骤S402通过包括高优先级任务的追加任务序列追加的任务。而且，其后的
任务元素＝move(P5),move(P4),move(P3),move(P2),move(P1)是在步骤S403中追加插入的路线元素。即，这些任务元素是正在更新的车辆对应任务序列的元素和插入的追加任务序列的元素的相邻元素之间的路线元素。
作为结果，完成了最终的更新后的车辆对应任务序列，如图31中所示。如图31中的下部的地图中所示，更新后的车辆对应任务序列是在P1处装载包裹2、移动到P2、P3、P4、P9和P10、在P10处卸载(unload)包裹2、进一步移动到P5、P4、P3、P2和P1、在P1处装载包裹1、移动到P6、P7、P8和P13并在P13处卸载(unload)包裹1的任务序列。
更新后的任务序列是能够将原始的现有车辆对应任务序列和新的追加任务序列一起执行的任务序列。
将参考图32中的流程图描述参考图27至图31描述的处理，即，将考虑任务优先级而将基于新请求的追加任务序列插入到现有车辆对应任务序列中的处理过程。
图32中所示的流程图在任务管理服务器101的任务管理单元122中执行。
注意，在图32中所示的流程中，
A＝现有车辆对应任务序列，
B＝追加任务序列，并且
A＝现有车辆对应任务序列的任务元素从头开始是a1、a2、a3、...和an，而B＝追加任务序列的任务元素从头开始是b1、b2、b3、...和bm。
在下文中，将描述流程的每个步骤的处理。
(步骤S501)
首先，在步骤S501中，从追加任务序列B的任务元素中删除所有move任务元素(移动任务元素)。
删除后的任务序列B的任务元素是b1、b2、...和bl。
该处理与以上参考图28描述的处理对应。
(步骤S502和S503)
接下来，在步骤S502中，
设置i＝0和j＝0，并且
在步骤S503中，
设置t＝ai。即，t是从A＝现有车辆对应任务序列的开头依次选择的任务元素。
这些处理是参数的初始设置。
(步骤S504)
接下来，在步骤S504中，
确定已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B中的任务元素(bj)的优先级(pri)是否高于从现有车辆对应任务序列A的开头依次选择的任务元素t的下一个(＝ai的下一个)优先级(pri)。
在高的情况下，处理前进到步骤S511。
在不高的情况下，处理前进到步骤S505。
(步骤S505)
在步骤S504中确定已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B的任务元素(bj)的优先级(pri)不高于从现有车辆对应任务序列A的开头依次选择的任务元素t的下一个(＝ai的下一个)优先级(pri)的情况下，处理前进到步骤S505。
在步骤S505中，确定从现有车辆对应任务序列A的开头依次选择的任务元素t(＝ai)的位置(locate)是否与已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B中的任务元素(bj)的位置(locate)匹配。
在位置匹配的情况下，处理前进到步骤S506。
在位置不匹配的情况下，处理前进到步骤S521。
(步骤S506)
在步骤S505中确定从现有车辆对应任务序列A的开头依次选择的任务元素t(＝ai)的位置(locate)与已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B中的任务元素(bj)的位置(locate)匹配的情况下，执行步骤S506中的处理。
在步骤S506中，紧接在现有车辆对应任务序列A的任务元素t(＝ai)之后插入任务序列B的任务元素(bj)。
(步骤S507和S508)
接下来，在步骤S507中，
设置t＝bj，并且
在步骤S508中，
设置j＝j+1。
即，更新参数，以将从删除move任务元素之后的追加任务序列B中选择的元素改变为下一个元素。
(步骤S509)
接下来，在步骤S509中，
执行根据以下确定表达式的确定处理：
j>l。这是关于在删除move任务元素之后的追加任务序列B中是否剩余有未处理的元素的确定处理。
在不满足以上确定表达式的情况下，确定剩余有未处理的任务元素，处理返回到步骤S504。在满足以上确定表达式的情况下，确定未剩余未处理的任务元素，处理结束。
(步骤S511)
另一方面，在步骤S504中确定已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B的任务元素(bj)的优先级(pri)高于从现有车辆对应任务序列A的开头依次选择的任务元素t的下一个(＝ai的下一个)优先级(pri)的情况下，处理前进到步骤S511。
在步骤S511中，紧接在现有车辆对应任务序列A的任务元素t(＝ai)之后追加从现有任务序列A的任务元素t(＝ai)的位置(locate)到已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B的任务元素(bj)的位置(locate)的move任务元素(移动任务元素)(＝m1,m2,...mk)，并且在末尾追加任务序列B的任务元素(bj)。
这个处理是以上参考图29描述的处理。
(步骤S512和S513)
接下来，在步骤S512中，
设置t＝bj，并且
在步骤S513中，
设置j＝j+1。
即，更新参数，以将从删除move任务元素之后的追加任务序列B中选择的元素改变为下一个元素。
(步骤S514)
接下来，在步骤S514中，
执行根据以下确定表达式的确定处理：
j>l。这是关于在删除move任务元素之后的追加任务序列B中是否剩余有未处理的元素的确定处理。
在不满足以上确定表达式的情况下，确定剩余有未处理的任务元素，处理返回到步骤S504。在满足以上确定表达式的情况下，确定未剩余未处理的任务元素，处理前进到步骤S515。
(步骤S515)
在步骤S515中，追加从追加到现有车辆对应任务序列A的任务元素t(＝bj)的位置(locate)到其后的任务元素ai的位置(locate)的move任务元素(移动任务元素)序列，并结束处理。
该处理是以上参考图30描述的处理。
(步骤S521)
另一方面，在步骤S505中确定从现有车辆对应任务序列A的开头依次选择的任务元素t(＝ai)的位置(locate)与已删除move任务元素(移动任务元素)的任务序列B中的任务元素(bj)的位置(locate)不匹配的情况下，执行步骤S521中的处理。
在步骤S521中，执行将现有车辆对应任务序列A的任务元素t(＝ai)更新为下一个元素的参数i的处理，即，执行
设置i＝i+1
的处理。
(步骤S522)
接下来，在步骤S522中，
执行根据以下确定表达式的确定处理：
i＝n。这是关于在现有车辆对应任务序列A中是否剩余有后续任务元素的确定处理。
在不满足以上确定表达式的情况下，确定剩余有后续任务元素，处理返回到步骤S505。在满足以上确定表达式的情况下，确定未剩余后续任务元素，处理前进到步骤S523。
(步骤S523)
在满足步骤S522中的确定表达式并且确定在现有车辆对应任务序列A中未剩余后续任务元素的情况下，执行步骤S523中的处理。
在步骤S523中，在现有车辆对应任务序列A的尾部的任务元素之后追加从任务序列A的尾部的任务元素的位置(locate)到任务序列B的任务元素(bj)的位置(locate)的move任务元素(移动任务元素)(＝m1,m2,...mk)，并且在末尾追加任务序列B的任务元素(bj)。
(步骤S524)
接下来，在步骤S524中，
设置j＝j+1。
即，更新参数，以将从删除move任务元素之后的追加任务序列B中选择的元素改变为下一个元素。
(步骤S525)
接下来，在步骤S525中，
执行根据以下确定表达式的确定处理：
j>l。这是关于在删除move任务元素之后的追加任务序列B中是否剩余有未处理的元素的确定处理。
在不满足以上确定表达式的情况下，确定剩余有未处理的任务元素，处理返回到步骤S523。在满足以上确定表达式的情况下，确定未剩余未处理的任务元素，处理结束。
通过执行依照该流程的处理，可以根据先行执行优先级高的任务的规则，将新的追加任务序列追加到现有的车辆对应任务序列，以生成一个更新后的车辆对应任务序列。
[7.用于确定将新任务序列追加插入到哪个车辆对应任务序列的成本匹配处理的细节]
接下来，将描述用于确定将新任务序列追加插入到哪个车辆对应任务序列的成本匹配处理的细节。
如以上参考图7中的流程所描述的，例如，当产生了新的请求时，任务管理服务器101的任务管理单元122基于该请求而在图7的流程的步骤S102中生成最小单位任务序列，然后在步骤S103中将该任务序列指派给能够以最小成本执行该任务序列的车辆，并生成指示该车辆要执行的任务序列的车辆对应任务序列。
在图7所示的流程的步骤S103中，任务管理单元122在步骤S102中生成的任务序列被转换成以车辆为单位的任务序列、即车辆对应任务序列。
在转换处理中，执行使得能够进行最高效的处理的车辆的选择以及处理序列的设置。具体地，执行考虑成本和任务优先级的序列生成处理。将描述基于成本的车辆对应任务序列的具体处理、即成本匹配处理的具体示例。
将参考图33描述由任务管理服务器101的任务管理单元122执行的成本匹配处理的具体序列。
任务管理单元122按照图33中的步骤S601至S603的次序执行处理，确定能够以最小成本执行任务序列的车辆，并生成该车辆要执行的车辆对应任务序列。
步骤S601示出了当基于新的请求生成新的任务序列时引起的问题。即，
要对哪个车辆对应任务序列追加新的任务序列的问题。
解决这个问题的具体方法是步骤S602中所示的匹配成本计算处理。
如图33中的步骤S602所示，按以下过程执行匹配成本计算处理。
匹配成本是利用以下三个成本值的加权线性组合来计算的：
(1)costadd：增加成本＝由于针对当前车辆对应任务序列的新任务序列插入而引起的增量(移动)时间成本；
(2)costdis：当前装载物对应成本＝(当前处理的任务的load、unload地点的重心与要追加的load、unload地点的平均距离)÷(平均车速)；以及
(3)costnow：当前任务对应成本＝直到完成当前处理的任务序列为止的总时间成本。
利用上述三个成本值的加权线性组合来计算匹配成本。
即，通过以下(表达式1)计算匹配成本(cost)。
cost＝wadd×costadd+wdis×costdis+wnow×costnow
...(表达式1)
注意，
wadd是costadd的权重(乘法参数)，
wdis是costdis的权重(乘法参数)，并且
wnow是costnow的权重(乘法参数)。
在步骤S602中，根据上面的(表达式1)来计算将追加任务序列追加插入到当前时刻的针对每个车辆设置的车辆对应任务序列中的情况下的匹配成本、即与每个车辆对应的匹配成本。
在步骤S103中，选择匹配成本最小的车辆作为要被追加新的追加任务序列的对象。
通过这样的成本匹配处理，任务管理服务器101的任务管理单元122确定要被指派新的任务序列的车辆和作为追加对象的车辆对应任务序列。
将参考图34和后续附图描述具体的处理示例。
图34图示了以下数据：
(1)追加任务序列；
(A)车辆A的车辆对应任务序列；以及
(B)车辆B的车辆对应任务序列。
(1)追加任务序列是基于新的请求生成的追加任务序列。需要将该追加任务序列指派给车辆A或者车辆B，并且任务管理服务器101的任务管理单元122计算参考图33描述的匹配成本，确定是车辆A还是车辆B在指派追加任务序列方面更有成本效益，并且将追加任务序列插入到成本更低的车辆的车辆对应任务序列。
注意，车辆A当前正在执行图34(2)中所示的车辆对应任务序列，车辆B正在执行图34(3)中所示的车辆对应任务序列。
图34的下部图示了以下三个任务序列的具体处理序列：
(1)追加任务序列；
(A)车辆A的车辆对应任务序列；以及
(B)车辆B的车辆对应任务序列。注意，在每个节点处描述的(0，0)至(40，20)等表示在x方向和y方向上距地点P的距离(km)。例如，在P8处示出的(20，10)表示P8的位置距P1在x方向上为20km并且在y方向上为10km。
(1)追加任务序列＝load(P1,包裹X),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹X)
是在P1处装载包裹X、移动到P2、P3、P4、P9和P10并在P10处卸载包裹X的任务序列。
(A)车辆A的车辆对应任务序列＝move(P3),move(P4),move(P5),unload(P5,包裹A)是移动到P3、P4和P5并在P5处卸载包裹A的任务序列。
(B)车辆B的车辆对应任务序列＝move(P12),unload(P12,包裹B),move(P11),load(P11,包裹C),move(P6),unload(P6,包裹C)是移动到P12、在P12处卸载包裹B、移动到P11、在P11处装载包裹C、移动到P6并在P6处卸载包裹C的任务序列。
首先，将参考图35和图36描述车辆A的匹配成本计算处理。
图35的上部的表示出了以下数据：
(1)追加任务序列；
(A)车辆A的车辆对应任务序列；以及
(a1)车辆A的costadd(增加成本)。
(1)追加任务序列是参考图34描述的追加任务序列。即，
(1)追加任务序列＝load(P1,包裹X),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹X)，是在P1处装载包裹X、移动到P2、P3、P4、P9和P10并在P10处卸载包裹X的任务序列。
(A)车辆A的车辆对应任务序列是参考图34描述的车辆A的车辆对应任务序列。车辆A位于P2的位置处，如图35的下部所示。此时，车辆A的车辆对应任务序列如下。即，
(A)车辆A的车辆对应任务序列＝move(P3),move(P4),move(P5),unload(P5,包裹A)是移动到P3、P4和P5并在P5处卸载包裹A的任务序列。
(a1)车辆A的costadd(增加成本)是增加成本＝由于针对当前车辆对应任务序列的新任务序列插入而引起的增量(移动)时间成本，如以上参考图33所描述的。
当将追加任务序列(即图35的表中的(1)中所示的追加任务序列)追加到车辆A的当前车辆对应任务序列(即图35的表中的(A)中所示的车辆A的车辆对应任务序列)时，如图35的表中的(a1)中所示，车辆A的车辆对应任务序列更新如下。
(a1)更新后的车辆A的车辆对应任务序列＝move(P3),move(P4),move(P5),unload(P5,包裹A),move(P4),move(P3),move(P2),move(P1),load(P1,包裹X),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹X)
这个序列是从P2移动到P3、P4和P5、在P5处卸载包裹A、然后移动到P4、P3、P2和P1、在P1处装载包裹X、然后移动到P2、P3、P4、P9和P10并在P10处卸载包裹X的任务序列，如图35的下部的地图中所示。
使用以下数据来计算车辆A的costadd(增加成本)：
图35的表中的(A)中所示的车辆A的当前车辆对应任务序列；以及
(a1)中所示的车辆A的更新后的车辆对应任务序列。
将描述这个处理。
车辆A的速度为40km。
通过将(A)中的车辆A的当前车辆对应任务序列改变为(a1)中的车辆A的更新后的车辆对应任务序列而增加的任务如下：
(1)增加的移动(move)任务＝move(P4),move(P3),move(P2),move(P1)和move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10)；以及
(2)增加的包裹的装载和卸载(load、unload)任务＝load(P1,包裹X),unload(P10,包裹X)。
由于图35中所示的两个相邻节点之间的距离为10km并且车辆A的速度为40km，因此车辆A在相邻节点之间的行驶时间为10/40＝0.25h(小时)。
由于以上“(1)增加的移动(move)任务”包括相邻节点之间的九次移动，因此总移动时间为
0.25×9＝2.25h。
此外，包裹的装载处理(load)和卸载处理(unload)所需的时间分别为0.2h。
作为结果，由于将图35(A)中的车辆A的当前车辆对应任务序列改变为(a1)中的车辆A的更新后的车辆对应任务序列而引起的任务处理所需的增量时间(＝costadd(增加成本))可以通过以下表达式来计算。
车辆A的costadd(增加成本)＝移动(move)任务增加时间+包裹装载处理(load)任务增加时间+包裹卸载处理(unload)任务增加时间
＝0.25×9+0.2+0.2
＝2.65
接下来，将描述车辆A的costdis(当前装载物对应成本)的计算处理。如以上参考图33所描述的，
costdis(当前装载物对应成本)＝(当前处理的任务的load、unload地点的重心与要追加的load、unload地点的平均距离)÷(平均车速)。
将描述(当前处理的任务的load、unload地点的重心)。
(A)车辆A的车辆对应任务序列＝move(P3),move(P4),move(P5),unload(P5,包裹A)是移动到P3、P4和P5并在P5处卸载包裹A的任务序列。在这个任务序列中，load、unload任务仅仅是unload(P5,包裹A)。因此，
(当前处理的任务的load、unload地点的重心)是P5的位置、即(40，0)。
(要追加的load地点)是P1位置(0，0)，并且
(要追加的unload地点)是P10位置(40，10)。
(当前处理的任务的load、unload地点的重心(40，0)与要追加的load地点P1(0，0)之间的距离)为40km，并且
(当前处理的任务的load、unload地点的重心(40，0)与要追加的unload地点P10(40，10)之间的距离)为10km。因此，如图36(a2)中所示，可以根据以下表达式来计算车辆A的costdis(当前装载物对应成本)。
车辆A的costdis(当前装载物对应成本)＝(当前处理的任务的load、unload地点的重心与要追加的load、unload地点的平均距离)÷(平均车速)
＝((40+10)/2)/40＝0.625
接下来，将描述车辆A的costnow(当前任务对应成本)。
如以上参考图33所描述的，
costnow(当前任务对应成本)＝直到完成当前处理的任务序列为止的总时间成本。
当前处理的任务序列是图35或图36所示的(A)车辆A的车辆对应任务序列，是
车辆A的车辆对应任务序列＝move(P3),move(P4),move(P5),unload(P5,包裹A)。即，当前处理的任务序列是移动到P3、P4和P5并在P5处卸载包裹A的任务序列。
当前处理的任务序列包括在距离10km的相邻节点之间进行三次移动的三个移动(move)任务以及一次包裹装载或卸载(load或unload)。在装置行驶速度＝40km的情况下，执行距离10km的相邻节点之间的三次移动的时间为
(3×10)/40＝0.75h。
此外，一次包裹装载或卸载(load或unload)所需的时间为0.2h。
因此，如图36(a3)中所示，可以通过以下表达式计算直到完成车辆A当前处理的车辆对应任务序列为止的总时间成本、即costnow(当前任务对应成本)。
costnow(当前任务对应成本)＝(3×10)/40+0.2＝0.95
如以上参考图33所描述的，利用上述三个成本值的加权线性组合来计算匹配成本。
即，匹配成本(cost)是通过以下(表达式1)计算的。
cost＝wadd×costadd+wdis×costdis+wnow×costnow
...(表达式1)。
注意，
wadd是costadd的权重(乘法参数)，
wdis是costdis的权重(乘法参数)，并且
wnow是costnow的权重(乘法参数)。
在此，与各成本对应的加权系数全都为1，即，设置
wadd＝wdis＝wnow＝1，
如图36(a4)中所示。利用该设置，通过以下表达式来计算车辆A的匹配成本(cost)。
cost＝wadd×costadd+wdis×costdis+wnow×costnow
＝1×2.65+1×0.625+1×0.95
＝4.225...(表达式A)
在将图36(1)中的追加任务序列追加到图36(A)中的车辆A的当前车辆对应任务序列的情况下，车辆A的匹配成本(cost)变为4.225，这是根据以上(表达式A)计算的值。
接下来，将参考图37和图38描述车辆B的匹配成本计算处理。
图37的上部的表示出了以下数据：
(1)追加任务序列；
(B)车辆B的车辆对应任务序列；以及
(b1)车辆B的costadd(增加成本)。
(1)追加任务序列是参考图34描述的追加任务序列。即，
(1)追加任务序列＝load(P1,包裹X),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹X)，是在P1处装载包裹X、移动到P2、P3、P4、P9和P10并在P10处卸载包裹X的任务序列。
(B)车辆B的车辆对应任务序列是参考图34描述的车辆B的车辆对应任务序列。车辆B位于P13的位置处，如图37的下部所示。此时，车辆B的车辆对应任务序列如下。即，
(B)车辆B的车辆对应任务序列＝move(P12),unload(P12,包裹B),move(P11),load(P11,包裹C),move(P6),unload(P6,包裹C)是移动到P12、在P12处卸载包裹B、移动到P11、在P11处装载包裹C、移动到P6并在P6处卸载包裹C的任务序列。
(b1)车辆B的costadd(增加成本)是增加成本＝由于针对当前车辆对应任务序列的新任务序列插入而引起的增量(移动)时间成本，如以上参考图33所描述的。
当将追加任务序列(即图37的表中的(1)中所示的追加任务序列)追加到车辆B的当前车辆对应任务序列(即图37的表中的(B)中所示的车辆B的车辆对应任务序列)时，如图37的表中的(b1)中所示，车辆B的车辆对应任务序列更新如下。
(b1)更新后的车辆B的车辆对应任务序列＝move(P12),unload(P12,包裹B),move(P11),load(P11,包裹C),move(P6),unload(P6,包裹C),move(P1),load(P1,包裹X),move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10),unload(P10,包裹X)
这个序列是从P13移动到P12和P11、在P11处卸载包裹C、然后移动到P6和P1、在P1处装载包裹X、然后移动到P2、P3、P4、P9和P10并在P10处卸载包裹X的任务序列，如图37的下部的地图中所示。
使用以下数据来计算车辆B的costadd(增加成本)：
图37的表中的(B)中所示的车辆B的当前车辆对应任务序列；以及
(b1)中所示的车辆B的更新后的车辆对应任务序列。
将描述这个处理。
车辆B的速度为40km。
通过将(B)中的车辆B的当前车辆对应任务序列改变为(b1)中的车辆B的更新后的车辆对应任务序列而增加的任务如下：
(1)增加的移动(move)任务＝move(P1)和move(P2),move(P3),move(P4),move(P9),move(P10)；以及
(2)增加的包裹的装载和卸载(load、unload)任务＝load(P1,包裹X),unload(P10,包裹X)。
由于图37中所示的两个相邻节点之间的距离为10km并且车辆B的速度为40km，因此车辆B在相邻节点之间的行驶时间为10/40＝0.25h(小时)。
由于以上“(1)增加的移动(move)任务”包括相邻节点之间的六次移动，因此总移动时间为
0.25×6＝1.5h。
此外，包裹的装载处理(load)和卸载处理(unload)所需的时间分别为0.2h。
作为结果，由于将图37(B)中的车辆B的当前车辆对应任务序列改变为(b1)中的车辆B的更新后的车辆对应任务序列而引起的任务处理所需的增量时间(＝costadd(增加成本))可以通过以下表达式来计算。
车辆B的costadd(成本增加)＝移动(move)任务增加时间+包裹装载处理(load)任务增加时间+包裹卸载处理(unload)任务增加时间
＝0.25×6+0.2+0.2
＝1.9
接下来，将描述车辆B的costdis(当前装载物对应成本)的计算处理。如以上参考图33所描述的，
costdis(当前装载物对应成本)＝(当前处理的任务的load、unload地点的重心与要追加的load、unload地点的平均距离)÷(平均车速)。
将描述(当前处理的任务的load、unload地点的重心)。
(B)车辆B的车辆对应任务序列＝move(P12),unload(P12,包裹B),move(P11),load(P11,包裹C),move(P6),unload(P6,包裹C)是移动到P12、在P12处卸载包裹B、移动到P11、在P11处装载包裹C、移动到P6并在P6处卸载包裹C的任务序列。在这个任务序列中，load、unload任务是unload(P12,包裹B)、load(P11,包裹C)和unload(P6,包裹C)这三个任务。
因此，如图37的下部的地图中所示，(当前处理的任务的load、unload地点的重心)是P12、P11和P6这三点的重心位置，是(3.33，16.67)。
(要追加的load地点)是P1位置(0，0)，并且
(要追加的unload地点)是P10位置(40，10)。
(当前处理的任务的load、unload地点的重心(3.33，16.67)与要追加的load地点P1(0，0)之间的距离)约为17km，并且
(当前处理的任务的load、unload地点的重心(3.33、16.67)与要追加的unload地点P10(40，10)之间的距离)约为37km。因此，如图38(b2)中所示，可以根据以下表达式来计算车辆B的costdis(当前装载物对应成本)。
车辆B的costdis(当前装载物对应成本)＝(当前处理的任务的load、unload地点的重心与要追加的load、unload地点的平均距离)÷(平均车速)
＝((17+37)/2)/40＝27。
接下来，将描述车辆B的costnow(当前任务对应成本)。
如以上参考图33所描述的，
costnow(当前任务对应成本)＝直到完成当前处理的任务序列为止的总时间成本。
当前处理的任务序列是图37或图38所示的(B)车辆B的车辆对应任务序列，并且
车辆B的车辆对应任务序列＝move(P12),unload(P12,包裹B),move(P11),load(P11,包裹C),move(P6),unload(P6,包裹C)是移动到P12、在P12处卸载包裹B、移动到P11、在P11处装载包裹C、移动到P6并在P6处卸载包裹C的任务序列。
当前处理的任务序列包括在距离10km的相邻节点之间进行三次移动的三个移动(move)任务以及三次包裹装载或卸载(load或unload)。在装置行驶速度＝40km的情况下，执行距离10km的相邻节点之间的三次移动的时间为
(3×10)/40＝0.75h。
此外，一次包裹装载或卸载(load或unload)所需的时间为0.2h。
因此，如图38(b3)中所示，可以通过以下表达式计算直到完成车辆B当前处理的车辆对应任务序列为止的总时间成本、即costnow(当前任务对应成本)。
costnow(当前任务对应成本)＝(3×10)/40+0.2×3＝1.35。
如以上参考图33所描述的，利用上述三个成本值的加权线性组合来计算匹配成本。
即，匹配成本(cost)是通过以下(表达式1)计算的。
cost＝wadd×costadd+wdis×costdis+wnow×costnow
...(表达式1)。
注意，
wadd是costadd的权重(乘法参数)，
wdis是costdis的权重(乘法参数)，并且
wnow是costnow的权重(乘法参数)。
在此，与各成本对应的加权系数全都为1，即，设置
wadd＝wdis＝wnow＝1，
如图38(b4)中所示。利用该设置，通过以下表达式来计算车辆B的匹配成本(cost)。
cost＝wadd×costadd+wdis×costdis+wnow×costnow
＝1×1.9+1×0.68+1×1.35
＝3.93...(表达式B)
在将图38(1)中的追加任务序列追加到图38(B)中的车辆B的当前车辆对应任务序列的情况下，车辆B的匹配成本(cost)变为3.93，这是根据以上(表达式B)计算的值。
参考图35和图36描述的匹配成本(cost)是根据上述(表达式A)计算出的值4.225，而车辆B的匹配成本(cost)是小于车辆A的匹配成本(cost)的值。
任务管理服务器101的任务管理单元122基于该结果来执行将追加任务序列指派给匹配成本低的车辆B的处理。
注意，在参考图34至图38描述的示例中，已经在与各成本对应的加权系数的设置全都为1，即，
wadd＝wdis＝wnow＝1
的情况下执行了匹配成本的计算处理。
可以根据情况而以各种方式设置这些加权系数。
例如，优选的是执行基于天气或交通状况等的数据的学习处理，并基于学习结果来设置最优参数(加权系数)。
车辆A和车辆B的匹配成本根据加权系数的设置而变化为各种值。具体示例在图39中示出。
图39图示了与各成本对应的加权系数的五种类型的设置示例，即，以下设置示例。
(1)wadd＝wdis＝wnow＝1
(2)wadd＝2，wdis＝wnow＝1
(3)wadd＝1，wdis＝2，wnow＝1
(4)wadd＝wdis＝1，wnow＝1
(5)wadd＝1，wdis＝wnow＝2
在将图34中的追加任务序列追加到图34中的车辆A和车辆B的情况下的匹配成本的计算时，如图39中所示，应用以上(1)至(5)的设置的情况下的车辆A和车辆B的匹配成本如下：
(1)wadd＝wdis＝wnow＝1
车辆A的匹配成本＝4.225，车辆B的匹配成本＝3.93；
(2)wadd＝2，wdis＝wnow＝1
车辆A的匹配成本＝6.875，车辆B的匹配成本＝5.83；
(3)wadd＝1，wdis＝2，wnow＝1
车辆A的匹配成本＝4.85，车辆B的匹配成本＝4.61；
(4)wadd＝wdis＝1，wnow＝1
车辆A的匹配成本＝5.175，车辆B的匹配成本＝5.28；以及
(5)wadd＝1，wdis＝wnow＝2
车辆A的匹配成本＝5.8，车辆B的匹配成本＝5.96。
以这种方式，与每个车辆对应的匹配成本根据参数(加权系数)的设置而变化为各种值。
因此，如上所述，优选的是执行基于天气或交通状况等的数据的学习处理，并基于学习结果来设置最优参数(加权系数)。
此外，在上述示例中，作为包裹的装载处理(load)和卸载处理(unload)所需的成本而计算出的时间统一为0.2h。然而，可以设置例如反映包裹的重量等的时间成本。
[8.信息处理装置的配置示例]
接下来，将参考图40描述执行上述处理的信息处理装置、即、例如任务管理服务器101或者可安装在诸如车辆的移动装置中的信息处理装置的具体硬件配置示例。
图40是图示信息处理装置的硬件配置示例的图。
中央处理单元(CPU)301用作根据存储在只读存储器(ROM)302或存储单元308中的程序来执行各种类型的处理的数据处理单元。例如，CPU 301执行依照以上示例中描述的序列的处理。随机存取存储器(RAM)303存储由CPU 301执行的程序、数据等。这些CPU301、ROM302和RAM 303通过总线304相互连接。
CPU 301经由总线304连接到输入输出接口305。包括各种开关、键盘、触摸面板、鼠标、麦克风和状态数据获取单元(诸如传感器、相机和GPS)的输入单元306以及包括显示器、扬声器等的输出单元307连接到输入输出接口305。
CPU 301接收从输入单元306输入的命令、状态数据等，执行各种类型的处理，并且将处理结果例如输出到输出单元307。
连接到输入输出接口305的存储单元308例如包括硬盘等，并且存储由CPU 301执行的程序和各种数据。通信单元309用作经由诸如互联网或局域网的网络进行数据通信的发送接收单元，并且与外部装置进行通信。
连接到输入输出接口305的驱动器310驱动诸如磁盘、光盘、磁光盘或半导体存储器(诸如存储卡)的可移动介质311，并且执行数据的记录或读取。
[9.本公开的配置的总结]
已经参考特定示例详细描述了本公开的示例。然而，清楚的是，本领域技术人员可以在不脱离本公开的要旨的情况下对示例进行修改和替换。即，已经以示例的形式公开了本发明，并且不应当限制性地进行解释。为了判断本公开的要旨，应当考虑权利要求书的范围。
注意，本说明书中公开的技术可以具有以下配置。
(1)一种信息处理装置，包括：
任务管理单元，被配置为将移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成按时间顺序排列各任务的任务序列，而且，
基于生成的任务序列，生成作为与每个移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列，其中
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，所述任务管理单元将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
(2)根据(1)所述的信息处理装置，其中
所述任务管理单元
基于作为处理执行请求的请求，生成用于执行该请求的一个或多个任务序列，并且
将生成的任务序列指派给一个或多个移动装置，以生成与移动装置对应的移动装置对应任务序列。
(3)根据(1)或(2)所述的信息处理装置，其中
所述任务管理单元生成使处理成本最小化的移动装置对应任务序列。
(4)根据(1)至(3)中的任一项所述的信息处理装置，其中
所述注册节点是位置信息存储在存储单元中的注册节点，并且
所述任务管理单元从外部获取所述追加节点的位置信息，并使用获取的位置信息来生成使处理成本最小化的移动装置对应任务序列。
(5)根据(4)所述的信息处理装置，其中
所述任务管理单元从输出作为处理执行请求的请求的终端或者所述移动装置接收所述追加节点的位置信息。
(6)根据(1)至(5)中的任一项所述的信息处理装置，其中
所述任务管理单元根据预先规定的成本计算算法来计算与每个移动装置对应的匹配成本，并基于计算出的与每个移动装置对应的匹配成本来确定要被指派任务序列的移动装置。
(7)根据(6)所述的信息处理装置，其中
所述任务管理单元通过基于以下成本(a)、(b)和(c)中的每项成本的算术处理来计算所述匹配成本：
(a)costadd，是由于针对每个移动装置的任务序列的追加而产生的处理时间的增加成本；
(b)costdis，是当前时刻的移动装置对应任务中的装载物对应成本；以及
(c)costnow，是与直到完成当前时刻的移动装置对应任务序列为止的时间对应的当前任务对应成本。
(8)根据(7)所述的信息处理装置，其中
所述任务管理单元通过将所述成本(a)、(b)和(c)中的每项成本乘以预先规定的加权系数并将每个乘法结果相加来计算所述匹配成本。
(9)根据(8)所述的信息处理装置，其中所述加权系数是通过预先执行的学习处理而确定的系数。
(10)根据(1)至(9)中的任一项所述的信息处理装置，其中
所述任务管理单元基于任务优先级来确定要被指派任务序列的移动装置。
(11)根据(1)至(10)中的任一项所述的信息处理装置，其中
所述任务管理单元生成区分移动处理、装载包裹或人员的处理、卸载包裹或人员的处理以及待机处理的任务。
(12)根据(1)至(11)中的任一项所述的信息处理装置，其中
所述任务管理单元在每个任务中生成记录有优先级信息的任务。
(13)一种移动装置，执行依照作为与移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列的处理，
所述移动装置对应任务序列是在所述移动装置或外部服务器中生成的序列，并且是对于所述移动装置的移动路线上设置的注册节点和除注册节点以外的追加节点之间的移动处理以及注册节点和追加节点处的处理按时间顺序排列各包括节点标识符和处理类型的任务的任务序列。
(14)根据(13)所述的移动装置，其中
所述移动装置对应任务序列是基于一个或多个任务序列根据处理成本或任务优先级而生成的序列，该一个或多个任务序列是为了执行作为处理执行请求的请求而生成的。
(15)一种信息处理系统，包括：终端，被配置为发送作为处理执行请求的请求；任务管理服务器，被配置为从所述终端接收请求；以及移动装置，被配置为执行处理，其中
所述任务管理服务器，响应于所述请求，
将所述移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成移动装置对应任务序列，该移动装置对应任务序列是按时间顺序排列各任务的与每个移动装置对应的任务序列，并且
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的移动装置对应任务序列，并且
所述移动装置
根据包括所述追加节点对应任务的移动装置对应任务序列来执行处理。
(16)一种在信息处理装置中执行的信息处理方法，该信息处理方法包括：
由任务管理单元执行：
任务序列生成步骤，将移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成按时间顺序排列各任务的任务序列；以及
移动装置对应任务序列生成步骤，基于生成的任务序列，生成作为与每个移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列，
在所述移动装置对应任务序列生成步骤中，
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
(17)一种使信息处理装置执行信息处理的程序，该程序使
任务管理单元执行：
任务序列生成步骤，将移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成按时间顺序排列各任务的任务序列；以及
移动装置对应任务序列生成步骤，基于生成的任务序列，生成作为与每个移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列，
在所述移动装置对应任务序列生成步骤中，
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
此外，可以通过硬件、软件或硬件和软件的组合配置来执行本说明书中描述的一系列处理。在通过软件执行处理的情况下，记录有处理序列的程序可以安装在合并到专用硬件中的计算机的存储器中并由该计算机执行，或者程序可以安装在能够执行各种处理的通用计算机中并由其执行。例如，程序可以预先记录在记录介质中。除了从记录介质到计算机的安装以外，还可以经由网络(诸如局域网(LAN)或互联网)接收程序并将程序安装在诸如内置硬盘的记录介质中。
注意，本说明书中描述的各种类型的处理不仅可以按照所描述的时间顺序执行，而且可以根据执行处理的装置的处理能力或者根据需要而并行或单独地执行。此外，本说明书中的系统是多个装置的逻辑性集合配置，并且不限于各配置的装置位于同一壳体内的系统。
工业适用性
如上所述，根据本公开的示例的配置，通过生成记录有除注册位置以外的位置处的追加节点的节点标识符和处理类型的任务序列，实现了符合现实的低成本处理的计算和任务处理。
具体地，例如，关于注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理，生成按时间顺序排列各包括节点标识符和处理类型的任务的任务序列，并且基于生成的任务序列生成与每个移动装置对应的移动装置对应任务序列。在移动装置的处理执行位置与注册节点不匹配的情况下，将节点追加到处理执行位置，并且生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
利用该配置，通过生成记录有除注册位置以外的位置处的追加节点的节点标识符和处理类型的任务序列，实现了符合现实的低成本处理的计算和任务处理。
附图标记列表
10 出租车
11 用户
12 目的地
101 任务管理服务器
102 用户终端
103 车辆
105 网络
121 请求处理单元
122 任务管理单元
123 车辆管理单元
124 通信单元
131 请求DB(数据库)
132 任务DB(数据库)
133 车辆DB(数据库)
134 地图DB(数据库)
301 CPU
302 ROM
303 RAM
304 总线
305 输入输出接口
306 输入单元
307 输出单元
308 存储单元
309 通信单元
310 驱动器
311 可移动介质

Claims (17)

1.一种信息处理装置，包括：
任务管理单元，被配置为将移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成按时间顺序排列各任务的任务序列，而且，
基于生成的任务序列，生成作为与每个移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列，其中，
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，所述任务管理单元将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述任务管理单元
基于作为处理执行请求的请求，生成用于执行该请求的一个或多个任务序列，并且
将生成的任务序列指派给一个或多个移动装置，以生成与移动装置对应的移动装置对应任务序列。
3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述任务管理单元生成使处理成本最小化的移动装置对应任务序列。
4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述注册节点是位置信息存储在存储单元中的注册节点，并且
所述任务管理单元从外部获取所述追加节点的位置信息，并使用获取的位置信息来生成使处理成本最小化的移动装置对应任务序列。
5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，
所述任务管理单元从输出作为处理执行请求的请求的终端或者所述移动装置接收所述追加节点的位置信息。
6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述任务管理单元根据预先规定的成本计算算法来计算与每个移动装置对应的匹配成本，并基于计算出的与每个移动装置对应的匹配成本来确定要被指派任务序列的移动装置。
7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，
所述任务管理单元通过基于以下成本(a)、(b)和(c)中的每项成本的算术处理来计算所述匹配成本：
(a)costadd，是由于针对每个移动装置的任务序列的追加而产生的处理时间的增加成本；
(b)costdis，是当前时刻的移动装置对应任务中的装载物对应成本；以及
(c)costnow，是与直到完成当前时刻的移动装置对应任务序列为止的时间对应的当前任务对应成本。
8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，
所述任务管理单元通过将所述成本(a)、(b)和(c)中的每项成本乘以预先规定的加权系数并将每个乘法结果相加来计算所述匹配成本。
9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，所述加权系数是通过预先执行的学习处理而确定的系数。
10.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述任务管理单元基于任务优先级来确定要被指派任务序列的移动装置。
11.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述任务管理单元生成区分移动处理、装载包裹或人员的处理、卸载包裹或人员的处理以及待机处理的任务。
12.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述任务管理单元在每个任务中生成记录有优先级信息的任务。
13.一种移动装置，执行依照作为与该移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列的处理，
所述移动装置对应任务序列是在所述移动装置或外部服务器中生成的序列，并且是对于所述移动装置的移动路线上设置的注册节点和除注册节点以外的追加节点之间的移动处理以及注册节点和追加节点处的处理按时间顺序排列各包括节点标识符和处理类型的任务的任务序列。
14.根据权利要求13所述的移动装置，其中，
所述移动装置对应任务序列是基于一个或多个任务序列根据处理成本或任务优先级而生成的序列，该一个或多个任务序列是为了执行作为处理执行请求的请求而生成的。
15.一种信息处理系统，包括：终端，被配置为发送作为处理执行请求的请求；任务管理服务器，被配置为从所述终端接收请求；以及移动装置，被配置为执行处理，其中，
所述任务管理服务器，响应于所述请求，
将所述移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成移动装置对应任务序列，该移动装置对应任务序列是按时间顺序排列任务的与每个移动装置对应的任务序列，并且
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的移动装置对应任务序列，并且
所述移动装置
根据包括所述追加节点对应任务的移动装置对应任务序列来执行处理。
16.一种在信息处理装置中执行的信息处理方法，该信息处理方法包括：
由任务管理单元执行：
任务序列生成步骤，将移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成按时间顺序排列各任务的任务序列；以及
移动装置对应任务序列生成步骤，基于生成的任务序列，生成作为与每个移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列，
在所述移动装置对应任务序列生成步骤中，
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
17.一种使信息处理装置执行信息处理的程序，该程序使
任务管理单元执行：
任务序列生成步骤，将移动装置的移动路线上设置的注册节点之间的移动处理和注册节点处的处理描述为作为包括节点标识符和处理类型的数据的任务，并生成按时间顺序排列各任务的任务序列；以及
移动装置对应任务序列生成步骤，基于生成的任务序列，生成作为与每个移动装置对应的任务序列的移动装置对应任务序列，
在所述移动装置对应任务序列生成步骤中，
在所述移动装置的处理执行位置是与所述注册节点不匹配的位置的情况下，将节点追加到所述处理执行位置，并生成包括记录有追加节点的节点标识符和处理类型的追加节点对应任务的任务序列。
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