CN111165156A - 自移动设备和自移动设备的报警方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自移动设备和自移动设备的报警方法。其中，自移动设备包括：壳体；检测模块，设置于壳体的内部和/或壳体的表面，用于检测自移动设备的工作状态；控制模块，设置于壳体的内部，与检测模块电连接，用于根据自移动设备的工作状态，确定自移动设备的异常工作信息；报警模块，与控制模块电连接，用于根据自移动设备的异常工作信息发出报警信号；其中，报警模块包括语音放大器，用于对报警信号进行放大处理；报警模块还包括声音发生装置，用于播放报警信号。报警模块发出的报警信号音量为65‑110分贝。上述自移动设备和自移动设备的报警方法，可以将自移动设备的异常工作信息及时的告知用户，避免了自移动设备丢失、损坏等严重后果的产生。

Description

自移动设备和自移动设备的报警方法

技术领域

本发明涉及自动行走设备领域，特别是涉及一种自移动设备和自移动设备的报警方法。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备逐渐被人们所熟知，并且得到了越来越广泛的应用。以智能割草机为例，智能割草机通常在一定的工作区域内自动行走和工作，当智能割草机发生被盗、被困等异常状况时，用户时常因为无法及时了解到异常状况的发生而导致智能割草机出现丢失、损坏等严重后果。

传统的智能割草机每当出现一些异常情况时，会发出一些报警信号，但是通常这些报警信号形式单一且不容易被察觉，这会导致用户无法及时了解异常状态发生的时间点和原因，从而导致严重后果的产生。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种可以使用户及时了解自移动设备异常工作信息的自移动设备和自移动设备的报警方法。

一种自移动设备，在工作区域内移动及工作，包括：

壳体；

检测模块，设置于壳体的内部和/或壳体的表面，用于检测自移动设备的工作状态；

控制模块，设置于壳体的内部，与检测模块电连接，用于根据自移动设备的工作状态，确定自移动设备的异常工作信息；

报警模块，与控制模块电连接，用于根据自移动设备的异常工作信息发出报警信号；

其中，报警模块包括语音放大器，用于对报警信号进行放大处理；

报警模块还包括声音发生装置，用于播放报警信号；

报警模块发出的报警信号音量为65-110分贝。

在其中一个实施例中，自移动设备还包括通信模块，通信模块与控制模块电连接，用于将自移动设备的异常工作信息发送给用户端。

在其中一个实施例中，检测模块包括抬起检测传感器、GPS模块、霍尔传感器、惯性传感器、边界线传感器和超声波传感器中的一种或多种。

在其中一个实施例中，声音发生装置包括蜂鸣器和/或扬声器。

在其中一个实施例中，报警模块还包括报警信号存储单元，报警信号存储单元与控制模块电连接，用于存储报警信号播放内容。

在其中一个实施例中，报警模块还包括：噪声检测单元，用于检测周围工作环境的噪声分贝值；音量调节单元，与噪声检测单元和控制模块电连接，用于根据周围工作环境的噪声分贝值和预设噪声值，调节报警信号播放音量。

在其中一个实施例中，自移动设备还包括备用电源，备用电源与报警模块电连接，用于为报警模块提供电能。

一种自移动设备的报警方法，应用于上述任一项实施例所述的自移动设备，所述方法包括：

检测自移动设备的工作状态；

根据自移动设备的工作状态，确定自移动设备的异常工作信息；

根据自移动设备的异常工作信息发出65-110分贝的报警信号；

在其中一个实施例中，自移动设备的报警方法还包括：将自移动设备的异常工作信息发送给用户端。

在其中一个实施例中，根据自移动设备的异常工作信息发出65-110分贝的报警信号，包括：根据自移动设备的异常工作信息，确定报警信号播放内容。

在其中一个实施例中，自移动设备的报警方法还包括：检测周围工作环境的噪声分贝值；根据周围工作环境的噪声分贝值和预设噪声值，调节报警信号播放音量。

在其中一个实施例中，自移动设备的报警方法还包括：获取自移动设备的解锁密码；将获取到的解锁密码与预设的解锁密码进行对比；根据对比结果控制报警信号的工作状态。

在其中一个实施例中，自移动设备的报警方法还包括：接收用户端返回的控制信息；根据用户端返回的控制信息，控制自移动设备进行报警信号播放音量调节、改变报警信号播放内容、改变报警信号播放语言、关闭报警信号播放中的一种或多种操作。

在其中一个实施例中，自移动设备的报警方法还包括：获取自移动设备发出报警信号时的当前位置信息；将自移动设备发出报警信号时的当前位置信息发送给用户端。

在其中一个实施例中，异常工作信息包括设备被抬起、设备远离工作边界线、设备发生连续碰撞中的一种或多种。

上述自移动设备和自移动设备的报警方法，首先通过检测模块实时检测自移动设备的工作状态，使控制模块能够及时的发现自移动设备的异常工作信息，然后通过报警模块将异常工作信息及时的告知用户，使用户可以第一时间了解异常状态发生的时间点和原因，从而避免了自移动设备丢失、损坏等严重后果的产生。

附图说明

图1为一个实施例中自移动设备的工作示意图；

图2为一个实施例中自移动设备的结构示意图；

图3为一个实施例中自移动设备的报警模块的结构示意图；

图4为一个实施例中自移动设备的报警模块的结构示意图；

图5为一个实施例中自移动设备的报警模块的结构示意图；

图6为一个实施例中自移动设备的报警方法的流程示意图；

图7为一个实施例中自移动设备的报警方法的流程示意图；

图8为一个实施例中自移动设备的报警方法的流程示意图；

图9为一个实施例中自移动设备的报警方法的流程示意图；

图10为一个实施例中自移动设备的报警方法的流程示意图；

图11为一个实施例中自移动设备的报警方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在一个实施例中，如图1和图2所示，提供了一种自移动设备。其中，图1为本实施例中自移动设备的工作示意图，图2为本实施例中自移动设备的结构示意图。在本实施例中，自移动设备100在由界限限定的工作区域内移动并工作，其中，自移动设备100可以是智能割草机、智能除雪机或扫地机器人等可以自动行走的设备；工作区域的界限可以由边界线形成，也可以不铺设边界线；自移动设备100可以利用摄像头、电容草地识别传感器、边界线传感器来识别工作区域的界限。

具体的，如图2所示，自移动设备100包括壳体110，检测模块120，控制模块130以及报警模块140。在本实施例中，检测模块120安装于壳体的内部和/或壳体的表面，控制模块130和报警模块140安装于壳体110的内部，其中，控制模块130分别与检测模块120和报警模块140电连接，另外，自移动设备100还包括驱动马达和行走机构，行走机构可以是轮组或履带等可以带动自移动设备100移动的部件。

在本实施例中，检测模块120可以包括一种或多种传感器，并用于实时检测自移动设备的工作状态，自移动设备的工作状态包括正常状态和异常状态，其中，自移动设备的异常状态包括但不限于以下情况：设备被抬起、设备远离工作边界线、设备发生连续碰撞等。具体的，当检测模块120检测到有异常状态发生时，控制模块130可以及时获取到自移动设备100的异常工作信息，继而，控制模块130可以根据自移动设备100的异常工作信息控制报警模块140发出语音或警笛类的报警信号。

进一步的，如图3所示，报警模块140可以包括语音放大器144和声音发生装置145，其中，语音放大器144与控制模块130电连接，用于对报警信号进行放大处理；声音发生装置145与语音放大器144电连接，用于播放报警信号。在本实施例中，报警模块发出的报警信号音量为65-110分贝，在该音量的报警信号下，用户更容易听到自移动设备发出的报警信号，并及时作出处理。上述自移动设备，首先通过检测模块实时检测自移动设备的工作状态，使控制模块能够及时的发现自移动设备的异常工作信息，然后通过报警模块将异常工作信息及时的告知用户，使用户可以第一时间了解异常状态发生的时间点和原因，从而避免了自移动设备丢失、损坏等严重后果的产生。

在一个实施例中，如图2所示，自移动设备100还包括通信模块150，其中，通信模块150安装于壳体110的内部，并与控制模块130电连接。具体的，当检测模块120检测到有异常状态发生时，控制模块130可以及时获取到自移动设备100的异常工作信息，继而，通信模块150可以将自移动设备100的异常工作信息发送给用户端，使用户及时获知自移动设备的工作状态并及时采取相应措施。在本实施例中，通信模块150可以为无线通信模块，例如WIFI模块、移动通信模块或是其他可以与用户端设备进行无线通信的模块。

在一个实施例中，检测模块可以包括霍尔传感器、惯性传感器、抬起检测传感器、边界线传感器、GPS模块和超声波传感器中的一种或多种。其中，霍尔传感器是一种根据霍尔效应制作的磁场传感器，一般来说，霍尔传感器是和一个磁性物体成对设置的，具体的，霍尔传感器是和该磁性物体可以分别设置在自移动设备的外壳表面和外壳内部，当自移动设备被抬起时，霍尔传感器可以敏锐的检测到霍尔传感器和磁性物体之间的距离变化，从而检测出设备被抬起的异常状态；惯性传感器是一种检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动的传感器，它可以辅助霍尔传感器检测出设备被抬起的异常状态，也可以检测出设备发生连续多次碰撞的异常状态；抬起检测传感器是一种接触式传感器，它可以感受到人的触摸，一般设置于壳体的表面，可以检测出设备被触摸或抬起的异常状态；边界线传感器是一种用于识别边界线信号的传感器，它可以区分出自移动设备当前所处的位置是边界线内还是边界线外，从而可以检测出自移动设备远离工作边界线的异常状态；GPS模块是一种定位模块，它可以通过工作区域内的坐标信息来识别自移动设备的当前位置信息，从而检测出自移动设备远离工作边界线的异常状态；超声波传感器是一种将超声波信号转换成其他能量信号的传感器，它可以检测出自移动设备距离障碍物的距离，从而检测出自移动设备发生连续碰撞的异常状态。进一步的，控制模块可以根据上述一种或多种传感器检测到的异常状态生成异常工作信息，并通过报警模块和通信模块完成报警。

在一个实施例中，如图3所述，报警模块140的声音发生装置145可以为蜂鸣器和/或扬声器。在本实施例中，当自移动设备发生异常状况时，可以通过蜂鸣器发出警笛声，也可以通过扬声器发出语音报警，或者同时通过蜂鸣器和扬声器交叉发出警笛声和语音报警，这样一来，用户既能够清楚的听到警笛声音，又可以得知异常状况的具体信息，方便用户及时作出准确判断。

在一个实施例中，如图4所示，报警模块140还包括报警信号存储单元143，其中，报警信号存储单元143与控制模块130电连接，用于存储报警信号播放内容。具体的，控制模块130可以根据异常工作信息的内容选择存储在报警信号存储单元143内的报警信号播放内容，然后将选定的报警信号播放内容通过语音放大器144和声音发生装置145播放出来，以发出报警信号。在本实施例中，存储在报警信号存储单元143中的报警信号播放内容可以为规则的警笛信号内容，可以为中文、英文或其他语言的语音报警内容。

在一个实施例中，如图5所示，报警模块140还包括噪声检测单元141和音量调节单元142。其中，噪声检测单元141和音量调节单元142电连接，音量调节单元142与控制模块130电连接。具体的，噪声检测单元141可以在发出报警信号之前检测周围工作环境中的噪声分贝值，并将检测到的噪声分贝值反馈给音量调节单元142，音量调节单元142可以根据该噪声分贝值和预设在音量调节单元142内的预设噪声值进行比较，并根据检测到的噪声分贝值来自动调节语音的播放音量，进一步的，控制模块130可以根据异常工作信息的内容选择存储在语音存储单元143内的报警信号播放内容，然后将选定的报警信号播放内容通过语音放大器144和声音发生装置145进行播放，以发出报警信号。在本实施例中，声音发生装置145发出的报警信号音量在65-110分贝之间。

在一个实施例中，自移动设备还包括备用电源，其中，备用电源可以与报警模块电连接。具体的，当自移动设备在电池电量低而无法正常工作时，备用电源可以为报警模块的语音存储单元、语音放大器和声音发生装置等工作单元提供额外的电能，使报警模块可以持续的发出报警信号，这样用户就可以更快捷的找到发生异常状况的自移动设备，并作出处理。

在一个实施例中，如图2所示，自移动设备100还包括定位模块160，其中，定位模块160与控制模块130电连接。具体的，定位模块160可以实时接收定位信号，并获取自移动设备100当前所处位置的坐标或多个坐标组成的坐标区域。当自移动设备100的检测模块120检测到自移动设备100发生异常状况时，定位模块160可以将发出报警信号时的当前位置信息发送给控制模块130，控制模块130在获取到该定位信息后，可以将这一定位信息保存下来，并将该定位信息通过通信模块150发送给用户端，使用户可以在第一时间内知晓自移动设备100发生异常状况时的具体位置。进一步的，控制模块130还可以根据该定位信息自动判断自移动设备100当前所处的地区，进而确认该地区的官方语言，并根据该地区的官方语言和异常工作信息的内容选择存储在语音存储单元143内的语音播放内容，从而实现报警语言的自动转换。

在一个实施例中，定位模块可以是GPS模块、DGPS模块、UWB模块、惯性导航模块和电子地图中的一种或多种。在本实施例中，定位模块可以通过工作区域内的坐标信息来识别自移动设备发出报警信号时的当前位置信息。其中，坐标信息可以是卫星定位系统分配的反映物体在地球上的绝对坐标值，也可以是自行构建在工作区域中的坐标系的相对坐标值。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种自移动设备的报警方法，以该方法应用于图1中的自移动设备为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S202，检测自移动设备的工作状态。

具体的，自移动设备可以通过检测模块实时检测自移动设备的工作状态，自移动设备的工作状态包括正常状态和异常状态，其中，自移动设备异常状态包括但不限于以下情况：设备被抬起、设备远离工作边界线、设备发生连续碰撞等。

步骤S204，根据自移动设备的工作状态，确定自移动设备的异常工作信息。

具体的，自移动设备的控制模块可以根据检测模块检测到的异常的工作状态生成自移动设备的异常工作信息。其中，控制模块生成的异常工作信息与自移动设备的异常工作状态相对应，包括但不限于设备被抬起、设备远离工作边界线、设备发生连续碰撞等信息。

步骤S206，根据自移动设备的异常工作信息发出65-110分贝的报警信号。

具体的，自移动设备的控制模块可以根据生成的异常工作信息控制报警模块发出报警信号。其中，报警信号可以为持续或间断的警笛声，也可以是根据异常工作信息生成的语音报警声等，其中，报警信号的播放音量在65-110分贝之间。

上述自移动设备的报警方法，首先通过检测模块实时检测自移动设备的工作状态，使控制模块能够及时的发现自移动设备的异常工作信息，然后通过报警模块将异常工作信息及时的告知用户，使用户可以第一时间了解异常状态发生的时间点和原因，从而避免了自移动设备丢失、损坏等严重后果的产生。

在一个实施例中，如图7所示，自移动设备的报警方法还可以包括以下步骤：

步骤S308，将自移动设备的异常工作信息发送给用户端。

具体的，自移动设备在发出报警声信号的同时，可以将生成的异常工作信息通过通信模块发送给用户端，使用户及时获知自移动设备的工作状态并及时采取相应措施。其中，通信模块可以为无线通信模块，例如WIFI模块、移动通信模块或是其他可以与用户端设备进行无线通信的模块。

在一个实施例中，步骤S206中根据自移动设备的异常工作信息发出65-110分贝的报警信号，包括以下步骤：根据自移动设备的异常工作信息，确定报警信号播放内容。具体的，自移动设备可以根据控制模块生成的异常工作信息，从语音存储单元中选择适当的语音播放内容，然后将选定的报警信号播放内容通过语音放大器和声音发生装置播放出来，以发出65-110分贝的报警信号。在本实施例中，存储在报警信号存储单元中的报警信号播放内容可以为规则的警笛信号内容，可以为中文、英文或其他语言的语音报警内容。

在一个实施例中，如图8所示，自移动设备的报警方法还可以包括以下步骤：

步骤S402，检测周围工作环境的噪声分贝值。

具体的，自移动设备可以通过噪声检测单元检测周围工作环境中的噪声分贝值。其中，噪声分贝值的检测可以是实时的，也可以是根据控制模块发出的控制信号决定的。

步骤S404，根据周围工作环境的噪声分贝值和预设噪声值，调节语音播放音量。

具体的，自移动设备的音量调节单元可以根据噪声检测单元检测到的噪声分贝值和预设在音量调节单元内的预设噪声值进行比较，并根据噪声的等级来自动调节语音的播放音量，其中，报警信号的播放音量在65-110分贝之间。

在一个实施例中，如图9所示，自移动设备的报警方法还可以包括以下步骤：

步骤502，获取自移动设备的解锁密码。

具体的，用户可以通过用户端将解锁密码发送到自移动设备上或者通过操作界面在自移动设备上直接手动输入解锁密码。

步骤504，将获取到的解锁密码与预设的解锁密码进行对比。

具体的，自移动设备可以将获取到的解锁密码与预存在自移动设备中的解锁密码进行对比，以确定获取到的解锁密码是否为与预设的解锁密码一致。

步骤506，根据对比结果控制报警信号的工作状态。

具体的，若确定获取到的解锁密码与预设的解锁密码一致，则用户可以直接控制报警信号的工作状态，即控制报警信号停止或持续，这一设置可以使自移动设备的安全更有保障。

在一个实施例中，如图10所示，自移动设备的报警方法还可以包括以下步骤：

步骤602，接收用户端返回的控制信息。

具体的，自移动设备的通信模块可以实时接收用户端发送的控制信息，也可以在自移动设备发出的异常工作信息的一段时间内接收用户端返回的控制信息。

步骤604，根据用户端返回的控制信息，控制自移动设备进行报警信号播放音量调节、改变报警信号播放内容、改变报警信号播放语言、关闭报警信号播放中的一种或多种操作。

具体的，用户端返回的控制信息包括但不限于调节报警信号播放音量、改变报警信号播放内容、改变报警信号播放语言、关闭报警信号播放等内容，进一步的，控制模块在接收到用户端发送的控制信息后，会根据控制信息的内容进行相应的操作，以实现自移动设备的远程控制。

在一个实施例中，如图11所示，自移动设备的报警方法还可以包括以下步骤：

步骤702，获取自移动设备发出报警信号时的当前位置信息。

具体的，自移动设备可以通过定位模块获取到其发出报警信号时的当前位置信息，其中，定位模块可以是GPS模块、DGPS模块、UWB模块、惯性导航模块和电子地图中的一种或多种，当前位置信息可以是卫星定位系统分配的反映物体在地球上的绝对坐标值，也可以是自行构建在工作区域中的坐标系的相对坐标值。

步骤704，将自移动设备发出报警信号时的当前位置信息发送给用户端。

具体的，自移动设备可以通过通信模块将获取到的发出报警信号时的当前位置信息发送给用户端，以使用户及时的了解自移动设备当前所处的位置并采取相应措施。其中，自移动设备发出报警信号时的当前位置信息和自移动设备的异常工作信息可以分时发送给用户端，也可以打包一起发送给用户端。

在一个实施例中，异常工作信息包括但不限于设备被抬起、设备远离工作边界线、设备发生连续碰撞中的一种或多种信息。具体的，当设备发生上述异常状况时，用户可以第一时间了解到异常信息的具体内容，而不是仅仅听到单一的警笛声音，这可以有利于用户及时采取合适的应对措施，从而避免自移动设备发生丢失和损坏等严重后果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种自移动设备，在工作区域内移动及工作，其特征在于，所述自移动设备包括：

壳体；

检测模块，设置于所述壳体的内部和/或壳体的表面，用于检测所述自移动设备的工作状态；

控制模块，设置于所述壳体的内部，与所述检测模块电连接，用于根据所述自移动设备的工作状态，确定所述自移动设备的异常工作信息；

报警模块，与所述控制模块电连接，用于根据所述自移动设备的异常工作信息发出报警信号；

其中，所述报警模块包括语音放大器，用于对所述报警信号进行放大处理；

所述报警模块还包括声音发生装置，用于播放所述报警信号；

所述报警模块发出的所述报警信号音量为65-110分贝。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括通信模块，所述通信模块与所述控制模块电连接，用于将所述自移动设备的异常工作信息发送给用户端。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述检测模块包括抬起检测传感器、GPS模块、霍尔传感器、惯性传感器、边界线传感器和超声波传感器中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述声音发生装置包括蜂鸣器和/或扬声器。

5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述报警模块还包括报警信号存储单元，所述报警信号存储单元与所述控制模块电连接，用于存储报警信号播放内容。

6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述报警模块还包括：

噪声检测单元，用于检测周围工作环境的噪声分贝值；

音量调节单元，与所述噪声检测单元和所述控制模块电连接，用于根据所述周围工作环境的噪声分贝值和预设噪声值，调节报警信号播放音量。

7.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括备用电源，所述备用电源与所述报警模块电连接，用于为报警模块提供电能。

8.一种自移动设备的报警方法，应用于权利要求1-7任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

检测所述自移动设备的工作状态；

根据所述自移动设备的工作状态，确定所述自移动设备的异常工作信息；

根据所述自移动设备的异常工作信息发出65-110分贝的报警信号。

9.根据权利要求8所述的自移动设备的报警方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述自移动设备的异常工作信息发送给用户端。

10.根据权利要求8所述的自移动设备的报警方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备的异常工作信息发出65-110分贝的报警信号，包括：根据所述自移动设备的异常工作信息，确定报警信号播放内容。

11.根据权利要求8所述的自移动设备的报警方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测周围工作环境的噪声分贝值；

根据所述周围工作环境的噪声分贝值和预设噪声值，调节报警信号播放音量。

12.根据权利要求8所述的自移动设备的报警方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述自移动设备的解锁密码；

将获取到的所述解锁密码与预设的解锁密码进行对比；

根据对比结果控制所述报警信号的工作状态。

13.根据权利要求9所述的自移动设备的报警方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户端返回的控制信息；

根据所述用户端返回的控制信息，控制所述自移动设备进行报警信号播放音量调节、改变报警信号播放内容、改变报警信号播放语言、关闭报警信号播放中的一种或多种操作。

14.根据权利要求8所述的自移动设备的报警方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述自移动设备发出报警信号时的当前位置信息；

将所述自移动设备发出报警信号时的当前位置信息发送给用户端。

15.根据权利要求8-14任一项所述的自移动设备的报警方法，其特征在于，所述异常工作信息包括设备被抬起、设备远离工作边界线、设备发生连续碰撞中的一种或多种。

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