KR101218257B1 - 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법 및 그 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치에서 획득된 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계와, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단하는 단계와, 상기 물체의 움직임이 있는 경우, 외부 단말기에 야생동물 침입 경보를 전송하는 단계, 및 상기 물체의 움직임이 없는 경우, 상기 외부 단말기에 로드킬 발생 경보를 전송하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법 및 그 시스템을 제공한다.
상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법 및 그 시스템에 따르면, 도로 상에 설치된 레이더 장치로부터 수집된 물체의 위치 정보를 바탕으로 하여 로드킬 문제를 방지하고 차량의 안전 주행을 유도할 수 있는 이점이 있다. 또한, 물체가 도로의 내부 또는 외부 영역에 있는지, 물체에 움직임이 있는지 또는 없는지의 여부에 따라 경보를 달리 발생시켜서 해당 도로를 주행하는 차량 운전자로 하여금 야생동물의 침입 가능성, 로드킬 여부 등의 확인을 보다 용이하게 한다.
상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법 및 그 시스템에 따르면, 도로 상에 설치된 레이더 장치로부터 수집된 물체의 위치 정보를 바탕으로 하여 로드킬 문제를 방지하고 차량의 안전 주행을 유도할 수 있는 이점이 있다. 또한, 물체가 도로의 내부 또는 외부 영역에 있는지, 물체에 움직임이 있는지 또는 없는지의 여부에 따라 경보를 달리 발생시켜서 해당 도로를 주행하는 차량 운전자로 하여금 야생동물의 침입 가능성, 로드킬 여부 등의 확인을 보다 용이하게 한다.
Description
본 발명은 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법 및 그 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도로 상에 출현하는 야생동물의 로드킬 문제를 효과적으로 방지할 수 있는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
차량 및 사람이 이용하는 도로 교통에서는 항상 사고 가능성이 잠재되어 있으며, 실제로 전국적으로 하루에도 수많은 교통 사고 및 위험 상황이 발생한다. 특히 고속도로와 같은 초고속 주행 환경 또는 야간에는 운전자의 주변 상황 인지능력이 현저히 저하될 가능성이 크고, 이는 곧 대형 교통 사고로 이어질 수 있다.
더욱이, 차량이 이용하는 도로 상에는 야생동물이 출현할 수 있는데, 차량과 야생동물의 충돌에 따른 로드킬 문제가 빈번히 발생하고 있다. 로드킬 문제를 방지하기 위한 다양한 기술들이 제안되고 있지만, 종래에는 차량에 설치된 적외선 카메라를 이용하여 전방의 물체를 감지하고 이를 통보하는 기술에 국한되어 있다. 이에 따르면, 차량이 주행 중에 전방 감시를 수행함에 따라 물체 감지의 정확도가 떨어지며, 물체의 감지 시점을 기준으로 하여 차량이 물체를 안전하게 회피할 수 시간이 부족하여 로드킬 문제를 현실적으로 예방하기 어려운 단점이 있다.
본 발명은 도로 상에 설치된 레이더 장치로부터 수집된 물체의 위치 정보를 바탕으로 하여 로드킬 문제를 방지하고 차량의 안전 주행을 유도할 수 있는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
본 발명은, 물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치에서 획득된 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계와, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단하는 단계와, 상기 물체의 움직임이 있는 경우, 외부 단말기에 야생동물 침입 경보를 전송하는 단계, 및 상기 물체의 움직임이 없는 경우, 상기 외부 단말기에 로드킬 발생 경보를 전송하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법을 제공한다.
여기서, 상기 야생동물 침입 경보를 전송하는 단계는, 상기 침입 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득하고, 상기 로드킬 발생 경보를 전송하는 단계는, 상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도할 수 있다.
또한, 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법은, 상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하는 단계, 및 상기 전자맵 상의 해당 물체를 선택받는 경우, 상기 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 관제 서버는 상기 레이더 장치와 정보를 송수신할 수 있다. 여기서, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계는 관제 서버에서 수행할 수 있다. 이때, 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법은, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 관제 서버가 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 단계, 및 상기 관제 서버가 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이외에도, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계는 상기 레이더 장치에서 수행할 수 있다. 이때, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 장치가 상기 도로 상의 스피커를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하며, 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법은, 상기 레이더 장치에 의한 상기 스피커의 구동 여부를 상기 관제 서버에서 판단하는 단계와, 상기 레이더 장치에 의해 상기 스피커가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 서버가 상기 스피커의 구동을 재시도하는 단계, 및 상기 스피커가 구동되면, 상기 관제 서버가 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법은, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계 이전에, 상기 레이더 장치에서, 레이더 신호를 이용하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득하는 단계와, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득하는 단계와, 상기 레이더 장치의 절대좌표와 상기 물체의 상대위치를 이용하여 상기 물체의 절대좌표인 상기 위치 정보를 획득하는 단계, 및 상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 레이더 장치에서, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명은 물체의 레이더 정보를 획득하는 도로 상의 레이더 장치 및 상기 레이더 장치와 정보를 송수신하는 관제 서버를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템에 있어서, 상기 레이더 장치 또는 상기 관제 서버는, 상기 레이더 장치에서 획득된 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 영역 판단부를 포함하고, 상기 관제 서버는, 상기 영역 판단부의 판단 결과, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단하는 움직임 판단부와, 상기 물체의 움직임이 있는 경우 외부 단말기에 야생동물 침입 경보를 전송하는 제1경보부, 및 상기 물체의 움직임이 없는 경우 상기 외부 단말기에 로드킬 발생 경보를 전송하는 제2경보부를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템을 제공한다.
그리고, 상기 제1경보부는, 상기 침입 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득하고, 상기 제2경보부는, 상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도할 수 있다.
또한, 상기 관제 서버는, 상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하는 모니터부와, 상기 전자맵 상의 해당 물체를 선택받는 경우, 상기 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 제어부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 영역 판단부는 상기 관제 서버에 포함될 수 있다. 이때, 상기 관제 서버는, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 제어부, 및 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 제3경보부를 더 포함할 수 있다.
이외에도, 상기 영역 판단부는 상기 레이더 장치에 포함될 수 있다. 이때, 상기 레이더 장치는, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 도로 상의 스피커를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 관제 서버는, 상기 레이더 장치에 의한 상기 스피커의 구동 여부를 판단하는 판단부와, 상기 레이더 장치에 의해 상기 스피커가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 스피커의 구동을 재시도하는 제어부, 및 상기 스피커가 구동되면, 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 제3경보부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 레이더 장치는, 레이더 신호를 이용하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득하는 물체정보 획득부와, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득하는 상대위치 획득부와, 상기 레이더 장치의 절대좌표와 상기 물체의 상대위치를 이용하여 상기 물체의 절대좌표인 상기 위치 정보를 획득하는 위치정보 획득부, 및 상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 수행하는 위치 추적부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 레이더 장치는, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버로 전송하는 교통정보 전송부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법 및 그 시스템에 따르면, 도로 상에 설치된 레이더 장치로부터 수집된 물체의 위치 정보를 바탕으로 하여 로드킬 문제를 방지하고 차량의 안전 주행을 유도할 수 있는 이점이 있다. 또한, 물체가 도로의 내부 또는 외부 영역에 있는지, 혹은 물체에 움직임이 있는지 또는 없는지의 여부에 따라 경보를 달리 발생시켜서 해당 도로를 주행하는 차량 운전자로 하여금 야생동물의 침입 가능성, 로드킬 여부 등의 확인을 보다 용이하게 하고, 위험한 상황에 미리 대비할 수 있게 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템의 배치 예시도이다.
도 2는 도 1의 시스템의 일 실시예를 나타내는 상세 구성도이다.
도 3은 도 2를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법의 흐름도이다.
도 4는 도 1의 시스템의 다른 실시예를 나타내는 상세 구성도이다.
도 5는 도 4를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법의 흐름도이다.
도 2는 도 1의 시스템의 일 실시예를 나타내는 상세 구성도이다.
도 3은 도 2를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법의 흐름도이다.
도 4는 도 1의 시스템의 다른 실시예를 나타내는 상세 구성도이다.
도 5는 도 4를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법의 흐름도이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템의 배치 예시도이다. 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템은 레이더 장치(200) 및 관제 서버(100)를 포함한다.
상기 레이더 장치(200)는 도로 상의 지지대나 기존의 구조물 등에 설치되어 있으며, 레이더 신호의 반사파를 이용하여 도로 근방의 물체들을 감지한 후, 감지된 정보를 상기 관제 서버(100)에 전송한다. 이러한 레이더 장치(200)는 상기 관제 서버(100)의 제어를 받을 수 있다.
또한, 상기 레이더 장치(200)는 도로 상에 여러 개로 설치될 수 있다. 각각의 레이더 장치(200)에서 감지한 물체의 레이더 정보들은 상기 관제 서버(100)에 수집되어 통합 분석, 관리 및 모니터링 된다. 이러한 통합 분석, 관리 및 모니터링에 따르면, 로드킬 빈도가 높은 구역에 대한 관리를 보다 용이하게 한다. 여기서, 상기 레이더 정보란 물체의 레이더 검지에 따라 획득되는 속도 정보, 위치 정보, 크기 정보 등의 데이터를 포함한다.
상기 관제 서버(100)는 상기 레이더 장치(200)와 유무선 통신을 수행하며, 상기 레이더 장치(200)로부터 전송된 정보를 바탕으로 각종 경보를 발생시킨다. 상기 관제 서버(100)는 도로 상에 설치된 스피커(10)를 구동시켜서 발생된 경보를 출력할 수 있으며, 도로 상에 설치된 추적 카메라(20)를 구동시켜서 현재 도로의 상황을 실시간 모니터링할 수 있다.
도 2는 도 1의 시스템의 일 실시예를 나타내는 상세 구성도이다. 상기 레이더 장치(200)는 물체정보 획득부(210), 상대위치 획득부(220), 위치정보 획득부(230), 교통정보 전송부(240), 위치 추적부(250), 비교부(260)를 포함한다. 그리고, 상기 관제 서버(100)는 수신부(110), 영역 판단부(120), 움직임 판단부(130), 제1경보부(140), 제2경보부(150), 제어부(160), 제3경보부(170), 모니터부(180)를 포함한다.
도 3은 도 2를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법의 흐름도이다. 이하에서는 상기 야생동물 침입 탐지 방법에 관하여 도 2 및 도 3을 참조로 하여 상세히 설명한다.
먼저, 상기 레이더 장치(200)에서, 레이더 신호를 이용하여 상기 도로 주변에 있는 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득한다(S110). 이러한 S110 단계는 상기 물체정보 획득부(210)를 통해 수행한다.
여기서, 상기 물체와의 거리, 속도 및 크기 정보를 획득하는 대상은 움직임이 있는 물체에 제한될 수 있는데, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 상기 물체에 대한 움직임이 있는지 없는지의 여부는 상기 물체로부터 반사되는 레이더 신호의 분석을 통해 충분히 알 수 있다. 또한, 상기 S110단계에서 획득된 정보들은 상기 레이더 장치(200) 내에 DB 데이터로 저장될 수 있다.
상기 S110 단계 이후, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 즉, 임계 속도 및 임계 크기를 비교한다(S115). 이러한 S115 단계는 비교부(260)에서 수행한다.
만약, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 교통정보 전송부(240)에서는 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버(미도시)로 전송한다(S120).
이는 평균적으로 야생동물의 이동속도 및 크기가 상기 차량의 이동속도 및 크기에 비해 작은 점을 이용한 것으로서, 상술한 임계치의 비교 과정을 통해 상기 물체를 차량인지 혹은 야생동물인지를 손쉽게 구별할 수 있다. 더욱이, 상기 물체가 차량인 경우에는 해당 차량 대수를 카운트하여 교통정보에 반영함으로써 별도의 교통정보 수집장치가 설치될 필요가 없다.
상기 교통정보 서버(미도시)로 전송된 통계 정보는 추후 외부 단말기(300)에 제공될 수 있다. 상기 외부 단말기(300)란 사용자 단말기로서 PC, 노트북, 휴대폰, 차량에 설치된 내비게이션 등 공지된 다양한 단말기에 해당될 수 있다.
만약, 상기 물체의 속도 및 크기를 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 상대위치 획득부(220)에서는 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득한다(S125).
즉, 상기 속도 및 크기가 기 설정된 임계치보다 미만인 경우에는 상기 물체가 야생동물일 확률이 높다고 판단하여 상기와 같이 해당 물체에 대한 위치를 획득하는 과정을 거친다.
도 1과 같이, 상기 레이더 장치(200)가 구조물(ex, 기둥)의 상단에 설치된 경우, 상기 레이더 장치(200)와 지면 상의 물체가 서로 동일한 높이에 위치한 것이 아니므로, 상기 레이더 장치(200)와 물체 사이의 거리 만으로는 상기 물체의 정확한 위치의 획득이 어렵다. 즉, 상기 레이더 장치(200)와 물체 사이의 거리 뿐만 아니라, 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 안다면, 상기 레이더 장치의 기준위치 좌표(ex, (0,0,0))에 대비한 상기 물체의 상대위치 좌표(ex, (x1,y1,z1))를 획득할 수 있다.
다음, 상기 위치정보 획득부(230)에서는 상기 레이더 장치(200)의 절대좌표(ex, (x0,y0,z0))와 상기 물체의 상대위치 좌표(ex, (x1,y1,z1))를 이용하여 상기 물체의 절대좌표를 획득한다(S130). 상기 절대좌표란 상기 물체의 실제 위치 정보에 해당된다.
상기 절대좌표 정보에는 위경도 좌표 및 방위각을 모두 포함할 수 있다. 즉, 상기 레이더 장치(200)의 위경도 좌표 및 방위각 정보를 기준으로 하여, 상기 물체의 상대위치 좌표를 반영하면, 상기 물체의 실제 위치 정보인 상기 물체의 위경도 좌표 및 방위각 정보를 알 수 있다. 물론, 상기 물체의 실제 위치 정보는 상기 레이더 장치(200) 내에 DB 데이터로 저장될 수 있다.
다음, 상기 레이더 장치(200)의 위치 추적부(250)에서는 상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 레이더를 이용하여 지속적으로 수행한다(S135). 추적된 위치 정보는 상기 관제 서버(100)의 수신부(110)로 전송된다.
이후에는 상기 관제 서버(100)에서 아래와 같은 단계를 거친다.
먼저, 상기 관제 서버(100)의 수신부(110)에서는 상기 도로 상의 레이더 장치(200)로부터 획득된 물체의 레이더 정보에 포함된 물체의 위치 정보에 대한 추적 내용을 수신한다(S140).
그런 다음, 영역 판단부(120)에서는 상기 수신된 물체의 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단한다(S145). 물론, 이를 위해 상기 영역 판단부(120)는 상기 도로에 대한 기본 정보(도로의 형태, 도로를 구성하는 모든 좌표 정보, 주변 구조물의 형태 및 좌표 정보 등)를 저장하고 있으며, 이를 바탕으로 상기 수신된 물체의 위치가 도로의 내부에 있는지, 외부에 있는지의 여부를 판단할 수 있다.
만약, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 움직임 판단부(130)에서는 상기 레이더 장치(200)로부터 수신한 상기 물체의 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단한다(S150).
여기서, 상기 물체의 움직임이 있는 경우, 상기 제1경보부(140)에서는 상기 외부 단말기(300)에 야생동물 침입 경보를 전송한다(S155). 상기 외부 단말기(300)가 상기 도로 주변에 주행중인 차량 내의 내비게이션인 경우, 내비게이션을 통해 야생동물 침입 경보를 표시한다. 즉, 해당 경보가 발령된 특정 도로 영역의 지점 정보 및 해당 경보 내용을 내비게이션 화면 상에 이미지, 문자 등의 형태로 표시할 수 있으며, 상기 내비게이션의 스피커를 통해 해당 경보 내용을 소리로 출력하여, 야생동물 침입 경보를 시청각적으로 제공할 수 있다.
물론, S155 단계와 병행하여 상기 제1경보부(140)에서 상기 도로 상의 추적 카메라(20)를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득한다. 획득된 정보는 관제 서버(100)의 관리자가 직접 모니터링할 수 있게 하여 침입 대상에 대한 확인을 용이하게 하고 그에 따른 신속한 조치를 취할 수 있게 한다. 여기서, 상기 추적 카메라(20)는 상기 제어부(160)의 신호를 받아서 구동되도록 구현하는 것도 가능하다.
그리고, 상기 S150단계의 판단 결과, 상기 물체의 움직임이 없는 경우, 상기 제2경보부(150)에서는 상기 외부 단말기(300)에 로드킬 발생 경보를 전송한다(S170).
물론, 제2경보부(150)는, 상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 그 전 또는 그 후의 시점에 상기 도로 상의 스피커(10)를 구동시켜서, 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도한다(S170). 상기 제2경보부(150)는 상기 제어부(160)와 연동되어 구동될 수 있다. 이러한 S170단계는 일시 정지한 물체가 잠시 쉬거나 수면 중인 살아있는 동물일 수도 있을 경우에 대비한 것으로서, 해당 동물이 상기 스피커(10)의 소리를 듣고 도로의 외부로 도피할 수 있게끔 유도하기 위함이다.
이러한 로드킬 발생 경보 이후에도 상기 S160단계와 같이 도로 상의 추적 카메라(20)를 구동시켜서 상기 로드킬 상황을 관제 서버(100) 상의 모니터를 통해 관리자가 즉시 확인할 수 있게 한다. 이는 로드킬 상황을 인지한 즉시 사체의 수거 조치를 유도하여 추가적인 추돌 사고를 예방하게 한다.
그리고, 상기 S145단계의 판단 결과, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우에는, 상기 제어부(160)에서는 상기 도로 상의 스피커(10)를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하도록 한다(S175). 즉, 도로의 내부에 있던 동물 등이 스피커(10)의 소리를 듣고 도로의 외부로 대피할 수 있도록 한다.
S175단계 이후에는, 상기 제3경보부(170)에서 상기 외부 단말기(300)에 야생동물 침입주의 경보를 전송하여 상기 외부 영역에 있는 물체에 대하여 미리 대비할 수 있도록 조치한다(S180). 예를 들면, 차량 주행 중에 외부 단말기(300)의 화면을 통해 상기 야생동물 침입주의 경보가 출력되게 하여 운전자로 하여금 주변 시야 확보 및 안전 운행을 돕는다.
이외에도, 본 발명에 따르면, 상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하도록한다. 이는 상기 관제서버(100) 내의 모니터부(180)를 통해 수행한다. 이로부터, 각종 물체의 위치, 출몰 정보에 대한 내용의 확인이 가능함은 물론이며, 관리자가 해당 정보를 볼 수 있게 하여, 관리자로 하여금 현재 상황의 파악 및 그에 대한 대응을 보다 용이하고 신속하게 수행할 수 있게 한다.
여기서, 만약 별도의 조작부(ex, 입력수단, 터치 스크린)사용하여 상기 전자맵 상의 해당 물체를 관리자로부터 선택받는 경우, 상기 관제서버(100)의 제어부(160)에서는 상기 해당 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라(20)를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받도록 한다. 물론, 상기 추적 카메라(20)의 구동(ex, 촬영 각도, 방향, 회전)을 상기 관리자가 직접 수동으로 조작할 수 있게 하여 원하는 위치의 확인을 용이하게 할 수 있다.
이상과 같은 본 발명에 따르면, 도로 상에 설치된 레이더 장치로부터 수집된 물체의 위치 정보를 바탕으로 하여 로드킬 문제를 방지하고 차량의 안전 주행을 유도할 수 있다. 또한, 물체가 도로의 내부 또는 외부 영역에 있는지, 혹은 물체에 움직임이 있는지 또는 없는지의 여부에 따라 경보를 달리 발생시켜서 해당 도로를 주행하는 차량 운전자로 하여금 야생동물의 침입 가능성, 로드킬 여부 등의 확인을 보다 용이하게 하고, 위험한 상황에 미리 대비할 수 있게 한다.
도 4는 도 1의 시스템의 다른 실시예를 나타내는 상세 구성도이다. 도 5는 도 4를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법의 흐름도이다. 이러한 다른 실시예의 관제서버(100a)와 레이더 장치(200a)는 상기 일 실시예의 관제서버(100) 및 레이더 장치(200)와 일부 구성이 상이하고 나머지는 동일하다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 이러한 다른 실시예의 경우, 상기 레이더 장치(200a)는, S110단계 내지 S135단계를 거쳐 기 확보된 물체의 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단한다(S245). 이는 레이더 장치(200a)의 영역 판단부(270a)에서 수행한다.
즉, 일 실시예예서는 상기 물체가 도로의 내부 또는 외부 영역에 있는지의 판단을 위한 주체가 관제서버(100) 이었으나, 다른 실시예의 경우, 상기 레이더 장치(200a)에서 수행한다. 이렇게 판단된 정보는 관제서버(100b)에서 수신하여 그 이후의 단계를 상기 일 실시예와 같이 처리한다. 단, 이러한 다른 실시예의 관제서버(100b)에서는 상기 물체가 도로의 내부 영역에 있는 경우에 대한 프로세스를 처리한다.
그리고, 상기와 같이 영역 판단을 수행하여, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있다고 판단되면, 상기 레이더 장치(200a)의 제어부(280a)는 도로 상의 스피커(10)를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도한다(S275). 즉, 상기 다른 실시예에서는 상기 물체가 도로 외부 영역에 있는 경우 레이더 장치(200a)에서 직접 스피커(10)를 구동시켜서 야생동물 등이 스피커(10)의 소리 경보를 듣고 도로의 내부로 침입하지 못하도록 유도한다.
이후, 상기 관제 서버(100a)의 판단부(120a)에서는 상기 레이더 장치(200a)의 제어부(280a)에 의한 상기 스피커(10)의 구동 여부를 확인하여 정상 구동 여부를 판단한다(S276). 이때, 상기 레이더 장치(200a)에 의해 상기 스피커(10)가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 서버(100a)의 제어부(160a)를 통해 스피커(10)를 구동을 재시도한다(S277). 이러한 S276~S277단계의 과정은 침입 방지용 스피커 구동 신호가 레이더 장치(200a)에서 제대로 전달되지 못하는 상황에 대비한 것으로서, 관제서버(200a)에서도 백업 용도로 스피커 구동 블럭을 추가한 것이다. 그리고, 상기 재시도에 따라 스피커(10)가 구동되면, 상기 제3경보부(170)에서는 외부 단말기(300)에 야생동물 침입주의 경보를 전송한다(S280).
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 스피커 20: 추적 카메라
100: 관제 서버 110: 수신부
120: 영역 판단부 130: 움직임 판단부
140: 제1경보부 150: 제2경보부
160: 제어부 170: 제3경보부
200: 레이더 장치 210: 물체정보 획득부
220: 상대위치 획득부 230: 위치정보 획득부
240: 교통정보 전송부 250: 위치 추적부
260: 비교부 300: 외부 단말기
100: 관제 서버 110: 수신부
120: 영역 판단부 130: 움직임 판단부
140: 제1경보부 150: 제2경보부
160: 제어부 170: 제3경보부
200: 레이더 장치 210: 물체정보 획득부
220: 상대위치 획득부 230: 위치정보 획득부
240: 교통정보 전송부 250: 위치 추적부
260: 비교부 300: 외부 단말기
Claims (14)
- 물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치에서 획득된 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계;
상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단하는 단계;
상기 물체의 움직임이 있는 경우, 외부 단말기에 야생동물 침입 경보를 전송하는 단계; 및
상기 물체의 움직임이 없는 경우, 상기 외부 단말기에 로드킬 발생 경보를 전송하는 단계를 포함하며,
상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계 이전에, 상기 레이더 장치에서,
레이더 신호를 이용하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득하는 단계;
상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득하는 단계;
상기 레이더 장치의 절대좌표와 상기 물체의 상대위치를 이용하여 상기 물체의 절대좌표인 상기 위치 정보를 획득하는 단계; 및
상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 수행하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법. - 청구항 1에 있어서,
상기 야생동물 침입 경보를 전송하는 단계는,
상기 침입 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득하고,
상기 로드킬 발생 경보를 전송하는 단계는,
상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법. - 청구항 1에 있어서,
상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하는 단계; 및
상기 전자맵 상의 해당 물체를 선택받는 경우, 상기 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법. - 청구항 1에 있어서,
관제 서버는 상기 레이더 장치와 정보를 송수신하며,
상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계는 상기 관제 서버에서 수행하고,
상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 관제 서버가 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 단계; 및
상기 관제 서버가 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법. - 청구항 1에 있어서,
관제 서버는 상기 레이더 장치와 정보를 송수신하며,
상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계는 상기 레이더 장치에서 수행하고,
상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 장치가 상기 도로 상의 스피커를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하며,
상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법은,
상기 레이더 장치에 의한 상기 스피커의 구동 여부를 상기 관제 서버에서 판단하는 단계;
상기 레이더 장치에 의해 상기 스피커가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 서버가 상기 스피커의 구동을 재시도하는 단계; 및
상기 스피커가 구동되면, 상기 관제 서버가 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법. - 삭제
- 청구항 1에 있어서,
상기 레이더 장치에서,
상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버로 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법. - 물체의 레이더 정보를 획득하는 도로 상의 레이더 장치 및 상기 레이더 장치와 정보를 송수신하는 관제 서버를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템에 있어서,
상기 레이더 장치 또는 상기 관제 서버에는,
상기 레이더 장치에서 획득된 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 영역 판단부를 포함하고,
상기 관제 서버는,
상기 영역 판단부의 판단 결과, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단하는 움직임 판단부;
상기 물체의 움직임이 있는 경우 외부 단말기에 야생동물 침입 경보를 전송하는 제1경보부; 및
상기 물체의 움직임이 없는 경우 상기 외부 단말기에 로드킬 발생 경보를 전송하는 제2경보부를 포함하며,
상기 레이더 장치는,
레이더 신호를 이용하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득하는 물체정보 획득부;
상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득하는 상대위치 획득부;
상기 레이더 장치의 절대좌표와 상기 물체의 상대위치를 이용하여 상기 물체의 절대좌표인 상기 위치 정보를 획득하는 위치정보 획득부; 및
상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 수행하는 위치 추적부를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템. - 청구항 8에 있어서,
상기 제1경보부는,
상기 침입 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득하고,
상기 제2경보부는,
상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템. - 청구항 8에 있어서,
상기 관제 서버는,
상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하는 모니터부;
상기 전자맵 상의 해당 물체를 선택받는 경우, 상기 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 제어부를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템. - 청구항 8에 있어서,
상기 영역 판단부는 상기 관제 서버에 포함되고,
상기 관제 서버는,
상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 제어부; 및
상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 제3경보부를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템. - 청구항 8에 있어서,
상기 영역 판단부는 상기 레이더 장치에 포함되고,
상기 레이더 장치는,
상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 도로 상의 스피커를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 제어부를 더 포함하며,
상기 관제 서버는,
상기 레이더 장치에 의한 상기 스피커의 구동 여부를 판단하는 판단부;
상기 레이더 장치에 의해 상기 스피커가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 스피커의 구동을 재시도하는 제어부; 및
상기 스피커가 구동되면, 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 제3경보부를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템. - 삭제
- 청구항 8에 있어서,
상기 레이더 장치는,
상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버로 전송하는 교통정보 전송부를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 시스템.
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| KR1020110031173A KR101218257B1 (ko) | 2011-04-05 | 2011-04-05 | 레이더를 이용한 야생동물 침입 탐지 방법 및 그 시스템 |
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